DE4220722A1 - Verfahren zur korrektur eines magnetisierungsvektors - Google Patents
Verfahren zur korrektur eines magnetisierungsvektorsInfo
- Publication number
- DE4220722A1 DE4220722A1 DE4220722A DE4220722A DE4220722A1 DE 4220722 A1 DE4220722 A1 DE 4220722A1 DE 4220722 A DE4220722 A DE 4220722A DE 4220722 A DE4220722 A DE 4220722A DE 4220722 A1 DE4220722 A1 DE 4220722A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vector
- magnetization vector
- magnetization
- instantaneous
- equation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur
eines Magnetisierungsvektors, und insbesondere ein Verfahren
zur Ermittlung des Vektors einer unbekannten Magnetisierung
aus dem Vektor einer bekannten Magnetisierung, wenn
eine Mobileinheit, welche ein selbständig arbeitendes Navigationssystem
aufweist, durch externen Magnetismus magnetisiert
wird.
Wenn im Stand der Technik ein Kraftfahrzeug mit einem selbständig
arbeitenden Navigationssystem einen Bahnübergang
überquert oder eine Eisenbahnbrücke oder dergleichen durchquert,
so kann es geschehen, daß der Magnetisierungszustand
der Karosserie des Kraftfahrzeuges sich ändert, oder daß die
Kraftfahrzeugkarosserie magnetisiert wird.
Wird die Kraftfahrzeugkarosserie magnetisiert, so wird ebenfalls
ein geometrischer Sensor des Navigationssystems magnetisiert,
so daß - wie in Fig. 9 der beigefügten Zeichnungen
dargestellt ist - ein magnetischer Kreis sich von C₁ auf
C₂ verschiebt, oder der Magnetisierungsvektor sich von M₁
auf M₂ verschiebt. Das selbständig arbeitende Navigationssystem
muß zu jeder Zeit einen Orientierungsvektor aus einem
neuen Magnetisierungsvektor ermitteln. Wenn daher ein Orientierungsvektor
aus dem Magnetisierungsvektor M₁ ermittelt
werden würde, bevor der geometrische Sensor durch eine Brücke
oder dergleichen beeinflußt wird, so kann der Magnetisierungszustand
des Kraftfahrzeugs geändert werden, oder die Kraftfahrzeugkarosserie
kann magnetisiert werden.
Wenn die Kraftfahrzeugkarosserie magnetisiert wird, so wird
ein geometrischer Sensor des Navigationssystems ebenfalls
magnetisiert, so daß - wie in Fig. 9 der beigefügten Zeichnungen
dargestellt ist - sich ein magnetischer Kreis von C₁
auf C₂ verschiebt, oder sich der Vektor der Magnetisierung
von M₁ auf M₂ verschiebt. Das selbsttätig arbeitende Navigationssystem
muß einen Orientierungsvektor jederzeit aus
einem neuen Magnetisierungsvektor ermitteln. Wenn daher ein
Orientierungsvektor aus dem Magnetisierungsvektor M₁ ermittelt
werden würde, bevor der geometrische Sensor magnetisiert
wird, dann würde der Orientierungsvektor den Wert R₁ annehmen,
wogegen der korrekte Orientierungsvektor tatsächlich
durch R₂ bezeichnet wird. Dies führt dazu, daß die ermittelte
Orientierung fehlerhaft sein würde. Ein festgestellter
geometrischer Vektor von einem Bezugspunkt O aus wird in Fig. 9
durch SA repräsentiert.
Um den voranstehend erwähnten Fehler zu vermeiden, ist eine
Umdrehungskorrektur oder ein Korrekturvorgang mit einer Umdrehung
bekannt, bei welchem die Kraftfahrzeugkarosserie um
360° gedreht wird, um den neuen Magnetisierungsvektor festzustellen.
Das Korrekturverfahren mit einer einmaligen Drehung
wird nachstehend unter Bezg auf Fig. 10 der beigefügten
Zeichnungen beschrieben. Wie in Fig. 10 gezeigt ist, werden
dann, wenn der Maximalwert und der Minimalwert Vxmax,
Vxmin einer Magnetisierung Vx in einer X-Richtung bekannt
sind, und wenn der Maximal- und Minimalwert Vymax, Vymin
einer Magnetisierung Vy in einer Y-Richtung bekannt sind,
die Koordinaten des Zentrums P eines magnetischen Kreises,
also die Koordinaten des spitzen Endes eines Magnetisierungsvektors
M wie nachstehend angegeben ermittelt:
Daher läßt sich der Magnetisierungsvektor M bestimmen. Dieser
Korrekturvorgang mit einer einzigen Drehung erfordert einen
Raum, in welchem das Kraftfahrzeug gedreht werden kann,
und erfordert darüber hinaus einen mühsamen und zeitaufwendigen
Vorgang, der für die Ermittlung des Magnetisierungsvektors
M ausgeführt werden muß. Daher führte der Korrekturvorgang
mit einer einzigen Drehung zu einer Belastung für den
Benutzer des Navigationssystems.
Ein weiteres bekanntes Korrekturverfahren, welches nicht die
Schwierigkeiten des Korrekturverfahrens mit einer vollständigen
Drehung aufweist, verwendet einen Winkelgeschwindigkeitssensor,
der mit einem geomagnetischen Sensor kombiniert ist.
Dieser Korrekturvorgang wird nachstehend unter Bezug auf die
Fig. 11(A) und 11(B) der beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Zuerst wird ein Ausgangssignal des Winkelgeschwindigkeitssensors
integriert, und daraufhin in Winkelausgangssignale Vx,
Vy umgewandelt, die dann auf der Ebene des geomagnetischen
Sensors aufgezeichnet werden, wie in Fig. 11(B) gezeigt ist.
Der aufgezeichnete Punkt weist die Koordinaten vx, vy auf.
Der Unterschied oder die Abweichung zwischen den Ausgangssignalen
des geomagnetischen Sensors und des Winkelgeschwindigkeitssensors
wird ständig überwacht. Die Koordinaten Vx,
Vy von Ausgangssignalen des geomagnetischen Sensors sind
in Fig. 11(A) dargestellt. Die Abweichungen σx, σy in der
X- und Y-Richtung zwischen den Ausgangssignalen von dem geomagnetischen
Sensor und dem Winkelgeschwindigkeitssensor ergeben
sich wie folgt:
σx=Vx-vx (2)
σy=Vy-vy (3)
Wenn keine magnetische Störung auf den geomagnetischen Sensor
einwirkt, dann gilt σx=k₁ (konstant) und σy=k₂
(konstant). Diese Abweichungen werden initialisiert, also
auf σx=0 und σy=0 gesetzt, und dann überwacht. Wenn
dann σx, σy<k ist (k: eine Konstante, welche einen
Schwellenwert repräsentiert), so wird ermittelt, daß die
Fahrzeugkarosserie nicht magnetisiert ist, und wenn σx, σyk
ist, so wird ermittelt, daß die Fahrzeugkarosserie magnetisiert
wurde.
Wie in Fig. 12 beigefügten Zeichnungen gezeigt ist, wird
ein Abweichungsvektor Σ (dessen Komponenten σx, σy sind)
einem Magnetisierungsvektor Mn-1 vor der Magnetisierung der
Kraftfahrzeugkarosserie hinzuaddiert, wodurch sich ein neuer
Magnetisierungsvektor Mn, wie nachstehend angegeben, ergibt:
Mn=Mn-1+Σ (4)
Das voranstehend angegebene Korrekturverfahren, welches den
Winkelgeschwindigkeitssensor verwendet, kann einen neuen Magnetisierungsvektor
ermitteln, ohne den Benutzer übermäßig zu
belasten.
Eine Schwierigkeit bei diesem Korrekturverfahren stammt von
der Auswahl eines Wertes für die Schwelle k. Während nicht
angenommen wird, daß eine Kraftfahrzeugkarosseriemagnetisierung
aufgetreten ist, wenn die Werte von σx, σy kleiner
als die Schwelle k sind, wird im allgemeinen ein magnetischer
Körper in einem gewissen Ausmaß durch ein kleines magnetisches
Feld magnetisiert, da er eine Hysterese zeigt, es sei
denn, er würde einer sehr geringen Magnetisierungskraft ausgesetzt.
Daher ist das Korrekturverfahren nicht wirksam bei
der Korrektur sehr geringer Änderungen der Magnetisierungsvektoren.
Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht in der Bereitstellung
eines Verfahrens zur Korrektur einer sehr geringen
Änderung eines Magnetisierungsvektors zur Ermittlung eines
neuen Magnetisierungsvektors, ohne dem Benutzer eines Systems,
welches durch den Magnetisierungsvektor beeinflußt wird, übermäßige
Belastungen aufzuerlegen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Ermittlung
eines Magnetisierungsfaktors zur Verfügung gestellt,
welches folgende Schritte aufweist: Ermittlung eines Magnetisierungsvektors
Mn-1, der von einer Bezugsposition auf das
Zentrum eines magnetischen Kreises gerichtet ist, der den
magnetischen Zustand eines bewegbaren Körpers anzeigt; Feststellung
eines geomagnetischen Vektors Sn, der sich von der
Bezugsposition aus in der Richtung erstreckt, in welcher sich
der bewegbare Körper bewegt; Berechnung einer momentanen
Orientierung Rn, die von dem Zentrum des magnetischen Kreises
in die Richtung gerichtet ist, in welcher sich der bewegbare
Körper weiter bewegt, und welche einen Orientierungswinkel
Rmn aufweist, entsprechend der Gleichung Rn=Sn-Mn-1;
Berechnung einer gemittelten geomagnetischen Intensität
ron aus dem Mittelwert vergangener Werte der Größe rn
der momentanen Orientierung Rn, und aus einem Gewichtungskoeffizienten
hn, der eine positive reelle Zahl kleiner oder
gleich 1 ist, auf der Grundlage der gemittelten geomagnetischen
Intensität ron; Berechnung eines im wesentlichen instantanen
Magnetisierungsvektors Hn zur Korrektur des Magnetisierungsvektors
Mn-1 entsprechend der Gleichung Hn=
Sn-ronexp(jRmn); und Berechnung eines korrigierten
Magnetisierungsvektors Mn aus dem Magnetisierungsvektor
Mn-1, dem Gewichtungskoeffizienten hn, und dem im wesentlichen
instantanen Magnetisierungsvektor Hn entsprechend
der Gleichung Mn=(1-hn)Mn-1+HnHn.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird weiterhin ein Verfahren
zur Ermittlung eines Magnetisierungsvektors zur Verfügung
gestellt, mit folgenden Schritten: Ermittlung eines Magnetisierungsvektors
Mn-1, der von einer Bezugsposition in Richtung
auf das Zentrum eines magnetischen Kreises gerichtet ist,
der den magnetisierten Zustand eines mobilen Körpers anzeigt;
Ermittlung eines geomagnetischen Vektors Sn, der sich von
der Bezugsposition aus in die Richtung erstreckt, in welcher
sich der mobile Körper bewegt; Lesen eines Ausgangssignals von
einem Winkelgeschwindigkeitssensor, und Berechnung eines Abweichungsvektors
Σ (σx, σy), der die Abweichung des Ausgangssignals
des Winkelgeschwindigkeitssensors von dem geomagnetischen
Vektor anzeigt, und Ermittlung, ob die Komponente
σx oder σy größer oder gleich einer Konstanten k ist
oder nicht; wenn die Komponente σx oder σy größer oder
gleich der Konstanten k ist, Berechnung eines korrigierten
Magnetisierungsvektors Mn entsprechend der Gleichung Mn=
Mn+1+Σ; wenn die Komponente σx oder σy kleiner als
die Konstante k ist, Berechnung einer instantanten Orientierung
Rn, die von dem Zentrum des magnetischen Kreises in
die Richtung gerichtet ist, in welcher sich der mobile Körper
bewegt, und welche einen Orientierungswinkel Rmn hat
entsprechend der Gleichung Rn=Sn-Rn-1; Berechnung
einer gemittelten geomagnetischen Intensität ron aus dem
Mittelwert vergangener Werte der Größe rn der instantanen
Orientierung Rn, und eines Gewichtungskoeffizienten hn,
der eine positive reelle Zahl kleiner oder gleich 1 ist,
auf der Grundlage der gemittelten geomagnetischen Intensität
ron; Berechnung eines im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektors
Hn zur Korrektur des Magnetisierungsvektors
Mn-1 gemäß der Gleichung: Hn=Sn-ron(jRmn);
und Berechnung eines korrigierten Magnetisierungsvektors Mn
aus dem Magnetisierungsvektor Mn-1; des Gewichtungskoeffizientens
hn, und des im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektors
Hn entsprechend der Gleichung: Mn=(1-
hn) Mn-1=hnHn.
Die Erfindung wird nachstehend beispielhaft anhand bevorzugter
Ausführungsbeispiele näher erläutert, aus welchen weitere
Vorteile und Merkmale hervorgehen. Es zeigt:
Fig. 1 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung von Grundlagen
der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein Flußdiagramm mit einer Darstellung von Grundlagen
der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3 ein Diagramm, welches ein Verfahren gemäß einer
ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
erläutert;
Fig. 4 eine graphische Darstellung der Art und Weise, auf
welche in Fig. 2 gezeigte Koeffizienten sich zeitlich
ändern;
Fig. 5 ein Flußdiagramm des Verfahrens gemäß der ersten
Ausführungsform;
Fig. 6 ein Diagramm mit einer Darstellung der Art und
Weise, auf welche das Verfahren gemäß der ersten
Ausführungsform arbeitet;
Fig. 7 ein Diagramm mit der Darstellung eines bei dem
Verfahren gemäß der ersten Ausführungsform auftretenden
Problem;
Fig. 8 ein Flußdiagramm eines Verfahrens gemäß einer zweiten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 9 ein Diagramm mit einer Darstellung der Art und
Weise, auf welche sich ein magnetischer Kreis
ändert, wenn eine Kraftfahrzeugkarosserie magnetisiert
wird;
Fig. 10 ein Diagramm mit einer Erläuterung eines Verfahrens
zur Ermittlung eines Magnetisierungsvektors gemäß
einem konventionellen Korrekturvorgang mit einer
Drehung;
Fig. 11(A) und 11(B) Diagramme zur Erläuterung von Abweichungen
zwischen Ausgangssignalen von geomagnetischen
und Winkelgeschwindigkeitssensoren; und
Fig. 12 ein Diagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zur
Ermittlung eines Magnetisierungsvektors unter Verwendung
eines Winkelgeschwindigkeitssensors in
Kombination mit einem geomagnetischen Sensor.
Zunächst werden unter Bezug auf die Fig. 1 und 2 die Grundlagen
der vorliegenden Erfindung nachstehend erläutert.
In Fig. 1 wird in einem Schritt 101 ein Magnetisierungsvektor
Mn-1 ermittelt, der von einer Bezugsposition in Richtung auf
das Zentrum eines magnetischen Kreises gerichtet ist, welcher
den magnetisierten Zustand eines mobilen Körpers anzeigt, beispielsweise
eines Kraftfahrzeugs. Dann wird in einem Schritt
102 ein geomagnetischer Vektor Sn ermittelt, der von dem
Bezugspunkt aus in die Richtung gerichtet ist, in welcher sich
der mobile Körper bewegt. In einem Schritt 103 wird eine instantane
Orientierung Rn berechnet, die von dem Zentrum des
magnetischen Kreises in die Richtung gerichtet ist, in welcher
sich der mobile Körper bewegt, und welche einen Orientierungswinkel
Rmn aufweist, und zwar anhand der Gleichung Rn=
Sn-Mn-1. Dann wird in einem Schritt 104 eine gemittelte
geomagnetische Intensität ron berechnet aus dem Mittelwert
vergangener Werte der Größe rn der instantanen Orientierung
Rn, und es wird ein Gewichtungskoeffizient hn, welcher eine
positive reelle Zahl kleiner oder gleich 1 ist, auf der
Grundlage der mittleren geomagnetischen Intensität ron berechnet.
In einem Schritt 105 wird ein im wesentlichen instantaner
Magnetisierungsvektor Hn zur Korrektur des Magnetisierungsvektors
Mn-1 berechnet entsprechend der Gleichung: Hn
=Sn-ronexp (jRmn). Daraufhin wird in einem Schritt
106 ein korrigierter Magnetisierungsvektor Mn berechnet aus
dem Magnetisierungsvektor Mn-1, dem Gewichtungskoeffizienten
hn, und dem im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektor
Hn gemäß der Gleichung: Mn=(1 hn) Mn-1+hnHn.
Bei dem in Fig. 1 gezeigten Vorgang wird der instantane Orientierungsvektor
Rn aus dem Magnetisierungsvektor Mn-1 berechnet,
der einfach gemessen und ermittelt werden kann, und
aus dem ermittelten geomagnetischen Vektor Sn. Die durchschnittliche
geomagnetische Intensität ron wird aus früheren
Werten der Größe rn des instantanen Orientierungsvektors
Rn berechnet, und der Gewichtungskoeffizient hn wird aus
der durchschnittlichen geomagnetischen Intensität ron berechnet.
Der im wesentlichen instantane Magnetisierungsvektor
Hn wird aus dem geomagnetischen Intensität ron, und dem
Orientierungswinkel Rmn des instantanen Orientierungsvektors
Rn. Der wahre Magnetisierungsvektor Mn wird dadurch
ermittelt, daß der Magnetisierungsvektor Mn-1 durch den im
wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektor Hn und den
Gewichtungskoeffizienten hn korrigiert wird.
In Fig. 2 wird in einem Schritt 101 ein Magnetisierungsvektor
Mn-1 ermittelt, der von einem Bezugspunkt in Richtung
auf das Zentrum eines magnetischen Kreises hin gerichtet ist,
der den magnetisierten Zustand eines mobilen Körpers anzeigt,
beispielsweise eines Kraftfahrzeuges. Dann wird in einem
Schritt 102 ein geomagnetischer Vektor Sn ermittelt, der
von dem Bezugspunkt in die Richtung gerichtet ist, in welcher
sich der mobile Körper bewegt. In einem Schritt 107 wird ein
Ausgangssignal von einem Winkelgeschwindigkeitssensor gelesen,
und es wird ein Abweichungsvektor Σ (σx, σy) berechnet,
der die Abweichung des Ausgangssignals des Winkelgeschwindigkeitssensors
von dem geomagnetischen Vektor anzeigt. Dann
stellt ein Schritt 108 fest, ob die Komponente σx oder σy
größer oder gleich einer Konstanten k ist oder nicht. Ist die
Komponente σx oder σy größer oder gleich der Konstanten k,
dann wird ein korrigierter Magnetisierungsvektor Mn berechnet
entsprechend der Gleichung Mn=Mn-1+Σ, in einem
Schritt 109. Wenn die Komponente σx oder σy kleiner als
die Konstante k ist, dann wird eine instantane Orientierung
Rn, die von dem Zentrum des magnetischen Kreises aus in die
Richtung gerichtet ist, in welcher sich der mobile Körper
bewegt, und welche einen Orientierungswinkel Rmn aufweist,
entsprechend der Gleichung Rn=Sn-Mn-1, in einem
Schritt 103 berechnet. Dann wird in einem Schritt 104 eine
gemittelte geomagnetische Intensität ron berechnet aus dem
Durchschnitt vergangener Werte der Größe Rrn der instantanen
Orientierung Rn, und es wird ein Gewichtungskoeffizient
hn, der eine positive reelle Zahl kleiner oder gleich 1 ist,
auf der Grundlage der gemittelten geomagnetischen Intensität
ron berechnet. In einem Schritt 105 wird ein im wesentlichen
instantaner Magnetisierungsvektor Hn zur Korrektur des Magnetisierungsvektors
Mn-1 berechnet entsprechend der Gleichung:
Hn=Sn-ronexp (jRmn). Daraufhin wird in einem
Schritt 106 ein korrigierter Magnetisierungsvektor Mn
berechnet aus dem Magnetisierungsvektor Mn-1, dem Gewichtungskoeffizienten
hn, und dem im wesentlichen instantanen
Magnetisierungsvektor Hn, gemäß der Gleichung:
Mn=(1-hn) Mn-1+hnHn.
Bei dem in Fig. 2 gezeigten Verfahren wird dann, wenn die
Komponente σx oder σy des Abweichungsvektors Σ größer oder
gleich der Konstanten k ist, der korrigierte Magnetisierungsvektor
Mn entsprechend der Gleichung Mn=Mn-1+Σ berechnet.
Ist die Komponente σx oder σy kleiner als die
Konstante k, dann wird der wahre Magnetisierungsvektor Mn
aus dem Magnetisierungsvektor Mn-1, dem im wesentlichen instantanen
Magnetisierungsvektor Hn, und dem Gewichtungskoeffizienten
hn ermittelt, wie bei dem in Fig. 1 gezeigten
Verfahren.
Die Fig. 3 bis 5 zeigen ein Verfahren zur Ermittlung eines
Magnetisierungsvektors gemäß einer ersten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung. Das Verfahren wird bei einem geomagnetischen
Sensor in einem Navigationssystem eines Kraftfahrzeuges
verwendet. Wie in Fig. 3 gezeigt ist, wird angenommen,
daß ein bekannter Magnetisierungsvektor durch Mn-1 repräsentiert
wird, und daß ein neuer, unbekannter Magnetisierungsvektor,
der ermittelt werden soll, durch Mn repräsentiert
wird. Ein instantaner Orientierungsvektor Rn ist gegeben
durch:
Rn=rnexp (jRmn) (5)
wobei rn die Größe des Vektors ist, und Rmn die Richtung
des Vektors ist. Ein gemittelter Orientierungsvektor Ron ist
gegeben durch:
Ron=ronexp (jRon) (6)
wobei ron die Größe des Vektors ist, und Ron die Richtung
des Vektors. Der instantane Orientierungsvektor Rn ist
ein Vektor, dessen Größe und Richtung sich erheblich ändern
können. Der gemittelte Orientierungsvektor Ron ist ein Vektor,
dessen Größe und Richtung sich nicht stark ändern, und
der so beurteilt wird, daß er im Durchschnitt eine korrekte
Orientierung anzeigt.
Hier wird nunmehr das Konzept eines im wesentlichen instantanen
Magnetisierungsvektors eingeführt. In Fig. 3 wird der
im wesentlichen instantane Magnetisierungsvektor durch Hn
repräsentiert, und ein geomagnetischer Vektor, der durch Beobachtungen
oder Messungen ermittelt werden kann, wird durch
Sn repräsentiert. Da der im wesentlichen instantane Magnetisierungsvektor
Hn und der geomagnetische Vektor Sn in
Fig. 3 auf folgende Weise miteinander in Beziehung stehen:
Sn=Hn+ronexp (jRmn) (7)
wird der im wesentlichen instantane Magnetisierungsvektor Hn
wie nachstehend angegeben bestimmt:
Hn=Sn-ronexp (jRmn) (8)
Der im wesentlichen instantane Magnetisierungsvektor Hn kann
daher so ermittelt werden, daß von dem ermittelten geomagnetischen
Vektor Sn ein Vektor ronexp (jRmn) substrahiert
wird, dessen Richtung dieselbe ist wie die Richtung Rmn
des instantanen Orientierungsvektors Rn, und dessen Größe
dieselbe ist wie die Größe ron des gemittelten Orientierungsvektors
Ron.
Der Magnetisierungsvektor Mn kann aus dem bekannten Magnetisierungsvektor
Mn-1 und dem im wesentlichen instantanen
Magnetisierungsvektor Hn gemäß nachstehender Gleichung ermittelt
werden:
Mn=(1-hn) Mn-1+hnHn (9)
wobei hn ein Gewichtungskoeffizient ist, der eine variable
reelle Zahl in dem Bereich 0hn1 ist. Nimmt man an, daß
r′on, ron Durchschnitte mehrerer Werte der Vektorgröße
rn in der Vergangenheit anzeigen, so wird der Gewichtungskoeffizient
hn so ausgewählt, daß er proportional ist zu
(rn · ron), oder zu (r′onr-ron), so daß er sich also
"1" annähert, wenn die magnetische Störung groß ist, und sich
"0" annähert, wenn die magnetische Störung klein und stabil
ist. Beispielsweise kann der Gewichtungskoeffizient hn durch
die folgende Gleichung gegeben sein:
hn=(J-γ) hn-1+γ · |r′on-ron)/ron| (10)
wobei γ eine Konstante von beispielsweise 0,005 ist. Der Gewichtungskoeffizient
hn weist einen Anfangswert h₀ von 1
auf. Die Werte rn, r′on, und hn variieren mit der
Zeit, wie in Fig. 4 gezeigt ist.
Wie in Fig. 4 dargestellt ist, ändern sich der Gewichtungskoeffizient
hn und daher der Magnetisierungsvektor Mn abhängig
von dem magnetischen Zustand. Ist die magnetische Störung
größer, so nimmt die Gewichtung des im wesentlichen instantanen
Magnetisierungsvektors Hn in der Gleichung (9) zu,
und wenn die magnetische Störung stabiler ist, so erhöht sich
die Gewichtung des bekannten Magnetisierungsvektors Mn-1.
Zwar werden voranstehend die früheren Mittelwerte r′on,
ron verwendet, jedoch kann auch nur der Mittelwert ron
verwendet werden, um den Gewichtungskoeffizienten hn zu ermitteln,
und zwar auf folgende Weise:
hn=(1-γ) hn-1+γ · |(r′n-ron)/ron| (11)
Anstelle der einfachen Mittelwerte r′on, ron können die
folgenden Werte verwendet werden:
r′on=(1-hn-1) r′on-1+hn-1 rn (12)
ron(1-hn-1) ron-1+hn-1 r′on (13)
Anfangswerte r′₀₀, r₀₀ für die jeweiligen Mittelwerte
r′on, ron werden auf bekannte geomagnetische Intensitäten
gesetzt (magnetische Kreisradien).
Fig. 5 ist ein Flußdiagramm des Verfahrens zur Ermittlung
eines Magnetisierungsvektors gemäß der ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung. Zuerst wird ein ermittelter
geomagnetischer Vektor Sn in einem Schritt 1 gelesen. Dann
wird in einem Schritt 2 ein instantaner Orientierungsvektor
Rn berechnet gemäß der Gleichung: Rn-Sn-Mn-1. In
einem Schritt 3 werden durchschnittliche geomagnetische Intensitäten
berechnet gemäß der jeweiligen Gleichung:
r′on=(1-hn-1) · r′on-1+hn-1 · rn, oder ron=(1-Hn-1) · ron-1+hn-1 · r′on
Auf den Schritt 3 folgt
ein Schritt 4, in welchem ein Gewichtungskoeffizient hn gemäß
nachstehender Gleichung berechnet wird:
hn=(1-γ) · hn-1 γ · |(r′n-ron)/ron|.
In einem nächsten Schritt 5
wird ein im wesentlichen instantaner Magnetisierungsvektor
Hn berechnet gemäß der Gleichung:
Hn=Sn-ron exp (jRmn).
Ein zu ermittelnder Magnetisierungsvektor Mn
wird schließlich gemäß folgender Gleichung berechnet:
Mn=(1-hn) · Mn-1+hnHn.
Fig. 6 zeigt die Art und Weise, in welcher sich der simultan
instantane Vektor Hn bewegt, wenn das Kraftfahrzeug einen
Bahnübergang überquert und dann zweimal nach links abbiegt,
wie durch L₁, L₂ angedeutet ist. Wenn das Kraftfahrzeug
den Bahnübergang passiert, so ändert sich der simultan instantane
Vektor Hn zu einem Vektor HnU. Dann ändert sich der
simultan instantane Vektor Hn auf Nn1, Hn2, während das
Kraftfahrzeug daraufhin zweimal nach links abbiegt L₁, L₂.
Auf diese Weise nähert sich der im wesentlichen instantane
Vektor Hn allmählich dem zu ermittelnden Magnetisierungsvektor
an.
Daher weist das Verfahren gemäß der ersten Ausführungsform
nicht die Schwierigkeiten des konventionellen Korrekturvorgangs
mit einer Drehung auf, und des Verfahrens, welches einen
Winkelgeschwindigkeitssensor verwendet.
Wenn bei der voranstehend beschriebenen ersten Ausführungsform
das Kraftfahrzeug geradeaus fährt mit einer Richtung
von beispielsweise AE, in welcher neue und alte magnetische
Kreise einander überlagert werden, wie in Fig. 7 gezeigt ist,
dann werden der im wesentlichen instantane Vektor Hn und
der bekannte Magnetisierungsvektor Mn-1 einander gleich
(Hn=Mn-1), und der im wesentlichen instantane Vektor
Hn würde sich nicht an den bekannten Magnetisierungsvektor
Mn-1 annähern, es sei denn, das Kraftfahrzeug würde nach
links oder rechts abbiegen. Um ein derartiges Problem zu lösen,
verwendet ein Verfahren zur Ermittlung eines Magnetisierungsvektors
gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung eine Vorgehensweise, welche einen Winkelgeschwindigkeitssensor
bei dem Verfahren gemäß der ersten Ausführungsform
einsetzt. Die Vorgehensweise unter Verwendung
des Winkelgeschwindigkeitssensors wird zum Zwecke einer Grobeinstellung
zur Annäherung an den Magnetisierungsvektor Mn
ausgeführt, und dann verläßt man sich auf das Verfahren gemäß
der ersten Ausführungsform zur Feineinstellung zur Annäherung
an den Magnetisierungsvektor Mn.
Fig. 8 ist ein Flußdiagramm des Verfahrens zur Ermittlung eines
Magnetisierungsvektors gemäß der zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung. Zuerst wird in einem Schritt 7
ein festgestellter geomagnetischer Vektor Sn (Vx, Vy)
gelesen. Dann wird ein Ausgangssignal von dem Winkelgeschwindigkeitssensor
in einem Schritt S8 eingelesen, und daraufhin
in einem Schritt 9 in Winkelausgangssignale vx, vy umgewandelt,
die dann in einem Schritt 10 auf der Ebene des
geomagnetischen Sensors aufgezeichnet werden. Daraufhin
werden in einem Schritt 11 die Abweichungen σx, σy in der
X- und Y-Richtung zwischen den Ausgangssignalen von dem geomagnetischen
Sensor und dem Winkelgeschwindigkeitssensor berechnet
nach den Gleichungen:
σx=Vx · vx, σy=Vy-vy.
Ein nächster Schritt 12 ermittelt, ob die Abweichungen
σx, σy größer oder gleich einer Konstanten k sind oder
nicht (σx, σyk). Sind die Abweichungen σx, σy nicht
größer oder gleich der Konstanten k, dann geht die Steuerung
zu den Schritten 1 bis 6 über, welche dieselben Schritte sind
wie die Schritte 1 bis 6 in Fig. 5. Sind die Abweichungen
σx, σy größer oder gleich k, dann verzweigt die Steuerung
zu einem Schritt 13, in welchem der Magnetisierungsvektor Mn
entsprechend folgender Gleichung berechnet wird: Mn=Mn-1+Σ,
wobei Σ ein Abweichungsvektor (Deviationsvektor) ist,
dessen Komponenten σx, σy sind.
Die Erfindung läßt sich in anderen spezifischen Formen verwirklichen,
ohne dem Wesen oder den wesentlichen Eigenschaften
der Erfindung abzuweichen. Die vorliegenden Ausführungsformen
sollen daher in sämtlichen Aspekten als erläuternd und
nicht einschränkend verstanden werden, wobei der Umfang der
Erfindung durch die beigefügten Patentansprüche und die Gesamtheit
der Anmeldeunterlagen bestimmt wird, und die Erfindung
soll sämtliche Abänderungen einschließen, die sich innerhalb
der Bedeutung und des Äquivalenzbereiches der Ansprüche
bewegen.
Claims (2)
1. Verfahren zur Bestimmung eines Magnetisierungsfaktors,
gekennzeichnet durch folgende Schritte:
Ermittlung eines Magnetisierungsvektors Mn-1, der von einem Bezugspunkt in Richtung auf das Zentrum eines magnetischen Kreises gerichtet ist, welcher den Magnetisierungszustand eines mobilen Körpers anzeigt;
Ermittlung eines geomagnetischen Vektors Sn, der von dem Bezugspunkt aus in die Richtung gerichtet ist, in welcher sich der mobile Körper bewegt;
Berechnung einer instantanen Orientierung Rn, die von dem Zentrum des magnetischen Kreises aus in die Richtung gerichtet ist, in welcher sich der mobile Körper bewegt, und welche einen Orientierungswinkel Rmn gemäß der Gleichung Rn=Sn-Mn-1 aufweist;
Berechnung einer gemittelten geomagnetischen Intensität ron aus dem Mittelwert vergangener Werte der Größe rn der instantanen Orientierung Rn, und Berechnung eines Gewichtungskoeffizienten hn, der eine positive reelle Zahl kleiner oder gleich 1 ist, auf der Grundlage der gemittelten geomagnetischen Intensität ron;
Berechnung eines im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektors Hn zur Korrektur des Magnetisierungsvektors Mn-1 gemäß der Gleichung: Hn=Sn-ron · exp (jRmn); undBerechnung eines korrigierten Magnetisierungsvektors Mn aus dem Magnetisierungsvektor Mn-1, dem Gewichtungskoeffizienten hn, und dem im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektor Hn entsprechend der Gleichung:Mn=(1-hn) · mn-1+hnHn.
Ermittlung eines Magnetisierungsvektors Mn-1, der von einem Bezugspunkt in Richtung auf das Zentrum eines magnetischen Kreises gerichtet ist, welcher den Magnetisierungszustand eines mobilen Körpers anzeigt;
Ermittlung eines geomagnetischen Vektors Sn, der von dem Bezugspunkt aus in die Richtung gerichtet ist, in welcher sich der mobile Körper bewegt;
Berechnung einer instantanen Orientierung Rn, die von dem Zentrum des magnetischen Kreises aus in die Richtung gerichtet ist, in welcher sich der mobile Körper bewegt, und welche einen Orientierungswinkel Rmn gemäß der Gleichung Rn=Sn-Mn-1 aufweist;
Berechnung einer gemittelten geomagnetischen Intensität ron aus dem Mittelwert vergangener Werte der Größe rn der instantanen Orientierung Rn, und Berechnung eines Gewichtungskoeffizienten hn, der eine positive reelle Zahl kleiner oder gleich 1 ist, auf der Grundlage der gemittelten geomagnetischen Intensität ron;
Berechnung eines im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektors Hn zur Korrektur des Magnetisierungsvektors Mn-1 gemäß der Gleichung: Hn=Sn-ron · exp (jRmn); undBerechnung eines korrigierten Magnetisierungsvektors Mn aus dem Magnetisierungsvektor Mn-1, dem Gewichtungskoeffizienten hn, und dem im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektor Hn entsprechend der Gleichung:Mn=(1-hn) · mn-1+hnHn.
2. Verfahren zur Ermittlung eines Magnetisierungsvektors,
gekennzeichnet durch folgende Schritte:
Ermittlung eines Magnetisierungsvektors Mn-1, der von einem Bezugspunkt aus auf das Zentrum eines magnetischen Kreises gerichtet ist, welcher den Magnetisierungszustand eines mobilen Körpers anzeigt;
Ermittlung eines geomagnetischen Vektors Sn, der von dem Referenzpunkt aus in die Richtung gerichtet ist, in welcher sich der mobile Körper bewegt;
Lesen eines Ausgangssignals von einem Winkelgeschwindigkeitssensor, und Berechnung eines Abweichungsvektors Σ (σx, σy), welcher die Abweichung des Ausgangssignals des Winkelgeschwindigkeitssensors von dem geomagnetischen Vektor anzeigt;
Ermittlung, ob die Komponente σx oder σy größer oder gleich einer Konstante k ist oder nicht;
wenn die Komponente σx oder σy größer oder gleich der Konstante k ist, Berechnung eines korrigierten Magnetisierungsvektors Mn gemäß der Gleichung: Mn=Mn-1+Σ;wenn die Komponente σx oder σy kleiner als die Konstante k ist, Berechnung einer instantanen Orientierung Rn, die von dem Zentrum des magnetischen Kreises aus in die Richtung gerichtet ist, in welcher sich der mobile Körper bewegt, und welche einen Orientierungswinkel Rmn gemäß der Gleichung:Rn=Sn-Mn-1aufweist;
Berechnung einer gemittelten geomagnetischen Intensität ron aus dem Mittelwert vergangener Werte der Größe rn der instantanen Orientierung Rn, und eines Gewichtungskoeffizientens hn, der eine positive reelle Zahl kleiner oder gleich 1 ist, auf der Grundlage der gemittelten geomagnetischen Intensität ron;
Berechnung eines im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektors Hn zur Korrektur des Magnetisierungsvektors Mn-1 gemäß der Gleichtung:Hn=Sn-ron · exp (jRmn); undBerechnung eines korrigierten Magnetisierungsvektors Mn aus dem Magnetisierungsvektor Mn-1, dem Gewichtungskoeffizienten hn, und dem im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektor Hn gemäß der Gleichung:Mn=(1-hn) · Mn-1+hnHn.
Ermittlung eines Magnetisierungsvektors Mn-1, der von einem Bezugspunkt aus auf das Zentrum eines magnetischen Kreises gerichtet ist, welcher den Magnetisierungszustand eines mobilen Körpers anzeigt;
Ermittlung eines geomagnetischen Vektors Sn, der von dem Referenzpunkt aus in die Richtung gerichtet ist, in welcher sich der mobile Körper bewegt;
Lesen eines Ausgangssignals von einem Winkelgeschwindigkeitssensor, und Berechnung eines Abweichungsvektors Σ (σx, σy), welcher die Abweichung des Ausgangssignals des Winkelgeschwindigkeitssensors von dem geomagnetischen Vektor anzeigt;
Ermittlung, ob die Komponente σx oder σy größer oder gleich einer Konstante k ist oder nicht;
wenn die Komponente σx oder σy größer oder gleich der Konstante k ist, Berechnung eines korrigierten Magnetisierungsvektors Mn gemäß der Gleichung: Mn=Mn-1+Σ;wenn die Komponente σx oder σy kleiner als die Konstante k ist, Berechnung einer instantanen Orientierung Rn, die von dem Zentrum des magnetischen Kreises aus in die Richtung gerichtet ist, in welcher sich der mobile Körper bewegt, und welche einen Orientierungswinkel Rmn gemäß der Gleichung:Rn=Sn-Mn-1aufweist;
Berechnung einer gemittelten geomagnetischen Intensität ron aus dem Mittelwert vergangener Werte der Größe rn der instantanen Orientierung Rn, und eines Gewichtungskoeffizientens hn, der eine positive reelle Zahl kleiner oder gleich 1 ist, auf der Grundlage der gemittelten geomagnetischen Intensität ron;
Berechnung eines im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektors Hn zur Korrektur des Magnetisierungsvektors Mn-1 gemäß der Gleichtung:Hn=Sn-ron · exp (jRmn); undBerechnung eines korrigierten Magnetisierungsvektors Mn aus dem Magnetisierungsvektor Mn-1, dem Gewichtungskoeffizienten hn, und dem im wesentlichen instantanen Magnetisierungsvektor Hn gemäß der Gleichung:Mn=(1-hn) · Mn-1+hnHn.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3153383A JPH051914A (ja) | 1991-06-25 | 1991-06-25 | 着磁ベクトル補正方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4220722A1 true DE4220722A1 (de) | 1993-01-07 |
Family
ID=15561279
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4220722A Ceased DE4220722A1 (de) | 1991-06-25 | 1992-06-24 | Verfahren zur korrektur eines magnetisierungsvektors |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5349529A (de) |
JP (1) | JPH051914A (de) |
DE (1) | DE4220722A1 (de) |
GB (1) | GB2257251B (de) |
Families Citing this family (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19609762C1 (de) * | 1996-03-13 | 1997-04-03 | Leica Ag | Verfahren zur Bestimmung der Richtung des Erdmagnetfeldes |
US5946813A (en) * | 1997-02-10 | 1999-09-07 | Leica Geosystems Ag | Method and device for determining correction parameters |
US6301794B1 (en) | 1999-05-27 | 2001-10-16 | Johnson Controls, Inc. | Vehicle compass system with continuous automatic calibration |
US6842991B2 (en) * | 2002-07-31 | 2005-01-18 | Robert W. Levi | Gyro aided magnetic compass |
JP4083557B2 (ja) * | 2002-12-11 | 2008-04-30 | 三菱電機株式会社 | 方位指示装置 |
KR100561860B1 (ko) * | 2004-02-04 | 2006-03-16 | 삼성전자주식회사 | 콤파스를 이용한 지자기 판단 방법 및 장치와 이를 이용한이동물체의 방위각 생성 방법 및 장치 |
US7225551B2 (en) * | 2004-04-07 | 2007-06-05 | Siemens Vdo Automotive Corporation | Electronic compass and method for tracking vehicle rotation |
US7746321B2 (en) | 2004-05-28 | 2010-06-29 | Erik Jan Banning | Easily deployable interactive direct-pointing system and presentation control system and calibration method therefor |
CN101726291B (zh) | 2004-10-07 | 2012-02-15 | 雅马哈株式会社 | 地磁检测装置 |
US7437257B2 (en) * | 2004-10-07 | 2008-10-14 | Yamaha Corporation | Geomagnetic sensor and geomagnetic sensor correction method, temperature sensor and temperature sensor correction method, geomagnetism detection device |
JP4120648B2 (ja) * | 2005-02-23 | 2008-07-16 | ヤマハ株式会社 | 携帯端末、携帯端末の制御方法、プログラムおよび記録媒体 |
US9285897B2 (en) | 2005-07-13 | 2016-03-15 | Ultimate Pointer, L.L.C. | Easily deployable interactive direct-pointing system and calibration method therefor |
KR20080026395A (ko) * | 2006-09-20 | 2008-03-25 | 삼성전자주식회사 | 자기 환경을 고려한 컴퍼스 센서의 교정 방법 및 장치와이를 이용한 방위각 측정 방법 및 장치 |
ES2784491T3 (es) * | 2009-02-05 | 2020-09-28 | Mitsubishi Electric Corp | Unidad interior para acondicionador de aire, y acondicionador de aire |
US8898034B2 (en) * | 2009-06-03 | 2014-11-25 | Apple Inc. | Automatically identifying geographic direction |
US8437970B2 (en) * | 2009-06-05 | 2013-05-07 | Apple Inc. | Restoring and storing magnetometer calibration data |
US7891103B2 (en) * | 2009-06-05 | 2011-02-22 | Apple Inc. | Magnetometer accuracy and use |
US8239153B2 (en) | 2009-06-05 | 2012-08-07 | Apple Inc. | Dynamic compass calibration in a portable device |
US9116002B2 (en) * | 2009-08-27 | 2015-08-25 | Apple Inc. | Context determination to assist location determination accuracy |
JP4842355B2 (ja) * | 2009-09-14 | 2011-12-21 | シャープ株式会社 | 空気調和機 |
CN102510994B (zh) * | 2009-09-26 | 2014-01-08 | 阿尔卑斯电气株式会社 | 地磁检测装置 |
US8531180B2 (en) | 2010-03-30 | 2013-09-10 | Apple Inc. | Determining heading using magnetometer data and angular rate data |
US8626465B2 (en) | 2010-03-30 | 2014-01-07 | Apple Inc. | Calibrating sensor measurements on mobile devices |
JP2012002370A (ja) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Mitsubishi Electric Corp | 空気調和機の室内機、及び空気調和機 |
CN103052851B (zh) * | 2010-08-04 | 2015-09-09 | 三菱电机株式会社 | 空调机 |
US8717009B2 (en) | 2010-10-06 | 2014-05-06 | Apple Inc. | Magnetometer calibration |
US8615253B2 (en) | 2011-06-03 | 2013-12-24 | Apple Inc. | State estimation using motion context and multiple input observation types |
US9423252B2 (en) | 2012-09-11 | 2016-08-23 | Apple Inc. | Using clustering techniques to improve magnetometer bias estimation |
US9151610B2 (en) | 2013-06-08 | 2015-10-06 | Apple Inc. | Validating calibrated magnetometer data |
US10914795B2 (en) * | 2019-02-20 | 2021-02-09 | Crocus Technology Inc. | Apparatus and method for magnetic sensor output compensation based upon ambient temperature |
CN113267182B (zh) * | 2021-04-28 | 2024-04-30 | 广东国天时空科技有限公司 | 基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3734057A1 (de) * | 1986-10-08 | 1988-04-21 | Mitsubishi Electric Corp | Richtungssucher |
DE3644681A1 (de) * | 1986-12-30 | 1988-07-14 | Bosch Gmbh Robert | Navigationsverfahren fuer fahrzeuge mit elektronischem kompass |
DE4003563A1 (de) * | 1989-02-06 | 1990-08-16 | Nissan Motor | Vorrichtung zur messung der fahrtrichtung eines fahrzeugs |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4797841A (en) * | 1983-11-28 | 1989-01-10 | Magnavox Government And Industrial Electronics Company | Method and apparatus for automatic calibration of magnetic compass |
US4611293A (en) * | 1983-11-28 | 1986-09-09 | Magnavox Government And Industrial Electronics Company | Method and apparatus for automatic calibration of magnetic compass |
DE3422491A1 (de) * | 1984-06-16 | 1985-12-19 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur ermittlung der fahrtrichtung eines fahrzeuges mit elektronischem kompass |
DE3682730D1 (de) * | 1985-09-03 | 1992-01-16 | British Aerospace | Eichung eines magnetischen kompasses. |
US4831563A (en) * | 1986-07-01 | 1989-05-16 | Pioneer Electronic Corporation | Method of processing output data from geomagnetic sensor |
DE3644683A1 (de) * | 1986-12-30 | 1988-07-14 | Bosch Gmbh Robert | Navigationsverfahren fuer fahrzeuge mit elektronischem kompass |
GB2213937B (en) * | 1987-12-17 | 1992-01-22 | Plessey Co Plc | Navigation compass calibration |
JPH07101174B2 (ja) * | 1989-01-06 | 1995-11-01 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
US5046031A (en) * | 1989-02-06 | 1991-09-03 | Magnavox Government And Industrial Electronics Company | Method and apparatus for automatic flux-gate compass calibration |
JPH03131712A (ja) * | 1989-10-17 | 1991-06-05 | Pioneer Electron Corp | 車載地磁気センサ出力の補正方法 |
JPH03279809A (ja) * | 1990-03-28 | 1991-12-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 方位検出装置 |
-
1991
- 1991-06-25 JP JP3153383A patent/JPH051914A/ja active Pending
-
1992
- 1992-06-22 US US07/901,921 patent/US5349529A/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-06-24 DE DE4220722A patent/DE4220722A1/de not_active Ceased
- 1992-06-24 GB GB9213431A patent/GB2257251B/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3734057A1 (de) * | 1986-10-08 | 1988-04-21 | Mitsubishi Electric Corp | Richtungssucher |
DE3644681A1 (de) * | 1986-12-30 | 1988-07-14 | Bosch Gmbh Robert | Navigationsverfahren fuer fahrzeuge mit elektronischem kompass |
DE4003563A1 (de) * | 1989-02-06 | 1990-08-16 | Nissan Motor | Vorrichtung zur messung der fahrtrichtung eines fahrzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH051914A (ja) | 1993-01-08 |
GB2257251A (en) | 1993-01-06 |
GB2257251B (en) | 1994-07-13 |
GB9213431D0 (en) | 1992-08-05 |
US5349529A (en) | 1994-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE4220722A1 (de) | Verfahren zur korrektur eines magnetisierungsvektors | |
DE3783443T2 (de) | Korrekturverfahren fuer magnetkompass. | |
DE3720130C2 (de) | ||
DE2410407C3 (de) | Verfahren zur Kompensation der elektrochemischen Störgleichspannung bei der induktiven Durchflußmessung mit periodisch zwischen zwei Induktionswerten hin- und hergeschaltetem Gleichfeld | |
DE3736386A1 (de) | Fahrzeugpeilverfahren | |
EP0166737B1 (de) | Verfahren zur ermittlung von störfeldern in fahrzeugen mit einem elektronischen kompass | |
DE4003563C2 (de) | Verfahren zur Bestimmung der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs mit einem geomagnetischen Sensor | |
DE3715007A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur kursbestimmung eines landfahrzeugs | |
DE3734064A1 (de) | Richtungssucher fuer fahrzeuge | |
DE3727683A1 (de) | Koordinateneingabeeinrichtung | |
WO1988005153A1 (en) | Navigation process for vehicles equipped with an electronic compass | |
EP0147754A2 (de) | Verfahren zur Umwandlung des Ausgangssignals eines Drehgeschwindigkeitsmesswertgebers in ein störungsarmes Signal | |
DE19719564A1 (de) | Verfahren zum Messen des Drehwinkels einer drehbaren Welle, insbesondere eines drehbaren Schalters und Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens | |
DE3734057C2 (de) | ||
DE102006029109A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Lenkradwinkels | |
EP0254712A1 (de) | Verfahren zur ermittlung der fahrtrichtung eines fahrzeuges mit elektronischem kompass. | |
DE102005008753A1 (de) | Verfahren zur Darstellung von Fluss in einem Magnetresonanzbild | |
DE4439945C1 (de) | Verfahren zur Stabilisierung der Richtungsanzeige von Magnetkompassen | |
DE3816484C2 (de) | ||
DE10004080C1 (de) | Sensorvorrichtung und Verfahren zur Erzeugung eines Ausgangssignals einer Sensorvorrichtung | |
EP0427909A1 (de) | Verfahren zur Ermittlung der Querbeschleunigung eines Kraftfahrzeugs | |
EP0937331B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer drehzahl einer geberlosen, feldorientiert betriebenen drehfeldmaschine | |
DE3205598C2 (de) | ||
DE3741498A1 (de) | Anordnung zur ermittlung der rollwinkellage | |
DE2001537A1 (de) | Analog/Digital-Differentialvorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: G01C 21/08 |
|
8131 | Rejection |