DE4205001A1 - Regalbediengeraet - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät für ein Regal­ lager mit einer entlang diesem höhenverfahrbaren Kabine, die eine Beschickungsvorrichtung zum Einlagern von Behäl­ tern in Regalplätze des Regallagers bzw. zum Auslagern aus diesen aufweist, wobei in der Kabine mehrere Stellplätze für einzulagernde bzw. ausgelagerte Behälter angeordnet sind.

Ein Regalbediengerät dient zum Ein- und Auslagern von im wesentlichen beliebigen Gütern in einem Regallager, wobei die Güter häufig zu größeren Einheiten, z. B. in Behältern oder Kartons, auf Paletten, Tablars od. dgl. zusammengefaßt sind. Um beispielsweise einen Behälter aus einem bestimmten Regalfach zu entnehmen, wird das üblicherweise geführte Regalbediengerät in einem zwischen den Regalen gebildeten Regalgang verfahren. Um auf das gewünschte Regalfach zu­ greifen zu können, ist eine an einem Mast höhenverfahrbare Kabine vorgesehen, die auf die Höhe des gewünschten Regal­ faches verfahren wird. In dieser Stellung kann mittels einer an der Kabine angebrachten Beschickungsvorrichtung, beispielsweise einem Gabelteleskop oder einem Drehschub­ tisch, ein Behälter aus dem Regalfach entnommen und in die Kabine übernommen werden. Der Behälter kann dann mit dem Regalbediengerät zu einer am Regalgangende bzw. im Regalvor­ raum befindliche Übergabestation verfahren werden, in der der Behälter aus der Kabine entnommen und anschließend weitertransportiert oder ganz oder teilweise entleert wird. Da auf diese Weise pro Regalfahrt nur ein Behälter be­ wegt, d. h. ein- oder ausgelagert werden kann, ist ein derartiges Vorgehen in wirtschaftliche Weise allenfalls bei Großbehältern durchzuführen.

Um für kleinere Behälter einen wirtschaftlicheren Transport- und Lagerbetrieb zu erreichen, kann mit einer bemannten Kabine gearbeitet werden, wobei die Bedienungsperson mehrere Behälter manuell aus verschiedenen, nacheinander anzufahrenden Regalfächern entnehmen und auf in der Kabine vorgesehenen Stellplätzen abstellen oder in der Kabine abgestellte Behälter auf bestimmte Regalplätze übergeben kann. Nachdem die gewünschte Anzahl von Behältern aus dem Regallager entnommen ist, wird das Regalbediengerät zu der Übergabestation verfahren, in der die Behälter von der Bedienungsperson manuell abgegeben bzw. für einen Weiter­ transport übergeben werden. Eine solche Arbeitsweise ist auf relativ kleine, handhabbare Behälter beschränkt und desweiteren aufgrund des hohen Anteils an manueller Tätig­ keit relativ zeitintensiv und teuer.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regalbedien­ gerät der genannten Art zu schaffen, mit dem eine Vielzahl von Behältern etc. in schneller und kostengünstiger Weise ein- und ausgelagert werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine in der Kabine angeordnete Fördereinrichtung gelöst, mittels der die Behälter an die Beschickungsvorrichtung übergebbar sowie von dieser übernehmbar sind und mittels der die Behälter in der Kabine von einem Stellplatz auf einen anderen Stell­ platz umsetzbar sind.

Durch die erfindungsgemäße Fördereinrichtung innerhalb der Kabine können der Beschickungsvorrichtung nacheinander eine Vielzahl von Behältern, Kartons, Tablars oder Paletten automatisch zugeführt bzw. von dieser weggeführt werden. Auf diese Weise kann mittels des Regalbediengeräts in einer einzigen Regalfahrt auf eine Vielzahl von Regalfächern selbsttätig zugegriffen werden. Nach der Entnahme eines Behälters aus einem Regalfach mittels der Beschickungsvor­ richtung kann dieser mit Hilfe der Fördereinrichtung zu einem Stellplatz in der Kabine verbracht werden. In der Zwischenzeit kann das Regalbediengerät ein weiteres Regal­ fach anfahren und aus diesem einen Behälter mittels der Beschickungsvorrichtung entnehmen. Eine entsprechende Vorgehensweise ist auch beim Einlagern von Behältern mög­ lich. Da somit beim Ein- und Auslagern der Behälter keine manuelle Tätigkeiten zu verrichten sind, kann auf eine Bedienungsperson in der Kabine verzichtet werden, wodurch sich eine wirtschaftliche Arbeitsweise ergibt. Der Umschlag der Behälter innerhalb der Kabine sowie deren Ein- bzw. Auslagern kann gleichzeitig erfolgen, so daß kurze Takt­ zeiten für das Umsetzen der Behälter erzielt werden. Die Erfindung gibt insbesondere die Möglichkeit, die Behälter schon in der Kabine in vorbestimmten Kommissionen zusammen­ zustellen, so daß das bisher notwendige Umsetzen außerhalb des Regallagers entfällt und auch hierdurch Zeit eingespart wird.

Besonders wirtschaftlich läßt sich das Ein- und Auslagern von Behältern durchführen, wenn während einer Regalfahrt sowohl Behälter in das Regallager eingelagert als auch andere Behälter aus diesem ausgelagert werden. Im einfach­ sten Anwendungsfall werden zuerst alle in der Kabine be­ findlichen Behälter in die Regalfächer eingelagert, so daß die Stellplätze der Kabine sämtlich frei sind. Anschließend werden Behälter aus gewünschten Regalfächern ausgelagert und auf den Stellplätzen abgestellt. Zur Optimierung der Fahrbewegungen des Regalbediengerätes ist es häufig not­ wendig, das Ein- und Auslagern von Behältern in unregel­ mäßiger Folge durchzuführen. Um auch dabei einen schnellen und transporttechnisch vorteilhaften Umschlag der Behälter in der Kabine sicherstellen zu können, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Behälter mittels der Fördereinrichtung von einem Stellplatz auf einen anderen Stellplatz umsetzbar sind. Somit können beispielsweise einzulagernde Behälter immer nahe an der Beschickungsvorrichtung positioniert werden, während bereits ausgelagerte Behälter auf Stell­ plätzen angeordnet werden können, die von der Beschickungs­ vorrichtung weiter entfernt sind. Da die Taktzeiten von der Fahrtzeit des Regalbediengerätes wesentlich mitbestimmt werden, können bei dem erfindungsgemäßen Regalbediengerät mittels der Fördereinrichtung die in der Kabine befind­ lichen Behälter umgesetzt werden, während das Regalbedien­ gerät ein nächstes Regalfach anfährt.

Eine konstruktiv einfache Ausgestaltung der Fördereinrich­ tung kann erreicht werden, wenn diese selbst die Stell­ plätze aufweist und von zumindest einem Horizontalförderer gebildet ist. Mittels des Horizontalförderers können gleich­ zeitig sowohl Behälter auf die Beschickungsvorrichtung abgegeben als auch weitere, auf dem Horizontalförderer befindliche Behälter jeweils um einen Stellplatz näher an die Beschickungsvorrichtung herangebracht werden, so daß eine simultane Umsetzung mehrerer Behälter möglich ist. Bei Anordnung mehrerer Horizontalförderer sind diese ent­ weder gleichzeitig oder wahlweise mit der Beschickungsvor­ richtung derart koppelbar, daß ein Behälter an die Be­ schickungsvorrichtung übergeben oder von dieser übernommen werden kann.

Vorteilhafterweise ist vorgesehen, daß der Horizontal­ förderer in Regallängsrichtung verläuft. Auf diese Weise kann der relativ schmale, in dem Regalgang und somit in der Kabine zur Verfügung stehende Platz sehr gut genutzt werden, und es ist gleichzeitig ein Horizontalförderer ausreichender Kapazität einsetzbar.

Um jeden Horizontalförderer als Fördereinrichtung mit Stellplätzen sowohl für das Einlagern als auch für das Auslagern von Behältern verwenden zu können, sollte vor­ zugsweise vorgesehen sein, daß der Horizontalförderer in entgegengesetzte Richtungen antreibbar ist, so daß die Behälter in beide Richtungen der Längserstreckung des Horizontalförderers bewegbar sind.

Um eine einfache und schnelle Übergabe eines Behälters von dem Horizontalförderer auf die Beschickungsvorrichtung oder in umgekehrter Richtung zu erzielen, sollte die Be­ schickungsvorrichtung unmittelbar am Ende des Horizontal­ förderers angeordnet sein. Somit kann der Behälter direkt von dem Horizontalförderer auf die Beschickungsvorrichtung abgegeben werden. Dabei kann es vorteilhaft sein, wenn auch die Beschickungsvorrichtung mit einem Horizontalför­ derer ausgestattet ist.

Eine hohe Kapazität bei gleichzeitig nur geringem Raum­ bedarf kann erzielt werden, wenn mehrere Horizontalförderer übereinander und/oder nebeneinander angeordnet sind. Als Horizontalförderer können beispielsweise angetriebene Rollenbahnen verwendet werden, jedoch ergibt sich ein besonders einfacher konstruktiver Aufbau, wenn als Horizon­ talförderer Förderbänder vorgesehen sind.

Um wahlweise auf die Behälter eines gewünschten Horizontal­ förderers in einfacher Weise zugreifen zu können, ist in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, daß die Beschickungsvorrichtung innerhalb der Kabine höhenver­ fahrbar ist. Dabei kann die Beschickungsvorrichtung am Ende des gewünschten Horizontalförderers positioniert werden, um einen Behälter aufzunehmen oder abzugeben. Darüber hinaus ist der weitere Vorteil erreicht, daß mit­ tels der Beschickungsvorrichtung auf mehrere übereinander angeordnete Regalfächer zugegriffen werden kann, ohne die Kabine verfahren zu müssen. Auf diese Weise kann die zum Umschlag der Behälter notwendige Zeit verkürzt werden.

Zu Beginn einer Regalfahrt können die Stellplätze in der Kabine vollständig mit einzulagernden Behältern belegt sein. Aus ablauftechnischen Gründen kann es sinnvoll und gegebenenfalls sogar notwendig sein, zuerst einen Behälter aus einem Regalfach auszulagern, bevor mit der Einlagerung von Behältern begonnen wird. Sind jedoch sämtliche Stell­ plätze mit einzulagernden Behältern belegt, ist in vorteil­ hafter Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, daß zumin­ dest ein Zwischenlagerplatz zur temporären Ausnahme eines Behälters vorgesehen ist. Der zu Beginn auszulagernde Behälter kann somit kurzzeitig zwischengelagert werden, bis ein Stellplatz in der Kabine frei wird. Bevorzugter­ weise ist der Zwischenlagerplatz von einem Lastaufnahme­ tisch gebildet oder mit einem Lastaufnahmetisch versehen. Eine raumsparende Ausbildung wird erreicht, wenn der Last­ aufnahmetisch an dem der Beschickungsvorrichtung entgegen­ gesetzten Ende des Horizontalförderers angeordnet ist.

Darüber hinaus ist mit einer derartigen Anordnung der Vorteil verbunden, daß ein auf dem Horizontalförderer befindlicher Behälter mittels des Horizontalförderers direkt auf den Lastaufnahmetisch abgegeben bzw. von diesem übernommen werden kann. Dabei kann es vorteilhaft sein, wenn auch der Lastaufnahmetisch mit einem in Übergaberich­ tung wirksamen Horizontalförderer ausgestattet ist.

Um bei Anordnung mehrerer Horizontalförderer nebeneinander und/oder auf unterschiedlichem Höhenniveau innerhalb der Kabine ein Umsetzen von Behältern zwischen einzelnen Hori­ zontalförderern zu ermöglichen, ohne dazu die Beschickungs­ vorrichtung verwenden zu müssen, kann in bevorzugter Ausge­ staltung der Erfindung vorgesehen sein, daß der Lastauf­ nahmetisch innerhalb der Kabine zwischen den übereinander und/oder nebeneinander angeordneten Horizontalförderer verfahrbar ist. Auf diese Weise kann der Lastaufnahmetisch mit seinem Zwischenlagerplatz wahlweise neben jedem der Horizontalförderer positioniert werden.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, daß der Zwischenlagerplatz als Beschickungsvorrich­ tung ausgebildet ist, so daß die Umschlagleistung erhöht werden kann.

Es kann auch vorgesehen sein, daß der Zwischenlagerplatz an einem weiteren Horizontalförderer ausgebildet ist. Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß der weitere Hori­ zontalförderer zur Aufnahme mehrerer Behälter ausgebildet ist, d. h. mehrere Zwischenlagerplätze aufweist. Die Zwi­ schenlagerplätze des weiteren Horizontalförderers sind zu Beginn der Regalfahrt frei, so daß für den Fall, daß zuerst ein oder mehrere Behälter aus Regalfächern ausgelagert werden sollen, ausreichend Stellplätze für diese Behälter in der Kabine zur Verfügung stehen. Hinsichtlich des Platz­ bedarfes ist es vorteilhaft, den weiteren Horizontalförde­ rer unterhalb oder oberhalb des zumindest einen Horizontal­ förderers anzuordnen.

Als Beschickungsvorrichtung können vorzugsweise ein Dreh­ schubtisch oder ein Teleskoptisch mit Querschubeinrichtung oder Förderband Verwendung finden, jedoch sind auch andere Ausgestaltungen, beispielsweise als Gabelteleskop denkbar. Um die Behälter aus den Regalfächern zu entnehmen bzw. in diese einzusetzen, weist die Beschickungsvorrichtung eine Greifvorrichtung auf, die als Vakuumsauger zum Erfassen eines Behälters oder als mechanische Zieh- und Schiebeein­ richtung ausgestaltet ist, um die Behälter in das jeweilige schieben bzw. aus diesem beispielsweise durch Hintergrei­ fen herauszuziehen.

Nachdem die zu Beginn der Regalfahrt in der Kabine befind­ lichen Behälter eingelagert und die gewünschten Behälter ausgelagert und auf den Stellplätzen der Kabine positi­ oniert sind, wird das Regalbediengerät aus dem Regalgang in das Vorfeld des Regallagers an eine Übergabestation verfahren, in der die Behälter aus der Kabine abgegeben und einzulagernde Behälter in die Kabine aufgenommen werden. Dies erfolgt vorzugsweise selbsttätig durch Kopplung mit einer stationären Fördereinrichtung. Da die Behälter inner­ halb der Kabine relativ schwer zugänglich sind, ist in vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, jeden Horizontalförderer an der Übergabestation am Ende des Regalgangs aus der Regalgangflucht heraus um eine vertikale Achse zu schwenken. Die vertikale Achse ist nahe eines der Enden jedes Horizontalförderers angeordnet, so daß das entgegengesetzte Ende jedes Horizontalförderers aus der Kabine herausschwenkt und in dieser Position in einfacher Weise zugänglich ist bzw. an eine stationäre Fördereinrich­ tung angekoppelt werden kann. Vorteilhafterweise sind die Horizontalförderer als Einheit schwenkbar, so daß mit einfachem konstruktiven Aufbau, beispielsweise der Verwen­ dung nur einer Antriebsvorrichtung, ein schneller Umschlag der Behälter in der Übergabestation erreicht werden kann. Ist die Übergabestation unmittelbar am Ende des Regalgangs vorgesehen, so befindet sich die Schwenkachse der Horizon­ talförderer an dem dem Regallager nahe Ende der Horizontal­ förderer. Hierdurch werden wiederum Fahrzeiten gespart, indem das Regalbediengerät nur soweit an das Ende des Regalgangs verfahren werden muß, daß die Horizontalförderer ausgeschwenkt werden können.

Alternativ zu der Schwenkbarkeit der Horizontalförderer kann auch vorgesehen sein, daß jeder Horizontalförderer in der Übergabestation parallel zu der Regalgangflucht verfahrbar ist. Auf diese Weise werden die Horizontalför­ derer auf ihrer gesamten Länge aus der Kabine freigestellt. Auch dabei kann es zweckmäßig sein, die Horizontalförderer als Einheit ausfahrbar zu gestalten.

Alternativ dazu ist es jedoch auch möglich, daß die Hori­ zontalförderer unabhängig voneinander schwenkbar bzw. ausfahrbar sind. Falls am Ende einer Regalfahrt ein oder mehrere Horizontalförderer unbelegt sein sollten, können diese bereits in ihre Beladestellung geschwenkt oder ver­ fahren werden, während die mit den auszulagernden Behältern belegten Horizontalförderer zuerst in ihre Entladestellung gebracht werden müssen. Bei unabhängig voneinander schwenk­ baren bzw. verfahrbaren Horizontalförderern können somit Be- und Entladevorgänge gleichzeitig erfolgen, wodurch die Umschlagleistung erhöht werden kann.

In ihrem geschwenkten bzw. ausgefahrenen Zustand sind die Horizontalförderer mit der stationären Fördereinrichtung koppelbar. Eine schnelle Weiterleitung der ausgelagerten Behälter sowie die Einbringung neuer einzulagernder Behäl­ ter kann erreicht werden, wenn auch die stationäre Förder­ einrichtung von Förderbändern gebildet ist. Dabei sollte in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, daß jedem Horizontalförderer der Kabine ein stationäres Förderband zugeordnet ist, um ein gleichzeitiges Ent- bzw. Beladen der Horizontalförderer der Kabine zu ermöglichen, wodurch die für den Umschlag der Behälter in der Übergabe­ station benötigte Zeit minimiert wird.

Alternativ zu dem Schwenken oder dem Verfahren der Hori­ zontalförderer in der Übergabestation kann in der Kabine ein die Fördereinrichtung, d. h. die Horizontalförderer, und die Stellplätze umfassendes Magazin vorgesehen sein, das in der Übergabestation am Ende des Regalgangs aus­ wechselbar ist. Am Ende einer Regalfahrt muß das Magazin mit den auszulagernden Behältern lediglich aus der Kabine entnommen werden. Anschließend wird ein mit einzulagernden Behältern entsprechend vorbereitetes weiteres Magazin in die Kabine eingefahren, so daß eine neue Regalfahrt durchgeführt werden kann. Das Be- und Entladen der Kabine in der Übergabestation kann auf diese Weise in sehr kurzer Zeit durchgeführt werden, wodurch die Regalfahrt-Taktzeiten erhöht werden können. Das Magazin mit den auszulagernden Behältern kann während die Kabine mit dem weiteren Ma­ gazin bereits die nächste Regalfahrt durchführt - ent­ laden werden, ohne die Umschlagleistung der Kabine zu beeinflussen.

Um eine gute Nutzung des Platzes am Ende des Regalganges zu erreichen, ist erfindungsgemäß bevorzugterweise vorge­ sehen, daß das Magazin mittels einer Teleskopeinrichtung und/oder einer Rollenbahn im wesentlichen parallel zur Regalgangflucht aus der Kabine herausfahrbar bzw. in diese einfahrbar ist. Auf diese Weise kann der an der Stirnseite der Regale vorhandene Raum sehr gut für das Be- und Ent­ laden genutzt werden.

Um das Be- und Entladen der Kabine mittels der Magazine möglichst schnell durchführen zu können, ist in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, daß ein Magazin, d. h. das mit den auszulagernden Behältern belegte Magazin, in der Übergabestation auf der einen Seite der Kabine aus dieser ausfahrbar ist, während gleichzeitig ein weite­ res Magazin, d. h. das mit den einzulagernden Behältern belegte Magazin, auf der entgegengesetzten Seite der Kabine in diese einfahrbar ist. Auf diese Weise wird für das Ent- und Beladen der Kabine in der Übergabestation ledig­ lich die Zeit benötigt, die für das Ausfahren eines Maga­ zins aus der Kabine bzw. für dessen Einfahren in die Ka­ bine notwendig ist. Somit kann ein sehr schneller Umschlag erreicht werden.

In der Kabine können mehrere Stapel übereinander angeord­ neter Horizontalförderer nebeneinander angeordnet sein, wobei jeder Horizontalförderer sich vorzugsweise in Regal­ gangrichtung erstreckt. Um bei dieser Vielzahl von Hori­ zontalförderern eine hohe Umschlagleistung zu erzielen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß zumindest zwei Be­ schickungsvorrichtungen senkrecht zur Längsrichtung des Regalganges nebeneinander angeordnet sind. Dabei sollte für die jeweils übereinander angeordneten Horizontalförde­ rer eine Beschickungsvorrichtung vorgesehen sein.

In bevorzugter Ausgestaltungen der Erfindung ist vorge­ sehen, daß die zumindest zwei Beschickungsvorrichtungen wahlweise synchron zum zwei- oder mehrfach tiefen Ein- und Auslagern von Behältern in das Regal bzw. aus diesem oder unabhängig voneinander ansteuerbar sind. Bei der synchronisierten Betriebsart können gleichzeitig zwei oder mehrere im Regalfach hintereinander liegende Be­ hälter aus diesem entnommen werden, wobei sie mittels der Beschickungsvorrichtungen verschiedenen Horizontal­ förderern zugeführt werden. Entsprechend können die Be­ hälter in zumindest zweifacher Tiefe in den Regalfächern eingelagert werden. Auf diese Weise läßt sich die Kapa­ zität der von einem Regalgang aus nutzbaren Regalfächer verdoppeln. Bei einem voneinander unabhängigen Betrieb der Beschickungsvorrichtungen können Behälter gleich­ zeitig auf entgegengesetzten Seiten der Kabine in Regal­ fächer eingelagert bzw. aus diesen entnommen werden, wo­ durch eine hohe Umschlagleistung zuverlässig erreicht werden kann. Die Beschickungsvorrichtungen können dabei die Behälter von unterschiedlichen Horizontalförderern aufnehmen bzw. an diese übergeben, so daß das Regalbe­ diengerät sehr flexibel einsetzbar ist.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von in der Zeichnung gezeigten Ausführungsbeispielen. Es zeigen:

Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel für eine Kabine in schematischer perspek­ tivischer Darstellung;

Fig. 2A, 2B, 2C einzelne Phasen beim Umschlag von Be­ hältern in der Kabine gemäß Fig. 1 in einer ersten Variante;

Fig. 3A, 3B, 3C einzelne Phasen beim Umschlag von Be­ hältern in der Kabine gemäß Fig. 1 in einer zweiten Variante;

Fig. 4 ein alternatives Ausführungsbeispiel einer Kabine in schematischer, perspek­ tivischer Darstellung;

Fig. 5A, 5B, 5C einzelne Phasen beim Umschlag von Be­ hältern in der Kabine gemäß Fig. 4 und

Fig. 6 eine Draufsicht auf eine Übergabestation.

Fig. 1 zeigt in schematischer Darstellung eine Kabine, die an einem nicht dargestellten Mast eines Regalbediengerätes höhenverstellbar gelagert ist und entlang diesem vertikal verfahren werden kann. Die Kabine 1 besteht aus einem räumlichen Rahmen und besitzt die Form eines offenen Ka­ stens. Nahe den Stirnseiten der Kabine 1 ist ein vertikaler Mast 7a bzw. 7b fest an der Kabine 1 angebracht.

An dem in Fig. 1 links gezeigten Mast 7a ist eine Beschik­ kungsvorrichtung in Form eines Drehschubtisches 2 gelagert, der an dem Mast 7a in vertikaler Richtung verfahrbar ist, wie durch den Doppelpfeil V1 angedeutet ist. Darüber hinaus kann mittels des Drehschubtisches 2 ein Behälter 6 in ein nicht dargestelltes Regalfach eines Regallagers übergeben oder aus diesem entnommen werden, wie durch den Doppelpfeil L angedeutet ist. Das Regallager befindet sich parallel zur Zeichenebene der Fig. 1 vor und/oder hinter dem Rahmen 1. Der Drehschubtisch 2 weist unter anderem ein Förderband 2a (Fig. 2A) auf, das zusammen mit dem Drehschubtisch 2 drehbar ist, so daß ein auf dem Förderband 2a befindlicher Behälter 6 auch in Richtung des Doppelpfeils H1 bewegbar ist.

An dem am entgegengesetzten Ende der Kabine 1 angeordneten Mast 7b ist ein Lastaufnahmetisch 4 vertikal verfahrbar, was durch den Doppelpfeil V2 angedeutet ist. Der Lastauf­ nahmetisch 4 weist ebenfalls ein Förderband 4a auf (Fig. 2A). Das Förderband 4a erstreckt sich in Kabinenlängsrichtung und in Richtung des Regalgangs, und erlaubt eine Bewegung eines auf ihm angeordneten Behälters 6 in Längsrichtung, d. h. in Richtung des Doppelpfeils H2.

Zwischen dem Drehschubtisch 2 und dem Lastaufnahmetisch 4 sind beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 vier Förder­ bänder 3a, b, c, d übereinander angeordnet, die sich jeweils in Kabinenlängsrichtung erstrecken und Stellplätze für jeweils fünf Behälter 6 bilden, die folglich in Kabinen­ längsrichtung verfahrbar sind, wie durch den Doppelpfeil F angedeutet ist.

Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die Fig. 2A, 2B und 2C eine Möglichkeit eines Umschlags von Behältern 6 erläutert:

Zu Beginn der Regalfahrt sind die jeweils fünf Stellplätze jedes Förderbandes 3a, b, c, d mit zuvor außerhalb des Regal­ lagers aufgenommenen und in dieses einzulagernden Behältern 6 besetzt. Auf dem Drehschubtisch 2 sowie dem Lastaufnahme­ tisch 4 befinden sich keine Behälter.

In einem ersten Schritt wird aus einem Regalfach des Regal­ lagers ein auszulagernder Behälter 20 mittels des Drehschub­ tisches 2 entnommen. Der Drehschubtisch 2 wird an dem Mast 7a so verfahren, daß er unmittelbar am Ende eines bestimm­ ten Förderbandes positioniert ist. Gemäß Fig. 2A ist dies das zweite Förderband 3b von oben. Anschließend wird der Drehschubtisch 2 derart ausgerichtet, daß sein Förderband 2a in Kabinenlängsrichtung orientiert ist (Fig. 2A).

Gleichzeitig mit dem Auslagern des Behälters 20 verfährt der Lastaufnahmetisch 4 am Mast 7b auf das Niveau des Förderbandes 3b. Durch Aktivieren des Förderbandes 3b werden sämtliche auf dem Förderband 3b angeordneten Be­ hälter, die zur besseren Unterscheidung mit a, b, c, d und e bezeichnet sind, um eine Position nach rechts verfahren, wobei der Behälter e an den Lastaufnahmetisch 4 abgegeben wird.

Während der Lastaufnahmetisch 4 mit dem Behälter e auf das Niveau des oberen Förderbandes 3a fährt, wird der ausge­ lagerte Behälter 20 mittels des Drehschubtisches 2 auf den frei gewordenen Stellplatz des zweiten Förderbandes 3b geschoben. Anschließend fährt der nunmehr leere Drehschub­ tisch 2 ebenfalls auf das Niveau des oberen Förderbandes 3a (Fig. 2B). Durch Aktivieren des Förderbandes 3a sowie des Förderbandes 4a des Lastaufnahmetisches 4 können sowohl sämtliche auf dem Förderband 3a befindlichen Behälter A, B, C, D und E als auch der auf dem Lastaufnahmetisch 4 angeordnete Behälter e gemäß Fig. 2B nach links verschoben werden. Dabei gelangt der Behälter A auf das Förderband 2a des Drehschubtisches 2, während der auf dem Lastaufnahme­ tisch 4 befindliche Behälter e auf das Förderband 3a ge­ schoben wird (Fig. 2C).

Anschließend wird der Behälter A in ein gewünschtes nicht dargestelltes Regalfach des Regallagers in bekannter Weise eingelagert. In diesem Zustand sind wiederum die jeweils fünf Stellplätze jedes Förderbandes 3a, b, c, d mit Behältern besetzt, wobei im Vergleich zum Ausgangszustand jedoch ein einzulagernder Behälter A durch einen auszulagernden Be­ hälter 20 ersetzt ist.

Ein entsprechender Umlagerungsvorgang wird beim gezeigten Ausführungsbeispiel zwanzig Mal wiederholt, wodurch sämt­ liche zu Beginn auf den Förderbändern 3a, b, c, d befind­ lichen Behälter in entsprechende Regalfächer eingelagert werden, während zwanzig auszulagernde Behälter auf den Stellplätzen der Förderbänder positioniert werden. Dabei kann insbesondere das Auslagern der Behälter in einer solchen Weise erfolgen, daß die Behälter in der Kabine in einer gewünschten Kommission angeordnet sind.

Nach Beendigung eines solchen Umschlags kann das Regalbe­ diengerät an eine beliebige Abgabestation, insbesondere aber an eine Übergabestation verfahren werden, wie sie in Fig. 6 dargestellt ist.

Zum Zwecke der Übergabe der auszulagernden Behälter 20 verläßt das Regalbediengerät bzw. die in Fig. 6 gezeigte Kabine 1 den Regalgang RG zwischen den Regalen R und fährt zumindest teilweise in das Vorfeld V ein. In dem Vorfeld V sind auf zwei Seiten der Flucht des Regalgangs RG stati­ onäre Förderbänder angeordnet, die in Fig. 6 lediglich mittels eines deren Förderrichtung anzeigenden Pfeils 11a bzw. 11b angedeutet sind. Nachdem die Kabine 1 den Regal­ gang RG verlassen hat, werden die Förderbänder 3a, b, c, d um eine nahe dem Drehschubtisch 2 angeordnete vertikale Achse S gemäß Fig. 6 im Uhrzeigersinn geschwenkt, so daß das nahe dem Lastaufnahmetisch angeordnete Ende der Förder­ bänder 3a, b, c, d aus der Kabine 1 herausschwenkt. In dieser, in Fig. 6 gestrichelt dargestellten Position sind die Förderbänder 3a, b, c, d mit den stationären Förderbändern 11a koppelbar, so daß sämtliche auf den Förderbändern 3a, b, c, d befindlichen ausgelagerten Behälter 20 durch Aktivie­ ren der Förderbänder 3a, b, c, d sowie der Förderbänder 11a aus der Kabine 1 entfernt werden können.

Nachdem die Förderbänder 3a, b, c, d geleert sind, werden diese um die Achse S im Gegenuhrzeigersinn soweit ge­ schwenkt, daß das nahe dem Lastaufnahmetisch angeordnete Ende der Förderbänder 3a, b, c, d auf der anderen Seite aus der Kabine 1 herausschwenkt. In dieser, ebenfalls in Fig. 6 gestrichelt dargestellten Position sind die Förderbänder 3a, b, c, d mit den stationären Förderbändern 11b koppelbar, über die neue, einzulagernde Behälter an die Förderbändern 3a, b, c, d übergeben werden können. Der zuvor beschriebene Umschlagzyklus wird dann von neuem durchgeführt.

In den Fig. 3A, 3B und 3C ist eine weitere Variante für den Umschlag von Behältern in der Kabine 1 dargestellt. Wie bei der im Zusammenhang mit den Fig. 2A, 2B und 2C beschrie­ benen Variante sind zu Beginn der Regalfahrt die jeweils fünf Stellplätze jedes Förderbandes 3a, b, c, d mit einzu­ lagernden Behältern 6 besetzt. Auf dem Drehschubtisch 2 sowie dem Lastaufnahmetisch 4 sind keine Behälter ange­ ordnet.

Zu Beginn eines Einlagerungszyklus′ wird der Lastaufnahme­ tisch 4 auf das Niveau eines bestimmten Förderbandes, gemäß Fig. 3A des Förderbandes 3b, verfahren, so daß er unmittelbar am Ende des Förderbandes 3b angeordnet ist. Durch Aktivieren des Förderbandes 3b und gegebenenfalls des Förderbandes 4a des Lastaufnahmetisches 4 werden sämt­ liche auf dem Förderband 3b befindlichen Behälter a, b, c, d und e nach rechts verfahren, wobei der Behälter e auf dem Lastaufnahmetisch 4 zu liegen kommt(Fig. 3A). Der Dreh­ schubtisch 2 wird in der Zwischenzeit auf das Niveau des oberen Förderbandes 3a verfahren.

Anschließend verfährt der Lastaufnahmetisch 4 am Mast 7b nach oben, bis er unmittelbar am Ende des oberen Förder­ bandes 3a angeordnet ist. Durch Aktivieren des Förderbandes 3a sowie des Förderbandes 4a des Lastaufnahmetisches 4 und gegebenenfalls des Förderbandes 2a des Drehschubtisches 2 werden einerseits sämtliche auf dem oberen Förderband 3a befindlichen Behälter A, B, C, D und E um eine Position nach links versetzt, wobei der Behälter A auf den Dreh­ schubtisch 2 gelangt, andererseits wird der Behälter e von dem Lastaufnahmetisch 4 auf das Förderband 3a abgegeben (Fig. 3B). Der Behälter A kann nunmehr in bekannter Weise mittels des Drehschubtisches 2 in ein vorbestimmtes Regalfach eingelagert werden. Anschließend wird ein auszulagernder Behälter 20 mittels des Drehschubtisches 2 aus einem Regal­ fach entnommen und auf den, infolge der Umlagerung des Behälters e freien Stellplatz des Förderbandes 3b übergeben (Fig. 3C). In diesem Zustand sind wiederum alle Stellplätze der Förderbänder 3a, b, c, d mit Behältern besetzt, wobei jedoch der Behälter A in ein Regalfach eingelagert ist und statt dessen sich ein auszulagernder Behälter 20 auf dem Förderband befindet. Dieser Ein- bzw. Auslagerungszyklus wird so oft wiederholt, bis sich alle einzulagernden Be­ hälter in den vorbestimmten Regalfächern befinden und gleichzeitig die gewünschten Behälter ausgelagert sind. Nach Beendigung des Ein- bzw. Auslagerungsvorgangs kann das Regalförderzeug zu der im Vorfeld des Regalgangs be­ findlichen Übergabestation verfahren werden, in der die ausgelagerten Behälter in zuvor beschriebener Weise abge­ geben und neue, einzulagernde Behälter aufgenommen werden.

Fig. 4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Kabine 1, die sich von der gemäß Fig. 1 durch die Anordnung eines weiteren Förderbandes 5 unterhalb der Förderbänder 3a, b, c und d statt des Lastaufnahmetischs unterscheidet. Ferner ist in Fig. 4 ein Schaltschrank 8 mit den zur Steuerung der Bewegungsabläufe notwendigen Bauteilen angedeutet. Das weitere Förderband 5 ist entsprechend den Förderbändern 3a, b, c, d in Kabinenlängsrichtung orientiert und der Dreh­ schubtisch 2 kann zusätzlich zu den Bewegungsmöglichkeiten gemäß Fig. 1 bis in eine Position unmittelbar am Ende des weiteren Förderbandes 5 abgesenkt werden.

Im folgenden wird anhand der Fig. 5A, 5B und 5C eine Vari­ ante des Behälterumschlags an einer Kabine 1 gemäß Fig. 4 erläutert:

Zu Beginn sind die Förderbänder 3a, b, c, d mit einzulagernden Behältern belegt, während das untere, weitere Förderband 5 frei ist. Nachdem mit der Kabine 1, gegebenenfalls in Verbindung mit einer Hub- oder Senkbewegung des Drehschub­ tischs, ein vorbestimmtes Regalfach angefahren wurde, wird mittels des Drehschubtisches 2 ein auszulagernder Behälter 20 aus dem Regalfach entnommen und an das weitere Förder­ band 5, das als Puffer dient, übergeben. Anschließend verfährt der Drehschubtisch 2 auf das Niveau beispiels­ weise des Förderbandes 3d, woraufhin durch Aktivieren des Förderbandes 3b und gegebenenfalls des Förderbandes 2a des Drehschubtischs 2 sämtliche auf dem Förderband 3d be­ findlichen Behälter um eine Position nach links wandern, wobei der Behälter A auf den Drehschubtisch gelangt (Fig. 5B). Daraufhin kann der Behälter A mittels des Drehschub­ tischs 2 in das gleiche oder ein anderes leeres Regal­ fach eingelagert werden. Nach Auslagerung eines weiteren Behälters 20 wird dieser durch Aktivieren des weiteren Förderbandes 5 sowie des Förderbandes 2a des Drehschub­ tischs 2 neben dem zuvor ausgelagerten Behälter 20 auf dem weiteren Förderband 5 abgesetzt. Daraufhin wird der einzulagernde Behälter B in der zuvor beschriebenen Weise von dem Drehschubtisch 2 aufgenommen und in ein Regalfach übergeben. Nachdem dieser Zyklus fünfmal durchgeführt wurde, ist der in Fig. 5C gezeigte Zustand erreicht, in dem das untere, weitere Förderband 5 vollständig mit auszulagernden Behältern 20 belegt ist, während das Förderband 3d nunmehr leer ist, da sämtliche Behälter A, B, C,D und E, die sich zu Beginn der Regalfahrt auf dem Förderband 3d befanden, in gewünschte Regalfächer eingelagert sind. Bei Fortsetzung des Ein- bzw. Auslagerungsvorganges werden die auszu­ lagernden Behälter an das Förderband 3d abgegeben, während gleichzeitig ein anderes Förderband durch Einlagerung der auf ihm befindlichen Behälter geleert wird. Am Ende des Ein- bzw. Auslagerungsvorganges sind vier der fünf in der Kabine 1 vorgesehenen Förderbänder mit auszulagern­ den Behältern 20 belegt, während ein Förderband von Be­ hältern frei ist.

Nach Verfahren der Kabine 1 zu der im Vorfeld des Hochregal­ lagers befindlichen Übergabestation 10 werden die auszu­ lagernden Behälter in der zuvor beschriebenen Weise abge­ geben, während anschließend neue, einzulagernde Behälter auf die Förderbänder 3a, b, c, d übergeben werden, während das als Puffer dienende untere Förderband 5 frei bleibt. Selbstverständlich kann aber auch jedes andere Förder­ band als Puffer dienen.

Claims (33)

1. Regalbediengerät für ein Regallager mit einer ent­ lang diesem höhenverfahrbaren Kabine, die eine Beschickungsvorrichtung zum Einlagern von Behältern in Regalplätze des Regallagers bzw. zum Auslagern aus diesen aufweist, wobei in der Kabine mehrere Stellplätze für einzulagernde bzw. ausgelagerte Behälter angeordnet sind, gekennzeichnet durch eine in der Kabine (1) angeordnete Fördereinrichtung (3 a, b, c, d, 4), mittels der die Behälter (6, 20) an die Beschickungsvorrichtung (2) übergebbar sowie von dieser übernehmbar sind und mittels der die Behälter (6, 20) in der Kabine von einem Stellplatz auf einen anderen Stellplatz umsetzbar sind.

2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Fördereinrichtung von zumindest einem Horizontalförderer (3 a, b, c, d) gebildet ist, der zugleich die Stellplätze aufweist.

3. Regalbediengerät nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Horizontalförderer (3 a, b, c, d) in Regallängsrichtung verläuft.

4. Regalbediengerät nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Horizontalförderer (3 a, b, c, d) in entgegengesetzte Richtungen antreibbar ist.

5. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschickungs­ vorrichtung (2) unmittelbar am Ende des Horizontal­ förderers (3 a, b, c, d) angeordnet ist.

6. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Horizontal­ förderer (3 a, b, c, d) übereinander und/oder neben­ einander angeordnet sind.

7. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß als Horizontalförde­ rer Förderbänder (3 a, b, c, d) vorgesehen sind.

8. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschickungs­ vorrichtung (2) innerhalb der Kabine (1) höhen­ verfahrbar ist.

9. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Zwischenlagerplatz (4, 5) zur temporären Aufnahme eines Behälters vorgesehen ist.

10. Regalbediengerät nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Zwischenlagerplatz mit einem Last­ aufnahmetisch (4) ausgebildet ist.

11. Regalbediengerät nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Lastaufnahmetisch (4) an dem der Beschickungsvorrichtung (2) entgegengesetzten Ende des Horizontalförderers (3a, b, c, d) ange­ ordnet ist.

12. Regalbediengerät nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Lastaufnahmetisch (4) inner­ halb der Kabine (1) zwischen den übereinander und/ oder nebeneinander angeordneten Horizontalförderern verfahrbar ist.

13. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Zwischenlager­ platz als Beschickungsvorrichtung ausgebildet ist.

14. Regalbediengerät nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Zwischenlagerplatz an einem wei­ teren Horizontalförderer (5) ausgebildet ist.

15. Regalbediengerät nach Anspruch 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der weitere Horizontalförderer (5) zur Aufnahme mehrerer Behälter ausgebildet ist.

16. Regalbediengerät nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Horizontalförderer (5) unterhalb oder oberhalb des zumindest einen Horizontalförderers (3a, b, c, d) angeordnet ist.

17. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschickungs­ vorrichtung (2) mit einem Teleskoptisch mit Quer­ schubeinrichtung oder Förderband gebildet ist.

18. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschickungs­ vorrichtung (2) eine Greifvorrichtung in Form eines Vakuumsaugers oder eine mechanische Zieh- und Schie­ beeinrichtung aufweist.

19. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Horizontalför­ derer (3a, b, c, d, 5) in einer Übergabestation (10) am Ende des Regalganges aus der Regalgangflucht heraus um eine vertikale Achse schwenkbar ist.

20. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Horizontal­ förderer (3a, b, c, d, 5) in einer Übergabestation im wesentlichen parallel zur Regalgangflucht ver­ fahrbar ist.

21. Regalbediengerät nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Horizontalförderer (3a, b, c, d, 5) als Einheit schwenkbar bzw. ausfahrbar sind.

22. Regalbediengerät nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Horizontalförderer (3a, b, c, d, 5) unabhängig voneinander schwenkbar bzw. ausfahrbar sind.

23. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Horizontalför­ derer in ihrem geschwenkten bzw. ausgefahrenen Zustand mit einer stationären Fördereinrichtung (11 a, b) außerhalb des Regallagers koppelbar sind.

24. Regalbediengerät nach Anspruch 23, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die stationäre Fördereinrichtung von Förderbändern (11 a, b) gebildet ist.

25. Regalbediengerät nach Anspruch 24, dadurch gekenn­ zeichnet, daß jedem Horizontalförderer der Kabine (1) ein stationäres Förderband zugeordnet ist.

26. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 18, gekennzeichnet durch ein die Fördereinrichtung (3a, b, c, d, 4) und die Stellplätze umfassendes Magazin, das in einer Übergabestation (10) am Ende des Regalgangs auswechselbar ist.

27. Regalbediengerät nach Anspruch 26, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Magazin mittels einer Teleskop­ einrichtung und/oder einer Rollenbahn im wesentlichen parallel zur Regalgangflucht aus der Kabine herausfahrbar bzw. in diese einfahrbar ist.

28. Regalbediengerät nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, daß ein Magazin in der Übergabe­ station auf einer Seite der Kabine aus dieser aus­ fahrbar ist, während gleichzeitig ein weiteres Magazin auf der entgegengesetzten Seite der Kabine in diese einfahrbar ist.

29. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zwei Beschickungsvorrichtungen senkrecht zur Längs­ richtung des Regalgangs in der Tiefe nebeneinander angeordnet sind.

30. Regalbediengerät nach Anspruch 29, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die zumindest zwei Beschickungsvor­ richtungen zum links- und rechtsseitigen Ein- und Auslagern von Behältern in das Regal bzw. aus die­ sem wahlweise synchron oder unabhängig voneinan­ der ansteuerbar sind.

31. Regalbediengerät nach Anspruch 29 oder 30, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Beschickungsvorrichtung zumindest eine Fördereinrichtung zugeordnet ist.

32. Regelbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Behälter mit­ tels der Beschickungsvorrichtung, zweifach tief in das Regal einlagerbar sind, wobei jeweils nur ein Behälter auf die Fördereinrichtung übergeb­ bar ist.

33. Regelbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Behälter mit­ tels der Beschickungsvorrichtung zweifach tief in das Regal einlagerbar sind, wobei ein oder zwei Behälter auf die zwei nebeneinander angeordneten Förderbänder übergebbar sind.