DE4143429C2

DE4143429C2 - Verfahren zum Steuern und Regeln eines Schaltvorganges in einem Automatikgetriebe

Info

Publication number: DE4143429C2
Application number: DE4143429A
Authority: DE
Inventors: Yusuke Minagawa
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1990-05-01
Filing date: 1991-05-02
Publication date: 1998-06-25
Anticipated expiration: 2011-05-03
Also published as: DE4114382B4; JPH04211760A; DE4114382A1; US5207122A; JP2687734B2

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern und Regeln eines Schaltvorganges in einem Automatikgetriebe gemäß dem Oberbegriff des Patentan spruchs 1.

Ein solches, aus der DE 34 36 190 A1 bekanntes Verfahren ist zum Regeln und Steuern eines Schaltvorganges für ein Automatikgetriebe vorgesehen, das eine Eingangswelle, die über einen Drehmomentwandler mit dem Motor gekoppelt ist umfaßt. Ferner ist ein erstes Reibelement angeordnet, das beim Schaltvorgang geschlossen wird und ein zweites Reibelement angeordnet, das beim Schaltvorgang geöffnet wird. Der Schaltvor gang wird durch eine zeitlich festgelegte Beziehung zwischen dem Beginn des Eingriffs des ersten Reibelementes und dem Lösen des zweiten Reibelementes bewirkt. Während des Regelvorganges wird über den Eingriff des ersten Reibelementes der tatsächliche Beschleunigungswert der Eingangswelle auf einen Sollbeschleunigungswert geregelt.

Aus der DE-OS 27 00 821 ist es bekannt, bei Beginn des Schaltvorganges zunächst eine Steuerung auszuführen und diese in einen Regelvorgang einmünden zu lassen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Schaltverfahren für ein Automatikgetriebe zu schaffen, das einen schnellen Schaltvorgang unter Vermeidung von Schaltrucken und Nebengeräuschen ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs gelöst.

Erfindungsgemäß wird vor dem Regelvorgang ein Steuervorgang eingeleitet. Eine Abweichung des vorhandenen Wertes der Beschleunigung der Eingangswelle von einem Zielwert wird wiederholt vorgenommen und ein Integrationswert berechnet. Wenn der vorhandene Wert auf den Zielwert gefallen ist, wird der Steuervorgang beendet. Nach dem Steuervorgang wird der Regelvorgang eingeleitet und eine Übergangszeitperiode ermittelt. Ferner wird ein Rampenwert ermittelt. Während des Regelvorganges wird der Zielwert für die Übergangszeitperiode beibehalten, und nach Verstreichen der Über gangszeitperiode wird der Zielwert mit einer Rate erhöht, die durch den Rampenwert bestimmt wird. Mit diesem Verfahren zum Steuern und Regeln eines Schaltvorganges ist ein präziser und schnell auszuführender Schaltvorgang möglich, ohne daß es zu einem Schaltruck oder unerwünschten Nebengeräuschen kommt.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Automatikgetriebes, das antreibend mit einem Motor über einen Drehmomentwandler gekoppelt ist,

Fig. 2, 3, 4, 5 und 6 Flußdiagramme, die in einer Ausführungsform entsprechend der vorliegenden Erfindung Anwendung finden, und

Fig. 7 ein Zeitdiagramm für die dargestellte Ausführungsform.

Unter Bezugnahme auf Fig. 1 weist ein automatisches Getriebe eine Eingangswelle (Turbinenwelle) 10 auf, die antreibend über einen Drehmomentwandler T/C mit einem Motor gekoppelt ist, der ein Laststeuerglied in Form eines Drosselventils, welches sich gradweise öffnet, aufweist. Das automatische Getriebe hat eine Ausgangswelle 12, einen ersten Planetengetriebesatz PG₁ und einen zweiten Planetengetriebesatz PG₂.

Der erste Planetengetriebesatz PG₁ weist ein Sonnenrad S₁, einen Planetenträger PC₁ der drehbar eine Mehrzahl von Planetenrädern P₁ trägt, die in das Sonnenrad S₁ eingreifen, und ein Hohlrad R₁, das in die Planetenräder P₂ eingreift, auf. Das zweite Planetengetriebe PG₂ weist ein mit der Eingangswelle 10 drehbares Sonnenrad S₂, einen Planetenträger PC₂, der drehbar eine Mehrzahl von Planetenrädern P₂ trägt, die in das Sonnenrad S₂ eingreifen, und ein Hohlrad R₂, das in die Mehrzahl von Planeten rädern P₂ eingreift, auf. Der Planetenträger PC₂ ist drehbar sowohl mit dem Hohlrad R₁ und der Ausgangswelle 12 verbunden. Eine Bandbremse B/B ist vorgesehen, um das Sonnenrad S₁ stationär zu halten. Eine Rückwärtsgangkupplung R/C ist wirksam zwischen der Eingangswelle 10 und dem Sonnenrad S₁ angeordnet, um wahlweise eine Antriebsverbindung zwischen ihnen zu gewährleisten. Eine Hochgeschwindigkeits kupplung H/C ist wirksam zwischen der Eingangswelle 10 und dem Planetenträger PC₁ angeordnet, um wahlweise eine Antriebsverbindung zwischen ihnen zu gewährleisten. Eine Freilaufkupplung O R/C ist wirksam zwischen dem Planetenträger PC₁ und dem Hohlrad R₂ angeordnet, um wahlweise eine Antriebsverbindung zwischen ihnen zu gewährleisten. Eine Niedriggeschwindigkeitsrücklaufbremse L/B ist vorgesehen, um den Planetenträger PC₁ stationär zu halten.

Dieses Automatikgetriebe gestattet vier Vorwärtsgänge und einen Rückwärtsgang. Für den ersten Gang sind sowohl die Freilaufkupplung O R/C und die Niedriggeschwin digkeits-Rücklaufbremse L/B im Eingriff. Ein 1-2-Hochschalten wird durch Freigeben der Niedriggeschwindigkeits-Rücklaufbremse L/B und Eingreifen der Bandbremse B/B bewirkt. Ein 2-3-Hochschalten wird durch Freigeben der Bandbremse B/B und Eingreifen der Hochgeschwindigkeitskupplung H/C bewirkt. Ein 3-4-Hochschalten wird durch Freigeben der Freilaufkupplung O R/C und Eingreifen der Bandbremse B/B bewirkt. Die Rücklauf-R/C- und Niedriggeschwindigkeits-Rücklaufbremse L/B werden beide in Eingriff gebracht für den Rückwärtsgangantrieb.

Fig. 2 ist ein Flußplan, wobei die Informationen, die notwendig für die Hochschalt steuerung sind, durch Einleseoperationen oder Berechnungen bestimmt werden. Die Ausführung dieses Flußablaufs wird nach Ablauf einer Zeitdauer Δt (delta t), z. B. 10 ms wiederholt. In einer Stufe 26 werden eine Eingangswellendrehzahl (Turbinenwellendreh zahl) Nt, eine Ausgangswellendrehzahl No, ein Drosselöffnungsgrad TvO und eine Motordrehzahl Ne eingelesen und gespeichert. In den nachfolgenden Stufen 27 und 28 wird ein Verhältnis von Nt/No berechnet, und das Ergebnis wird als Übersetzungsver hältnis g_r gespeichert, ein Verhältnis Nt/Ne wird berechnet, und das Ergebnis wird als Drehmomentwandler-Geschwindigkeitsverhältnis e gespeichert. Nach der Stufe 28 werden Tabellenableseoperationen der Drehmomentenverhältnis-Eigenschaftskurve und eine Drehmomentenkapazitätskoeffizienten-Eigenschaftskurve des Drehmomentwand lers TC ausgeführt, basierend auf dem Drehmomentwandler-Geschwindigkeitsverhältnis e. In der Stufe 124 werden die Daten Nt der Drehzahl der Eingangsantriebswelle, die im vorliegenden Takt aufgezeichnet worden sind, als Daten Nt (alt) der vorherigen Drehzahl der Eingangsantriebswelle aufgezeichnet. Eine Änderungsrate der Eingangsantriebs wellendrehzahl oder eine Ableitung nach der Zeit der Eingangsantriebswellendrehzahl Ntd wird nach folgender Formel berechnet:

NTd = (Nt - Nt(alt)) × 100.

In der folgenden Stufe 125 wird ein Filterprozeß an der Ableitung NTd durchgeführt, um Abweichungen von einem Takt zum anderen zu eliminieren. Die Ergebnisse werden als ein Drehmomentverhältnis t(e) und als ein Drehmomentkapazitätskoeffizient τ(e) (tau e) gespeichert. Ein Eingangswellendrehmoment Tt wird durch Berechnen der folgenden Gleichung erhalten:

Tt = t(e) × τ(e) × Ne².

In Stufe 41 von Fig. 3 wird ermittelt, ob ein Schalten erforderlich ist. In Stufe 42 erfolgt die Steuerung bzw. Regelung der Drehmomentphase und der Trägheitsphase. Die Drehmomentphasensteuerung wird durch das in Fig. 4 dargestellte Flußdiagramm beschrieben, während die Trägheitsphasenregelung durch das in Fig. 5 dargestellte Flußdiagramm beschrieben wird. In der folgenden Beschreibung der Drehmomentphase gemäß Fig. 4 und der Trägheitsphase gemäß Fig. 5 wird beispielhaft ein Hochschalten von der ersten in die zweite Gangstufe dargestellt.

Nach Fig. 4 wird das Programm zu einem Zeitpunkt t₁₁ (s. Fig. 7) bei Ausgabe eines Befehls zum 1-2 Hochschalten initiiert. Wird in Stufe 151 in Fig. 10 festgestellt, daß der gegenwärtige Takt zum ersten Mal auftritt, schreitet das Programm von Stufe 151 zu Stufe 152 fort. In Stufe 152 wird ein Druck P_op bestimmt und als Druck P_L gesetzt. Zusätzlich wird ein erster Zähler C₁ zurückgesetzt, und verschiedene Variablen werden eingelesen. Die Variablen sind abhängig vom Drosselöffnungswinkel TVO, der zum Zeitpunkt t₁₁ gespeichert wird und umfassen eine Freigabeelement-Regelungsver stärkung G_L (TVO), einen vorgegebenen Zielwert NTd₁ (TVO) der ersten Ableitung NTd der Eingangswellendrehzahl, einen Regelungs-Endwert NTd₂ (TVO) an dem die Regelung beendet wird und einen Anlegeelementrampenwert Pramp (TVO).

Sowohl im zweiten als auch in den darauffolgenden Takten wird der erste Zähler C₁ in Stufe 153 um 1 aufgezählt. In den Stufen 154 und 155 werden der Druck P_L für das Freigabeelement L/B und der Druck P_H des Anlegeelements B/B entsprechend bestimmt. In Stufe 154 wird eine PI-Regelung auf Grundlage einer Abweichung von NTd von einem vorgegebenen Zielwert NTd₁ durchgeführt, so daß der Druck PL für das Freigabeelement L/B allmählich solange abnimmt, bis die Abweichung Null beträgt. In Stufe 155 wird der Druck P_H für das Anlegeelement B/B um den Rampenwert Pramp erhöht, welcher in Stufe 152 in Richtung eines Anschnittdrucks Pap (Tt) entsprechend zu Fig. 7 gesetzt worden ist. Der Anschnittdruck Pap (Tt) ist abhängig vom Eingangswellen- (Turbinen-)drehmoment Tt. Gemäß Fig. 7 fällt der Druck P_L im Freigabeelement L/B auf den Wert Pop sofort nach dem Zeitpunkt t₁₁ und vermindert sich danach allmählich, während der Druck P_H im Anlageelement B/B sofort nach dem Zeitpunkt t₁₁ anfängt mit einer Rate des Rampenwertes Pramp (TVO) zu wachsen.

Die durch die Stufen 151, 153, 154, 155 und 157 gebildete Schleife wird solange wiederholt, bis NTd den vorherbestimmten Zielwert NTd₁ erreicht. Zu einem Zeitpunkt t₁₂, bei dem in Stufe 157 festgestellt wird, daß NTd gleich oder größer als der vorherbe stimmte Zielwert NTd₁ ist, wird das Programm mit den Stufen 158 und 159 einmal fortgesetzt. In Stufe 158 wird das Markierungszeichen FLAG auf Eins gesetzt und in Stufe 159 ein Ausgangswellendrehmoment Tob vor dem Schalten unter Verwendung des Eingangswellendrehmoments Td und der Ableitung der Eingangswellendrehzahl NTd berechnet. Dieser Wert Tob wird in Stufe 173 der Trägheitsphasenregelung gemäß Fig. 5 verwendet und zur Durchführung einer geglätteten Schaltung in der Trägheitsphasen regelung verwendet.

Nach dem Zeitpunkt t₁₂ werden die Stufen 157, 158 und 159 übersprungen und das Programm wird nach Stufe 156 direkt mit Stufe 160 fortgesetzt. In dieser Stufe wird festgestellt, ob oder ob nicht NTd gleich oder kleiner als NTd₂ ist. Solange die Abfrage in Stufe 160 negativ ist, wird die Stufe 154 ausgeführt, und der Druck P_L im Freigabeele ment L/B wird in einer solchen Weise geregelt, daß NTd in Übereinstimmung mit dem vorherbestimmten Zielwert NTd₁ gebracht wird. Folglich wird während dieses Prozesses ein kleines Motorhochlaufen aufrechterhalten, während der Druck P_H im Anlageelement B/B weiterhin bis zum Ramenwert Pramp zunimmt. Die Ableitung NTd nimmt folglich ab und wird negativ aufgrund eines Abfalls in der Eingangswellendrehzahl Nt. Zu einem Zeitpunkg t₁₃ zu dem die Ableitung NTd fällt und den Regelungs-(B/B)-Endwert NTd₂ erreicht, wird die Abfrage in Stufe 160 positiv. Darauffolgend in Stufe 161 wird der Druck P_L für das Freigabeelement L/B gleich Null gesetzt. Folglich wird die die Ableitung NTd verwendende Regelung beendet und das Freigabeelement L/B wird sofort freigegeben. Falls erwünscht, kann der Freigabeprozeß des Freigabeelements L/B auch allmählich durchgeführt werden.

Die Trägheitsphasensteuerung bzw. -regelung wird im Zusammenhang mit Fig. 5 erläutert. Zwischen den Zeitpunkten t₁₃ und t₁₄ wird eine Steuerung (O/L) unter Verwendung des Anschnittdrucks Pap (Tt) als Zielwert durchgeführt und daraufhin eine Regelung eingeleitet. In Fig. 11 wird nach Feststellung in Stufe 172, ob der gegenwärtige Takt das erste Mal auftritt, eine Stufe 173 einmal abgearbeitet. In Stufe 173 wird ein zweiter Zähler C₂ zurückgesetzt, ein Integrationswert S₁ gleich Null gesetzt, eine Regelungs-Verstärkung GH (TVO), die vom Drosselöffnungsgrad TVO abhängt, gelesen und ein Zeitmeßwert T_i3 (TVO), der vom Drosselöffnungsgrad TVO abhängt, gelesen und als Inhalt eines dritten Zählers C₃ eingesetzt. Das Setzen erfolgt in einer solchen Weise, daß T_i3 (TVO) die maximale Zeitperiode darstellt, die bis zur Vollendung der Steuerung bzw. Regelung des Anlageelementdrucks erlaubt ist. Außerdem werden in Stufe 173 das Ausgangswellendrehmoment vor Schaltung Tob (berechnet in Stufe 159) und die Ableitung NTd verwendet, um eine Ausgangszeitableitung der Eingangswellendrehzahl NTd₃ zu berechnen und um ein glattes Schalten des Drehmoments zu erzielen.

In den darauffolgenden Takten wird das Programm von Stufe 172 zu Stufe 174 und weiter fortgesetzt. In Stufe 174 wird der zweite Zähler C₂ erhöht. Folglich mißt der Zähler C₂ die seit dem Zeitpunkt t₁₃ vergangene Zeit. In Stufe 175 wird der Zähler C₂ mit dem Zähler C₃ verglichen, welcher die maximal erlaubte Zeitperiode darstellt, wie es anhand der Fig. 7 erläutert wurde. Ist C₂ kleiner als C₃, wird das Programm in Stufe 175 fortgesetzt, wo bestimmt wird, ob oder ob nicht ein Kennzeichen FLAG_FB gleich eins gesetzt ist. FLAG_FB wird während der ersten Durchführung eines Regelungs-Unterpro gramms gleich eins gesetzt (Stufe 180). Folglich vor Initiierung des Regelungs-Unterpro gramms (zwischen den Zeitpunkten t₁₃ und t₁₄) wird die Steuerung durch die Abarbeitung einer Schleife aus den Stufen 176, 177, 178, 179, 171, 172 und 174 beeinflußt.

In Stufe 177 wird eine Zielableitung NTdt nach der folgenden Formel berechnet:

NTd_t = NTd₃ - NTd₃ × (C₂/C₃).

Diese Gleichung wird in Fig. 7 durch eine gerade unterbrochene Linie A dargestellt, die vom Punkt NTd3 bis zur Null fortgesetzt wird. Solange die Steuerung des Drucks P_H des Anlageelements B/B fortgesetzt wird, wird die Ableitung NTd gleich oder kleiner als die Zielableitung NTd₃ zum Zeitpunkt t₁₄

In der auf die Stufe 177 folgenden Stufe 178 wird festgestellt, ob oder ob nicht die Ableitung NTd kleiner oder gleich der Zielabteilung NTd_t ist. Zwischen den Zeitpunkten t₁₃ und t₁₄ wird eine Abweichung (Fehler) zwischen der Zielableitung NTd_t und der tatsächlichen Ableitung NTd berechnet und der Integrationswert S₁ um die in Stufe 179 berechnete Abweichung vergrößert. Der Integrationswert S₁ kennzeichnet den Betrag der Energie entsprechend einer Fläche der schraffiert dargestellten Zone zwischen den Zeitpunkten t₁₃ und t₁₄ in Fig. 7. Dieser Integrationswert S₁ wird bei der Bestimmung einer Zielzeitableitung verwendet, wobei die Ableitung die in der Regelung (F/B) verwen dete Eingangswellendrehzahl betrifft, die nach dem Zeitpunkt t₁₄ initiiert wird. Die Zielableitung wird in der Regelung so bestimmt, daß eine Fläche der gestrichelten Zone nach dem Zeitpunkt t₁₄ wesentlichen gleich der Fläche der gestrichelten Zone vor dem Zeitpunkt t₁₄ in Fig. 7 wird.

Zu dem Zeitpunkt t₁₄, wenn in Stufe 178 festgestellt wird, daß NTD niedriger als der Zielwert NTd₁ wird, wird das Programm mit Stufe 180 fortgesetzt. In dieser Stufe wird ein Regelungsunterprogramm gemäß Fig. 6 gestartet. Da FLAG_FB bei Starten der Durch führung des Unterprogramms gemäß Fig. 6 gleich Eins gesetzt ist, werden die Stufen 177 und 178 in den darauffolgenden Takten übersprungen.

In Fig. 6 wird das Programm mit den Stufen 202, 203 und 204 fortgesetzt, wenn in Stufe 201 festgestellt wurde, daß der gegenwärtige Takt zum ersten Mal auftritt. In Stufe 202 werden ein Proportionalausdruck Pp und ein Integralausdruck Pi beide auf Null gesetzt. Unter Verwendung des Integrationswertes S₁ und des Absolutwertes von NTd, die zum Zeitpunkt t₁₄ (=NTdt) erhalten werden, wird ein Zeitwert T_i4 anhand der folgenden Formel erhalten,

T_i4 = 2 × S_i/NTd,

wobei NTd ein Absolutwert ist.

Unter Verwendung dieses Zeitwertes T_i wird ein Rampenwert Nramp durch folgende Formel erhalten

Nramp = NTd_t/(C₃ - C₂ - T_i4).

In dieser Gleichung kennzeichnet der Zähler C₂ eine Zeitperiode zwischen den Zeitpunkten t₁₃ und t₁₄, d. h. eine Verzögerung seit der Initiierung der Regelung.

Der Zeitwert T_i4 kennzeichnet eine Zeitperiode zwischen den Zeitpunkten t₁₄ und t₁₅, während der Zielwert konstant gehalten wird. Folglich entspricht der Ausdruck C₃ - C₂ - t_i4 einer Restzeitperiode zwischen den Zeitpunkten t₁₅ und t₁₆. Der Rampenwert Nramp kennzeichnet daher eine Anwachsrate der Zielableitung. Dieser Wert Nramp wird in der Berechnung in Stufe 207 verwendet.

Nach Schritt 202 wird das Programm mit Stufe 203 fortgesetzt, indem der Inhalt des zweiten Zählers C₂ als Inhalt des vierten Zählers C₄ gesetzt wird und in der folgenden Stufe 205 ein Kennzeichen FLAG_FP auf Eins gesetzt wird. Der vierte Zähler C₄ wird in Stufe 205 verwendet, da er eine Zeitperiode zwischen den Zeitpunkten t₁₃ und t₁₄ kennzeichnet.

Das Programm wird nach Stufe 201 mit Stufe 205 im zweiten Takt und in weiteren Takten fortgesetzt. In Stufe 205 wird festgestellt, ob oder ob nicht der zweite Zähler C₂, der in Stufe 174 in Fig. 5 erhöht worden ist, gleich oder größer ist als die Summe T_i4 + C₄. Ist die Zeitperiode T_i4 noch nicht abgelaufen, wird das Programm mit Stufe 206 fortgesetzt. In dieser Stufe wird eine Regelung von P_H in einer Richtung beeinflußt, um die Abweichung zwischen NTd_t und NTd bis auf Null zu vermindern. Folglich wird während der Zeitperiode zwischen t₁₄ und t₁₅ die Ableitung NTd auf dem Wert NTd_t gehalten, der während dieser Zeitperiode konstant ist. Nach Ablauf der Zeitperiode zwischen t₁₄ und t₁₅, insbesondere nach dem Zeitpunkt t₁₅ schreitet das Programm von Stufe 205 zu Stufe 207 fort, in welchem die Zielableitung NTd_t um den Rampenwert Nramp erhöht wird. Darauf folgt Stufe 208, in dem eine Regelung (PI-Regelung) des Drucks P_H so beeinflußt wird, daß eine Abweichung zwischen NTd_t, der in Stufe 205 erhöht wurde, und der vorliegenden Ableitung NTd auf Null reduziert wird. Insbesondere ist in Stufe 208 ein Proportionalausdruck Pp durch Berechnung gemäß (NTd - NTd_t) × G_H ein Integralausdruck durch Berechnung gemäß Pp + Pi und der Druck P_h durch Zuwachs um Pp + Pi gegeben. Folglich ist nach dem Zeitpunkt t₁₄ die vorliegende Ableitung NTd so eingestellt, daß sie der gebrochenen Linie mit einem durch den Rampenwert gegebenen Gradienten folgt. In Stufe 209 wird festgestellt, ob oder ob nicht die Zielableitung NTd_t gleich oder größer als Null wird. Falls das Vorzeichen der Zielabteilung NTd_t negativ bleibt, ist die Abfrage in Stufe 209 negativ und folglich wird die Regelung in Stufe 208 fortgesetzt. Ist die Abfrage in Stufe 209 positiv, wird die Regelung abgeschlossen.

Gemäß Fig. 5 wird nach Abschluß des Unterprogramms in Stufe 180 das Programm mit der Stufe 181 fortgesetzt. In dieser Stufe wird festgestellt, ob oder ob nicht das Über setzungsverhältnis g_rgleich oder kleiner als das Übersetzungsverhältnis g_rmin des zweiten Zahnrades ist. Zum Zeitpunkt t₁₆, zu dem das Übersetzungsverhältnis g_r auf den Wert g_rmin gefallen ist, wird das Programm mit Stufe 182 fortgesetzt. In diesem Schrift wird der Druck P_H gleich dem Maximaldruck P_max (so hoch wie der Leitungsdruck) und die Kennzeichnung FLAG_FB zurückgesetzt. Der vollständige Eingriff der Bandbremse B/B ist erzielt.

Wird in Fig. 5 bei einer positiven Abfrage in Stufe 175 vor einem Abfall des Über setzungsverhältnisses g_r auf den Wert g_rmin, erhalten, wird die Zielableitung NTd_t gleich Null gesetzt und P_H gleich P_max im Schritt 182 gesetzt. Folglich, falls das Übersetzungs verhältnis g_r nicht bis auf den Wert g_rmin fällt, während der vorherbestimmten Zeitperiode, die durch den Zähler C₃ startend zum Zeitpunkt t₁₃ angezeigt wird, ist das Anlageelement B/B vollständig im Eingriff sofort nach Ablauf dieser Zeitperiode (zum Zeitpunkt t₁₆).

Aufgrund der vorangehenden Beschreibung der Ausführungsform ergibt sich, daß das Freigabeelement so gesteuert bzw. geregelt wird, daß die Motordrehzahl jeweils um nur kleine Beträge anwächst. Da der Grad des Anwachsens der Motordrehzahl an einem Überschreiten einer vorgegebenen Zunahme gehindert ist, wird der Motor während des Schaltvorgangs am Hochdrehen gehindert. Da das Anlageelement zu jedem Zeitpunkt angreifen kann, während ein Anwachsen der Motordrehzahl während der Freigabe durch ein Freigabeelement ermöglicht wird, ist es immer möglich, einen passenden Zeitpunkt für das Einrücken des Anlageelementes zu wählen.

Claims

1. Verfahren zum Steuern und Regeln eines Schaftvorganges in einem Automatikgetriebe, mit einer Eingangswelle (10), die über einen Drehmomentwandler (T/C) mit dem Motor gekoppelt ist, einem ersten Reibelement (B/B), das beim Schaltvorgang geschlossen wird, und einem zweiten Reibelement (L/B), das beim Schaltvorgang geöffnet wird, wobei der Schaltvorgang durch eine zeitlich festgelegte Beziehung zwischen dem Beginn des Eingriffs des ersten Reibelementes (B/B) und dem Lösen des zweiten Reibelements (L/B) bewirkt wird, und wobei während eines Regelvorganges der Eingriff des ersten Reibelementes (B/B) so geregelt wird, daß ein vorhandener Wert (NTd) der Beschleunigung der Eingangswelle (10) einen Zielwert (NTd_t) erreicht, dadurch gekennzeichnet,
daß vor dem Regelvorgang zu einem ersten Zeitpunkt (t₁₃), wenn der vorhandene Wert (NTd) der Beschleunigung der Eingangswelle (10) auf einen ersten vorbestimmten Wert (NTd₂) abgefallen ist, ein Steuervorgang (O/L) eingeleitet wird,
daß während des Steuervorganges der Zielwert (NTd_t) von einem zweiten vorbestimmten Wert (NTd₃), der niedriger als der erste vorbestimmte Wert (NTd₂) ist, mit einer ersten Rate anwächst, die durch die Beziehung -NTd₃/C₃ gegeben ist, wobei NTd₃ der zweite vorbestimmte Wert ist, und C₃ eine vorbestimmte Zeitperiode ist, die sich vom ersten vorbestimmten Wert (NTd₂) bis zum Abschluß des Schaltvorganges erstreckt,
daß eine Berechnung einer Abweichung des vorhandenen Wertes (NTd) vom Zielwert (NTd_t) wiederholt vorgenommen und diese summiert wird zum Schaffen eines Integrationswertes (S₁),
daß der Steuervorgang zu einem zweiten Zeitpunkt (t₁₄),wenn der vorhandene Wert (NTd) auf den Zielwert (NTd_t) gefallen ist, beendet wird,
daß der Regelvorgang zu dem zweiten Zeitpunkt (t₁₄) eingeleitet wird, woraufhin eine Übergangszeitperiode (T_i4) ermittelt wird durch Berechnen der Gleichung NT₄=2×S₁/NTd, wobei NTd der Absolutwert des Zielwertes (NTd_t) zu dem zweiten Zeitpunkt (t₁₄) ist, und ein Rampenwert (Nramp) ermittelt wird durch Berechnen der Gleichung Nramp = NTd_t/(C₃-C₂-T_i4), wobei NTd_t der Zielwert zu dem zweiten Zeitpunkt (t₁₄) ist, C₂ eine Zeitperiode vom ersten Zeitpunkt (t₁₃) bis zum zweiten Zeitpunkt (t₁₄) ist und (T_i4) die Übergangszeitperiode ist, und
daß während des Regelvorganges der Zielwert (NTd_t) vom zweiten Zeitpunkt (t₁₄) für die Übergangszeitperiode (T_i4) beibehalten wird, und daß nach Verstreichen der Übergangszeitperiode (T_i4) der Zielwert (NTd_t) mit einer Rate erhöht wird, die durch den Rampenwert (Nramp) bestimmt wird.