CN113267182B - 基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置 - Google Patents
基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113267182B CN113267182B CN202110466125.3A CN202110466125A CN113267182B CN 113267182 B CN113267182 B CN 113267182B CN 202110466125 A CN202110466125 A CN 202110466125A CN 113267182 B CN113267182 B CN 113267182B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- geomagnetic
- target position
- magnetic field
- carrier
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 78
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 62
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 66
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims abstract description 64
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 46
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 8
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 5
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 5
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001575 pathological effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
- G01C21/08—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving use of the magnetic field of the earth
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/30—Assessment of water resources
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置，所述地磁检测装置用于执行所述修正方法的步骤，所述修正方法包括：所述地磁检测装置获取所述载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值；所述地磁检测装置获取所述载体在所述目标位置发生所述姿态转换所对应的姿态转换矩阵；所述地磁检测装置获取所述目标位置的感应磁场系数；所述地磁检测装置根据所述地磁测量值、所述姿态转换矩阵以及所述感应磁场系数，确定所述目标位置对应的磁场修正值。实施本发明有利于获取更加精准的地磁测量值。
Description
技术领域
本发明涉及地磁测量技术领域，尤其涉及一种基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置。
背景技术
近年来，由于地磁导航具有自主性高、稳定性好、抗干扰能力强的优点，而取得快速的发展。在地磁导航中，获得导航区域地磁场精准的测量值不仅是地磁匹配的前提，也是导航精度的关键因素。磁力仪的内禀误差和载体的干扰磁场将影响磁力仪的精确测量。磁力仪内禀误差主要包括偏差、刻度因子和非正交校正，它们可以通过预先校准磁力计来消除。然而，载体所产生的磁干扰场互不相同，且与载体的结构与姿态密切相关，主要来源于软磁材料和硬磁材料，软磁材料产生的干扰磁场会随载体姿态而变化，可分为感应磁场和涡流磁场，硬磁材料产生的干扰磁场在一段时间内不会发生变化，称之为固定磁场。对于组成中有许多磁材料的载体，如潜艇、船只、飞行器等，由载体干扰磁场引起的测量偏差总是明显大于由磁力仪内禀误差引起的测量偏差。因此，载体产生的磁场干扰对测量结果的影响更大。
针对上述的载体磁干扰场的问题，目前主要有以下几种解决思路：
1、通过TOLLES-LAWSON方程建立载体磁场干扰模型，在使用时首先令载体沿几个不同的航向进行机动飞行，获得一组测量之后，根据式求出各干扰项的系数，从而确定飞机磁场的大小，然后在实际测量时从测量值中减去飞机磁场就得到补偿后的地磁场值。然而，TOLLES-LAWSON方程建立载体磁场干扰模型的复共线性，使得方程求解存在病态问题。
2、使用卡尔曼滤波器来补偿载体磁干扰场。扩展卡尔曼滤波器(EKF)和无迹卡尔曼滤波器(UKF)是两种主要使用的方法。当使用时，线性化过程可能导致滤波不稳定，UKF是对EKF的改进，避免了线性化过程。然而，卡尔曼滤波器在初步假设有误的情况下，结果可能会出现明显误差。
3、基于椭圆拟合的方法。它使用已知位置的地球磁场强度作为约束条件，并通过使用磁力计测量值拟合椭球来确定校准参数。然而，椭圆拟合法使用测量值来拟合椭球并不总成立，这往往需要载体(如，飞行器)跨越整个欧拉角姿态空间。
可见，如何获取更加精准的地磁测量值，是亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置，有利于获取更加精准的地磁测量值。
为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种基于地磁测量值的修正方法，应用于地磁检测装置，其中，所述地磁检测装置设置在载体上，所述修正方法包括：
所述地磁检测装置获取所述载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值；
所述地磁检测装置获取所述载体在所述目标位置发生所述姿态转换所对应的姿态转换矩阵；
所述地磁检测装置获取所述目标位置的感应磁场系数；
所述地磁检测装置根据所述地磁测量值、所述姿态转换矩阵以及所述感应磁场系数，确定所述目标位置对应的磁场修正值。
可见，本发明第一方面中，通过获取载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值、载体在目标位置发生姿态转换所对应的姿态转换矩阵、该目标位置的感应磁场系数，并根据上述三者，确定目标位置对应的磁场修正值，有利于弱化载体产生的磁场干扰对测量结果的影响，从而获取更加精确的目标位置处的地磁值，即目标位置对应的磁场修正值，进而有利于更加有效地实现载体磁干扰场的补偿。
作为一种具体实施方式，本发明第一方面中，所述地磁检测装置设置有惯性器件，所述地磁检测装置获取所述载体在所述目标位置发生所述姿态转换所对应的姿态转换矩阵，具体包括：
所述地磁检测装置通过所述惯性器件，获取所述载体在所述目标位置发生所述姿态转换所对应的姿态转换矩阵。
作为一种具体实施方式，本发明第一方面中，，所述地磁检测装置根据所述地磁测量值、所述姿态转换矩阵以及所述感应磁场系数，确定所述目标位置对应的磁场修正值，具体包括：
所述地磁检测装置根据公式一，确定所述目标位置对应的磁场修正值，所述公式一如下：
所述公式一当中，为所述磁场修正值，/>为所述姿态转换矩阵，K为所述感应磁场系数，/>为所述载体在所述目标位置处于初始姿态所对应的地磁测量值，/>为所述载体在所述目标位置基于所述姿态转换矩阵而发生姿态转换后所对应的地磁测量值。
作为一种具体实施方式，本发明第一方面中，所述载体包括潜艇、船只以及飞行器其中的一种。
本发明第二方面公开了一种地磁检测装置，所述地磁检测装置设置在载体上，所述地磁检测装置包括获取模块和确定模块，其中：
所述获取模块，用于获取所述载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值；
所述获取模块还用于获取所述载体在所述目标位置发生所述姿态转换所对应的姿态转换矩阵；
所述获取模块还用于获取所述目标位置的感应磁场系数；
所述确定模块，用于根据所述地磁测量值、所述姿态转换矩阵以及所述感应磁场系数，确定所述目标位置对应的磁场修正值。
可见，本发明第二方面中，通过获取载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值、载体在目标位置发生姿态转换所对应的姿态转换矩阵、该目标位置的感应磁场系数，并根据上述三者，确定目标位置对应的磁场修正值，有利于弱化载体产生的磁场干扰对测量结果的影响，从而获取更加精确的目标位置处的地磁值，即目标位置对应的磁场修正值，进而有利于更加有效地实现载体磁干扰场的补偿。
本发明第三方面公开了另一种地磁检测装置，所述地磁检测装置设置在载体上，其中，所述地磁检测装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的基于地磁测量值的修正方法的步骤。
本发明第四方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的基于地磁测量值的修正方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种基于地磁测量值的修正方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的一种地磁检测装置的结构示意图；
图3是本发明实施例的另一种地磁检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
图1是本发明第一方面实施例公开的一种基于地磁测量值的修正方法的流程示意图，其中，该修正方法应用于地磁检测装置，该地磁检测装置设置在载体上，可选的，该载体可以为潜艇、船只以及飞行器其中的一种。如图1所示，该修正方法可以包括以下操作：
101、地磁检测装置获取载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值。
本发明实施例中，可选的，对于载体为飞行器时，在步骤101中，该飞行器到达目标位置后，可以在该目标位置处，朝不同方向完成俯仰、横滚等动作，从而实现在该目标位置处发生姿态转换，相应地，地磁检测装置可以检测不同姿态下的所对应的地磁测量值，其中，该地磁测量值可以通过设置在地磁检测装置上的磁力仪测量所得。通过获取载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值，有利于弱化载体产生的磁场干扰对该地磁测量值的干扰，从而有利于获得能够获取精度更高的目标位置处的地磁测量值，从而获取更优的目标位置对应的磁场修正值。
102、地磁检测装置获取载体在目标位置发生姿态转换所对应的姿态转换矩阵。
本发明实施例中，可选的，地磁检测装置可以设置有惯性器件(如，加速度计、陀螺仪等)，步骤102中，地磁检测装置可以通过惯性器件，获取载体在目标位置发生姿态转换所对应的姿态转换矩阵。
103、地磁检测装置获取目标位置的感应磁场系数。
本发明实施例中，可选的，该感应磁场系数可以通过目标位置处的感应磁场系数经验值而确定。
本发明实施例中，可选的，该感应磁场系数也可以基于步骤101所获得的载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值以及步骤102所获得的载体在目标位置发生姿态转换所对应的姿态转换矩阵，与目标位置处的感应磁场系数所构建的方程组而求取得到。这有利于根据目标位置的实际情况，通过联立方程的方式，获得更加精确的感应磁场系数，从而有利于在后续的步骤中获取更优的目标位置对应的磁场修正值。
104、地磁检测装置根据地磁测量值、姿态转换矩阵以及感应磁场系数，确定目标位置对应的磁场修正值。
本发明实施例中，可选的，在步骤104中，地磁检测装置根据公式一，确定目标位置对应的磁场修正值，公式一如下：
公式一当中，为磁场修正值，/>为姿态转换矩阵，K为感应磁场系数，/>为载体在目标位置处于初始姿态所对应的地磁测量值，/>为载体在目标位置基于姿态转换矩阵而发生姿态转换后所对应的地磁测量值。公式一通过差分的方式确定的目标位置对应的磁场修正值，有利于降低复共线性，从而获取更优的目标位置对应的磁场修正值。
可见，本发明第一方面实施例中，通过获取载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值、载体在目标位置发生姿态转换所对应的姿态转换矩阵、该目标位置的感应磁场系数，并根据上述三者，确定目标位置对应的磁场修正值，有利于弱化载体产生的磁场干扰对测量结果的影响，从而获取更加精确的目标位置处的地磁值，即目标位置对应的磁场修正值，进而有利于更加有效地实现载体磁干扰场的补偿。
本发明实施例中，可选的，步骤101、步骤102以及步骤103为用于确定步骤104中的目标位置对应的磁场修正值的相关量的获取步骤，步骤101、步骤102以及步骤103的先后顺序可以根据实际情况而改变，需要注意的是，步骤101至步骤103，需要在步骤104之前，即可。
为了更好地理解本发明第一方面实施例的内容，以下将以载体为飞行器的应用场景，对本发明第一方面实施例的基本原理进行阐述。
首先，确定地磁测量模型。设置在载体上的三轴磁传感器测量值可以表示为：
式(1-1)中变量都为在载体坐标系下的值，其中，为地球矢量磁场的真实值，为感应磁场，满足/>K为感应磁场系数，/>为固定磁场，/>为涡流磁场，满足/>J为涡流磁场系数，/>为测量噪声。特别地，本发明实施例中，测量磁场时，载体速度趋于零(载体到达目标位置后，未发生位移，并且对于需要实测的磁场相关物理量，均在载体处于静止状态下所获得的)，因此，涡流磁场/>可以忽略，而/>可以对测量值取平均值而消除影响，整理后可以得到简化的测量模型，如公式(1-2)：
接着，确定地磁场解算差分模型。记磁强计初始值为且满足/>然后控制载体平稳进行第一次姿态变化，记姿态变换矩阵为/>得到第二次测量值为且满足/> 将初始状态右乘姿态变换矩阵/>然后与第二次测量值做差可以得到/> 整理可以得到该地的地磁差分模型，如公式(1-3)：
接着，针对载体(即飞行器)进行标定飞行。取第一次地磁测量值为初始状态，记为然后控制载体平稳进行第一次姿态变化，记姿态变换矩阵为得到第二次地磁测量值为/>将初始状态右乘姿态变换矩阵/>然后与第二次测量值做差整理可以得到公式(1-4)：
然后控制载体平稳进行第二次姿态变化，记姿态变换矩阵为得到第三次测量值为/> 将第二次测量值右乘姿态变换矩阵/>然后与第三次测量值做差整理可以得到：
同理，进行第三次、第四次姿态变换之后分别与前一次测量值做差，整理可以得到：
其中，姿态变换矩阵A可以由惯性器件给出，联立(1-3)、(1-4)、(1-5)、(1-6)四个方程可以求解出感应磁场系数K。
最后，对磁场求解。在求出感应磁场系数K之后，之后的地磁测量只需要测量两次不同姿态下的值即该载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值，即可求解出当地的地磁场大小，记两次测量值分别为和/>姿态转换矩阵为/>则该处磁场值即本发明第一方面实施例中目标位置对应的磁场修正值，可以表示为公式(1-8)，如下：
图2是本发明第二方面实施例公开的一种地磁检测装置的示意图。该地磁检测装置设置在载体上，地磁检测装置包括获取模块201和确定模块202，其中：
获取模块201，用于获取载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值；
获取模块201还用于获取载体在目标位置发生姿态转换所对应的姿态转换矩阵；
获取模块201还用于获取目标位置的感应磁场系数；
确定模块202，用于根据地磁测量值、姿态转换矩阵以及感应磁场系数，确定目标位置对应的磁场修正值。
可见，本发明第二方面实施例中，通过获取载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值、载体在目标位置发生姿态转换所对应的姿态转换矩阵、该目标位置的感应磁场系数，并根据上述三者，确定目标位置对应的磁场修正值，有利于弱化载体产生的磁场干扰对测量结果的影响，从而获取更加精确的目标位置处的地磁值，即目标位置对应的磁场修正值，进而有利于更加有效地实现载体磁干扰场的补偿。
图3是本发明第三方面实施例公开的一种地磁检测装置的示意图。该地磁检测装置设置在载体上，该地磁检测装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器301；
与存储器301耦合的处理器302；
进一步的，还可以包括与处理器302耦合的输入接口303和输出接口304；
其中，处理器302调用存储器301中存储的可执行程序代码，用于执行本发明第一方面实施例所描述的基于地磁测量值的修正方法的步骤。
本发明第四方面实施例公开了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本发明第一方面实施例所描述的基于地磁测量值的修正方法的步骤。
本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本发明第一方面实施例所描述的基于地磁测量值的修正方法的步骤。
以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
最后应说明的是：本发明实施例公开的一种基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述的实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明的实施例技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.一种基于地磁测量值的修正方法，应用于地磁检测装置，其中，所述地磁检测装置设置在载体上，其特征在于，所述修正方法包括：
所述地磁检测装置获取所述载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值；
所述地磁检测装置获取所述载体在所述目标位置发生所述姿态转换所对应的姿态转换矩阵；
所述地磁检测装置获取所述目标位置的感应磁场系数；
所述地磁检测装置根据所述地磁测量值、所述姿态转换矩阵以及所述感应磁场系数，确定所述目标位置对应的磁场修正值；
所述地磁检测装置根据所述地磁测量值、所述姿态转换矩阵以及所述感应磁场系数，确定所述目标位置对应的磁场修正值，具体包括：
所述地磁检测装置根据公式一，确定所述目标位置对应的磁场修正值，所述公式一如下：
所述公式一当中，为所述磁场修正值，/>为所述姿态转换矩阵，K为所述感应磁场系数，/>为所述载体在所述目标位置处于初始姿态所对应的地磁测量值，/>为所述载体在所述目标位置基于所述姿态转换矩阵而发生姿态转换后所对应的地磁测量值。
2.根据权利要求1所述的基于地磁测量值的修正方法，其特征在于，所述地磁检测装置设置有惯性器件，所述地磁检测装置获取所述载体在所述目标位置发生所述姿态转换所对应的姿态转换矩阵，具体包括：
所述地磁检测装置通过所述惯性器件，获取所述载体在所述目标位置发生所述姿态转换所对应的姿态转换矩阵。
3.根据权利要求1或2任一项所述的基于地磁测量值的修正方法，其特征在于，所述载体包括潜艇、船只以及飞行器其中的一种。
4.一种地磁检测装置，其特征在于，所述地磁检测装置设置在载体上，所述地磁检测装置包括获取模块和确定模块，其中：
所述获取模块，用于获取所述载体在目标位置发生姿态转换而处于不同姿态所对应的地磁测量值；
所述获取模块还用于获取所述载体在所述目标位置发生所述姿态转换所对应的姿态转换矩阵；
所述获取模块还用于获取所述目标位置的感应磁场系数；
所述确定模块，用于根据所述地磁测量值、所述姿态转换矩阵以及所述感应磁场系数，确定所述目标位置对应的磁场修正值；
所述根据所述地磁测量值、所述姿态转换矩阵以及所述感应磁场系数，确定所述目标位置对应的磁场修正值，具体包括：
所述地磁检测装置根据公式一，确定所述目标位置对应的磁场修正值，所述公式一如下：
所述公式一当中，为所述磁场修正值，/>为所述姿态转换矩阵，K为所述感应磁场系数，/>为所述载体在所述目标位置处于初始姿态所对应的地磁测量值，/>为所述载体在所述目标位置基于所述姿态转换矩阵而发生姿态转换后所对应的地磁测量值。
5.一种地磁检测装置，其特征在于，所述地磁检测装置设置在载体上，其中，所述地磁检测装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-3任一项所述的基于地磁测量值的修正方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-3任一项所述的基于地磁测量值的修正方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110466125.3A CN113267182B (zh) | 2021-04-28 | 2021-04-28 | 基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110466125.3A CN113267182B (zh) | 2021-04-28 | 2021-04-28 | 基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113267182A CN113267182A (zh) | 2021-08-17 |
| CN113267182B true CN113267182B (zh) | 2024-04-30 |
Family
ID=77229555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110466125.3A Active CN113267182B (zh) | 2021-04-28 | 2021-04-28 | 基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113267182B (zh) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5349529A (en) * | 1991-06-25 | 1994-09-20 | Pioneer Electronic Corporation | Method of correcting magnetization vector |
| JP2007139449A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Mitsubishi Electric Corp | 固定式磁気探知装置 |
| JP2009288022A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 地磁気センサの異常判定装置、移動方位特定装置、コンピュータプログラム及び地磁気センサの異常判定方法 |
| CN102866430A (zh) * | 2012-07-16 | 2013-01-09 | 上海大学 | 一种基于无线通信技术的地磁测量系统及其温度补偿方法 |
| JP2013057551A (ja) * | 2011-09-07 | 2013-03-28 | Yamaha Corp | 地磁気測定装置 |
| CN104820248A (zh) * | 2015-05-03 | 2015-08-05 | 国家海洋局第一海洋研究所 | 一种船载磁力探测方法与装置 |
| CN106289241A (zh) * | 2016-07-18 | 2017-01-04 | 北京方位捷讯科技有限公司 | 利用磁场特征的定位修正方法及装置 |
| EP3655800A1 (fr) * | 2017-07-21 | 2020-05-27 | Sysnav | Procédé et dispositif de mesure du champ magnétique par des magnétomètres |
| CN111982155A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-11-24 | 北京爱笔科技有限公司 | 磁传感器的标定方法、装置、电子设备和计算机存储介质 |
| CN112033405A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-12-04 | 北京摩高科技有限公司 | 一种室内环境磁异常实时修正与导航方法及装置 |
| WO2020247721A1 (en) * | 2019-06-05 | 2020-12-10 | The Regents Of The University Of Colorado, A Body Corporate | Systems and methods to improve geo-referencing using a combination of magnetic field models and in situ measurements |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100831373B1 (ko) * | 2006-04-19 | 2008-05-21 | 삼성전자주식회사 | 에러 여부를 체크하는 전자기기 및 그 방법 |
| JP6705972B2 (ja) * | 2016-05-20 | 2020-06-03 | サイトセンシング株式会社 | 姿勢推定装置、姿勢推定方法、制御プログラム、および記録媒体 |
-
2021
- 2021-04-28 CN CN202110466125.3A patent/CN113267182B/zh active Active
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5349529A (en) * | 1991-06-25 | 1994-09-20 | Pioneer Electronic Corporation | Method of correcting magnetization vector |
| JP2007139449A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Mitsubishi Electric Corp | 固定式磁気探知装置 |
| JP2009288022A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 地磁気センサの異常判定装置、移動方位特定装置、コンピュータプログラム及び地磁気センサの異常判定方法 |
| JP2013057551A (ja) * | 2011-09-07 | 2013-03-28 | Yamaha Corp | 地磁気測定装置 |
| CN102866430A (zh) * | 2012-07-16 | 2013-01-09 | 上海大学 | 一种基于无线通信技术的地磁测量系统及其温度补偿方法 |
| CN104820248A (zh) * | 2015-05-03 | 2015-08-05 | 国家海洋局第一海洋研究所 | 一种船载磁力探测方法与装置 |
| CN106289241A (zh) * | 2016-07-18 | 2017-01-04 | 北京方位捷讯科技有限公司 | 利用磁场特征的定位修正方法及装置 |
| EP3655800A1 (fr) * | 2017-07-21 | 2020-05-27 | Sysnav | Procédé et dispositif de mesure du champ magnétique par des magnétomètres |
| WO2020247721A1 (en) * | 2019-06-05 | 2020-12-10 | The Regents Of The University Of Colorado, A Body Corporate | Systems and methods to improve geo-referencing using a combination of magnetic field models and in situ measurements |
| CN112033405A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-12-04 | 北京摩高科技有限公司 | 一种室内环境磁异常实时修正与导航方法及装置 |
| CN111982155A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-11-24 | 北京爱笔科技有限公司 | 磁传感器的标定方法、装置、电子设备和计算机存储介质 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 地磁测量误差矢量补偿方法研究;李婷，张金生，王仕成，李冬予，吕志峰;仪器仪表学报;20171130;全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113267182A (zh) | 2021-08-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11120562B2 (en) | Posture estimation method, posture estimation apparatus and computer readable storage medium | |
| CN109916395B (zh) | 一种姿态自主冗余组合导航算法 | |
| CN107270891B (zh) | 基于抗差估计的惯性地磁匹配定位方法 | |
| CN103299247B (zh) | 用于磁近场的动态追踪及补偿的设备和方法 | |
| CN105910602B (zh) | 一种组合导航方法 | |
| WO2012044964A2 (en) | Apparatuses and methods for estimating the yaw angle of a device in a gravitational reference system using measurements of motion sensors and a magnetometer attached to the device | |
| CN107870001A (zh) | 一种基于椭球拟合的磁力计校正方法 | |
| CN116147624B (zh) | 一种基于低成本mems航姿参考系统的船舶运动姿态解算方法 | |
| WO2018107831A1 (zh) | 一种测量物体姿态角的方法和装置 | |
| CN114485641A (zh) | 一种基于惯导卫导方位融合的姿态解算方法及装置 | |
| CN108627152A (zh) | 一种微型无人机基于多传感器数据融合的导航方法 | |
| US9863867B2 (en) | Automatically updating hard iron and soft iron coefficients of a magnetic sensor | |
| CN111189442A (zh) | 基于cepf的无人机多源导航信息状态预测方法 | |
| CN107860382B (zh) | 一种在地磁异常情况下应用ahrs测量姿态的方法 | |
| CN114485877B (zh) | 一种结合惯性测量模块进行称重补偿的称重系统和方法 | |
| JP2014240266A (ja) | センサドリフト量推定装置及びプログラム | |
| CN112305473B (zh) | 三轴tmr传感器的校准方法 | |
| CN113267182B (zh) | 基于地磁测量值的修正方法及地磁检测装置 | |
| CN108692727B (zh) | 一种带有非线性补偿滤波器的捷联惯导系统 | |
| CN110207696A (zh) | 一种基于拟牛顿法的九轴运动传感器姿态测量方法 | |
| CN114019954B (zh) | 航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN105371867A (zh) | 平台惯导动态条件计算方位陀螺标度方法 | |
| CN111982155B (zh) | 磁传感器的标定方法、装置、电子设备和计算机存储介质 | |
| CN114895340A (zh) | 双天线gnss/ins组合导航系统的定位方法和装置 | |
| CN109990776B (zh) | 一种姿态测量方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |