DE4204884C2 - Elastischer Greifer für die Mitnehmer von Schleppkettenförderern - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen elastischen Greifer für die Mitnehmer von Schleppkettenförderern, welche zum För­ dern von Stückgut, insbesondere Flaschen, bestimmt sind, nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.

Für den Transport von Stückgut, z. B. Flaschen, werden auf ge­ wissen Anwendungsgebieten, z. B. im Bereich von Maschinen zum Spülen, Füllen, Etikettieren und Verpacken von Flaschen, Schleppkettenförderer eingesetzt. Schleppkettenförderer, wel­ che für diesen Zweck bestimmt sind, bestehen aus zwei in seitlichem Abstand voneinander gleichsinnig laufenden Förder­ ketten, an denen sich gegeneinander gerichtete, den Förder­ kanal seitlich begrenzende Mitnehmer befinden. Für viele Ar­ ten von Stückgütern, insbesondere auch für den Transport von Flaschen und ähnlichen Glaskörpern bestehen diese Mitnehmer je aus einem Halter, welcher an Gleitschienen geführt und mit einem Glied einer Förderkette verbunden ist, und einem ela­ stischen Greifer, welcher am Halter befestigt ist und auf das Fördergut einwirkt.

Elastische Greifer für diesen Zweck sind beispielsweise aus den Patentschriften CH 659.449 und CH 662.545 bekannt. Sie bestehen aus einem Hohlprofilstück, dessen Profilachse senk­ recht zur Förderrichtung verläuft und dessen Angriffsfläche im Falle einer Flasche als Fördergut sich längs einer Mantel­ linie der Flasche erstreckt. Dabei sollen die Greifer so aus­ gebildet sein, daß sie unter allen vorkommenden Arbeitsbe­ dingungen, insbesondere auch bei nasser Oberfläche der Fla­ schen, während des ganzen Förderweges mit größtmöglicher ge­ genseitiger Kontaktfläche an den Flaschen fest haften. Eine größtmögliche Haftkraft ist insbesondere deshalb erforder­ lich, weil bei vertikaler Umlenkung des Förderweges Flieh­ kräfte auftreten, welche in der Längsachse der Flaschen auf dieselben einwirken und bei ungenügender Haftung in Anbe­ tracht der im allgemeinen hohen Fördergeschwindigkeit bewir­ ken können, daß die Flaschen im Umlenkbereich aus dem För­ derkanal hinausgeschleudert werden oder sich zumindest in Richtung ihrer Längsachse verschieben.

Die zur Vermeidung dieser Gefahr erforderliche, andauernde Haftfähigkeit bedingt jedoch, daß die Greifer im Bereich der vertikalen Umlenkung des Förderweges zwangsläufig auch eine gewisse Walkarbeit verrichten. Unter dieser Voraussetzung ist zudem gewährleistet, daß die Flaschen beim Austritt aus dem Förderkanal die gleiche Orientierung haben wie beim Eintritt in denselben, also nicht in eine unkontrollierbare Schräglage geraten und sich nicht axial verschieben.

Schwierigkeiten in dieser Beziehung können jedoch trotz ein­ wandfreier Greifer herkömmlicher Art dann auftreten, wenn die Greifer nicht mit einem wesentlichen Teil ihrer Angriffs­ fläche auf den Glaskörper der Flaschen treffen, sondern bei­ spielsweise auf eine aus Papier bestehende Flaschenetikette, welche auf der Flaschenoberfläche nicht genügend fest haftet. Dies kann z. B. beim Transport frisch etikettierter Flaschen der Fall sein, wenn zur Befestigung der Etiketten Klebemittel verwendet werden, welche eine gewisse Zeit zur Verfestigung benötigen und die Flaschen vor Ablauf dieser Zeit dem För­ derer zugeführt werden. Unter den genannten Umständen besteht nicht nur die Gefahr einer unerwünschten Lageveränderung der Flaschen bezüglich der anfänglichen Angriffsflächen der Grei­ fer; es ergibt sich vielmehr noch der Nachteil, daß die Etiketten beschädigt werden können oder sich zumindest aus ihrer ursprünglichen Lage verschieben oder gar gänzlich abge­ streift werden können. Ähnliche Probleme können selbstver­ ständlich auch bei andersartigem Fördergut vorkommen.

Auch bei anderen Fördermitteln für Flaschen tritt die Schwie­ rigkeit auf, die Etiketten auf dem Transport der Flaschen in einem einwandfreien Zustand zu erhalten. Beispielsweise sind Becherstockwerkförderer im Einsatz, bei denen die Flaschen zum Transport mit Eintaktschnecken auf Teilung gebracht und dann einzeln in die umlaufenden Becher eingesetzt werden. Aufgrund der damit verbundenen mechanischen Einwirkungen auf die Flaschen besteht sowohl beim Vereinzeln der Flaschen als auch beim Einsetzen derselben in die Becher die Gefahr einer Verschiebung ungenügend haftender Etiketten oder einer Be­ schädigung festhaftender Etiketten. Da bei einem Schleppket­ tenförderer mechanische Einwirkungen dieser Art entfallen, erschien es daher zweckmäßig, an diesem Fördermittel eine entsprechende Verbesserung anzustreben.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei frisch etikettierten Gegenständen, insbesondere Flaschen, eine Beschädigung der Etiketten und eine mögliche unerwünschte Lageänderung der klemmend gehaltenen Gegenstände zu vermeiden.

Diese Aufgabe läßt sich erfindungsgemäß dadurch lösen, daß der Greifer wenigstens zwei Greiforgane aufweist, welche sich bezüglich der Förderbahnfläche in unterschiedlichen Hö­ henlagen befinden, wobei diese Höhenlagen so gewählt sind, daß die Greiforgane jeweils nur außerhalb von freizuhalten­ den Oberflächenbereichen des Fördergutes mit demselben in Kontakt kommen, wobei der Greifer aus einem Hohlprofilstück aus elastischem Material besteht, dessen Profilachse parallel zur Förderrichtung verläuft.

Das Hohlprofilstück kann einen Ba­ sisteil aufweisen, welcher zur Befestigung des Greifers an einer Stützplatte des Halters bestimmt ist und eine ebene Außenfläche hat. Vorzugsweise weist das Hohlprofilstück fer­ ner Schenkel auf, welche in gegenseitigem Abstand quer zum Basisteil verlaufen und als Greiforgane dienen. Diese Schen­ kel können im Bereich ihrer freien Enden, welche die Greif­ flächen bilden, einen Hohlraum aufweisen. Dadurch erlangen die Greiforgane die nötige elastische Nachgiebigkeit, um sich an rundes Fördergut, wie Flaschen, gut anzupassen und gege­ benenfalls auch Walkarbeit verrichten zu können. Ein derart ausgebildeter Greifer ist durch einfache Abschnitte von einem entsprechend geformten Profilstrang herstellbar, d. h. ohne zusätzliche Nachbearbeitung.

Bei einem Hohlprofilstück mit senkrecht zur Förderfläche bzw. zur Förderrichtung verlaufender Profilachse gemäß der als bekannt erwähnten Greifer wäre zur Erzielung eines Unter­ bruchs in der Angriffsfläche eine Nachbearbeitung unvermeid­ lich. Außerdem läßt sich erfahrungsgemäß bei einem solchen Profilverlauf mit den verbleibenden, als Greiforgane dienen­ den Greiferteilen im Falle von Flaschen als Fördergut keine ausreichende Haftkraft erzielen.

Vorzugsweise ist die Höhe der einzelnen Schenkel des Greifers der Höhe der jeweils verfügbaren Angriffsfläche am Stückgut angepaßt, um einen möglichst hohen Grad der Flächenausnut­ zung zu erreichen. Flaschen mit zwei Etiketten, nämlich einer Brustetikette und einer Halsetikette, bieten am unteren Fla­ schenrand und zwischen den beiden Etiketten Angriffsflächen für die Greiforgane an, welche in der Regel verhältnismäßig schmal sind. In diesem Anwendungsfall ist es daher besonders wichtig, daß etwas Haftvermögen der Greiforgane ein hohes Maß erreicht. Etwas einfacher liegen die Verhältnisse, wenn die Flaschen keine Halsetiketten aufweisen oder wenn vorhandene Halsetiketten in bekannter Weise aus einer Metallfolie be­ stehen und mit einem schnellhärtenden Leim am Glaskörper be­ festigt sind. In diesem Fall besteht in der Regel für die Halsetikette keine Gefahr einer Verschiebung oder Beschädi­ gung, so daß das sonst im angrenzenden freien Bereich wirk­ same Greiforgan in seiner Höhe über diesen hinaus in den Be­ reich der Halsetikette ausgedehnt werden kann. Damit läßt sich die gesamte Angriffsfläche der Greiforgane vergrößern.

Ferner besteht die Möglichkeit, das Verhältnis der Schenkel­ längen dem Verhältnis der radialen Ausdehnungen der jeweils verfügbaren Angriffsflächen am Stückgut anzupassen, z. B. für den Fall, daß ein Greiforgan am Bauch und das andere Greif­ organ am Hals einer Flasche angreifen soll.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich auch aus den Unteransprüchen.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele des Erfindungsge­ genstandes dargestellt, und zwar zeigen:

Fig. 1 Planansicht eines Schleppkettenförderers für die Förderung von Flaschen;

Fig. 2 schematische Seitenansicht eines Stockwerkförderers in Form eines Schleppkettenförderers nach Fig. 1;

Fig. 3 einen mit III bezeichneten Ausschnitt in größerem Maßstab;

Fig. 4 Seitenansicht eines Mitnehmers mit einem erfindungsge­ mäßen Greifer, welcher zwei gleich große Greif­ organe aufweist;

Fig. 5 Draufsicht zu Fig. 4;

Fig. 6 Ansicht einer etikettierten Flasche und zweier Mit­ nehmer, deren nach den Fig. 4 und 5 ausgebildeten Greifer an gegenüberliegenden Seiten der Flasche an­ greifen, wobei der im Bild linke Greifer in Ansicht und der im Bild rechte Greifer im Schnitt darge­ stellt ist;

Fig. 7 Draufsicht zu Fig. 6, mit zwei Varianten hinsicht­ lich der Lage der Flaschen in Bezug auf die Greifer;

Fig. 8 Seitenansicht eines Mitnehmers mit einem erfindungs­ gemäßen Greifer, welcher zwei ungleich große Greiforgane aufweist;

Fig. 9 Ansicht einer etikettierten Flasche und zweier Mit­ nehmer, deren nach Fig. 8 ausgebildeten Greifer an gegenüberliegenden Seiten der Flasche angreifen, wo­ bei der im Bild linke Greifer in Ansicht und der im Bild rechte Greifer im Schnitt dargestellt ist;

Fig. 10 Seitenansicht eines Mitnehmers mit einem erfindungs­ gemäßen Greifer, welcher zwei ungleich lange Greif­ organe aufweist;

Fig. 11 Seitenansicht eines Mitnehmers mit einem Greifer her­ kömmlicher Art; und

Fig. 12 Draufsicht zu Fig. 11.

Der Schleppenförderer 1 nach Fig. 1 weist zwei umlaufende Förderketten 2 (strichpunktiert angedeutet) auf, welche sich längs zweier paralleler Strecker 3 mit Abstand voneinander in Richtung des Pfeils 4 gleichsinnig bewegen. Die Antriebsmit­ tel für die Ketten sind nicht dargestellt. An den Förderket­ ten 2 befinden sich reihenweise angeordnete Mitnehmer 5. Je­ der Mitnehmer 5 besteht aus einem Halter 6 und einem an die­ sem befestigten elastischen Greifer 7, wobei die Halter 6 aller Mitnehmer 5 je an einem Kettenglied der Förderketten 2 befestigt und an einer parallel zu den Förderketten 2 verlau­ fenden Gleitschiene 8 geführt sind. Zwischen den beiden För­ derketten 2 befindet sich der oben und unten offene Förder­ kanal 9, welcher durch die beiden Reihen der jeweils einander zugewandten Greifer 7 seitlich begrenzt wird. Durch gegensei­ tige Verschiebung der Gleitschienen 8 quer zur Förderrichtung 4 läßt sich die Breite des Förderkanals 9 in gewissen Gren­ zen verändern und dem Fördergurt anpassen. An den Schleppket­ tenförderer 1 schließen sich am Eingang und am Ausgang des­ selben andere Fördereinrichtungen 10 bzw. 11 für die Zufuhr bzw. Wegfuhr des Fördergutes an. Bei diesen weiteren, nur an­ deutungsweise dargestellten Fördereinrichtungen 10 und 11 handelt es sich beispielsweise um Plattenkettenförderer, wel­ che teilweise in den Förderkanal 9 des Schleppkettenförderers 1 hineinragen und je eine Förderbahnebene 12 bzw. 13 und da­ mit das Niveau definieren, auf welchem das Fördergut dem För­ derkanal 9 zugeführt bzw. diesem entnommen wird. Die Höhen­ lage des Schleppkettenförderers 1 ist an beiden Enden des Förderkanals 9 bezüglich der Förderbahnebene 12 und der För­ derbahnebene 13 die gleiche. Als Fördergut sind im vorliegen­ den Beispiel Flaschen vorgesehen, welche auf der Förderbahn­ ebene 10 aufrechtstehend dem Förderkanal 9 zugeführt bzw. entnommen werden. In der Zeichnung sind zwei Flaschen 14 und 15 dargestellt, an denen die Greifer 7 angreifen, welche sich dabei elastisch verformen. Der Abstand der dem Förderer nach­ einander zugeführten Flaschen kann variieren und braucht mit dem Abstand zwischen den Mitnehmern 5 nicht übereinzustimmen, so daß die Stellung der Flaschen bezüglich der Greifer 7 verschieden sein kann. Beispielsweise wird im dargestellten Fall die Flasche 14 von zwei Greifern 7 und die Flasche 15 von vier Greifern 7 erfaßt.

Die Fig. 2 zeigt den Schleppkettenförderer 1 nach Fig. 1 im Einsatz als Stockwerkförderer, mit welchem Flaschen 20 bei­ spielsweise von einem oberen Stockwerk 21 in ein unteres Stockwerk 22 befördert werden. 23 und 24 markieren die Um­ lenkachsen der Förderketten. Der Verlauf der Förderbahn des Schleppkettenförderers 1 ist durch die strichpunktierte Linie 25 dargestellt, welche die beiden Förderbahnebenen 12 und 13 der Plattenkettenförderer 10 und 11 miteinander verbindet. Kritisch in Bezug auf die Fliehkraftwirkung sind die gekrümm­ ten Bahnabschnitte 26 und 27 im Bereich des oberen bzw. un­ teren Endes der Förderbahn 25. In Fig. 3 ist der obere ge­ krümmte Bahnabschnitt 26 ausschnittweise dargestellt. In die­ sem Abschnitt 25 verlaufen die Achsen 28 der Flaschen 20 und die Achsen 29 der Mitnehmer 5 radial, woraus zu erkennen ist, daß die Greifer der Mitnehmer 5 beim Übergang in den bzw. aus dem gekrümmten Bahnabschnitt 26 gewalkt werden, da sich bei diesem Übergang der Winkel zwischen den Achsen 28 und 29 verändert; vor und nach dem gekrümmten Bahnabschnitt 26 ver­ laufen die Achsen 28 und 29 parallel und innerhalb dieses Bahnabschnitts 26 in einem spitzen Winkel zueinander. Ähn­ liche Verhältnisse bezüglich der Fliehkraftwirkung und der Walkarbeit der Greifer ergeben sich auch am unteren gekrümm­ ten Bahnabschnitt 27 der Förderbahn 25.

Die Fig. 4 und 5 zeigen einen Mitnehmer gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Der Mitnehmer besteht aus einem Halter 30 und einem elastischen Greifer 31. Der Halter 30 ist an zwei übereinander liegenden Gleitschienen 32 (8 in Fig. 1) geführt und mit einem Glied 33 einer Förderkette ver­ bunden. Er weist eine Führungsplatte 34 auf, welche an den Gleitschienen 32 anliegt, sowie einen mit der Führungsplatte 34 z. B. durch Schweißen verbundenen Bügel 35, der zwischen die Gleitschienen 32 ragt und diese teilweise umgreift. An diesem Bügel 35 greift das Glied 33 der Förderkette an. An die Führungsplatte 34 schließt sich eine Stützplatte 36 an, welche den Greifer 31 trägt und in gewissen Grenzen elastisch nachgiebig sein kann.

Der Greifer 31 ist ein Hohlprofilstück aus elastischem Mate­ rial, z. B. aus Gummi oder Kunststoff, dessen Profilachse pa­ rallel zur Förderrichtung, d. h. parallel zu den Gleitschienen 32 verläuft. Das Hohlprofilstück besitzt einen Basisteil 37, welcher mit seiner ebenen Außenfläche an der Stützplatte 36 anliegt. Zur Befestigung des Greifers 31 am Halter 30 dienen zwei an der Führungsplatte 34 verankerte Bolzen 38, welche den Basisteil 37 durchdringen, und auf die Bolzen 38 aufge­ setzte Federmuttern 39. Die Bolzen 38 und die Federmuttern 39 bestehen aus rostfreiem Stahl. Zum besseren Halt der Feder­ muttern 39 an den Bolzen 38 können letztere eine oder mehrere Umfangsrillen, z. B. auch in Form eines Gewindes, aufweisen. Im Bereich der Bolzen 38 besitzt das Hohlprofilstück je einen Hohlraum 40, welcher einerseits den Zugang zu den Bolzen 38 ermöglicht und andererseits dazu dient, den aktiven Teil des Greifers 31 nachgiebiger zu gestalten. Dieser aktive Teil des Greifers 31 besteht aus zwei Greiforganen 41, welche durch Profilschenkel 42 gebildet sind, die in gegenseitigem Abstand quer zum Basisteil 37 verlaufen. Die Enden der Profilschenkel 42 bilden die Greifflächen 43. Innerhalb dieser Enden befin­ det sich je ein Hohlraum 44, der die Nachgiebigkeit des Grei­ fers 31 auch in diesem Bereich erhöht.

Anhand der Fig. 6 und 7 wird am Beispiel einer zu fördernden Flaschen 50 die Wirkungsweise eines Paares von Greifern 31 nach den Fig. 4 und 5 erläutert. Die auf dem Niveau der För­ derbahnebene 12 zwischen die Greifer 31 gelangende Flasche 50 ist mit einer Brustetikette 51 und einer Halsetikette 52 ver­ sehen. Am unteren Ende der Flasche 50 und zwischen den beiden Etiketten 51 und 52 befinden sich durch Schraffur markierte Oberflächenbereiche 53 und 54, welche zum Ansetzen der Grei­ fer 31 freigehalten sind. Die Höhenlagen der Greiforgane 41 bezüglich der Förderbahnebene 12 sind so gewählt, daß die Greiforgane 41 beim Ergreifen der Flasche 50 auf diese Ober­ flächenbereiche 53 und 54 zu liegen kommen. Ferner wird der Abstand zwischen den einander gegenüberliegenden Greifern 31 so eingestellt, daß er um ein bestimmtes Maß kleiner ist als der Durchmesser der Flasche 50, wobei auch die Toleranz in Bezug auf den Flaschendurchmesser zu berücksichtigen ist. Bei geeigneter Einstellung des Greiferabstandes läßt sich erreichen, daß die Greiforgane 41 beim Ergreifen der Flasche 50 sich elastisch verformen und die anfänglich punktförmigen Berührungsflächen zwischen den Greiforganen 41 und der ge­ wölbten Oberfläche der Flasche 50 in beiden Ausdehnungsrich­ tungen derselben sich genügend vergrößern, um eine gute Haftverbindung zu erzielen, ohne daß dabei die Angriffs­ flächen der Greiforgane 41 die Freiflächen 53, 54 übergreifen.

In Fig. 7 ist noch eine zweite Flasche 55 eingezeichnet, wel­ che von vier Greifern 41 erfaßt wird. Auch in diesem Fall ist die gesamte Angriffsfläche genügend groß, um einen festen Griff der Greifer 31 zu gewährleisten. Dies trifft auch für jede andere Stellung der Flaschen bezüglich der Greifer 31 zu.

Bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel des Greifers wurde angenommen, daß die beiden Freiflächen 53 und 54 unterhalb und oberhalb der Brustetikette 51 gleich groß sind. Dement­ sprechend haben die beiden je ein Greiforgan bildenden Schen­ kel 42 des Greifers 31 die gleiche Höhe. In andern Anwen­ dungsfällen können jedoch diese Freiflächen ganz unterschied­ lich sein. Einerseits kann die Freifläche am unteren Fla­ schenrand eine verhältnismäßig geringe Höhe haben, während andererseits oberhalb der Brustetikette eine viel größere Freifläche für den Ansatz eines Greiforgans verfügbar sein kann, insbesondere wenn auf das Vorhandensein einer Halseti­ kette keine Rücksicht zu nehmen ist.

Die Fig. 8 und 9 zeigen ein diesbezüglich abgeändertes Aus­ führungsbeispiel. Der elastische Greifer 60 des im übrigen gleich ausgebildeten Mitnehmers besitzt wiederum zwei die Greiforgane bildende Schenkel 61 und 62, von denen aber der obere Schenkel 61 eine größere Ausdehnung in der Höhe und einen entsprechend erweiterten Hohlraum 63 hat als der untere Schenkel 62 und beim Erfassen der Flasche 64 gemäß Fig. 9 bis in die Halspartie derselben greift. Durch diese Vergröße­ rung der Angriffsfläche des oberen Greiforgans 61 kann die Angriffsfläche des unteren Greiforgans 62 auch kleiner sein, also eine geringere Höhe haben, als in der Zeichnung darge­ stellt ist, sofern die Höhe oder die Höhenlage der Brusteti­ kette 65 dies erfordert.

Eine weitere Ausführungsmöglichkeit stellt der Mitnehmer nach Fig. 10 dar, dessen Greifer 70 zwei verschieden lange Greif­ organe 71 und 72 aufweist, wobei das längere Greiforgan 71 am Hals einer Flasche 73 anzugreifen bestimmt ist. In diesem Fall ist als das Verhältnis der Schenkellängen dem Verhält­ nis der radialen Ausdehnungen der jeweils verfügbaren An­ griffsflächen am Stückgut angepaßt.

Zum Vergleich ist in den Fig. 11 und 12 noch ein Mitnehmer bekannter Ausführung in Ansicht bzw. Draufsicht dargestellt, welcher einen elastischen Greifer aus einem Hohlprofilstück 80 mit senkrecht zur Förderrichtung verlaufender Profilachse aufweist. Um bei dieser Ausführung Freihalteflächen am Stück­ gut berücksichtigende Greiforgane ähnlich denjenigen des er­ findungsgemäßen Greifers zu bilden, müßte am Hohlprofil­ stück 80 in Nacharbeit ein Ausschnitt etwa gemäß der Linie 81 in Fig. 11 vorgenommen werden. Abgesehen davon, ließe sich mit den dadurch auf kurze Profilabschnitte reduzierten Greiforganen 82 keine ausreichende Haftfähigkeit erzielen.

Claims (6)

1. Elastischer Greifer für die Mitnehmer von Schleppkettenförderern, welche zum Fördern von Stückgut, insbesondere Flaschen, bestimmt sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (31; 60; 70) we­ nigstens zwei Greiforgane (41) aufweist, welche sich bezüglich einer vorgegebenen Förderbahne­ bene (12; 13) in unterschiedlichen Höhenlagen befin­ den, wobei diese Höhenlagen so gewählt sind, daß die Greiforgane (41) jeweils nur außerhalb von frei­ zuhaltenden Oberflächenbereichen (53, 54) des Fördergutes (50; 64; 73) mit demselben in Kontakt kom­ men, wobei der Greifer (31; 60; 70) aus einem Hohlprofilstück aus elastischem Material besteht, dessen Profilachse parallel zur Förderrichtung (4) verläuft.

2. Elastischer Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Hohlprofilstück einen Ba­ sisteil (37) aufweist, welcher zur Befestigung des Greifers (31; 60; 70) an einer Stützplatte (36) des Halters (30) bestimmt ist und eine ebene Außenseite hat.

3. Elastischer Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Hohlprofilstück Schenkel (42; 61, 62; 71, 72) aufweist, welche in gegenseitigem Abstand quer zum Basisteil (37) ver­ laufen und als Greiforgane dienen.

4. Elastischer Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schenkel (42; 61, 62; 71, 72) im Bereich ihrer freien Enden, welche die Greifflächen (43) bil­ den, einen Hohlraum (44, 63) aufweisen.

5. Elastischer Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe der einzelnen Schen­ kel (61, 62) der Höhe der jeweils verfügbaren An­ griffsfläche am Stückgut (64) angepaßt ist.

6. Elastischer Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verhältnis der Schenkel­ längen dem Verhältnis der radialen Ausdehnungen der jeweils verfügbaren Angriffsflächen am Stück­ gut angepaßt ist.