DE4136218A1 - Parallel-armfuehrungssystem und arbeitsverfahren zur seitenverstellung von parallelen tragarmen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Parallel-Armführungssystem zur Parallelverschiebung von Hub-, Klammer- oder Greifarmen, die im folgenden als Tragarme bezeichnet sind. Eine selbstän­ dige Erfindung betrifft auch das Arbeitsverfahren zur Seiten­ verstellung der genannten parallelen Tragarme, wobei das Arbeitsverfahren vorzugsweise das zuerst genannte Parallel- Armführungssystem betreffen kann.

Beispielhaft zeigt die AT-B 3 42 500 ein Anbaugerät für einen verfahrbaren Stapler in der Form eines Zinkenver­ stellgerätes mit Seitenschub und vier horizontal vorwärts­ gerichteten Lastzinken, die Lasten aufnehmen, tragen und wieder absetzen können. Die Aufgreifzinken weisen an ihrem rückwärtigen Ende vertikale lotrechte Schenkel auf, so daß insgesamt L-förmige Tragarme gebildet werden. Diese L-förmigen Tragarme werden mit den lotrechten Schenkeln an einem für alle vier Zinken gemeinsamen Schienenpaar geführt. Jeweils die äußeren der paarweise gruppierten Tragarme sind über Kolben-Zylinderanordnungen an dem gemein­ samen Schienenpaar seitwärts-auswärts verschiebbar. Auch die inneren der Zinken der beiden Zinkenpaare sind - aller­ dings um ein geringeres Maß - seitwärts-auswärts verschieb­ bar. Sie werden von Führungsstangen getragen, die ihrerseits über ein Joch an dem gemeinsamen Schienen paar befestigt sind. Zwar erlaubt eine solche paarweise Gruppierung von Zinken die Veränderung der Aufgreifbreite von beispielsweise Paletten, allerdings ist der Stapleranbau durch das gemein­ same horizontale Schienenpaar von erheblicher Breite; denn auch ein Zusammenfahren der beiden Paare von Zinken führt nicht auf eine Reduzierung der Anbaugerätebreite. Dies ist für einen verfahrbaren Stapler hinderlich, da es seinen Bewegungsspielraum einschränkt.

Eine alternative - die Breite des Anbaugerätes im einge­ fahrenen Zustand der Aufgreifzinken reduzierende - Ausfüh­ rung eines Anbaugerätes für verfahrbare Stapler ist in der Fig. 2 gezeigt. Sie zeigt eine Frontansicht des Anbau­ gerätes mit ebenfalls zwei Paaren von Aufgreifzinken in eingefahrenem Zustand. Grundsätzlich lagert das Anbaugerät auf einem Rahmen. Dieser Rahmen besteht aus einem oben­ liegenden und einem untenliegenden horizontalen Lastarmträger und aus zwei Seitenwangen. Die beiden Seitenwangen sind an den beiden dies- und jenseitigen Enden der Lastarmträger angeordnet, womit der grundsätzliche Rahmen gebildet wird. Die Lastarmträger sind rohrförmig ausgebildet. Auf ihnen laufen über vier Lager zwei vertikale Tragbalken, die an ihrem unteren Ende die jeweils inneren Zinken des dies- und jenseitigen Zinkenpaares aufweisen. Der diesseitige (linksseitige) Tragbalken weist oberhalb von dem Lastarm­ träger ein weiteres Lager auf. Der jenseitige (rechte) Tragbalken weist unterhalb des Lastarmträgers ein weiteres Lager auf. In den beiden weiteren Lagern werden teleskopier­ bare rohrförmige Träger geführt, die an ihrem äußeren Ende die vertikalen Schenkel der jeweils äußeren Aufgreifzinken der Zinkenpaare aufweist. Die erwähnte Art der Lagerungen der inneren Tragbalken auf den Lastarmträgern und der äußeren Schenkel der äußeren Zinken in den Tragbalken findet ihre Entsprechung auf dem unteren Lastarmträger.

Die beschriebene Ausgestaltung der verschiedenen Lager ermöglicht ein Seitwärts-Auswärtsverschieben der jeweiligen Paare der Aufgreifzinken. Auf gleiche Weise ermöglicht sie ein Zusammenfahren in ein wenig Auslegebreite beanspru­ chendes Anbaugerät. Allerdings tritt bei dem Befördern von schweren Lasten und bei vollständig ausgefahrenen Zinken das Problem unterschiedlicher Durchbiegung der jeweils äußeren Aufgreifzinken zutage. Dies führt zum Kippen der Last und hat seine Ursache in der unterschiedlichen Lager­ höhe der rohrförmigen Träger - die ja die äußeren Aufgreif­ zinken gegenüber den Tragbalken seitenverschieben(teles­ kopieren). Dies wird über die erwähnten weiteren Lager durch­ geführt, die jeweils oberhalb und unterhalb des oberen und unteren Lastarmträgers angeordnet sind. Die Anordnung oberhalb und unterhalb bedingt aber bei belasteten Aufgreif­ zinken eine unterschiedliche drehmomentbildende Kraft an den erwähnten kraftaufnehmenden Lagern, da der Hebelarm, den die jeweils (vertikalen) äußeren Schenkel der äußeren Zinken der Last bieten, unterschiedlich groß ist. Der dies­ seitige (linke) rohrförmige Träger ist erheblich höher gelagert, als es der jenseitige (rechte) rohrförmige Träger mit seinem tiefergelegten Lager im Tragbalken ist. Dies führt zu unterschiedlicher Durchbiegung der vertikalen Schenkel und damit auch der horizontalen Schenkel der Zinkenß trotz gleicher Belastung. Die Last ruht schief auf dem Zinken und könnte herabfallen. Werden statt der erwähnten Zinken Greifarme oder Tragarme eingesetzt, so tritt dieselbe Schwierigkeit auf.

Daher ist es eine Aufgabe der Erfindung, die bei Belastung entstehende unterschiedliche Durchbiegung der Tragarme zu vermeiden.

Auch diese Aufgabe ist mit einem Parallel-Armführungssystem gelost, bei dem eine Zwischentragplatte vorgesehen ist, die mindestens einen horizontalen und zwei vertikale Schenkel aufweist und an einer zu einem Stapler oder Transporter gehörenden Hubplatte befestigbar ist. Dabei weist die Zwi­ schentragplatte vorzugsweise eine U- oder D-förmige Gestalt auf und das Parallel- Armführungssystem sieht mindestens zwei an einem der vertikalen Schenkel übereinander angeord­ nete Doppelachssysteme vor. Die Doppelachssysteme haben Doppelachsen. Über erste Lager ist ein äußerer Tragarm auf jeweils einer Achse der erwähnten Doppelachsen horizon­ talverschiebbar gelagert. Die jeweils eine Achse kann die untere Achse der Doppelachsen sein. Auch sind zweite Lager vorgesehen, die jedes der übereinander angeordneten Doppel­ achssysteme gegenüber der Zwischentragplatte horizontal­ verschiebbar lagern. Die Horizontalverschiebung erfolgt mit der jeweils anderen Achse. Die jeweils andere Achse kann die obere Achse der Doppelachsen sein.

Auch das erwähnte Parallel-Armführungssystem kann zur Seiten­ verstellung der parallelen Tragarme erfindungsgemäß so betrieben werden (arbeiten) , daß die beiden parallelen Tragarme - als innerer und äußerer Tragarm - über mindestens zwei Doppelachssysteme verfahren werden. Dabei können und dürfen die beiden Achsen jedes Doppelachssystems keine gegeneinandergerichteten Relativbewegungen ausführen. Zur Seitenverstellung wird der innere Tragarm auf der unteren Achse der Doppelachssysteme und jedes Doppelachssystem selbst mit der oberen Achse jedes Doppelachssystems seiten­ verschoben.

Die Erfindung gewährt Symmetrie. Die symmetrische Lösung gewährleistet, daß keine unterschiedlichen Durchbiegungen mehr entstehen, da die Kraftangriffspunkte an den Lagern der Zwischentragplatte - den zweiten Lagern, die übereinander vorgesehen sind - auf gleicher Höhe liegen. Auch wird neben gleichen Hebelarmen die Steifigkeit der teleskopierten Elemente, also der Tragarme, wie Hub-, Klammer- oder Greif­ arme, vergrößert. Trotz Vergrößerung der Steifigkeit ist der mechanische Aufwand, der für ein erfindungsgemäßes Parallel-Armführungssystem mit Doppelachssystemen erforder­ lich ist, reduziert. Dies fußt wesentlich auf der symme­ trischen Lösung und darauf, daß alle vier Doppelachssysteme gleich aufgebaut sein können. Es können gleiche Lager, gleiche Achsen und gleiche Tragarme Verwendung finden, wodurch eine erhebliche Modularisierung des an einen fahrba­ ren Stapler anbringbaren Parallel-Armführungssystems zur Lastenbeförderung gewährleistet werden kann. Auch eine maßgebliche Reduzierung des Steuerungsaufwandes kann mit der Erfindung erreicht werden, da die beiden Paare von Tragarmen, die auf beiden Seiten der Mittel-Symmetrieebene des Anbausystems und des verfahrbaren Staplers seitenver­ schoben werden, voneinander unabhängig sind. Keine der diesseitigen und jenseitigen Greifarme, Achsen oder Träger greifen mehr ineinander, so daß auch eine erhöhte Betriebs­ sicherheit und verbesserte Wartungseigenschaften begründet werden.

Die Philosophie der Erfindung basiert schwerpunktmäßig auch darauf, daß die Doppelachsanordnung in sich unverändert bleibt. Die beiden Achsen jeder Aufhängung werden nicht gegeneinander, sondern nur miteinander verschoben. Also werden nicht Zinken oder Tragarme bewegt, die fest an einer Achse befestigt sind - bewegt durch Verschieben der Achse - sondern es wird eine zunächst stationäre Achse vorgesehen, auf der mittels Gleitlager die Zinke verschiebbar ist. Die andere Achse ist in einem weiteren Gleitlager geführt, in dem die Doppelachsanordnung insgesamt verschoben werden kann. So ergibt sich eine Verschiebbarkeit der beiden auf Doppelachsanordnungen geführten Zinken gegeneinander um den Abstand b und eine Verschiebung der im Abstand b ausge­ fahrenen Doppelzinken nach außen zusätzlich um den Abstand a. In der Regel wird a=b sein, was durch die Achsenbreite vorgegeben wird. Der zweite Verschiebevorgang muß aber nicht notwendig den Ausfahrweg b bewirken. Dies betrifft auch das Arbeitsverfahren gem. Anspruch 7.

Weitere Leistungsergebnisse liegen auf der Hand.

Es ergeben sich verbesserte Sichtverhältnisse. Auch wird eine kompakte Bauweise erreicht, da die parallel angeordneten und miteinander verschiebbaren Doppelachsanordnungen kurzer sein können, als die ausfahrbaren rohrförmigen Träger und die Lastarmträger der Fig. 2.

Wechselnd breite Lasten können aufgenommen werden, es exi­ stiert ein Schließ- und ein Öffnungsmaß der Tragarme. Zwar haben Paletten ein vorgegebenes Raster und es existiert eine Vielzahl von genormten Rastermaßen. Mit einer mittleren Beabstandung der jeweils auf einer Doppelachsanordnung angeordneten zwei Tragarme (hier: Zinken) kann aber ein Großteil der unterschiedlichen Paletten (mit geringem Spiel) aufgegriffen und transportiert werden.

Der Abstand der beiden Tragarme, die jeweils auf zwei (oder mehr) Doppelachsanordnungen angebracht sind, wird durch eine Gasdruckfeder als Kompensationsvorrichtung während des Nachaußengleitens des einen Tragarms konstant gehalten (Anspruch 9). Die Gasdruckfeder ist zwischen der Zwischen­ tragplatte und dem innenliegenden Tragarm vorgesehen, so daß beim anfänglichen Ausfahren des äußeren Tragarms die Doppelachsanordnung zunächst nicht insgesamt nach außen verschoben wird, sondern erst um den festen Abstand b, der zwischen den auf der Doppelachsanordnung angeordneten beiden Tragarmen eingestellt wird. Dann werden die im Ab­ stand b befindlichen Tragarme gemeinsam auf dem weiteren an der Zwischen-Tragplatte 1 angebrachten Gleitlager seit­ wärts auswärts bewegt. Die Gasdruckfeder kompensiert somit durch Reibung induzierte parasitäre Verschiebungen der Doppelachssysteme.

Eine besondere Ausgestaltung der Erfindung betrifft die Verbindung der Doppelachsen eines jeden Doppelachssystemes untereinander (Ansprüche 2, 3). Innen werden sie über die inneren Tragarme und außen über jeweilige Abschluß-Verbin­ dungsstücke so gehalten, daß sie gegeneinander unverschiebbar sind. Dies gewährleistet vorzügliche Parallelität und Biege­ steifigkeit der Doppelachsen jedes Doppelachssystems. Auch die Anordnung der Aufgreifzinken oder der Greifer an den Vertikalstreben zur Bildung der erfindungsgemäßen Tragarme ist Gegenstand des Anspruchs 3, ebenso die nähere Ausgestal­ tung der Doppelachsen.

Der Anspruch 4 betrifft die zu bevorzugende Ausführungs­ form, bei der eine rechteckig gestaltete Zwischentragplatte vorgesehen ist, die je zwei Doppelachssysteme übereinander und nebeneinander aufweist und bei der je eine Kolbenzylin­ deranordnung für die jeweils äußere der paarweisen Tragarme vorgesehen ist. Diese Kolben- Zylinderanordnung bewirkt die seitwärts-auswärts und seitwärts-einwärts Verschiebung der Tragarme. Näher konkretisiert werden die Orte, an denen die Doppelachssysteme auf der Zwischentragplatte angeordnet sind, in Anspruch 5, und zwar in den jeweiligen Eckbereichen. Auch betrifft Anspruch 5 die vorteilhafte Gestaltung der Lagerschilde, die bei einer Gegeneinander-Verschiebbarkeit nicht miteinander kollidieren dürfen. Sie gleiten berührungs­ frei, aber paßgenau aneinander vorbei. Die Paßgenauigkeit ermöglicht maximale Stabilität und damit hohe transportable Gewichte, da die mechanischen Abmessungen der Lagerschilde den gegebenen Raum nahezu vollständig nützen und sie bei maximaler Größe maximalen Beanspruchungen standhalten können.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Arbeitsverfahrens gemäß Anspruch 6 sind in den Ansprüchen 7 bis 11 nieder­ gelegt. Dabei zeigt Anspruch 8, daß die Seitwärts-auswärts­ verschiebung der bereits in Spreizstellung (Anspruch 7) gebrachten beiden Paare von Tragarmen eine im Grund freizu­ wählende Größe a ist, die von der Abmessung der zu tragenden Last abhängig gemacht werden kann. Die Kompensationseinrich­ tung zur Beibehaltung der Spreizstellung beim Ausfahren war bereits erwähnt worden.

Die horizontale Fluchtung der an der Zwischentragplatte jeweils nebeneinander angeordneten Paare von Doppelachs­ systemen konkretisiert die bereits ausgeführte Symmetrie des gesamten Stapleranbaus und des Arbeitsverfahrens (An­ spruch 10). Sie besteht in der horizontalen Fluchtung der nebeneinanderliegenden Doppelachssysteme und in der versatz­ losen Anbringung der jeweils übereinanderliegenden Doppel­ achssysteme.

Die Unabhängigkeit des dies- und jenseits der Mittel-Symmetrie­ ebene des Staplers liegenden Teleskopiersystems wird in Anspruch 11 bekräftigt. Hier wird die einfache Steuerbarkeit des Ausfahrweges konkretisiert.

Die Erfindungen werden nachfolgend anhand eines Ausfüh­ rungsbeispieles und eines schematischen Arbeits-Verfah­ rensablaufes bei einem realisierten Beispiel in ihrem Ver­ ständnis vertieft.

Fig. 1 zeigt eine Frontansicht eines Stapleranbaugerätes mit Zwischentragplatte 1 und darauf angeordneten vier Doppelachssystemen 10-13 sowie darauf und mit diesen seitenverschiebliche linke und rechte Paare von Tragarmen.

Fig. 2 vertieft das bereits eingangs erwähnte bisherige Stapleranbaugerät mit Tragbalken und teleskopier­ baren rohrförmigen Trägern und daran angeordneten Tragarmen.

Fig. 3 zeigt linkshälftig vier Arbeitsstellungen des Reali­ sierungsbeispiels gern. Fig. 1. Rechtsseitig sind Seitenansichten desselben Realisierungsbeispiels gezeigt; im oberen Teilbild eine Aufgreifzinke 50 als Tragarm 21a und im unteren Teilbild eine Greif­ klammer 51 als gleicher Tragarm 21a.

Zunächst sei ein weiteres Mal die Fig. 2 angesprochen. In ihr wird die Seitenverschiebbarkeit der äußeren Zinken sowohl durch die Lager 113 und 114 (obere Lager) als auch durch ein Seitenverschieben der Tragbalken 107 und 108 in Lagern 112 und 111, erzielt. Letztere Lager 112,111 sind auf einem Lastarmträger 103 angeordnet. Der Lastarm­ träger ist oberer horizontaler Schenkel eines Tragrahmens, der Seitenwangen 101 und 102 und einen entsprechenden unteren Lastarmträger 104 aufweist, und auch dort die vorgenannte Gleitverschiebung über die entsprechenden dortigen Lager ermöglicht. Die Fig. 2 zeigt - wie auch die Fig. 1 - eine Frontansicht.

Klar ersichtlich sind die unterschiedlichen Anbringungshöhen der Lager 113 und 114, jeweils oberhalb und unterhalb des Lastarmträgers. Auch erkennbar ist die jeweils notwendige Verlängerung der Lager über Lagerhülsen. Sie ist erforder­ lich, um ein einwandfreies Parallelverschieben zu erzielen. Auch wird durch Verlängerung der Lagerhülsen und Anbringung der Gleitlager in den jeweiligen Enden der Hülsen eine verbesserte Kraftaufnahme erreicht, die bei der in Fig. 2 beschriebenen Ausführungsform allerdings noch nicht ausrei­ chend ist. Deutlich zeigt die Fig. 2 auch die Anschläge 123, die jeweils in die gegenüberliegenden Tragbalken eingreifen. Dort sind entsprechende Ausnehmungen für die Anschläge und die rohrförmigen Träger 115 und 116 vorgesehen. Dies ist die unerwünschte Kopplung zwischen den beiden links- und rechtsseitigen Tragarmpaaren.

Das Ausführungsbeispiel der Erfindung gemäß Fig. 1 kennt die erwähnten Probleme nicht. Erkennbar ist die rechteck­ förmige Zwischentragplatte 1, die eine mittlere Ausnehmung 100 aufweist. Durch sie kann der Hub- und Transportvorgang beobachtet werden. Die Zwischentragplatte 1 weist einen horizontalen oberen und unteren Schenkel 2,4 sowie zwei vertikale Schenkel 3 und 5 auf. Der obere Schenkel 2 kann entfallen. Dann weist die Zwischentragplatte 1 eine U-förmige Gestalt auf.

In den Eckbereichen der Zwischentragplatte, genauer in den oberen Ecken und geringfügig oberhalb der unteren Ecken sind Lager 6o, 7o, 8o, 9o vorgesehen. Die geringfügig ober­ halb der unteren Ecken befestigten unteren Lager 70, 80 können auch gänzlich in die unteren Ecken verschoben werden. Jedoch ist es von der Betriebssicherheit her günstiger, die genannten Lager um den Achsabstand der Doppelachsen höher anzubringen. Die Lager sind als Gleitlager ausgeführt.

In den Gleitlagern 6o bis 9o sind Doppelachssysteme 10-13 geführt. Jedes Doppelachssystem weist zwei parallele gegen­ einander ausgerichtete Rundachsen 10o, 10u, 110 . . ., 13o, 13u auf. Auf jeweils zwei übereinanderliegenden Doppelachs­ systemen, also 10 und 11, bzw. 12 und 13, sind je zwei parallele Tragarme 20a, 20i bzw. 21a, 21i angeordnet. Die genannten Tragarme weisen jeweils eine Vertikalstrebe 60a, 60i bzw. 61a, 61i auf, an der ein Aufgreifer angeordnet ist. Fig. 1 zeigt hier beispielhaft am unteren Ende der Vertikalstreben angeordnete in horizontaler Richtung nach vorne weisende (aus der Papierebene ragende) Zinken 50. In gleicher Weise können auch an den Vertikalstreben Seiten­ greifer 51 angeordnet sein, die allerdings nicht am unteren Ende der Tragarme 60a, 60i, 61a, 61i, sondern an deren Mitte oder deren gesamter vertikaler Erstreckung angeordnet sind. Dies zeigt beispielhaft das rechte Halbbild der Fig. 3, mit den erwähnten Aufgreifzinken 50 im oberen Halbbild und dem seitlichen Greifer 51 im unteren Halbbild, jeweils für den außenliegenden Tragarm 21a, der auf den Doppelachs­ systemen 12 und 13 gelagert ist.

Die Doppelachssysteme 10, 11, 12, 13 werden beispielhaft an einem Doppelachssystem 11 näher erläutert. Die anderen Doppelachssysteme 10, 12, 13 der Fig. 1 weisen eine gleiche Ausgestaltung auf, weshalb die Ausführungen auch für sie Geltung haben.

Bereits erwähnt waren die beiden parallelen Rundachsen 11o, 11u, die horizontal ausgerichtet sind, also in horizon­ taler Richtung gegeneinander keinen Seitenversatz aufweisen. Die somit übereinanderliegenden Enden sind miteinander verbunden. Die Verbindung im äußeren Bereich erfolgt über ein Abschlußstück 71, das zweckmäßig rechteckig oder oval ausgestaltet ist. Am inneren Ende sind die beiden parallelen Doppelachsen mit der inneren Vertikalstrebe 60i des Tragarmes 20i verbunden. Dies kann über eine Reduzierung des Achsdurch­ messers und entsprechende Bohrungen in dem Tragarm sowie über Kontermuttern erfolgen. Sinn und Zweck der beiderseitigen Verbindung der Doppelachsen 11o, 11u ist eine erreichte Unverschiebbarkeit der beiden horizontalen Achsen gegeneinan­ der. Miteinander hingegen sind sie gemeinsam über das an der Zwischenträgerplatte 1 befestigte Lager 7o verschiebbar. Das erwähnte Lager ermöglicht die Verschiebbarkeit des Doppelachssystems 11 durch Gleitlagerung der oberen Achse 11o.

Ist die obere Achse 11o gleitend gelagert, so trägt die untere Achse hingegen ein Gleitlager 7u, das nicht die Achse seitenverschieblich lagert, sondern den äußeren Tragarm 20a bzw. dessen Vertikalstrebe 60a. Er ist mit dem Lager 7u oder der entsprechenden Lagerhülse fest verbunden. Die gleitende Verschiebbarkeit der äußeren Vertikalstrebe 60a mittels des Lagers 7u auf der Achse 11u erlaubt die Verschie­ bung (seitwärts-auswärts und seitwärts-einwärts) des äußeren Tragarms 20a gegenüber dem innenliegenden Tragarm 20i, der ja die inneren beiden Enden der Doppelachsen 11o und 11u fest miteinander verbindet. Er ist nur mit beiden Achsen 11o und 11u gemeinsam - und damit auch mit dem äußeren Tragarm 20a - seitwärts-auswärts und seitwärts-einwärts horizontalverschiebbar.

Das beschriebene Doppelachssystem 11 ist auf der Zwischen­ tragplatte 1 viermal angeordnet. Seine Beschreibung hat für alle vier modularisierten Doppelachssysteme 10-13 glei­ chermaßen Geltung.

Auf der Zwischentragplatte 1 sind die jeweils übereinander­ liegenden beiden Doppelachssysteme 10 und 11 bzw. 12 und 13 horizontal so ausgerichtet, daß ihre Enden oder die Abschluß- Verbindungsstücke 70, 71 ohne Versatz übereinander zu liegen kommen. Der innere Tragarm 20i schafft mit seiner Vertikal­ strebe 60i die Kopplung zwischen den versatzlos übereinander angeordneten Doppelachsensystemen 10 und 11. Ein jeweiliges vertikales Paar von Doppelachssystemen kann somit nur gemein­ sam verschoben werden. Dies gilt für jedes vertikale Paar 10 und 11 bzw. 12 und 13. Außerdem sind die jeweils gegen­ überliegenden Paare von Doppelachssystemen 10, 13 bzw. 11, 12 gleich hoch angeordnet. Die jeweiligen Achsen der Doppel­ achsen fluchten dabei horizontal. Diese Fluchtung wird durch eine gleichhohe Anbringung der Lager 6o, 9o bzw. 7o, 8o an der Zwischenträgerplatte 1 erreicht. Die gleichhohe Anbrin­ gung der gegenüberliegenden Doppelachssysteme schafft eine gleiche Durchbiegung der jeweiligen Paare von Tragarmen 20i, 20a bzw. 21i, 21a, wenn diese belastet werden, da gleiche Hebelarme wirksam sind.

Fig. 1 zeigt schließlich Kolben-Zylinderanordnungen 40, 41, welche die erwähnte Seitenverschiebbarkeit der äußeren Tragarme und der Doppelachssysteme mit den inneren und äußeren Tragarmen in eine Horizontalverschiebung umsetzt. Die Kolben-Zylinderanordnungen 40, 41 sind als Hydraulik­ zylinder mit beidseitig angeordneten Ein- und Auslaßventilen ausgestattet, so daß mittels Hydrauliköl eine Hin- und Herbewegung über die gleiche Kolben-Zylinderanordnung möglich ist. Sie sind jeweils an einem vertikalen Schenkel 3, 5 der Zwischentragplatte 1 angeordnet und greifen mit ihrem jeweiligen anderen Ende an der jeweils äußeren Vertikalstrebe 60a, 61a der äußeren Tragarme 20a, 21a jedes Paares von Trag­ armen an.

Mittels der Kolbenzylinderanordnung können die Tragarme parallelverschoben werden, was anhand eines Arbeitsablaufes gemäß der Fig. 3 erläutert wird.

Das linke Halbbild der Fig. 3 zeigt vier Diagramme, die den Stapleranbau gemäß Fig. 1 in verschiedenen Arbeitsstel­ lungen erläutern. Das obere Diagramm zeigt das Stapler-Anbau­ gerät in eingefahrenem Zustand. Die beiden Tragarmpaare sind unmittelbar benachbart. Es können Einfach-Paletten aufgegriffenen werden, indem jeweils ein Paar von Tragarmen (hier: Zinken) unter jeweils eine Hälfte von Paletten greift. Das obere rechte Teilbild zeigt eine Seitenansicht, bei der die Zinken 50 und die Vertikalstrebe 61a unter Bildung des äußeren Tragarm 21a sichtbar sind.

Das zweite Bild von oben im linken Halbbild der Fig. 3 zeigt die Phase 1, bei der die Tragarme 20i, 20a bzw. 21i und 21a in Spreizstellung verfahren sind. In der gezeigten Spreizstellung haben die jeweiligen Paare von Tragarmen ihren maximalen Arbeitsabstand b voneinander. Dies gilt für das linksseitige und rechtsseitige Tragarmpaar. Jedes Tragarmpaar wird in diese Spreizstellung dadurch verfahren, daß mittels der (hier nicht dargestellten) Kolben-Zylinder­ anordnungen 40, 41 die jeweils äußeren Tragarme 20a, 21a auf den jeweils unteren Achsen 10u, 11u, 12u, 13u seitenver­ schoben (nach außen) werden. Bereits dieses kann eine Ar­ beitsstellung sein, abhängig von den Rastermaßen, zu beför­ dernden Transportgutes. Im rechten Halbbild ist neben der genannten Darstellung wiederum eine Seitenansicht gezeigt, diesmal allerdings mit einem Greifarm 51, der an der Vertikal­ strebe 61a angebracht ist. Mit ihm können Lasten geklammert transportiert werden, während die vorgenannten Zinken 50 die Lasten unterstützend tragen.

Das dritte Diagramm von oben im linken Halbbild zeigt die Phase 2. In dieser Phase 2 werden die jeweils maximal beab­ standeten Tragarme mittels der an der Zwischentragplatte 1 fest angeordneten Lager 6o, 7o bzw. 8o und 9o paarweise verschoben. Dabei werden die jeweils übereinander angeord­ neten Doppelachssysteme 10, 11 bzw. 12, 13 gemeinsam parallel­ verschoben. Die Parallelverschiebung endet dann, wenn die inneren Tragarme einen vorgegebenen Abstand aufweisen. Dieser Abstand kann mit zwei unmittelbar nebeneinander­ stehenden (im Schnitt dargestellten) Paletten - einem Pa­ lettenpaar - korrespondieren. Das Diagramm zeigt also sowohl eine Arbeitsstellung als auch einen Übergangszustand, in dem die unten beschriebene weitere Arbeitsstellung angefahren wird.

Das untere Diagramm zeigt schließlich das Stapleranbaugerät in vollständig ausgefahrenem Zustand (in seiner maximalen Arbeitsstellung). In ihr sind die inneren Tragarme 20i, 21i um den Abstand 2a beabstandet. In dieser Arbeitsstellung können nebeneinanderstehende Paletten auch dann ergriffen werden, wenn sie nicht unmittelbar nebeneinander am Boden stehen. In der genannten Arbeitsstellung sind die linksseiti­ gen und rechtsseitigen Tragarmpaare 20i, 20a bzw. 21i, 21a über die Lager 6o bis 9o soweit nach außen seitenverschoben, daß die erwähnten Lager unmittelbar an den inneren Tragarmen 21i, 20i anschlagen.

Für jede Phase und für jede Arbeitsstellung, sowie für die Grundstellung werden gleichhochliegende Kraftangriffs­ punkte an den Vertikalstreben der Tragarme erzielt. In keiner der genannten Stellungen kann demnach eine unter­ schiedliche Durchbiegung der lastentragenden Tragarme ent­ stehen. Gleichwohl wird eine maximale Flexibilität hinsicht­ lich der Aufgreifbreite, also des Tragarmabstandes, erzielt.

Claims (11)

1. Parallel-Armführungssystem zur Parallelverschiebung von Hub-, Klammer- oder Greifarmen (Tragarme)

• a) mit einer Zwischentragplatte (1), vorzugsweise U- oder O-förmiger Gestalt, die mindestens einen horizontalen (2, 4) und zwei vertikale (3, 5) Schenkel (2-5) aufweist, und an einer zu einem Stapler oder Transporter gehörenden Hubplatte (100) befestigbar ist,
• b) mit mindestens zwei an einem der vertikalen Schenkel (3, 5) übereinander vorgesehenen und Doppelachsen (10o, 10u; 11o, 11u) aufweisenden Doppelachssystemen (10, 11; 12, 13),
• c) mit einem äußeren Tragarm (20a, 21a), der über erste Lager (6u, 7u) auf jeweils einer Achse, vorzugsweise den unteren (10u, 11u; 12u, 13u) , der Doppelachsen horizontalverschiebbar gelagert ist und
• d) mit zweiten Lagern (6o, 7o; 8o, 9o) , die jedes der übereinander vorgesehenen Doppelachssysteme (10, 11; 12, 13) gegenüber der Zwischentragplatte (1) mit der jeweils anderen Achse, vorzugsweise den oberen Achsen (10o, 11o; 12o, 13o) , horizontalverschiebbar lagern.

2. Parallel-Armführungssystem, dadurch gekennzeichnet, daß die übereinanderliegenden Doppelachssysteme (10, 11; 12, 13) über innere Tragarme (20i, 21i) verbunden sind, die den äußeren Tragarmen (20a, 21a) parallel, aber gegen­ über den Achsen (10o, 10u; 11o, 11u; 12o, 12u, 13o, 13u) der übereinanderliegenden Doppelachssysteme (10, 11; 12, 13) unverschiebbar sind.

3. Parallel-Armführungssystem nach einem der vorherstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

• a) daß jedes Doppelachssystem (10-13) zwei eng benach­ barte Doppelachsen (10o, 10u; 11o, 11u; 12o, 12u; 13o, 13u) vorzugsweise Rundachsen, aufweist, die beide horizon­ tal ausgerichtet sind und vorzugsweise an ihrem jeweils äußeren Ende über ein Abschluß-Verbindungs­ stück (70-73) jeweils paarweise miteinander in Verbin­ dung stehen,
• b) daß die Tragarme (20a, 20i; 21a, 21i) zu den benachbarten Doppelachsen (10o, 10u; . . .) der oberen und unteren Doppelachssysteme (10-13) orthogonale Vertikalstreben (60a, 60i; 61a, 61i) aufweisen, von denen die äußere Vertikalstrebe mit den ersten Lagern (6u, 7u), die als Gleitlager ausgeführt sind, auf der jeweils unteren Achse (10u, 11u) seitenverschieblich ist und von denen die innere Vertikalstrebe ortsfest mit allen parallelen Achsen der übereinander vorge­ sehenen Doppelachssysteme (10, 11; 12, 13) an deren inneren Enden verbunden ist und
• c) daß die Tragarme am unteren Ende der Vertikalstreben (60a, 60i; 61a, 61i) mit Aufgreifzinken (50) oder in ihrem Mittelteil mit Greifern (51) versehen sind, mittels derer Lasten unterschiedlichen Maßes aufge­ griffen werden und beförderbar sind.

4. Parallel-Armführungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

• a) daß an jedem vertikalen Schenkel (3, 5) der O-förmig oder rechteckig mit Innenausnehmung (100) gestalteten Zwischentragplatte (1) je zwei Doppelachssysteme (10, 11; 12, 13) übereinander vorgesehen sind, die jeweils paarweise übereinander ein jeweiliges neben­ einander geführtes Paar aus innerem und äußerem Tragarm (20a, 20i; 21a, 21i) tragen und
• b) daß jeweils eine Kolben-Zylinderanordnung (40, 41) zwischen dem jeweiligen äußeren Tragarm (20a, 21a) und der Zwischentragplatte (1) vorgesehen ist, die den jeweils äußeren Tragarm (20a, 21a) gegenüber dem jeweils inneren Tragarm (20i, 21i) seitenver­ schieblich ein- und ausfährt (Phase 1) oder den jeweils äußeren und den jeweils inneren Tragarm (20i, 21i; 20a, 21a) gemeinsam über die an der Zwischen­ tragplatte (1) angebrachten zweiten Lager (6o, 7o, 8o, 9o) seitenverschieblich ein- und ausfährt (Phase 2).

5. Parallel-Armführungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

• a) daß die zweiten Lager (6o, 7o, 8o, 9o) in den Eckberei­ chen der Zwischentragplatte (1) angeordnet sind, wobei die Zwischentragplatte (1) als mit seiner Längsseite horizontal ausgerichtetes Rechteck mit mittiger quadratischer Ausnehmung (100) ausgebildet ist, wobei die seitlichen Schenkel (2-5), die traglast­ korrespondierende vorgegebene Stegbreite ausweisen, die zweiten Lager (6o, . . . 9o), in denen die Doppelachs­ systeme (10-13) horizontalverschiebbar sind, tragen und
• b) daß die Außenabmessungen der Lagerschilde, welche die Laufbuchsen der ersten und zweiten Gleitlager (6o, 6u, . . . 9o, 9u) aufnehmen, so aufeinander abgestimmt sind, daß sie innerhalb eines Doppelachssystems (10-13) berührungslos aneinander vorbeigleiten können, wobei sie vorzugsweise gegenläufig-S-förmige Gestaltung aufweisen.

6. Arbeitsverfahren zur Seitenverstellung von parallelen Tragarmen, vorzugsweise für ein Parallel-Armführungs­ system gemäß einem der vorherstehenden Ansprüche, bei dem:

• a) Zwei parallele Tragarme als innerer und äußerer Tragarm (20a, 20i; 21a, 22i) über mindestens zwei Doppelachssysteme (10, 11; 12, 13) verfahren werden;
• b) die beiden Achsen (10o, 10u; 11o, 11u) jedes Doppelachs­ systems (10, 11; 12, 13) keine gegeneinander gerichtete Relativbewegungen ausführen können;
• c1) der innere Tragarm (20i, 21i) auf der unteren Achse (10u, 11u) der Doppelachssysteme (10, 11) und
• c2) jedes Doppelachssystem (10, 11; 12, 13) selbst mit der oberen Achse (10o, 11o) jedes Doppelachssystems (10, 11) seitenverschoben werden.

7. Arbeitsverfahren zur Seitenverstellung von parallelen Tragarmen nach Anspruch 6, bei dem:

• a) die zwei parallelen Tragarme (20i, 20a; 21i, 21a) auf den mindestens zwei Doppelachssystemen (10, 11; 12, 13) die ohne Seitenversatz übereinander angeord­ net sind, in benachbarter Grundstellung stehen,
• b) der äußere Tragarm (20a, 21a) seitwärts auswärts auf der jeweiligen Achse (10u, 11u; 13u, 12u) der Doppelachssysteme (10, 11; 12, 13) in eine Spreiz­ stellung verschoben wird, in welcher der innere und der äußere Tragarm (20a, 20i; 21a, 21i) einen Abstand (b) aufweisen und wobei der Abstand (b) im wesentlichen der Länge aller gleichlangen Achsen aller Doppelachssysteme (10, 11, 12, 13) entspricht,
• c) der innere (20i, 21i) mit allen Achsen 10o, 10u; 11o, 11u; 12o, 12u; 13o, 13u) der jeweils übereinander angeordneten Doppelachssysteme (10, 11; 12, 13) fest verbundene Tragarm (20i, 21i) gemeinsam mit dem äußeren Tragarm (20a, 21a) seitwärts auswärts in eine Arbeitsstellung verschoben wird, wobei während des Verschiebevorgangs der Abstand (b) zwischen innerem und äußerem Tragarm (20a, 20i; 21a, 21i) unverändert bleibt.

8. Arbeitsverfahren zur Seitenverstellung von Tragarmen nach einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitwärts-Auswärtsverschiebung (Merkmal c) beider Tragarme (20i, 20a; 21i, 21a) über Lager (6o, 7o; 8o, 9o) welche die jeweils obere Achse (10o, 11o; 12o, 13o) der Doppelachssysteme (10 bis 13) an einer Zwischentragplatte (1) verschiebbar lagern, ausgeführt wird und bis zu einer Arbeitsstellung erfolgt, die der Abmessung des zu tragenden Lastobjektes entspricht.

9. Arbeitsverfahren nach einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beim Ausfahren des äußeren Tragarms (20a, 21a) eine bereits mit seiner Ausfahrbewegung einsetzende Seiten­ verschiebung des inneren Tragarms durch eine Kompen­ sationsvorrichtung, vorzugsweise eine Gasdruckfeder, unterbunden wird.

10. Arbeitsverfahren nach einem der vorherstehenden Verfah­ rensansprüche oder Parallel-Armführungssystems nach Anspruch 1, bei dem:

• a) zwei parallele Tragarme (20a, 20i) auf versatzlos übereinander angeordneten Doppelachssystemen (10, 11) geführt werden,
• b) zwei weitere parallele Tragarme (21a, 21i) auf zwei weiteren versatzlos übereinander angeordneten Doppel­ achssystemen (13, 12) geführt werden und
• c) die beiden Paare von parallelen Tragarmen (20a, 20i; 21a, 21i) mit ihren jeweils zwei Doppelachssystemen (10, 11; 12, 13) auf der Zwischentragplatte (1) neben­ einander angeordnet sind, wobei die Achsen der gegen­ überliegenden oberen und unteren Doppelachssysteme (10, 13; 11, 12) horizontal fluchten.

11. Arbeitsverfahren nach einem der vorhergehenden Verfah­ rensansprüche oder Parallel-Armführungssystem nach Anspruch 10, bei dem das eine Paar von Tragarmen (20a, 20i) und das andere Paar von Tragarmen (21a, 21i) auf ihren jeweils überein­ ander angeordneten Doppelachssystemen (12, 13; 10, 11) unabhängig voneinander seitenverschoben werden, wobei die symmetrischen Doppelarmtraghälften mechanisch voll­ ständig voneinander entkoppelt sind.