DE4136084A1 - Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines baggers - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines baggers

Info

Publication number
DE4136084A1
DE4136084A1 DE4136084A DE4136084A DE4136084A1 DE 4136084 A1 DE4136084 A1 DE 4136084A1 DE 4136084 A DE4136084 A DE 4136084A DE 4136084 A DE4136084 A DE 4136084A DE 4136084 A1 DE4136084 A1 DE 4136084A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
control
controller
drive elements
excavator
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE4136084A
Other languages
English (en)
Other versions
DE4136084C2 (de
Inventor
Jin Han Lee
Sang Chul Heo
Jang Ug Jo
Jin Tae Kim
Keun Taeg Lee
Ju Kyung Kim
Sang Tae Jeong
Bong Dong Hoang
Chan Hee Lee
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volvo Construction Equipment AB
Original Assignee
Samsung Heavy Industries Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1019900017524A external-priority patent/KR940000247B1/ko
Priority claimed from KR1019900019240A external-priority patent/KR950002124B1/ko
Priority claimed from KR1019900022384A external-priority patent/KR920012762A/ko
Priority claimed from KR1019900022381A external-priority patent/KR950002126B1/ko
Priority claimed from KR1019900022379A external-priority patent/KR950004021B1/ko
Priority claimed from KR1019900022380A external-priority patent/KR940008467B1/ko
Application filed by Samsung Heavy Industries Co Ltd filed Critical Samsung Heavy Industries Co Ltd
Publication of DE4136084A1 publication Critical patent/DE4136084A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE4136084C2 publication Critical patent/DE4136084C2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
    • E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
    • E02F9/128—Braking systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2239—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance
    • E02F9/2242—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/05—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed specially adapted to maintain constant speed, e.g. pressure-compensated, load-responsive
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F15B2211/20553—Type of pump variable capacity with pilot circuit, e.g. for controlling a swash plate
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20576—Systems with pumps with multiple pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6652—Control of the pressure source, e.g. control of the swash plate angle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6654—Flow rate control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7135—Combinations of output members of different types, e.g. single-acting cylinders with rotary motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/78—Control of multiple output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/85—Control during special operating conditions
    • F15B2211/851—Control during special operating conditions during starting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/85—Control during special operating conditions
    • F15B2211/853—Control during special operating conditions during stopping
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/4061—Control related to directional control valves, e.g. change-over valves, for crossing the feeding conduits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Betätigungssystem für Bagger, eine Art Baumaschine, insbesondere auf ein automati­ sches Betätigungssystem für Antriebselemente wie Auslegerzylin­ der, Stielzylinder, Schaufelzylinder, Schwenkmotor und einem Paar Fahrmotoren des Baggers, das in der Lage ist, die Wirkungs­ weise der Antriebselemente zu verbessern, die Steuerung der An­ triebselemente zu erleichtern und das Auftreten von Unfällen während des Betriebes des Baggers zu vermeiden.
Beschreibung des Standes der Technik
Bagger sind üblicherweise mit einer Vielzahl von Antriebselemen­ ten ausgestattet, die hydraulisch betätigt werden und eine An­ triebseinheit aufweisen, die einen Schwenkmotor zum Schwenken eines oberen Rahmens mit der Kabine gegenüber einem unteren Rah­ men, der die Vortriebseinrichtungen, z. B. Gleisketten, und die Fahrmotoren zur Fortbewegung des Baggers enthält und eine Betä­ tigungszylindereinheit, die den Stielzylinder zur Betätigung eines Löffelstiels, den Auslegerzylinder zur Betätigung des Aus­ legers und den Schaufelzylinder zur Betätigung der Schaufel auf­ weist. Die Antriebselemente werden durch Betätigen von Steuerhe­ beln/-pedalen betätigt, die in der Kabine angeordnet sind und durch den Bediener betätigt werden, um verschiedene Arbeiten des Baggers, wie Baggern, Oberflächenbearbeitung, Ladetätigkeiten und ähnliches auszuführen.
Bekannte Bagger haben die im folgenden beschriebenen Nachteile, die eine Erschöpfung des Bedieners verursachen und damit die Wirksamkeit des Baggers verschlechtern, zu Beschädigung der An­ triebselemente und zu Unfällen während des Betriebes führen kön­ nen.
Erstens sind bekannte Bagger mit einem Paar Fahrmotoren ausge­ stattet, die mit Hydraulikflüssigkeit von den Haupthydraulikpum­ pen betätigt werden, ferner Steuerhebel/-pedale, die durch den Bediener betätigt werden, um die Menge der Hydraulikflüssigkeit der entsprechenden Fahrmotoren über Wegeventile für jeden Fahr­ motor in Abhängigkeit von dem Betätigungswert des Hebels/Pedales zu steuern. Ferner enthalten Bagger ein Magnetventil, das zwi­ schen den Taumelwinkel-Steuereinrichtungen der Fahrmotoren und der hydraulischen Hilfspumpe angeordnet ist und die Hydraulikleitung zwischen der Hilfspumpe und der Taumelwinkel- Steuereinrichtung öffnet und schließt, ferner einen Schalter zum Ein- und Ausschalten eines elektrischen Stromes für das Magnet­ ventil, um das Magnetventil ein- oder auszuschalten. Dazu betä­ tigt der Bediener die Steuerhebel/-pedale für die Fahrmotoren so, daß die entsprechende Menge an Hydraulikflüssigkeit von den Hauptpumpen an die Fahrmotoren fließt, automatisch entsprechend den Betätigungswerten der Steuerhebel/-pedale gesteuert, wobei die Fahrgeschwindigkeit der Fahrmotoren stufenlos verändert wird. Nach dem Einschalten des Schalters wird das Magnetventil eingeschaltet und öffnet die Leitung zwischen der Hilfspumpe und den Taumelwinkel-Steuereinrichtungen der Fahrmotoren, wodurch die Taumelwinkel-Steuereinrichtungen mit Hydraulikflüssigkeit von der Hilfspumpe beaufschlagt werden. Dadurch wird der Taumel­ winkel der Fahrmotoren so gesteuert, daß die Fahrgeschwindigkeit der Fahrmotoren gesteuert werden kann.
Das heißt, ist der Schalter ausgeschaltet, im weiteren als er­ ster Fahrmodus bezeichnet, wird das Magnetventil nicht mit elek­ trischem Strom versorgt, so daß die Hydraulikleitung zwischen der Hilfspumpe und den Taumelwinkel-Steuereinrichtungen ge­ schlossen ist und die Taumelwinkel der Fahrmotoren in vorgegebe­ nem Winkel gehalten werden. Werden jetzt die Steuerhebel/-pedale betätigt, wird die Fahrgeschwindigkeit VT des ersten Fahrmodus entsprechend den Betätigungswerten der Steuerhebel/-pedale stu­ fenlos verändert, und zwar von dem niedrigsten Wert V = 0 bis zum höchsten Wert V1max wie in Fig. 3 dargestellt.
Ist der Schalter eingeschaltet, im folgenden als zweiter Fahrmo­ dus bezeichnet, wird das Magnetventil mit elektrischem Strom versorgt, so daß die Hydraulikleitung zwischen der Hilfspumpe und den Taumelwinkel-Steuereinrichtungen geöffnet ist und die Taumelwinkel der Fahrmotoren durch die hydraulische Steuerflüs­ sigkeit um einen bestimmten Winkel geändert werden. Werden nun die Steuerhebel/-pedale betätigt, wird die Fahrgeschwindigkeit VT im zweiten Fahrmodus stufenlos in Abhängigkeit von den Betäti­ gungswerten der Steuerhebel/-pedale von einem niedrigsten Wert V = 0 bis zu einem höchsten Wert V2max, der relativ größer ist als V1max, wie in Fig. 3 dargestellt, verändert.
Tritt eine Überlast auf, die höher ist als die maximal zulässige Last P2max, während sich die Fahrmotoren des Baggers im zweiten Fahrmodus befinden, z. B., wenn der Bagger in eine Steigung von mehr als 40° fährt, bricht die Fahrgeschwindigkeit plötzlich zu­ sammen, der Antriebsmotor und die Haupthydraulikpumpen können dadurch schlagartig gestoppt und ein Unfall verursacht werden. Daher muß der Bediener den Fahrmodus manuell auswählen und die Steuerhebel/-pedale entsprechend der Steigung des Geländes betä­ tigen. Die Fahrmotoren der bekannten Bagger können nicht wir­ kungsvoll betrieben werden, weil eine Belastung der Fahrmotoren, die abhängig von der Steigung des Untergrundes auftritt, nicht befriedigt werden kann. Dadurch können bekannte Bagger nachtei­ ligerweise nicht wirkungsvoll auf Gelände mit starken Steigungen fahren.
Zweitens weisen bekannte Bagger ein konventionelles Bremssystem zum Bremsen des Schwenkmotors auf, der den oberen Rahmen zum un­ teren Rahmen verschwenkt, wobei der Bediener die Bremsleistung auf die Untersetzungsgetriebe des Schwenkmotors wahlweise auf­ bringt oder nachläßt. Die bekannten Bagger weisen den Nachteil auf, daß der Bremsbetrieb für den Schwenkmotor nicht wirksam durchgeführt werden kann, und der Schwenkmotor unbeabsichtigt betrieben werden kann, auch wenn die Bremsleistung des Bremsme­ chanismus an den Untersetzungsgetrieben anliegt, wodurch die Untersetzungsgetriebe des Schwenkmotors ernsthaft beschädigt werden können. Außerdem haben bekannte Bagger den Nachteil, daß die Bremsleistung des Bremsmechanismus das Moment der Schwenk­ einheit des Baggers nicht halten kann, wie bei Betrieb in rela­ tiv steilem Gelände, so daß die Schwenkmotoreinheit trotz Anlie­ gen der Bremsleistung des Bremsmechanismus an den Untersetzungs­ getrieben der Schwenkmotoreinheit bewegt wird, und dadurch ein Unfall auftreten kann.
Drittens sind die hydraulischen Schaltungen bekannter Bagger mit einem Paar Haupthydraulikpumpen ausgestattet, die parallel mit je einer Hälfte an Antriebselementen verbunden sind. Zwischen ausgewählten Antriebselementen, die häufig überlastet sind, be­ findet sich häufig auch eine hydraulische Querverbindung, so daß eines der querverbundenen Antriebselemente bei Überlastung mit Hydraulikflüssigkeit von beiden Haupthydraulikpumpen gleichzei­ tig versorgt werden kann. Dadurch kann ein Antriebselement die höhere Last auffangen und gleichzeitig die Hauptpumpen vor Über­ last geschützt werden. Speziell ein Wegeventil für den Schwenk­ motor wird mit einem Wegeventil des Auslegerzylinders über eine hydraulische Querverbindung, die mit einem Rückschlagventil und einem 2/2-Wegeventil ausgestattet ist, verbunden und mit einem Steuerhebel zum wahlweisen Steuern der hydraulischen Steuerflüs­ sigkeit für das 2/2-Wegeventil mit Hydraulikflüssigkeit von der Hilfspumpe. Im Falle einer Synchronbetätigung von Antriebsele­ menten, bei der der Schwenkmotor und der Auslegerzylinder gleichzeitig betätigt werden, ist der Auslegerzylinder üblicher­ weise mit einer größeren Last belastet als der Schwenkmotor, da­ bei wird ein Teil der Hydraulikflüssigkeit von der ersten Haupt­ pumpe für den Schwenkmotor über das 2/2-Wegeventil der hydrauli­ schen Verbindungsleitung zu dem Wegeventil des Auslegerzylinders gebracht, um den Auslegerzylinder zusammen mit der Hydraulik­ flüssigkeit von der zweiten Hauptpumpe zu versorgen.
Für das Verladen von ausgebaggerten Objekten auf ein Transport­ mittel, wie einem LKW, können die Steuerhebel für den Schwenkmo­ tor und den Auslegerzylinder nach dem Baggern gleichzeitig betä­ tigt werden, und zwar gleichzeitig maximal, um den Ausleger gleichzeitig mit dem Schwenken des Motors mit gleicher Geschwin­ digkeit anzuheben. Befindet sich das Transportmittel etwa 90° zur Ebene des Auslegers, berührt der Ausleger den Aufbau des LKWs leicht, weil der Ausleger noch nicht genügend angehoben ist, wenn der Schwenkmotor die 90°-Schwenkung beendet hat. Daher werden die Steuerhebel für den Schwenkmotor und den Auslegerzy­ linder üblicherweise nacheinander betätigt, um einen Unfall durch Berühren zu vermeiden. Z.B. wird der Hebel für den Ausle­ gerzylinder zuerst betätigt, um den Ausleger in die Höhe des LKWs zu bringen, und anschließend der Hebel für den Schwenkmo­ tor, um den oberen Rahmen des Baggers zum unteren Rahmen zu schwenken. Andernfalls wird zuerst der Steuerhebel für den Schwenkmotor betätigt, um den oberen Rahmen zu schwenken, bis sich der Ausleger in der Nähe des LKWs befindet, und dann den Hebel für den Auslegerzylinder, um die gewünschte Ladeoperation durchzuführen. Daher haben die bekannten Bagger den Nachteil, daß Beladungen nicht sanft und kontinuierlich durchgeführt wer­ den können, wodurch die Arbeitsweise der Beladung gestört wird und der ungelernte Bediener das Beladen als verhältnismäßig schwierige Arbeit empfindet.
Viertens wird, wie oben beschrieben, die Menge an Hydraulikflüs­ sigkeit, die von den Haupthydraulikpumpen an die Wegeventile der Antriebselemente ausgegeben wird, durch Betätigen der Steuerhe­ bel/-pedale der betreffenden Antriebselemente gesteuert, um den Betätigungswert eines jeden Antriebselementes zu steuern. Die Steuerhebel/-pedale werden häufig betätigt, um die Bewegung des betroffenen Antriebselementes einzuleiten oder das betroffene Antriebselement in entgegengesetzte Richtung zu bewegen. Gleich­ zeitig ändert sich der Volumenstrom an Hydraulikflüssigkeit von den Hauptpumpen an die Wegeventile der betroffenen Antriebsele­ mente schlagartig und erzeugt dadurch einen mechanischen Stoß zwischen dem Antriebselement und der Hydraulikflüssigkeit, die dieses versorgt.
Das heißt, das Antriebselement verharrt kurzfristig in dem vor­ herigen Bewegungszustand, z. B. durch Haftreibung beim Starten des Antriebselementes oder durch Trägheit beim Wechsel der Bewe­ gungsrichtung des Antriebselementes, während es plötzlich mit Hydraulikflüssigkeit von der Hauptpumpe beaufschlagt wird, wenn das Antriebselement gestartet wird, oder die Hydraulikflüssig­ keit plötzlich die Flußrichtung ändert, wenn die Bewe­ gungsrichtung des Antriebselementes geändert werden soll. Da­ durch tritt ein heftiger mechanischer Schlag zwischen dem An­ triebselement und der Hydraulikflüssigkeit auf.
In dem Bemühen, dieses Problem zu lösen, betätigt ein versierter Bediener die Steuerhebel/-pedale langsam und sorgfältig, so daß die Anfangsmenge an Hydraulikflüssigkeit so gering wie möglich ist, um die Reduzierung des mechanischen Stoßes zwischen dem An­ triebselement und der Hydraulikflüssigkeit zu erstreben. Für einen ungeübten Bediener ist solche sorgfältige Betätigung der Steuerhebel/-pedale eine relativ schwierige Tätigkeit, so daß die Arbeitsleistung des Baggers verringert wird. Auch im Falle eines versierten Bedieners stellt eine solche sorgfältige Betä­ tigung eine Belastung dar, und dennoch kann ein mechanischer Stoß nicht vollständig vermieden werden.
Daher haben die bekannten Bagger den Nachteil, daß die Lebens­ dauer der Antriebselemente durch den mechanischen Stoß verkürzt ist und auch die Arbeitsleistung des Baggers durch die sorgfäl­ tige Betätigung der Steuerhebel/-pedale zur Vermeidung des me­ chanischen Stoßes vermindert ist.
Fünftens wird, wie oben beschrieben, die Menge an Hydraulikflüs­ sigkeit, mit der die jeweiligen Antriebszylinder von den Haupthydraulikpumpen versorgt werden, z. B. der Stielzylinder, der Schaufelzylinder und der Auslegerzylinder, durch Betätigen der Steuerhebel für jeden Antriebszylinder gesteuert. Befindet sich der Steuerhebel eines Antriebszylinders nicht in seiner Neutralstellung, wenn sich der Antriebszylinder am Ende befin­ det, sondern wird der Steuerhebel betätigt, tritt ein mechani­ scher Schlag zwischen dem Kolben des Antriebszylinders und der Hydraulikflüssigkeit durch den Zufluß an Hydraulikflüssigkeit auf. Zur Vermeidung eines solchen mechanischen Schlages zwischen dem Kolben und der Hydraulikflüssigkeit ist ein Bagger bekannt­ geworden, der mit einem mechanischen Stoßdämpfer innerhalb der Antriebszylinder ausgerüstet ist. Dennoch kann ein solcher Stoß­ dämpfer den mechanischen Schlag nicht vollständig beseitigen. Im Ergebnis weisen die bekannten Bagger den Nachteil auf, daß die Arbeitsweise und Haltbarkeit der Antriebszylinder infolge des mechanischen Schlages vermindert ist.
Sechstens wird ein Bagger zum Anheben von schwerem Material, z. B. einem Felsbrocken, einem schweren Behälter u.ä., mit den Betriebsteilen Ausleger, Löffelstiel und einem Haken, mit dem der Bagger anstelle einer Schaufel ausgerüstet ist, betrieben. Übersteigt das Gewicht des schweren Materiales die vorgegebene maximal zulässige Hubleistung des Baggers, kippt der Bagger ge­ legentlich, was zu einem schweren Unfall führt. Zur Vermeidung des oben beschriebenen Unfalles wird ein Verzeichnis der maximal zulässigen Hublast innerhalb der Kabine von bekannten Baggern angebracht, um dem Bediener die Feststellung zu erlauben, ob der Bagger in der Lage ist, das zu hebende Material anzuheben. Solch eine Feststellung des zu hebenden Gewichtes bei jeder Hebearbeit wird als Last empfunden und führt zu einer unbewußten Unterlas­ sung der Entscheidung ungeachtet der Möglichkeit des Auftretens eines schweren Unfalles durch Kippen. Außerdem ist das Ausmaß der maximal zulässigen Hublast des Baggers abhängig von den Be­ triebsbedingungen, so daß die veränderte maximal zulässige Hub­ last des Baggers nicht einfach bestimmt werden kann. Dadurch ha­ ben bekannte Bagger den Nachteil, daß die Arbeitsweise bei Hebe­ arbeiten ungünstig ist, aufgrund der belastenden Feststellung des Gewichtes bei jeder Hebearbeit und ferner die Möglichkeit des Auftretens eines schweren Unfalles durch Kippen infolge ei­ ner fehlerhaften Feststellung der veränderlichen Hublast des Baggers.
Beschreibung der Erfindung
Die oben beschriebenen Nachteile werden durch das erfindungsge­ mäße Steuerungssystem für Antriebselemente eines Baggers vermie­ den, wie im folgenden beschrieben.
Die vorliegende Erfindung liefert ein Steuersystem für Antriebs­ elemente eines Baggers, bei dem der Fahrmodus der Fahrmotoren beim Fahren des Baggers durch Betätigen der Steuerhebel/-pedale für die Fahrmotoren automatisch zwischen einem ersten und einem zweiten Fahrmodus in Abhängigkeit von der Bodenbeschaffenheit umgeschaltet wird, und dadurch die wirksame Fortbewegung des Baggers gleichzeitig mit Schutz der Fahrmotoren vor Störungen ermöglicht. Dadurch wird ein optimaler Fahrbetrieb des Baggers unabhängig von der Bodenbeschaffenheit erreicht.
Desweiteren liefert die vorliegende Erfindung ein Steuersystem für Antriebselemente eines Baggers, bei dem die mechanische Bremse, die an den Untersetzungsgetrieben der Schwenkmotorein­ heit angebracht ist, beim Betätigen der Steuerhebel für den Schwenkmotor des Baggers zum Starten einer Schwenkbewegung zwi­ schen dem oberen Rahmen des Baggers und dem unteren Rahmen um einen bestimmten Winkel oder dem Stoppen des Schwenkens durch den Schwenkmotor automatisch gesteuert die Bremsleistung für die Schwenkmotoreinheit aufbringt oder abnimmt und ferner ein Schaltventil für den Schwenkmotor automatisch ein- oder ausge­ schaltet wird, so daß der erwünschte Bremsbetrieb für den Schwenkmotor automatisch gesteuert wird.
Die Erfindung liefert ferner ein Steuerungssystem für An­ triebselemente eines Baggers, bei dem eine Schwenkgeschwindig­ keit des Schwenkmotors im Verhältnis zur Hubgeschwindigkeit des Auslegers wahlweise durch den Bediener entsprechend den Be­ triebsbedingungen gesteuert werden kann, so daß ein Geschwindig­ keitsverhältnis zwischen dem Schwenkmotor und dem Auslegerzylin­ der automatisch gesteuert wird, und dadurch das Schwenken des Schwenkmotors und das Heben des Auslegers sanft und ununterbro­ chen durchgeführt wird, falls die Steuerhebel/-pedale für den Schwenkmotor und den Auslegerzylinder gleichzeitig betätigt wer­ den, um den Ausleger gleichzeitig anzuheben und den oberen Rah­ men des Baggers zum unteren zu verschwenken.
Die Erfindung liefert weiterhin ein Steuersystem für An­ triebselemente eines Baggers, bei dem der Volumenstrom an Hy­ draulikflüssigkeit von den Haupthydraulikpumpen an jedes An­ triebselement automatisch gesteuert und dadurch das Auftreten eines mechanischen Stoßes zwischen dem Antriebselement und der Hydraulikflüssigkeit wirkungsvoll verhindert wird, falls die Steuerhebel/-pedale zum Starten oder Anhalten eines An­ triebselementes betätigt werden.
Die Erfindung liefert außerdem ein Steuersystem für Antriebsele­ mente eines Baggers, bei dem Antriebszylinder, wie der Stielzy­ linder, der Schaufelzylinder und der Auslegerzylinder automa­ tisch so gesteuert werden, daß am Ende eines Zylinders ein Stoß vermieden wird, und dadurch die Dämpfung der Antriebszylinder wirksam gesteuert wird.
Ferner liefert die Erfindung ein Steuersystem für Antriebsele­ mente eines Baggers, bei dem ein Warnsignal eine Überlastung an­ zeigt und zur Warnung des Bedieners vor der Gefahr des Kippens erzeugt wird, falls ein Kippen des Fahrgestells des Baggers in­ folge einer Überlast auftreten kann, die oberhalb eines vorbe­ stimmten Wertes der maximal zulässigen Hublast des Baggers wäh­ rend des Hebebetriebs festgestellt wird, ferner die Antriebsele­ mente automatisch so gesteuert werden, daß sie unabhängig von den Tätigkeiten des Bedieners gestoppt werden, wenn ein Gewicht oberhalb eines vorbestimmten Gewichtes, daß zu einem Kippen des Baggers führt, festgestellt wird.
Zum ersten liefert die Erfindung ein Verfahren zur automatischen Steuerung eines Steuergerätes zur Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in einem Bagger, enthaltend Antriebselemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stielzylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, eines Schaufelzylinders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwenken eines oberen Rahmens des Baggers ge­ genüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydrau­ likpumpen zur Versorgung der Antriebselemente mit Hydraulikflüs­ sigkeit, einer hydraulischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventi­ len, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektro­ nischen Controller zur Steuerung der Bewegungsrichtung der An­ triebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuerventilblöcke zur gesteuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersignalen des Controllers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwischen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steue­ rung der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen angeordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hydraulikflüssigkeit zu steuern, Lagesensoren, die an den jeweiligen Antriebselementen angebracht sind, um die Werte der Lageänderung von diesen zu er­ fassen, Steuerhebel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signa­ len an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die Antriebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern enthält, die zwischen dem Controller und den Steuerventilblöcken sowie den Taumelwinkel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektri­ schen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuer­ ventilblöcke und die Taumelwinkel-Steuerventile ausgegeben wer­ den, wobei das Verfahren folgende Schritte umfaßt: Bestimmen, ob die Betätigungswerte für die Fahrmotoren, die von den Steuerhe­ beln/-pedalen empfangen wurden, Null sind, um aus den Betätigungswerten Steuerströme zu erzeugen, die jeweils die Steuerventilblöcke und die Taumelwinkel-Steuerventile der Haup­ thydraulikpumpen ansteuern, falls die Betätigungswerte ungleich Null sind und anschließend Ausgeben dieser Steuerströme, jedoch Ausschalten eines Magnetventiles der Fahrmotoren, das zwischen den Fahrmotoren und der Hydraulikhilfspumpe angeordnet ist, um einen Taumelwinkel eines jeden Fahrmotors zu steuern, falls die Betätigungswerte gleich Null sind; bei Erhalt elektrischer Signale von den Lagesensoren der Fahrmotoren, die jeweils die Betätigungsgeschwindigkeiten eines jeden Fahrmotors darstellen, für den Fall maximaler Betätigungswerte bestimmen, ob das Ma­ gnetventil der Fahrmotoren mit Strom beaufschlagt ist, und abhängig vom Ergebnis der Entscheidung des Anliegens des Stro­ mes für das Magnetventil der Fahrmotoren Vergleich der Betäti­ gungsgeschwindigkeiten der Fahrmotoren mit einer Kontrollge­ schwindigkeit im Falle eines ersten Fahrmodus und einer zulässi­ gen Mindestgeschwindigkeit im Falle eines zweiten Fahrmodus, um das Magnetventil der Fahrmotoren ein- und auszuschalten, und da­ bei die der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen zu steuern.
Zum zweiten liefert vorliegende Erfindung ein Steuergerät zur automatischen Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in einem Bagger, enthaltend Antriebselemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stiel­ zylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, eines Schaufelzylin­ ders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwen­ ken eines oberen Rahmens des Baggers gegenüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydraulikpumpen zur Versor­ gung der Antriebselemente mit Hydraulikflüssigkeit, einer hy­ draulischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventilen, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektronischen Controller zur Steuerung der Bewegungsrichtung der Antriebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuer­ ventilblöcke zur gesteuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersignalen des Controllers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwischen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steuerung der Tau­ melwinkel der Haupthydraulikpumpen angeordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hydraulikflüssigkeit zu steuern, La­ gesensoren, die an den jeweiligen Antriebselementen angebracht sind, um die Werte der Lageänderung von diesen zu erfassen, Steuerhebel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signalen an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die An­ triebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern enthält, die zwischen dem Controller und den Steuerventilblöcken sowie den Taumelwinkel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektrischen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuerventil­ blöcke und die Taumelwinkel-Steuerventile ausgegeben werden, ge­ kennzeichnet durch folgende Merkmale: ein mit dem Controller elektrisch verbundenes Relais, um den Steuerkreis des Steuerge­ rätes entsprechend einem den Betätigungswerten des Schwenkmotors entsprechenden Signal des Controllers ein- oder auszuschalten; ein Magnetventil, das mit dem Relais elektrisch verbunden ist, um durch dieses ein- oder ausgeschaltet zu werden; eine mechani­ sche Bremse, die an Untersetzungsgetrieben des Schwenkmotors an­ geordnet und mit dem Magnetventil verbunden ist, um durch das Magnetventil wahlweise eine Bremsleistung auf die Untersetzungs­ getriebe aufzubringen oder die Bremse zu lösen; ein Schaltventil zum Einleiten und Stoppen des Schwenkbetriebes des Schwenkmotors in Abhängigkeit vom Schaltzustand des Magnetventils; wobei die Steuerung der mechanischen Bremse so erfolgt, daß die Bremslei­ stung unmittelbar von den Untersetzungsgetrieben beseitigt wird, wenn der Schwenkbetrieb des Schwenkmotors eingeleitet wird, jed­ och die Untersetzungsgetriebe mit der Bremsleistung mit einer Verzögerung von fünf Sekunden nach Wechsel des Schwenkmotors vom Antriebszustand in den Haltezustand beaufschlagt werden.
Weiterhin liefert die vorliegende Erfindung ein Verfahren, das folgende Schritte umfaßt: Nach Erhalt der Betätigungswerte der Steuerhebel/-pedale für den Schwenkmotor bestimmen, ob der Betä­ tigungswert für den Schwenkmotor zunimmt und damit darstellt, daß die Steuerhebel/-pedale für den Schwenkmotor aus der Neu­ tralstellung in eine Schwenkposition bewegt wurden, oder abnimmt und dadurch eine dem entgegengesetzte Bewegung der Steuerhebel/ -pedale für den Schwenkmotor darstellt; Steuerung des mechani­ schen Wertes, um die Bremsleistung innerhalb von 0,1 Sek. nach Betätigen der Steuerhebel/-pedale und dem Einschalten des Schaltventils zum Ansteuern des Schwenkmotors bei steigendem Be­ tätigungswert von den Untersetzungsgetrieben zu beseitigen; und Bestimmen ob bei abnehmendem Wert seit dem Betätigen der Steu­ erhebel/-pedale fünf Sekunden verstrichen sind und - wenn das der Fall ist - Ansteuern der mechanischen Bremse zum Beaufschla­ gen der Untersetzungsgetriebe mit der Bremsleistung gleichzeitig mit dem Ausschalten des Schaltventiles zum Stoppen des Schwenk­ motors.
Weiter liefert die vorliegende Erfindung ein Verfahren, das fol­ gende Schritte umfaßt: Bestimmen bei Empfang elektrischer Signa­ le von den Steuerhebeln/-pedalen entsprechend den Betäti­ gungswerten für den Schwenkmotor und den Auslegerzylinder, ob die Betätigungswerte maximal sind, anschließend Ausgeben von elektrischen Signalen an die Steuerventilblöcke und die Taumel­ winkel-Steuerventile, um den Schwenkmotor und den Auslegerzylin­ der jeweils mit der dem Betätigungswert entsprechenden Geschwin­ digkeit zu bewegen, falls nur einer der Betätigungswerte nicht maximal ist, jedoch Ausgeben elektrischer Signale an die Steuer­ ventilblöcke, um die Wegeventile des Schwenkmotors und des Aus­ legerzylinders vollständig zu öffnen, falls die Betätigungswerte maximal sind, anschließend Empfangen eines Einstellwertes von einem Geschwindigkeitsverhältnis-Schalters für ein Geschwindig­ keitsverhältnis der Geschwindigkeit des Auslegerzylinders im Verhältnis zur Geschwindigkeit des Schwenkmotors, wobei der Schalter elektrisch mit dem Controller verbunden ist und die Einstellung eines Geschwindigkeitsverhältnisses durch den Bedie­ ner erlaubt; nach Empfang des Einstellwertes bestimmen, welches der beiden Antriebselemente Schwenkmotor und Auslegerzylinder vorrangig zu betätigen ist und Berechnung jeder Menge an Hydrau­ likflüssigkeit, die von den Haupthydraulikpumpen zum Antrieb des Schwenkmotors und des Auslegerzylinders entsprechend dem be­ stimmten Ergebnis zu liefern sind; und Ausgeben elektrischer Si­ gnale entsprechend der Mengen an Hydraulikflüssigkeit an die Taumelwinkel-Steuerventile der Haupthydraulikpumpen, um die Tau­ melwinkel-Steuerventile der Haupthydraulikpumpen anzusteuern, um dadurch die Mengen an Hydraulikflüssigkeit von den Haupthydrau­ likpumpen zum Schwenkmotor und zum Auslegerzylinder entspre­ chend dem Einstellwert des Geschwindigkeitsverhältnis-Schalters zu steuern.
Weiter liefert die Erfindung ein Verfahren, das folgende Schrit­ te umfaßt: Empfangen von Betätigungswerten der Steuerhebel/-pe­ dale und Werten, die den Betriebspositionen der Antriebsele­ mente entsprechen und durch die Lagesensoren erfaßt wurden, Verarbeitung der vorher bestimmten Geschwindigkeiten der An­ triebselemente entsprechend den Betätigungswerten und den Be­ triebsgeschwindigkeiten der Antriebselemente aus den Werten der Betriebspositionen und bestimmen, ob der Zustand der Steuerhe­ bel/-pedale ein Erhöhungs- oder Verminderungszustand ist; falls sich die Steuerhebel/-pedale im Erhöhungszustand, befin­ den, Berechnen der entsprechenden optimalen Geschwindigkeits­ erhöhungen auf Basis einer Standardbeschleunigungskurve und Vergleich der berechneten erhöhten Geschwindigkeiten mit den zu­ gehörigen vorbestimmten Geschwindigkeiten, so daß bei jeder er­ höhten Geschwindigkeit, die niedriger als die zugehörige vorbe­ stimmte Geschwindigkeit ist, eine Ausgangsgeschwindigkeit als die erhöhte Geschwindigkeit eingestellt wird, während die Ausgangsgeschwindigkeit als die vorbestimmte Geschwindigkeit eingestellt wird, wenn die erhöhte Geschwindigkeit größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit ist; falls sich die Steuerhebel/-pedale im Verminderungszustand befinden, bestimmen ob die jeweilige Betriebsgeschwindigkeit Null ist, ist diese nicht Null, berechnen der entsprechenden optimalen Geschwindig­ keitsverminderung auf Basis einer Verzögerungskurve und Ver­ gleich der berechneten verminderten Geschwindigkeit mit der zu­ gehörigen vorbestimmten Geschwindigkeit, so daß die ausgegebene Geschwindigkeit als die vorbestimmte Geschwindigkeit eingestellt wird, wenn die verminderte Geschwindigkeit kleiner oder gleich der zugehörigen vorbestimmten Geschwindigkeit ist, während die reduzierte Geschwindigkeit als ausgegebene Geschwin­ digkeit eingestellt wird, wenn die reduzierte Geschwindigkeit größer ist als die zugehörige vorbestimmte Geschwindigkeit; und Berechnen der entsprechenden Ausgangswerte aufgrund der ausge­ gebenen Geschwindigkeiten passend zu den Mengen an Hydraulik­ flüssigkeit, die von den Haupthydraulikpumpen entsprechend den ausgegebenen Geschwindigkeiten auszustoßen sind und Ausgabe der Werte an die Haupthydraulikpumpen.
Weiter liefert die Erfindung ein Gerät enthaltend: Einrichtung zum Speichern einer Verzögerungskurve, durch die entsprechend verringerte Geschwindigkeiten der Antriebselemente und entspre­ chende Verzögerungsbereiche der Antriebselemente bestimmt wer­ den, um ein Anhalten ohne Stoß zu gewährleisten; A/D-Wandlerein­ richtungen zur Umsetzung analoger Signale der Steuerhebel/-peda­ le und der Lagesensoren in digitale Signale, wobei die analogen Signale die Betätigungswerte der Steuerhebel/-pedale und die derzeitigen Betriebspositionen der Antriebselemente kennzeich­ nen; D/A-Wandlereinrichtungen zur Umsetzung digitaler Signale der A/D-Wandlereinrichtungen; Verstärkereinrichtungen zur Ver­ stärkung analoger Signale der D/A-Wandlereinrichtungen, gebildet durch die Verstärker; und Steuereinrichtungen, die die Ausgangs­ signale der A/D-Wandlereinrichtungen erhalten, auf Basis der empfangenen Signale bestimmen, ob die betreffenden Antriebszy­ linder in ihren vorgegebenen Verzögerungsbereichen betrieben werden, Steuersignäle an die D/A-Wandlereinrichtungen ausgeben, die die entsprechenden erforderlichen Rückflußraten der Hydrau­ likpumpen und die Hubwerte von Steuerelementen der Wegeventile der Antriebszylinder bestimmen, so daß die Betätigung der An­ triebszylinder entlang der Verzögerungskurve erfolgt, um ein An­ halten ohne Stoß zu ermöglichen.
Weiter liefert die Erfindung ein Verfahren, das folgende Schrit­ te umfaßt: Empfang von Betätigungswerten der Steuerhebel/-pedale und Werten, die den Betriebspositionen der Antriebselemente ent­ sprechen und durch die Lagesensoren erfaßt wurden, Verarbeitung der entsprechenden vorbestimmten Geschwindigkeiten der Antrieb­ selemente anhand der Betätigungswerte und der entsprechenden Be­ triebsgeschwindigkeiten, die auf den Werten der Betriebspositio­ nen beruhen, und Bestimmen, ob sich die jeweiligen Kolben der Antriebselemente am Ende des zugehörigen Zylinders befinden; befindet sich nicht jeder Kolben am Ende des zugehörigen Zy­ linders, Bestimmen ob die derzeitige Position eines jeden An­ triebselementes die Verminderungsposition ist, und falls die derzeitige Position eines jeden Antriebselementes die Verminde­ rungsposition ist, bestimmen einer reduzierten Geschwindigkeit und bestimmen, ob die reduzierte Geschwindigkeit größer ist als die zugehörige vorbestimmte Geschwindigkeit; ist die reduzierte Geschwindigkeit größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit, wird die vorbestimmte Geschwindigkeit als ausgegebene Geschwin­ digkeit eingestellt, während die reduzierte Geschwindigkeit als ausgegebene Geschwindigkeit bestimmt wird, wenn die reduzierte Geschwindigkeit kleiner oder gleich der zugehörigen vorbestimm­ ten Geschwindigkeit ist; und Berechnen von Ausgabewerten aufgrund der ausgegebenen Geschwindigkeiten entsprechend den Mengen an Hydraulikflüssigkeit, die von den Haupthydraulikpumpen zu liefern sind, Ausgabe der Werte an die Haupthydraulikpumpen, um dadurch die stoßfreie Steuerung der Antriebselemente zu er­ möglichen.
Ferner liefert die Erfindung ein Gerät enthaltend: Einrichtung zur Bestimmung des Gewichtes von Material, das durch den Bagger anzuheben ist, die mit einem Eingangsport des Controllers ver­ bunden ist, um ein dem Gewicht entsprechendes Signal an den Con­ troller auszugeben; Einrichtung zur Bestimmung des Kippwinkels des Fahrgestells des Baggers, die mit einem Eingangsport des Controllers verbunden ist, um ein dem Kippwinkel des Fahrge­ stells entsprechendes Signal an den Controller auszugeben; eine Warnsignal-Treiberschaltung, die mit einem Ausgangsport des Controllers elektrisch verbunden ist, zum Ansteuern eines Summers und einer Warnleuchte, die jeweils mit dieser elektrisch verbunden sind, sobald ein elektrisches Warnsignal vom Control­ ler empfangen wird; und dadurch Warnung des Bedieners vor einer Überlast durch das anzuhebende Material, falls das ermittelte Gewicht des Materials eine Grenze überschreitet, ferner Stoppen des Hebebetriebes des Baggers unabhängig von der Tätigkeit des Bedieners, falls eine Überlast ermittelt wird, die eine weitere Grenze überschreitet, bei der der Bagger kippen kann.
Weiter liefert die Erfindung ein Verfahren, das folgende Schrit­ te umfaßt: Berechnen der maximal zulässigen Hublast des Baggers beim Empfang elektrischer Signale von der Einrichtung zur Be­ stimmung des Gewichtes entsprechend dem Gewicht des anzuhebenden Materials, von den Lagesensoren entsprechend den Betriebsposi­ tionen der Antriebselemente und von der Einrichtung zur Bestim­ mung des Kippwinkels entsprechend dem Kippwinkel des Fahrge­ stells des Baggers; Feststellen, ob das zu hebende Gewicht ober­ halb eines vorbestimmten Wertes der berechneten maximal zulässi­ gen Hublast des Baggers liegt, um die Steuerung des Hebebe­ triebes des Baggers entsprechend der Tätigkeit des Bedieners fortzusetzen, falls das zu hebende Gewicht kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert der berechneten maximal zulässigen Hub­ last liegt; jedoch Feststellen, ob das zu hebende Gewicht über einem höheren vorbestimmten Wert der berechneten maximal zuläs­ sigen Hublast des Baggers liegt, falls das zu hebende Gewicht größer ist als der vorbestimmte Wert der berechneten maximal zu­ lässigen Hublast; und Ansteuern einer Alarm-Treiberschaltung, um durch den Betrieb des Summers und der Warnleuchte die Warnung des Bedieners vor der Überlast zu ermöglichen, und Fortsetzung der Steuerung des Hebebetriebes des Baggers entsprechend den Tä­ tigkeiten des Bedieners, falls das zu hebende Gewicht kleiner oder gleich des höheren vorbestimmten Wertes der berechneten ma­ ximal zulässigen Hublast ist, jedoch Ausgabe elektrischer Signa­ le an die Steuerventilblöcke, um die Wegeventile der Antriebs­ elemente so anzusteuern, daß der Hebebetrieb des Baggers unab­ hängig von den Tätigkeiten des Bedieners gestoppt wird, falls das zu hebende Gewicht größer ist als der vorbestimmte Wert der maximal zulässigen Hublast des Baggers.
Die Erfindung soll im folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert werden. Es zeigen
Fig. 1 Ein Schaltbild einer hydraulischen Grundschaltung eines Steuersystems zum Betrieb von Antriebselemen­ ten eines Baggers;
Fig. 2 einen vergrößerten Ausschnitt des Schaltplanes aus Fig. 1 im Bereich der Fahrmotoren;
Fig. 3 ein Diagramm, das charakteristische Kurven der Fahrgeschwindigkeiten im ersten und zweiten Fahrmo­ dus in Abhängigkeit von der Veränderung der Bela­ stung der Fahrmotoren durch die Bodenbeschaffenheit;
Fig. 4 ein Flußdiagramm, das ein Steuerverfahren zum opti­ malen Fahrbetrieb der Fahrmotoren darstellt;
Fig. 5 ein Blockschaltbild des Aufbaus eines Gerätes zur automatischen Steuerung des Bremsbetriebes für den Schwenkmotor des Baggers;
Fig. 6 einen vergrößerten Ausschnitt des Schaltplanes aus Fig. 1, auf dem der Schwenkmotor, die Unterset­ zungsgetriebe, die mechanische Bremse und ein Schaltventil dargestellt sind;
Fig. 7a und 7b ein Diagramm zur Darstellung der Verhältnisse zwi­ schen der Betätigung des Schwenkhebels für den Schwenkmotor und der mechanischen Bremse während des Schwenkbetriebes;
Fig. 8 ein Flußdiagramm, das ein automatisches Steuerver­ fahren zum Betrieb der Bremse in Fig. 6 darstellt;
Fig. 9 ein Blockschaltbild eines Gerätes zur automatischen Steuerung eines relativen Geschwindigkeitsverhält­ nisses zwischen dem Schwenkmotor und dem Auslegerzy­ linder einschließlich eines Geschwindigkeitsverhält­ nis-Schalter;
Fig. 10 ein Flußdiagramm eines automatischen Steuerverfah­ rens zur Steuerung des relativen Geschwindigkeits­ verhältnisses zwischen Schwenkmotor und Auslegerzy­ linder, bei dem die hydraulische Schaltung keine hy­ draulische Querverbindung zwischen den Wegeventilen des Schwenkmotors und des Auslegerzylinders auf­ weist;
Fig. 11 ein Flußdiagramm eines automatischen Steuerungsver­ fahrens zur Steuerung des relativen Geschwindig­ keitsverhältnisses zwischen dem Schwenkmotor und dem Auslegerzylinder, bei dem die hydraulische Schaltung mit einer hydraulischen Querverbindung zwischen den Wegeventilen des Schwenkmotors und des Auslegerzy­ linders ausgestattet ist;
Fig. 12a und 12b Diagramme mit charakteristischen Kurven von elektri­ schem Strom, der entsprechend den Betätigungswerten der Steuerhebel/-pedale des Schwenkmotors und des Auslegerzylinders erzeugt wird;
Fig. 12c ein Diagramm mit mehreren charakteristischen Kurven der Hubhöhe des Auslegers im Verhältnis zum Schwenk­ winkel des Schwenkmotors bei verschiedenen Geschwin­ digkeitsverhältnissen zwischen dem Schwenkmotor und dem Auslegerzylinder, die am Geschwindigkeitsver­ hältnis-Schalter eingestellt sind;
Fig. 13 ein Diagramm mit charakteristischen Kurven der Menge an Hydraulikflüssigkeit pro Zeit im Verhältnis zur Betätigungszeit im Zusammenhang mit einer optimalen Steuerung zur Vermeidung eines mechanischen Schlages auf die Antriebselemente, besonders den Unterschied der Menge an Hydraulikflüssigkeit bei niedriger und hoher Geschwindigkeit der Antriebselemente sowie die Veränderung der Menge an Hydraulikflüssigkeit im Be­ schleunigungs- und Verzögerungsbereich;
Fig. 14 ein Flußdiagramm eines automatischen Steuerverfah­ rens zur Vermeidung von mechanischen Schlägen zwi­ schen den Antriebselementen und der Hydraulikflüs­ sigkeit;
Fig. 15 ein Blockschaltbild eines elektronischen Controllers eines Gerätes zur automatischen Steuerung der Dämp­ fung der Antriebszylinder;
Fig. 16 ein Flußdiagramm eines automatischen Steuerverfah­ rens zur Vermeidung von Schlägen zwischen Betäti­ gungszylindern und Hydraulikflüssigkeit an den Enden der Zylinder;
Fig. 17 ein Diagramm einer charakteristischen Kurve der Be­ tätigungsgeschwindigkeit der Antriebszylinder beim Verzögern;
Fig. 18 ein Blockschaltbild eines Steuergerätes zur automa­ tischen Verhinderung eines Unfalls durch Kippen des Baggers infolge einer Überlastung während des Hebe­ betriebes;
Fig. 19 ein Flußdiagramm eines automatischen Steuerverfah­ rens zur automatischen Vermeidung von Unfällen durch Kippen des Baggers für das Steuergerät in Fig. 18.
Beschreibung der Zeichnungen
Der in Fig. 1 dargestellte hydraulische Schaltkreis eines au­ tomatischen Betätigungssystemes für Antriebselemente eines Baggers enthält einen Motor 1 zur Erzeugung der Antriebsleistung für die Antriebe des Baggers, einem Paar Haupthydraulikpumpen, einer ersten und zweiten Hydraulikpumpe 3 und 4, die hintereinander direkt mit der Abtriebswelle 2 des Motors 1 verbunden sind, und jeweils eine Taumelscheiben-Pumpe (Axialkolbenpumpe) enthalten. Die zweite Pumpe 4 ist direkt mit der hydraulischen Hilfspumpe oder dritten Pumpe 5 verbun­ den, die eine geringere Kapazität als die erste und zweite Hauptpumpe 3 und 4 hat, und zur Bereitstellung der hydraulischen Steuerflüssigkeit eingerichtet ist.
Die erste Hauptpumpe 3 ist, wie in der Zeichnung dargestellt, direkt mit einer ersten Gruppe von Wegeventilen verbunden, z. B. einem ersten Wegeventil 7 zur Steuerung der Bewegungs­ richtung des linken Fahrmotors 6 zum Betrieb der linken Gleis­ kette des Baggers, einem zweiten Wegeventil 9 zur Steuerung der Bewegungsrichtung des Stielzylinders 8 zum Betrieb eines Löffelstiels und einem dritten Wegeventil 11 zur Steuerung der Bewegungsrichtung des Schwenkmotors 10 zum Schwenken des obe­ ren Rahmens mit der Kabine zum unteren Rahmen mit den Gleis­ ketten.
Auf die gleiche Weise ist die zweite Hauptpumpe 4 direkt mit einer zweiten Gruppe von Wegeventilen verbunden, z. B. einem vierten Wegeventil 13 zur Steuerung der Bewegungsrichtung des rechten Fahrmotors 12 zum Antrieb der rechten Gleiskette des Baggers, einem fünften Wegeventil 15 zur Steuerung der Bewe­ gungsrichtung eines Schaufelzylinders 14 zum Antrieb einer Schaufel, einem sechsten Wegeventil 17 zur Steuerung der Bewe­ gungsrichtung des Auslegerzylinders 16 zum Antrieb eines Aus­ legers und ein vorsorgliches Wegeventil 18 zur Steuerung der Bewegungsrichtung eines Hilfsantriebes (nicht dargestellt), mit dem der Bagger auf Wunsch des Kunden ausgestattet werden kann.
Die von der dritten Hydraulikpumpe 5, die eine geringere Kapa­ zität als die erste und zweite Hauptpumpe 3 und 4 hat, gelie­ ferte Hydraulikflüssigkeit wird als hydraulische Steuerflüs­ sigkeit zur Betätigung der Taumelscheiben 3a und 4a der ersten und zweiten Hauptpumpe 3 und 4 sowie der Steuerelemente der Wegeventile 7, 9, 11, 13, 15, 17 und 18 verwendet. Das heißt, ein Teil der hydraulischen Steuerflüssigkeit von der dritten Pumpe 5 ist über eine Hydraulikleitung mit einem Paar Taumel­ winkel-Steuereinrichtungen 20a und 20b verbunden, die jeweils zur Steuerung der Taumelwinkel der Taumelscheiben 3a und 4a der Hauptpumpen 3 und 4 über ein Paar Taumelwinkel-Steuerven­ tile 19a und 19b, die jeweils ein Magnetventil 19′a und 19′b enthalten, eingerichtet sind. Der andere Teil der hydrauli­ schen Steuerflüssigkeit von der dritten Pumpe 5 ist über eine andere Hydraulikleitung mit den Steuerelementen der Wegeven­ tile 7, 9, 11, 13, 15, 17 und 18 über ein Paar elektrisch ge­ steuerter Proportionalventilblöcke 22a und 22b verbunden, die jeweils mit den Wegeventilen 7, 9, 11, 13, 15, 17 und 18 und mit dem Controller 24 über eine Steuerleitung 22′ verbunden sind, und durch den Controller 24 entsprechend den Betäti­ gungswerten der Steuerhebel/-pedale 21 in der Kabine gesteuert werden.
Die Steuerhebel/-pedale 21 umfassen die gleiche Anzahl an He­ beln und Pedalen wie Wegeventile 7, 9, 11, 13, 15, 17 und 18 vorhanden sind, das entspricht der Anzahl der Antriebselemente 6, 8, 10, 12, 14 und 16. Die Steuerventilblöcke 22a und 22b enthalten ebenfalls die gleiche Anzahl an Proportionalventilen (nicht dargestellt) wie der Gruppe von Wegeventilen 7, 9 und 11 oder 13, 15, 17 und 18 des dazugehörenden Ventilblockes 22a, 22b entspricht. Wird ein Steuerhebel/-pedal 21 für ein Antriebselement betätigt, wird ein Magnetventil in einem Steu­ erventilblock 22a oder 22b proportional der Betätigung des Steuerhebels/-pedales 21 betätigt. Dadurch wird die hydrauli­ sche Steuerflüssigkeit der dritten Pumpe 5 zu den Wegeventilen 7, 9, 11, 13, 15, 17 und 18 entsprechend dem zu betätigenden Antriebselement geleitet. Dazu wird das Steuerelement des We­ geventiles 7, 9, 11, 13, 15, 17, 18 mit der Steuerhydraulik­ flüssigkeit der dritten Pumpe 5 versorgt, um nach rechts oder links bewegt zu werden und schließlich die Betriebsteile, wie Schaufel, Löffelstiel o. ä. in der gewünschten Richtung zu be­ wegen.
Wie in Fig. 1 gezeigt, ist die hydraulische Schaltung ferner mit einer Vielzahl von Sensoren 23a bis 23f zur Erfassung von Lageänderungen der Antriebselemente 6, 8, 10, 12, 14 und 16 entsprechend der Bewegungen der Antriebselemente ausgestattet. Die Sensoren 23a bis 23f sind jeweils an den Antriebselementen angebracht. Daher gibt es die gleiche Anzahl an Sensoren wie Antriebselemente. Die Sensoren 23a bis 23f sind elektrisch mit dem Controller 24 verbunden, um Signale entsprechend der Lage­ änderungen der jeweiligen Antriebselemente an den Controller 24 auszugeben. Ferner ist ein Paar Verstärker 25a und 25b je­ weils elektrisch verbunden mit dem Controller 24 und den Steu­ erventilblöcken 22a und 22b, so daß diese zwischen jenen ange­ ordnet sind, während ein weiterer Verstärker 25c elektrisch mit den Taumelwinkel-Steuerventilen 19a und 19b einerseits und dem Controller 24 andererseits elektrisch verbunden ist. Der Controller 24 ist elektrisch mit den Lagesensoren 23a bis 23f verbunden.
Die Lagesensoren 23a bis 23f können aus bekannten Meßwertauf­ nehmern verschiedener Art bestehen. Die Sensoren 23b, 23e und 23f, die jeweils an dem Stielzylinder 8, dem Schaufelzylinder 14 und dem Auslegerzylinder 16 angebracht sind, enthalten z. B. einen induktiven Aufnehmer und magnetisches Material, so daß ein elektrisches Signal durch Zählen der Anzahl der magneti­ schen Teile erzeugt wird. Der Sensor 23c des Schwenkmotors 10 enthält einen Absolut-Encoder, der die Erkennung der absoluten Position zwischen dem oberen und unteren Rahmen des Baggers erlaubt, während die Sensoren 23a und 23d, die an den Fahrmo­ toren 6 und 12 angebracht sind, einen Inkremental-Encoder ent­ halten.
Die Verstärker 25a, 25b und 25c, die mit dem Ausgangsport des Controllers 24 verbunden sind, verstärken das im Controller 24 errechnete Steuersignal und geben das verstärkte Signal an den Steuerventilblock 22a oder 22b oder die Taumelscheiben-Steuer­ ventile 19a und 19b weiter.
Mit anderen Worten: In Abhängigkeit von der Lageänderung der betätigten Steuerhebel/-pedale 21 wird ein elektrischer Strom erzeugt, mit dem der Controller 24 beaufschlagt wird, dort rechnerisch bearbeitet und in den Verstärkern 25a und 25b ver­ stärkt wird, damit werden die Steuerventilblöcke 22a und 22b beaufschlagt, so daß die Menge an hydraulischer Steuerflüssig­ keit von der dritten Hydraulikpumpe 5 zu den Steuerelementen der betreffenden Wegeventile 7, 9, 11, 13, 15, 17 und 18 ge­ steuert wird. Die Sensoren 23a bis 23f liefern jeweils ein der Lageänderung des jeweiligen Antriebselementes 6, 8, 10, 12, 14, 16 entsprechendes Signal an den Controller 24, dieser be­ rechnet aus den Signalen der Lageänderungen der Antriebsele­ mente, die von den Sensoren 23a bis 23f erfaßt wurden, und der Last des jeweiligen Antriebselementes die erforderliche Menge an Hydraulikflüssigkeit für das Antriebselement durch Ansteue­ rung der ersten und zweiten Hauptpumpe 3 und 4, und ermöglicht dabei der ersten und zweiten Hauptpumpe 3 und 4, die Belastung im Falle einer Überlast auszugleichen.
Fig. 2 zeigt einen vergrößerten Ausschnitt des Schaltbildes in Fig. 1 im Bereich der Fahrmotoren. Der Bereich der Fahrmo­ toren enthält neben den Fahrmotoren 6 und 12 ein Paar Taumel­ winkel-Steuereinrichtungen 6a und 12a, die jeweils am Fahrmo­ tor 6 und 12 zur Steuerung der Taumelwinkel der Fahrmotoren 6 und 12 angebracht sind. Ein Magnetventil 28 ist zwischen den Taumelwinkel-Steuereinrichtungen 6a und 12a angeordnet und mit der Hilfspumpe 5 verbunden, um den Zufluß der hydraulischen Steuerflüssigkeit zu diesen zu öffnen und zu schließen. Das Magnetventil 28 ist ferner elektrisch mit dem Controller 24 verbunden, um von diesem mit einem Steuersignal beaufschlagt zu werden.
Der Betrieb der Fahrmotoren in Fig. 2 wird im folgenden be­ schrieben.
Durch Betätigung durch den Bediener geben die Steuerhebel/-pe­ dale 21 ein elektrisches Signal entsprechend den Betätigungs­ werten an den Controller 24, was dem Controller 24 die Verar­ beitung der Betätigungswerte ermöglicht. Der Controller 24 gibt anschließend elektrische Signale über den ersten und zweiten Verstärker 25a und 25b an die Steuerventilblöcke 22a und 22b sowie weitere Signale über den dritten Verstärker 25c an die Taumelwinkel-Steuerventile 19a und 19b aus. Der Ver­ stärker 25c verstärkt die elektrischen Signale des Controllers und gibt diese verstärkten Signale an die Taumelwinkel-Steuer­ ventile 19a und 19b aus, um die hydraulische Steuerleitung zwischen der Hilfspumpe 5 und den Taumelwinkel-Steuereinrich­ tungen 20a und 20b zu öffnen. Durch die Steuerflüssigkeit, mit der die Steuereinrichtungen 20a und 20b von der hydraulischen Hilfspumpe 5 beaufschlagt werden, werden die Taumelwinkel der Hauptpumpen 3 und 4 und damit die Menge der Hydraulikflüssig­ keit, die von diesen gefördert wird, gesteuert. Nach Erhalt der verstärkten Signale von den Verstärkern 25a und 25b öffnen die Steuerventilblöcke 22a und 22b die hydraulische Verbin­ dung zwischen der hydraulischen Hilfspumpe 5 und den Wegeven­ tilen 7 und 13 der Fahrmotoren 6 und 12, so daß das Wegeventil 7 mit der Steuerflüssigkeit von der hydraulischen Hilfspumpe 5 versorgt wird. Ferner werden die Fahrmotoren 6 und 12 mit Hy­ draulikflüssigkeit von den Hauptpumpen 3 und 4 über die Wege­ ventile 7 und 13 versorgt, so daß die Fahrmotoren 6 und 12 an­ getrieben werden.
Wenn die Fahrmotoren 6 und 12 durch die Hydraulikflüssigkeit 3 und 4 angetrieben werden, erfassen die Lagesensoren 23a und 23d der Motoren 6 und 12 die jeweilige Betätigungsgeschwindig­ keit der Motoren 6 und 12, um ein elektrisches Signal entspre­ chend der Geschwindigkeit an den Controller 24 auszugeben. Nach Erhalt der elektrischen Signale von den Sensoren 23a und 23d bearbeitet der Controller 24 diese Signale und vergleicht das berechnete Ergebnis mit einer vorbestimmten Bewegungsge­ schwindigkeit, um ein elektrisches Signal entsprechend dem Er­ gebnis des Vergleiches an das Taumelwinkel-Steuerventil 28 der Fahrmotoren 6 und 12 auszugeben. So erlaubt das Steuerventil 28 der Fahrmotoren 6 und 12 durch Öffnen der Leitung der Steu­ erflüssigkeit die Versorgung der Taumelwinkel-Steuereinrich­ tungen 6a und 12a mit Steuerflüssigkeit von der Hilfspumpe 5, wodurch die Taumelwinkel der Fahrmotoren 6 und 12 gesteuert werden.
Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm eines Steuerverfahrens zur Durchführung eines optimalen Fahrbetriebes der Fahrmotoren 6 und 12 durch den Controller 24.
Der Controller 24 startet das Steuerverfahren mit einem Schritt 30, bei dem die Betätigungswerte RT der Steuerhebel/ -pedale 21 durch den Controller 24 eingelesen und in diesem ge­ speichert werden. Im folgenden Entscheidungsschritt 31 ent­ scheidet der Controller 24, ob der Betätigungswert RT gleich Null ist. Ist der Wert RT gleich Null, wird in einem Schritt 32 festgestellt, ob das Magnetventil 28 mit einem Strom Is ver­ sorgt wird, d. h. daß der Steuerkreis eingeschaltet ist. Ist das Magnetventil 28 mit einem Strom beaufschlagt, schaltet der Controller 24 in einem Schritt 33 den Strom für das Magnetven­ til 28 ab, um das Ventil 28 auszuschalten und kehrt anschlie­ ßend zum Start zurück.
Die erwähnten Steuerschritte (32 bis 33) erlauben die automa­ tische Rückkehr aus dem zweiten Fahrmodus in den ersten Fahr­ modus, wenn der zweite Fahrmodus durchgeführt wurde.
Ist der Betätigungswert RT im Schritt 31 ungleich Null, fährt das Verfahren mit einem Schritt 34 fort, in dem der Controller 24 Werte für die Steuerströme IA, IB für die Steuerventilblöcke 22a und 22b sowie die Taumelwinkel-Steuerventile 19a und 19b in Abhängigkeit von dem Betätigungswert RT ermittelt. Im Schritt 35 gibt der Controller 24 die ermittelten Steuerstrom­ werte IA und IB an die Steuerventilblöcke 22a und 22b sowie die Taumelwinkel-Steuerventile 19a und 19b aus, um die Fahr­ motoren 6 und 12 mit einer den Betätigungswerten RT ent­ sprechenden Geschwindigkeit zu betreiben.
Anschließend fährt das Verfahren mit einem Entscheidungs­ schritt 36 fort, bei dem der Controller 24 feststellt, ob der Betätigungswert RT maximal ist. Ist der Wert RT nicht maximal, kehrt das Verfahren zum Startschritt zurück, während das Ver­ fahren mit einem Schritt 37 fortfährt, wenn der Betätigungs­ wert RT maximal ist. Im Schritt 37 liest der Controller 24 ein elektrisches Signal von den Sensoren 23a und 23d ein, das die Betätigungsgeschwindigkeiten der Fahrmotoren 6 und 12 dar­ stellt. Im folgenden Schritt 38 stellt der Controller 24 wie im Schritt 32 fest, ob das Magnetventil 28 mit Strom beauf­ schlagt wird.
Ist das Magnetventil 28 mit Strom beaufschlagt, führt der Con­ troller 24 einen Schritt 39 durch, bei dem festgestellt wird, ob die Betätigungsgeschwindigkeit VT des Fahrmotors 6 und 12 geringer ist, als die zulässige Mindestgeschwindigkeit V2 des zweiten Fahrmodus. Fig. 3 zeigt ein Diagramm mit charakteri­ stischen Kurven der Fahrgeschwindigkeit im ersten und zweiten Fahrmodus der Fahrmotoren 6 und 12 in Abhängigkeit der Bela­ stung durch die Bodenbeschaffenheit. Wie aus Fig. 3 zu erken­ nen, entspricht die zulässige Mindestgeschwindigkeit V2 einem Wert von etwa 110% der Grenzgeschwindigkeit V0 der Fahrmotoren 6 und 12, daß heißt V2 gleich 1,1 V0. Bei der Grenzgeschwindig­ keit V0 bleiben die Fahrmotoren 6 und 12 infolge einer Über­ last stehen. Ist die Betätigungsgeschwindigkeit VT geringer als die zulässige Mindestgeschwindigkeit V2, schaltet der Control­ ler 24 im Schritt 40 den Strom Is aus, um den Fahrmodus vom zweiten Fahrmodus in den ersten Fahrmodus umzuschalten, und damit die maximal zulässige Last der Fahrmotoren 6 und 12 zu erhöhen.
Ist das Magnetventil 28 im Schritt 38 nicht mit Strom beauf­ schlagt, wird der tatsächliche Fahrmodus als erster Fahrmodus erkannt. Dann fährt das Verfahren mit einem Schritt 41 fort, bei dem die Betätigungsgeschwindigkeit VT der Motoren 6 und 12 mit einer Vergleichsgeschwindigkeit V1 im Falle des ersten Fahrmodus verglichen wird. Wie aus Fig. 3 zu ersehen, beträgt der Wert der Vergleichsgeschwindigkeit V1 etwa 90% der maxima­ len Fahrgeschwindigkeit V1max im Falle des ersten Fahrmodus, das heißt V1 gleich 0,9 V1max. Ist die Betätigungsgeschwindigkeit VT kleiner oder gleich der Vergleichsgeschwindigkeit V1, kehrt das Verfahren zum Startschritt zurück. Ist die Betätigungsgeschwin­ digkeit VT größer als die Vergleichsgeschwindigkeit V1, wird entschieden, daß die Fahrmotoren mit einer aussteuerbaren Last beaufschlagt werden, wie z. B. dem Fahren auf der Horizonta­ len. Dann fährt der Controller 24 mit einem Schritt 42 fort, bei dem das Magnetventil 28 mit dem Strom Is beaufschlagt wird, um die Taumelwinkel der Fahrmotoren 6 und 12 zu steuern. Da­ durch wird der Fahrmodus der Fahrmotoren 6 und 12 vom ersten Fahrmodus in den zweiten Fahrmodus geändert, und dadurch die Fahrgeschwindigkeit der Motoren 6 und 12 erhöht.
Entsprechend dem automatischen Steuersystem der Erfindung wird der Fahrmodus der Fahrmotoren 6 und 12 im Falle der maximalen Betätigung der Steuerhebel/-pedale 21 für die Fahrmotoren 6 und 12 zwischen dem ersten und zweiten Fahrmodus umgeschaltet, um die Belastung der Fahrmotoren 6 und 12 in Abhängigkeit von der Bodenbeschaffenheit einzustellen. Dadurch ermöglicht das Steuersystem einen wirkungsvollen Fahrbetrieb der Fahrmotoren 6 und 12.
Ferner liefert die Erfindung ein automatisches Steuerungs­ system zur wirksamen Steuerung eines Bremsbetriebes für den Schwenkmotor des Baggers. Das Steuersystem steuert die mecha­ nische Bremse automatisch durch Beaufschlagen mit einer ein­ stellbaren Bremsleistung für die Untersetzungsgetriebe des Schwenkmotors, so daß der Bremsbetrieb wirksam gleichzeitig mit einem Schutz vor Störungen der Untersetzungsgetriebe des Schwenkmotors 10 erfolgt. Dieses System wird im folgenden be­ schrieben.
Fig. 5 zeigt ein Blockschaltbild eines Steuergerätes zur au­ tomatischen Steuerung des Bremsbetriebes des Schwenkmotors und enthält neben dem elektronischen Controller 24 aus Fig. 1 ei­ nen Steuerhebel 21 für den Schwenkmotor, der mit dem Control­ ler 24 elektrisch verbunden ist, um Betätigungswerte für den Schwenkmotor an den Controller 24 auszugeben. Ferner ist ein Relais 43 elektrisch mit dem Controller 24 verbunden, um ein die mechanische Bremse betätigendes Magnetventil 44 ein- oder auszuschalten, wenn ein elektrisches Steuersignal vom Control­ ler 24 entsprechend dem Betätigungswert für den Schwenkmotor 10 ausgegeben wird. Das Magnetventil 44 ist elektrisch mit dem Relais 43 und mit der mechanischen Bremse 45 verbunden, die an den Untersetzungsgetrieben 6 der Schwenkmotoreinheit 47 in Fig. 6 angebracht ist, und durch das Magnetventil 44 gesteuert wird. Ferner ist ein Schaltventil 46 im Steuerkreis angeord­ net, um den Schwenkmotor 10 ein- oder auszuschalten.
Fig. 6 zeigt einen vergrößerten Ausschnitt der hydraulischen Schaltung der Schwenkmotoreinheit 47, die elektrisch mit dem Controller 24 über das Relais 43, das Magnetventil 44 und das Schaltventil 46 verbunden ist. Das Magnetventil 44 ist ferner mit der hydraulischen Hilfspumpe 5 verbunden, um mit hydrau­ lischer Steuer 57605 00070 552 001000280000000200012000285915749400040 0002004136084 00004 57486flüssigkeit von dieser versorgt zu werden.
Wie in Fig. 1 gezeigt, ist die Schwenkmotoreinheit 47 mit dem Wegeventil 11 verbunden, um die Menge an Hydraulikflüssigkeit, mit der der Schwenkmotor 10 von den Hauptpumpen 3 und 4 ver­ sorgt wird, zu steuern. Die Schwenkmotoreinheit 47 ist mit ei­ nem Schwenkmotor 10, den Untersetzungsgetrieben 49 zur Verrin­ gerung der Schwenkgeschwindigkeit des Schwenkmotors 10 und ei­ nem Paar Rückschlagventile 48′ und einem Paar Druckbegren­ zungsventile 48, die zwischen dem Schwenkmotor 10 und dem We­ geventil 11 parallel zu diesem angeordnet sind, ausgestattet. Ferner ist die mechanische Bremse 45 an den Untersetzungsge­ trieben 49 angeordnet, um eine Bremsleistung auf die Unterset­ zungsgetriebe 49 aufzubringen, wenn das Magnetventil 44 in Ab­ hängigkeit von einem Bremssignal des Controllers 24 einge­ schaltet ist.
Wird der Steuerhebel 21 in eine Schwenkposition gebracht, um das Steuergerät in Betrieb zu setzen, steuert der Controller 24 die mechanische Bremse 45 an, so daß diese gelöst wird, gleichzeitig erfolgt Einschalten des Schaltventiles 46, so daß der Schwenkmotor 10 angetrieben wird, um dadurch den oberen Rahmen des Baggers gegenüber dem unteren Rahmen zu schwenken.
Bringt der Bediener während des Betriebes des Schwenkmotors 10 den Steuerhebel 21 für den Schwenkmotor 10 in die Neutralstel­ lung, wird der Schwenkmotor 10 gestoppt. Dennoch wird der Schwenkmotor 10 durch das Trägheitsmoment des oberen Rahmens des Baggers ungeachtet der Position des Steuerhebels 21 vor­ übergehend weiterbewegt. Würde die Bremse 45 sofort nach der Rückkehr des Steuerhebels 21 in seine Neutralstellung die Un­ tersetzungsgetiebe 49 mit der Bremsleistung beaufschlagen, könnte die Bremse 45 infolge des Momentes des oberen Rahmens des Baggers beschädigt werden.
Wird der Steuerhebel 21 von der Neutralstellung in die Schwenkposition gebracht, um den Haltebetrieb der Schwenk­ motoreinheit 47 in den Schwenkbetrieb zu überführen, muß die Bremse für die Untersetzungsgetriebe 49 sofort gelöst werden, andernfalls könnten die Untersetzungsgetriebe 49 durch die Bremsleistung der Bremse 45 beschädigt werden.
Hierzu steuert das Steuersystem die mechanische Bremse 45 so, daß sie nicht vor Ablauf von etwa 5 Sekunden nach Wechsel der Stellung des Steuerhebels 21 von der Schwenkposition in eine Neutralposition angesteuert wird. Gleichzeitig wird die Schwenkgeschwindigkeit der Schwenkmotoreinheit 47 schrittweise vermindert. Falls der Steuerhebel 21 von der Neutralstellung in die Schwenkstellung gebracht wird, steuert das Steuersystem die mechanische Bremse 45 so an, daß sie sofort von den Redu­ ziergetrieben 49 gelöst wird.
Bei dieser Ausführungsform wird die mechanische Bremse 45 so angesteuert, daß diese innerhalb von 0,1 Sekunden nach der Be­ tätigung des Steuerhebels 21 von den Untersetzungsgetrieben 49 gelöst ist.
Die Wirkungsweise dieses Steuersystems wird unter Bezugnahme auf die Fig. 7a und 7b im einzelnen beschrieben, wobei diese Diagramme das Verhältnis zwischen der Betätigung der Schwenkmotorsteuerhebel 21 und der mechanischen Bremse 45 wäh­ rend des Betriebes der Schwenkmotoreinheit 47 zeigen.
Fig. 7a zeigt die übliche Betätigung des Steuerhebels 21 für den Schwenkmotor, um von der Neutralstellung in die Schwenkpo­ sition gebracht zu werden (ansteigende Linie) und damit den Schwenkbetrieb der Schwenkmotoreinheit 47 einzuleiten, wird dann in der Schwenkposition für eine Zeit gehalten (horizonta­ le Linie) und anschließend von der Schwenkstellung in die Neu­ tralstellung bewegt (abfallende Linie), um den Schwenkbetrieb der Schwenkmotoreinheit 47 zu stoppen.
Gleichzeitig wird die mechanische Bremse 45, wie in Fig. 7b dargestellt, betrieben, um der oben erwähnten Betätigung des Steuerhebels 21 zu entsprechen. Das heißt, sobald der Steuer­ hebel 21 von der Neutralstellung in die Schwenkstellung bewegt wurde, wird die Bremse 45 so gesteuert, daß die auf die Redu­ ziergetriebe 49 aufgebrachte Bremsleistung innerhalb von 0,1 Sekunden entfernt ist, anschließend wird der gelöste Zustand für eine Zeit gehalten (horizontale Linie), und nach Betätigen des Steuerhebels 21 von der Schwenkstellung in die Neutral­ stellung wird dieser Zustand weitere etwa 5 Sekunden gehalten, wodurch die Verringerung der Schwenkgeschwindigkeit der Schwenkmotoreinheit 47 erlaubt wird, anschließend wird die Bremse durch das Relais 34 und das Magnetventil 44 betätigt (vertikal abfallende Linie), um die Bremsleistung auf die Un­ tersetzungsgetriebe 49 aufzubringen, wodurch die Schwenkmotor­ einheit 47 vollständig angehalten wird.
Das Steuerverfahren zur automatischen Steuerung der Bremsein­ richtung der Schwenkmotoreinheit 47 wird unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm in Fig. 8 beschrieben.
Wie im Flußdiagramm ersichtlich, startet das Verfahren mit ei­ nem ersten Schritt 50, bei dem der Controller 24 feststellt, ob der Wert des Steuerhebels 21 für den Schwenkmotor 10 an­ steigt und damit den Wechsel des Hebels 21 aus der Neutral­ stellung in die Schwenkstellung anzeigt, oder ob ein sinkender Wert den Wechsel des Steuerhebels aus der Schwenkstellung in die Neutralstellung anzeigt. Steigt der Wert des Hebels 21, fährt das Verfahren mit einem Schritt 51 fort, während das Verfahren mit einem Entscheidungsschritt 52 fortfährt, falls der Wert sinkt.
Im Schritt 51 gibt der Controller 24 ein elektrisches Signal an das Relais 43 aus, um den Steuerkreis zu schließen, das heißt das Magnetventil 44 auszuschalten. Dadurch wird die me­ chanische Bremse 45 gelöst und dadurch die Bremsleistung auf den Untersetzungsgetrieben 49 der Schwenkmotoreinheit 47 in­ nerhalb von 0,1 Sekunden nach Betätigen des Hebels 21 ent­ fernt, und das Schaltventil 46 eingeschaltet, damit der Schwenkmotor 10 mit Hydraulikflüssigkeit von den Hauptpumpen 3 und 4 über das Wegeventil 11 versorgt und damit der Schwenkmo­ tor 10 angetrieben wird.
Im Schritt 52 stellt der Controller 24 fest, ob seit der Ände­ rung des Steuerhebels 21 von der Schwenkstellung in die Neu­ tralstellung 5 Sekunden verstrichen sind. Sind die 5 Sekunden verstrichen, fährt das Verfahren mit einem Schritt 53 fort. Sind die 5 Sekunden noch nicht verstrichen, wiederholt der Controller 24 den Entscheidungsschritt 52 so lange, bis die 5 Sekunden verstrichen sind. Im Schritt 53 gibt der Controller 24 ein elektrisches Signal an das Relais 43 aus, um das Mag­ netventil 44 anzusteuern, damit die mechanische Bremse 45 be­ tätigt werden und so die Bremsleistung der Bremse 45 auf die Untersetzungsgetriebe 49 aufgebracht werden kann, gleichzeitig mit Ausschalten des Schaltventiles 46, um den Schwenkbetrieb des Schwenkmotors 10 zu stoppen.
Dazu steuert der Controller 24 entsprechend dem Betätigungs­ wert für den Steuerhebel 21 des Schwenkmotors das Steuerungs­ system so, daß die Bremseinrichtung der Schwenkmotoreinheit 47 automatisch so gesteuert wird, daß eine wirksame Steuerung des Bremsbetriebes ohne Auftreten von Störungen in der Schwenkmo­ toreinheit 47 des Baggers auftritt.
Ferner liefert die vorliegende Erfindung ein Steuersystem zur wirksamen Steuerung einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Schwenkmotor 10 und dem Auslegerzylinder 16, falls die Steuer­ hebel 21 für den Schwenkmotor 10 und den Auslegerzylinder 16 gleichzeitig zum Anheben des Auslegers und Schwenken des obe­ ren Rahmens des Baggers zum unteren Rahmen betätigt werden. Das Geschwindigkeitsverhältnis des Schwenkmotors 10 zur Hubge­ schwindigkeit des Auslegers wird durch den Bediener ent­ sprechend der Betriebsbedingungen ausgewählt, so daß die rela­ tive Geschwindigkeit zwischen dem Schwenkmotor 10 und dem Aus­ legerzylinder 16 automatisch und wirkungsvoll gesteuert werden kann. Dadurch wird das Schwenken des Schwenkmotors 10 und das Anheben des Auslegers sanft und im Verhältnis zum anderen durchgeführt. Dieses Steuerungssystem wird im folgenden näher beschrieben.
Fig. 9 zeigt ein Blockschaltbild eines Steuergerätes zur au­ tomatischen Steuerung der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Schwenkmotor 10 und dem Auslegerzylinder 16, der mit einem Controller 24 einschließlich eines ROMs, einem RAMs und einer CPU ausgestattet ist. Der Controller 24 ist elektrisch mit den Steuerhebeln/-pedalen 21 und einem Geschwindigkeitsverhältnis- Schalter 54 über seine Eingangsports verbunden, um ein Ge­ schwindigkeitsverhältnis zwischen dem Schwenkmotor 10 und dem Auslegerzylinder 16 automatisch zu steuern. Das Ausgangsport des Controller 24 ist elektrisch mit den Verstärkern 25a bis 25c und den Steuerventilblöcken 22a und 22b verbunden. Da­ durch werden die Steuerhebel/-pedale 21 elektrisch über den Controller 24 mit den Steuerventilblöcken 22a und 22b ver­ bunden.
Wie erwähnt, ist der Geschwindigkeitsverhältnis-Schalter 54 elektrisch mit dem Controller 24 verbunden. Der Geschwindig­ keitsverhältnis-Schalter 54 gibt ein elektrisches Signal an den Controller 24 ab, das einen Einstellwert RC (= VB/VS) dar­ stellt, den der Bediener zuvor durch Einstellen der Hubge­ schwindigkeit VB des Auslegers im Verhältnis zur Schwenkge­ schwindigkeit VS des Schwenkmotors 10 eingestellt hat.
Nachdem Erhalt elektrischer Signale der Betätigungswerte Ri (RB und RS) der Steuerhebel/-pedale 21 für den Auslegerzylinder 16 und den Schwenkmotor 10 sowie ein weiteres elektrisches Signal des eingestellten Wertes RC des Geschwindigkeitsverhältnis- Schalters 54 verarbeitet der Controller 24 die Werte Ri und RC und gibt anschließend Steuersignale an die Verstärker 25a bis 25c aus. Die Verstärker 25a bis 25c verstärken die Signale des Controllers 24 und beaufschlagen die Steuerventilblöcke 22a und 22b sowie die Taumelwinkel-Steuerventile 19a und 19b mit den verstärkten Signalen. Das heißt, ein elektrisches Si­ gnal entsprechend den Betätigungswerten Ri der Antriebselemente 10 und 16 wird vom Controller 24 an den ersten und zweiten Verstärker 25a und 25b ausgegeben, um dort verstärkt und an­ schließend an die Steuerventilblöcke 22a und 22b gegeben zu werden. Dies erlaubt den Steuerventilblöcken 22a und 22b die Steuerung der hydraulischen Steuerflüssigkeit von der hydrau­ lischen Hilfspumpe 5 an die Steuerelemente der Wegeventile 11 und 17 für die Antriebselemente 10 und 16. Auf die gleiche Art und Weise wird das andere elektrische Signal entsprechend dem Einstellwert RC des Schalters 54 vom Controller 24 an den drit­ ten Verstärker 25c ausgegeben, um dort verstärkt und an die Taumelwinkel-Steuerventile 19a und 19b ausgegeben zu werden, so daß die Taumelscheiben 3a und 4a der Haupthydraulikpumpen 3 und 4 durch die Steuereinrichtungen 20a und 20b gesteuert werden, um damit die Menge der hydraulischen Flüssigkeit, die von den Hauptpumpen 3 und 4 ausgegeben wird, veränderlich zu steuern.
Fig. 10 zeigt ein Flußdiagramm des automatischen Steuerver­ fahrens zur Steuerung der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Schwenkmotor 10 und dem Auslegerzylinder 16, falls der hy­ draulische Schaltkreis keine hydraulische Querverbindung 27a in Fig. 1 zwischen dem Wegeventil 11 und 17 des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 aufweist.
Zu Beginn stellt der Bediener mit dem Geschwindigkeitsverhält­ nis-Schalter 54 die Geschwindigkeit VB des Auslegers im Ver­ hältnis zur Schwenkgeschwindigkeit VS des Schwenkmotors 10 un­ ter Berücksichtigung des Schwenkwinkels R des Schwenkmotors 10 und der Hubhöhe H des Auslegers zu einer gegebenen Bodenfläche ein, um den Einstellwert RC am Geschwindigkeitsverhältnis- Schalter 54 zu erzielen. Nach erfolgter Einstellung des Be­ triebswertes RC des Geschwindigkeitsverhältnis-Schalters 54 wird das Verfahren durch den Controller 24 durchgeführt.
Das Verfahren startet mit einem Schritt 60, bei dem der Con­ troller 24 die elektrischen Signale entsprechend den Betäti­ gungswerten RB und RS für den Auslegerzylinder 16 und den Schwenkmotor 10 von den Steuerhebeln/-pedalen 21 einliest. Die Veränderung der Betätigungswerte Ri (RB, RS) des Auslegerzylin­ ders 16 und des Schwenkmotors 10 werden durch eine lineare proportionale Funktion wie in Fig. 12a dargestellt, diese Betätigungswerte Ri werden in eine lineare symmetrische Funkti­ on nach Fig. 12 b durch übliche, im Controller 24 zuvor pro­ grammierte Software konvertiert.
Im folgenden Schritt 61 stellt der Controller 24 fest, ob der Betätigungswert RS des Schwenkmotors 10 der Maximalwert RSmax ist. Ist der Wert RS nicht der Maximalwert RSmax, fährt das Ver­ fahren mit einem Schritt 62 fort, bei dem der Controller 24 die Betätigungswerte Ri verarbeitet, um Steuerwerte für die Steuerelemente der Wegeventile 11 und 17 des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 zu erhalten. Anschließend gibt der Controller 24 Stromwerte IS und IB entsprechend den erhal­ tenen Steuerwerten für die Steuerelemente der Wegeventile 11 und 17 an die Steuerventilblöcke 22a und 22b über den ersten und zweiten Verstärker 25a und 25b aus, um die Wegeventile 11 und 17 zu steuern. Ferner berechnet der Controller 24 die Menge an Hydraulikflüssigkeiten Q1 und Q2, die von den Haupt­ pumpen 3 und 4 auszugeben sind. Der Controller 24 gibt an­ schließend ein elektrisches Signal in Form eines Stromwertes IP entsprechend der berechneten Menge an Hydraulikflüssigkeit Q1 und Q2 an die Taumelwinkel-Steuerventile 19a und 19b über den dritten Verstärker 25c aus, um die Taumelwinkel der Haupthy­ draulikpumpen 3 und 4 zu steuern. Dadurch werden der Schwenk­ motor 10 und der Auslegerzylinder 16 durch die von den Haupt­ pumpen 3 und 4 gelieferte Hydraulikflüssigkeit betätigt.
Wurde mit dem Schritt 61 festgestellt, daß der Wert RS der Maximal­ wert RSmax ist, fährt das Verfahren mit einem Schritt 63 fort, bei dem Controller 24 feststellt, ob der Betätigungswert RB des Auslegerzylinders 16 der Maximalwert RBmax ist. Ist der Wert RB nicht der Maximalwert RBmax, fährt der Prozeß mit einem Schritt 62 fort, wie bei Schritt 61 beschrieben. Ist der Wert RB der Maximalwert RB max., fährt das Verfahren mit einem Schritt 64 fort, bei dem der Controller 24 die Einstellwerte RC vom Ge­ schwindigkeitsverhältnis-Schalter 54 erhält. Anschließend fährt der Controller 24 mit einem Schritt 65 fort, um festzu­ stellen, ob der Einstellwert RC des Schalters 54 darstellt, daß der Schwenkmotor 10 vorrangig vor dem Auslegerzylinder 16 zu betätigen ist. Ist der Schwenkmotor 10 vorrangig vor dem Aus­ legerzylinder 16 zu betätigen, fährt das Verfahren mit einem Schritt 66 fort, bei dem der Controller 24 eine Menge an Hydraulikflüssigkeit QB für den Auslegerzylinder 16 gleichzei­ tig mit Festlegung der Menge an Hydraulikflüssigkeit QS für den Schwenkmotor 10 als Maximalwert QSmax berechnet, wodurch der Schwenkmotor 10 und der Auslegerzylinder 16 entsprechend dem Einstellwert RC des Schalters 54 betätigt wird. Anschließend führt der Controller 24 einen Schritt 67 durch.
Ist der Schwenkmotor 10 nicht vorrangig vor dem Auslegerzylin­ der 16 zu betätigen, fährt das Verfahren mit einem Schritt 69 fort, bei dem der Controller 24 feststellt, ob der Einstell­ wert RC des Geschwindigkeitsverhältnis-Schalters 54 darstellt, daß der Auslegerzylinder 16 vorrangig vor dem Schwenkmotor 10 zu betätigen ist. Soll der Auslegerzylinder 16 nicht vorrangig vor dem Schwenkmotor 10 betätigt werden, wird festgestellt, daß die Betätigungsgeschwindigkeiten VS und VB des Schwenkmo­ tors 10 und des Auslegerzylinders 16 durch den Geschwindig­ keitsverhältnis-Schalter 54 gleich groß sind.
Der Controller 24 bestimmt im Schritt 70 Stromsteuerwerte, um die Menge an Hydraulikflüssigkeit QB und QS für den Auslegerzy­ linder 16 und den Schwenkmotor 10 als Maximalwerte QB max. und QS max. festzulegen. Soll der Auslegerzylinder 16 vorrangig vor dem Schwenkmotor 10 betätigt werden, berechnet der Controller 24 in einem Schritt 71 die Menge an Hydraulikflüssigkeit QS für den Schwenkmotor 10 gleichzeitig mit der Festlegung der Menge an Hydraulikflüssigkeit QB für den Auslegerzylinder 16 als Ma­ ximalwert QB max., wodurch die Betätigung des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 entsprechend dem Einstellwert RC des Geschwindigkeitsverhältnis-Schalters 54 durchgeführt wird. Anschließend führt der Controller 24 einen Schritt 67 durch.
Im Schritt 67 gibt der Controller 24 einen maximalen Stromwert Imax an die Steuerventilblöcke 22a und 22b aus, um die Steu­ erelemente der Wegeventile 11 und 17 des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 voll zu öffnen. Anschließend fährt das Verfahren mit einem Schritt 68 fort, bei dem der Control­ ler 24 ein elektrisches Signal an die Taumelwinkel-Steuerven­ tile 19a und 19b über den dritten Verstärker 25c ausgibt, um die Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen 3 und 4 entspre­ chend den Erfordernissen der Ergebnisse der Schritte 66, 70 und 71 zu steuern. So werden die Taumelwinkel der Haupthydraulik­ pumpen 3 und 4 veränderlich gesteuert, um die erforderliche Menge an Hydraulikflüssigkeit für den Betrieb des Schwenk­ motors 10 und des Auslegerzylinders 16 entsprechend dem Ein­ stellwert RC des Geschwindigkeitsverhältnis-Schalters 54 auszu­ geben.
Das Flußdiagramm in Fig. 11 beschreibt ein Steuerverfahren entsprechend dem Verfahren in Fig. 10, jedoch bei einem Hydraulikschaltkreis, der eine hydraulischen Querverbindung 27a einschließlich eines 2/2-Wegeventils 27d (siehe Fig. 1) enthält, die mit den Wegeventilen 11 und 17 des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 verbunden ist. Dadurch kann in dieser hydraulischen Schaltung das Verfahren in Fig. 11 so gesteuert werden, daß jede Menge an Hydraulikflüssigkeit von den Hauptpumpen 3 und 4 an irgendeines der Antriebselemente 10 oder 16 über die Querverbindungsleitung 27 a ausgegeben wer­ den, um eine Überlast auf einem der Antriebselemente 10 oder 16 aufzufangen.
Das in Fig. 11 dargestellte Verfahren ist im wesentlichen gleich dem Verfahren in Fig. 10, mit Ausnahme einiger Schrit­ te.
Die Schritte 80 bis 84 sind die gleichen, wie die Schritte 60 bis 64 des Verfahrens in Fig. 10. Im Schritt 85 entscheidet der Controller 24, ob der Einstellwert RC des Geschwindigkeits­ verhältnis-Schalters 54 darstellt, daß der Auslegerzylinder 16 vorrangig vor dem Schwenkmotor 10 zu betätigen ist. Soll der Auslegerzylinder 16 vorrangig vor dem Schwenkmotor 10 betätigt werden, führt der Controller 24 einen folgenden Schritt 86 durch, bei dem festgestellt wird, ob der Auslegerzylinder 16 zum Heben angesteuert werden soll. Soll der Auslegerzylinder 16 zum Absenken angesteuert werden, fährt das Verfahren mit einem Schritt 95 fort, bei dem der Controller 24 die Menge an Hydraulikflüssigkeit QS für den Schwenkmotor 10 gleichzeitig mit Bestimmung der Menge an Hydraulikflüssigkeit QB für den Auslegerzylinder 16 als Maximalwert QBmax berechnet, um die Be­ tätigung des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 en­ tsprechend dem Einstellwert RC des Geschwindigkeitsverhältnis- Schalters 54 durchzuführen. Anschließend führt der Controller 24 einen Schritt 96 durch.
Soll der Auslegerzylinder zum Heben gesteuert werden, fährt das Verfahren mit einem Schritt 87 fort, bei dem der Control­ ler 24 die Mengen an Hydraulikflüssigkeit QS und QB für den Schwenkmotor 10 und den Auslegerzylinder entsprechend dem Ein­ stellwert RC berechnet. Anschließend führt der Controller 24 einen Schritt 88 durch, bei dem Steuerwerte IS und IB für die Steuerelemente der Wegeventile 11 und 17 entsprechend den Men­ gen an Hydraulikflüssigkeit QS und QB bestimmt werden. Der Con­ troller 24 führt anschließend einen Schritt 89 durch, bei dem der Controller 24 einen maximalen Steuerwert IWmax zur Steuerung der Taumelwinkel-Steuerventile 19a und 19b festlegt, um die Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen 3 und 4 zu maximieren.
Wurde im Schritt 85 festgestellt, daß der Auslegerzylinder 16 nicht vorrangig vor dem Schwenkmotor 10 zu betätigen ist, führt der Controller 24 einen Schritt 92 durch, bei dem fest­ gestellt wird, ob der Einstellwert RC des Geschwindigkeitsver­ hältnis-Schalters 54 angibt, ob der Schwenkmotor 10 vorrangig vor dem Auslegerzylinder 16 zu betätigen ist. Ist der Schwenk­ motor 10 vorrangig vor dem Auslegerzylinder 16 zu betätigen, fährt das Verfahren mit einem Schritt 71 fort, bei dem der Controller 24 die Menge an Hydraulikflüssigkeit QB für den Aus­ legerzylinder 16 gleichzeitig mit Festlegen der Menge an Hydraulikflüssigkeit QS des Schwenkmotors 10 als Maximalwert QSmax, berechnet, um den Schwenkmotor 10 und den Auslegerzylin­ der 16 entsprechend den Einstellwert RC des Schalters 54 zu betätigen. Anschließend führt der Controller 24 einen Schritt 96 durch.
Ist der Schwenkmotor 10 nicht vorrangig vor dem Auslegerzylin­ der 16 zu betätigen, fährt das Verfahren mit einem Schritt 93 fort, bei dem der Controller 24 einen Steuerwert festlegt, um die Mengen an Hydraulikflüssigkeit QB und QS für den Ausleger­ zylinder 16 und den Schwenkmotor 10 als Maximalwerte QBmax und QS festzulegen. Anschließend fährt das Verfahren mit einem Schritt 96 fort. Im Schritt 96 legt der Controller 24 einen maximalen Steuerwert Imax fest, um die Steuerventilblöcke 22a und 22b so anzusteuern, daß die Wegeventile 11 und 17 des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 vollständig ge­ öffnet werden.
Anschließend fährt das Verfahren mit einem Schritt 90 fort, bei dem der Controller 24 elektrische Signale der Steuerwerte IS und IB für die Steuerelemente der Wegeventile 11 und 17 an die Steuerventilblöcke 22a und 22b über den ersten und zwei­ ten Verstärker 25a und 25b ausgibt und damit die Wegeventile 11 und 17 des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 steuert. Der Controller 24 gibt anschließend elektrische Sig­ nale entsprechend den erforderlichen Mengen an Hydraulikflüs­ sigkeit QS und QB, die in den Schritten 89, 93, 94 oder 95 er­ mittelt wurden, an die Taumelwinkel-Steuerventile 19a und 19b über den dritten Verstärker 25c aus, um dadurch die Taumel­ winkel der Hauptpumpen 3 und 4 über die Taumelwinkel-Steuer­ einheiten 22a und 22b zu steuern. Dadurch wird die Menge an Hydraulikflüssigkeit, die von den Hauptpumpen 3 und 4 für den Schwenkmotor 10 und den Auslegerzylinder 16 geliefert wird, wirksam gesteuert, und damit die Betätigung des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 entsprechend dem Einstellwert RC des Schalters 54 ermöglicht.
Fig. 12c zeigt ein Diagramm mit charakteristischen Kurven der Hubhöhe H des Auslegers im Verhältnis zum Schwenkwinkel R des Schwenkmotors 10 entsprechend jedem Einstellwert RC (VB/VS) des Schalters 54. Wie dargestellt, steigt die Hubhöhe H im Verhältnis zum Schwenkwinkel R proportional mit dem Einstell­ wert RC, so daß die Höhe H des Auslegers im Verhältnis zu einem bestimmten Schwenkwinkel R′ des Schwenkmotors 10 am höchsten ist, wenn der Einstellwert RC maximal ist, wie durch die Kurve zweiter Ordnung (1) in Fig. 12c dargestellt, jedoch am ge­ ringsten bei einem minimalen Einstellwert RC, wie durch die Kurve zweiter Ordnung (4) dargestellt.
Das Steuersystem nach dieser Erfindung steuert den Betrieb des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 automatisch, um einen wirkungsvollen synchronen Betrieb des Schwenkmotors 10 und des Auslegerzylinders 16 durch einfaches Einstellen eines Geschwindigkeitsverhältnisses durch den Geschwindigkeitsver­ hältnis-Schalter 54 zu ermöglichen, und dadurch das gleichzei­ tige Anheben des Auslegers und das Schwenken des Schwenkmotors 10 sanft und kontinuierlich durchzuführen.
Die vorliegende Erfindung liefert ferner ein Verfahren zur ge­ steuerten Vermeidung von Stößen während des Betriebes der An­ triebselemente. Wie in Fig. 1 dargestellt steuert der elektronische Controller 24 den Betrieb der Antriebselemente 6, 8, 10, 12, 14 und 16 durch entsprechende elektrische Steu­ ersignale an die elektronischen Proportionalventilblöcke 22a und 22b, bestehend aus Magnetventilen, und die Taumelwinkel- Steuerventile 19a und 19b über die Verstärker 25a, 25b und 25c entsprechend den Betätigungswerten Ri der Steuerhebel/ -pedale 21 durch Betätigen der Steuerelemente der Wegeventile 7, 9, 11, 13, 15, 17 und 18 entsprechend den elektrischen Si­ gnalen. Der Controller 24 steuert ferner die Mengen an Hydrau­ likflüssigkeit, mit denen die Hydraulikpumpen 3 und 4 die An­ triebselemente versorgen, durch Steuerung der Taumelwinkel der Pumpen.
Das heißt, der Controller 24 erhält Signale von den Steuerhe­ bel/-pedalen 21 und den Lagesensoren, die an den Antriebsele­ menten angebracht sind, die allesamt von den Betätigungswerten Ri abhängen, und steuert die Proportionalventilblöcke 22a und 22b und die Taumelwinkel-Steuerventile 19a und 19b, so daß die Antriebselemente mit einer Menge an Hydraulikflüssigkeit versorgt werden, die sich aus einer Steuerkurve für optimale Volumenströme an Hydraulikflüssigkeit ergibt und verhindert so Stöße der Antriebselemente.
Die Steuerkurve der optimalen Volumenströme, wie sie in Fig. 13 dargestellt ist, wurde durch Versuche ermittelt. Das Diagramm zeigt die Veränderung des hydraulischen Volumenstro­ mes im Verhältnis zur Zeit t. Die Veränderung des hydrau­ lischen Volumenstromes während des Betriebs der Antriebs­ elemente bei hoher Geschwindigkeit wird im folgenden unter Be­ zug auf Fig. 13 beschrieben. In einem Beschleunigungsbereich von dem Beginn der Beschleunigung bis zu einer Zeit tS wird der hydraulische Volumenstrom schrittweise erhöht, um das Antrieb­ selement vor einem Stoß zu schützen. Im Verzögerungsbereich wird der hydraulische Volumenstrom entgegen der bisherigen Flußrichtung schrittweise erhöht, bis die Hydraulikflüssigkeit entgegen der bisherigen Flußrichtung fließt, wie zum Betrieb des Antriebselementes in entgegengesetzter Richtung, so daß die Antriebselemente vor einem Stoß geschützt sind.
Das Verfahren zum Schutz der Antriebselemente vor Stößen wird durch den elektronischen Controller 24 entsprechend dem Fluß­ diagramm in Fig. 14 durchgeführt.
Im Schritt 100 erhält der Controller 24 elektrische Signale entsprechend den Betätigungswerten Ri der Steuerhebel/-pedale 21 für die Antriebselemente 6, 8, 10, 12, 14 und 16. Anschlie­ ßend werden im Schritt 101 entsprechnend den Betätigungswerten Ri der Steuerhebel/-pedale 21 die vorbestimmten Geschwindigkei­ ten Vi der Antriebselemente ermittelt. Im Schritt 102 erhält der Controller 24 entsprechende derzeitige Positionswerte Si der Antriebselemente durch die Sensoren 23a bis 23f. An­ schließend werden aufgrund der entsprechenden vorbestimmten Geschwindigkeiten Vi und der Betriebspositionen Si der Antrieb­ selemente im Schritt 103 die jeweiligen optimalen Betriebsge­ schwindigkeiten V0 der Antriebselemente ermittelt. Im Schritt 104 wird festgestellt, ob sich die Steuerhebel/-pedale 21 im Erhöhungs- oder im Verminderungszustand befinden. Befinden sich die Steuerhebel/-pedale 21 im Erhöhungszustand, fährt das Verfahren mit einem Schritt 105 fort, während das Verfahren mit einem Schritt 108 fortfährt, wenn sich die Steuerhebel/ -pedale 21 im Verminderungszustand befinden.
Zuerst wird das Verfahren bei Vorliegen des Erhöhungszustandes der Steuerhebel/-pedale 21 beschrieben.
Im Schritt 105 werden optimale erhöhte Geschwindigkeiten VA auf Basis der Standardbeschleunigungskurve in Fig. 13 bestimmt. Anschließend wird im Schritt 106 bestimmt, ob die erhöhte Ge­ schwindigkeit VA geringer ist, als die dazugehörige vorbestimm­ te Geschwindigkeit Vi. Ist jeweils die erhöhte Geschwindigkeit VA geringer als die dazugehörige vorbestimmte Geschwindigkeit Vi, fährt das Verfahren mit einem Schritt 107 fort. Anderer­ seits fährt das Verfahren mit einem Schritt 111 fort, wenn die jeweilige erhöhte Geschwindigkeit VA gleich oder größer ist als die dazugehörige vorbestimmte Geschwindigkeit Vi. Im Schritt 107 wird die jeweilige erhöhte Geschwindigkeit VA aus Schritt 105 als die Ausgangsgeschwindigkeit VF eingestellt. Im Schritt 111 wird die vorbestimmte Geschwindigkeit Vi als die Ausgangs­ geschwindigkeit VF eingestellt.
Im anderen Falle wird in Schritt 108 festgestellt, ob die je­ weilige Betriebsgeschwindigkeit des Antriebselementes 0 ist. Ist jede Betriebsgeschwindigkeit der Antriebselemente 0, ist das Verfahren beendet. Ist die jeweilige Betriebsgeschwindig­ keit des Antriebselementes ungleich 0, fährt das Verfahren mit einem Schritt 109 fort. Anschließend wird in einem Schritt 109 die jeweilige optimale verringerte Geschwindigkeit VR anhand der Verzögerungskurve in Fig. 13 berechnet. Im Schritt 110 wird festgestellt, ob die reduzierte Geschwindigkeit VR größer ist als die dazugehörige vorbestimmte Geschwindigkeit Vi. Ist die optimale reduzierte Geschwindigkeit VR größer als die dazu­ gehörige vorbestimmte Geschwindigkeit Vi fährt das Verfahren mit einem Schritt 112 fort, anderfalls mit einem Schritt 111.
Im Schritt 111 wird die vorbestimmte Geschwindigkeit Vi wie im vorher beschriebenen Fall als Ausgangsgeschwindigkeit VF einge­ stellt. Im Schritt 112 wird die reduzierte Geschwindigkeit VR als Ausgangsgeschwindigkeit VF eingestellt.
Im Schritt 113 werden die entsprechenden Ausgangswerte QI der Volumenströme an Hydraulikflüssigkeit anhand der dazugehörigen Ausgangsgeschwindigkeit VF aus den Schritten 107, 111 und 112 berechnet. Diese berechneten Ausgangswerte QI werden an die Haupthydraulikpumpen 3 und 4 ausgegeben. Dadurch werden die entsprechenden Mengen an Hydraulikflüssigkeit, mit den die An­ triebselemente versorgt werden, genau gesteuert, um die An­ triebselemente zu beschleunigen oder verzögern und dadurch vor Stößen zu schützen, die durch plötzliche Richtungsumkehr der Hydraulikflüssigkeit verursacht werden könnten.
Die Erfindung liefert ferner ein System zur Steuerung der Dämpfung von Zylinderantriebselementen, wie dem Stielzylinder 8, dem Schaufelzylinder 14 und dem Auslegerzylinder 16, um den Stoß zu dämpfen, der beim Betrieb eines Antriebszylinders am Ende des Zylinders auftreten kann. Zum Verständnis der Wir­ kungsweise des Steuersystems ist die innere Struktur des elek­ tronischen Controllers 24 aus Fig. 1 in Fig. 15 dargestellt. Wie in Fig. 15 gezeigt, enthält der elektronische Controller 24 ein ROM 116 und ein RAM 117, die von einer CPU 115 gesteu­ ert werden, einen A/D-Wandler 118 zur Umsetzung von analogen Signalen der Steuerhebel/-pedale 21 in digitale Signale, einen A/D-Wandler und Zähler 118 zur Konvertierung analoger Signale der Lagesensoren 23b, 23e und 23f in digitale Signale, bei­ de ebenfalls durch die CPU 115 gesteuert, ferner ein Paar D/A- Wandler 120 und 121 zur Umsetzung der Digitalsignale der A/D- Wandler 118 und des A/D-Wandlers und Zählers 119 in analoge Signale, ebenfalls durch die CPU 115 gesteuert, sowie drei Verstärker 25a, 25b und 25c zur Verstärkung der analogen Signale der D/A-Wandler 120 und 121. Werden die Antriebszylin­ der 8, 14 und 16 im vorbestimmten Verzögerungsbereich betrie­ ben und die Steuerhebel/-pedale 21 betätigt, steuert der Con­ troller 24 die entsprechenden von den ersten und zweiten Hydraulikpumpen 3 und 4 abgegebenen Mengen an Hydraulikflüs­ sigkeit sowie die Betätigungswerte der Steuerelemente der We­ geventile 9, 15 und 17 der Antriebszylinder 8, 14 und 16 so, daß der Betrieb der Antriebszylinder 8, 14 und 16 entlang der Verzögerungskurve, wie sie in Fig. 17 dargestellt ist, er­ folgt, und damit das Anhalten ohne Stoß ermöglicht.
Die Betätigungswerte für die Antriebszylinder 8, 14 und 16 werden bei dem oben beschriebenen Steuersystem von den Steuer­ hebeln/-pedalen 21 an den Controller 24 gesendet. Entsprechend den empfangenen Werten berechnet der Controller 24 sowohl die Mengen an Hydraulikflüssigkeit, mit denen die erste Hydraulik­ pumpe 3 und die zweite Hydraulikpumpe 4 die Antriebszylinder 8, 14 und 16 versorgt, als auch die Betätigungswerte der Wege­ ventile 9, 15 und 17 der Antriebszylinder 8, 14 und 16. Das Ergebnis der Berechnung des Controllers 24 wird in Form von elektrischen Signalen an die elektronischen Proportional­ ventilblöcke 22a und 22b sowie an die Taumelwinkel-Steuer­ ventile 19a und 19b über die Verstärker 25a und 25b und 25c ausgegeben.
Wenn ein Kolben der Antriebszylinder 8, 14 und 16 sich dem En­ de des entsprechenden Zylinders nähert, werden die Volumen­ ströme der Hydraulikpumpen 3 und 4 und die entsprechenden Steuerelemente der Wegeventile 9, 15 und 17 so gesteuert, daß die Kolben trotz Betätigung der Steuerhebel/-pedale 21 am Ende des jeweiligen Zylinders ohne Stoß gestoppt werden.
In Fig. 16 ist ein Flußdiagramm des Verfahrens zur Steuerung der Dämpfung der Antriebszylinder dargestellt. Im Schritt 131 wird festgestellt, ob der Stielzylinder 8, der Schaufelzylin­ der 14 und der Auslegerzylinder 16 in Betrieb sind. Sind diese im Betrieb, erhält der Controller 24 entsprechende Betäti­ gungswerte RP, RK und RB von den Steuerhebeln/-pedalen 21 für die Antriebszylinder über den A/D-Wandler 118 aus Fig. 15 (Schritt 132). Anschließend wird im Schritt 133 anhand der Be­ tätigungswerte RP, RK und RB der Steuerhebel/-pedale 21 festge­ stellt, ob sich diese in ihrer Neutralstellung befinden. Be­ finden sich diese nicht in ihrer Neutralstellung, werden ent­ sprechende vorbestimmte Geschwindigkeiten Vi der Antriebszylin­ der 8, 14 und 16 anhand der Betätigungswerte RP, RK und RB im Schritt 134 berechnet. Im Schritt 135 erhält der Controller 24 die derzeitigen Positionswerte der Antriebszylinder 8, 14 und 16 durch die entsprechenden Sensoren 23b, 23e und 23f über den A/D-Wandler und den Zähler 119.
Die verwendeten Sensoren 23b, 23e und 23f arbeiten mit ei­ ner Vielzahl von magnetischen Elementen, die auf den Kolben des entsprechenden Zylinders aufgebracht sind, um die derzei­ tige Betriebsposition des Antriebszylinders zu ermitteln, und konvertieren den Wert in ein elektrisches Signal, das an den Controller 24 ausgegeben wird. Ferner ermitteln Potentiometer an den entsprechenden Verbindungsstellen zwischen den Teilen wie Ausleger, Schaufel und Löffelstiel die Winkel zwischen diesen, um die entsprechenden Betriebspositionen und -geschwindigkeiten der Betriebsteile zu ermitteln.
Im folgenden Schritt 136 werden die derzeitigen Geschwindig­ keiten V0 der Zylinder mit den entsprechenden Betriebswerten Si der Antriebszylinder und der verstrichenen Zeit berechnet. Im Schritt 137 wird festgestellt, ob sich ein Kolben am Ende des dazugehörigen Zylinders befindet. Befindet sich ein Kolben in der Endlage und ist der dazugehörende Zylinder noch in Be­ trieb, wird im Schritt 139 entschieden, ob sich die derzeitige Position des Zylinders im Verzögerungsbereich befindet. Ist dies der Fall, wird die reduzierte Geschwindigkeit VR anhand der Verzögerungskurve und der Betriebsposition des Zylinders entsprechend dem Diagramm in Fig. 17 im Schritt 141 berech­ net. Anschließend fährt das Verfahren mit einem Schritt 142 fort. Im Schritt 142 wird festgestellt, ob die reduzierte Ge­ schwindigkeit VR aus Schritt 141 größer ist, als die entspre­ chende vorbestimmte Geschwindigkeit Vi, die anhand der Betäti­ gungswerte der Steuerhebel/-pedale 21 in Schritt 134 ermittelt wurde. Ist VR größer als Vi, fährt das Verfahren mit einem Schritt 140 fort, bei dem die vorbestimmten Geschwindigkeiten Vi als Geschwindigkeitswerte an die Antriebszylinder 8, 14 und 16 ausgegeben werden. Ist VR kleiner als Vi, fährt das Verfah­ ren mit einem Schritt 143 fort, bei dem die reduzierten Ge­ schwindigkeiten VR als Ausgangsgeschwindigkeiten festgelegt werden. Ist im Schritt 139 festgestellt worden, daß sich die Be­ triebsposition eines Antriebszylinders außerhalb des Verzöge­ rungsbereiches direkt am Anschlag des Antriebszylinders befin­ det, fährt das Verfahren mit einem Schritt 140 fort, um die vorbestimmte Geschwindigkeit Vi als Ausgangsgeschwindigkeit VF einzustellen.
Im Anschluß an die Schritte 140 bis 143 wird der Schritt 144 durchgeführt. Im Schritt 144 werden Mengen an Hydraulikflüs­ sigkeit Qi anhand der entsprechenden Ausgangsgeschwindigkeiten VF der Schritte 140 bis 143 berechnet, die von den Haupthydrau­ likpumpen 3 und 4 an die Antriebszylinder 8, 14 und 16 ent­ sprechend der Steuerwerte So der Wegeventile 9, 15 und 17 zu liefern sind. Im Schritt 145 werden die berechneten Mengen an Hydraulikflüssigkeit Qi in elektrische Signale durch den D/A- Wandler 120 konvertiert und an die Wegeventile 9, 15 und 17 über die Verstärker 25a und 25b und die Steuerventilblöcke 22a und 22b ausgegeben. Ferner werden sie in elektrische Si­ gnale durch den D/A-Wandler 122 umgesetzt und an den Verstär­ ker 25c und die Taumelwinkel-Steuerventile 19a und 19b aus­ gegeben, so daß die Taumelwinkel der Hydraulikpumpen 3 und 4 durch die Taumelwinkel-Steuereinrichtungen 20a und 20b ge­ steuert werden. Dadurch werden die entsprechenden Mengen an Hydraulikflüssigkeit Qi, die von den Hydraulikpumpen 3 und 4 an die Antriebszylinder 8, 14 und 16 zu liefern sind, gesteuert. Nach Durchführung des Schrittes 145 kehrt das Verfahren zum Schritt 132 zurück.
Wurde im Schritt 133 festgestellt, daß sich die Steuerhebel/ -pedale 21 in ihrer Neutralstellung befinden, oder das im Schritt 137 festgestellt wurde, daß sich der Kolben am An­ schlag des entsprechenden Zylinders befindet, fährt das Ver­ fahren mit einem Schritt 138 fort, um den Betrieb der Antriebszylinder 8, 14 und 16 zu stoppen. Durch das oben be­ schriebene Verfahren werden die Antriebszylinder vor Stößen geschützt und ein sanftes Stoppen der Antriebszylinder ermög­ licht.
Ferner liefert die Erfindung ein Steuersystem zur automati­ schen Steuerung eines Hebelbetriebes, um Unfälle durch Kippen des Baggers infolge einer Überlastung zu vermeiden. Das Ver­ fahren wird im folgenden in Zusammenhang mit den Fig. 18 und 19 beschrieben.
Fig. 18 zeigt ein Blockschaltbild eines Steuergerätes zur au­ tomatischen Steuerung des Hebebetriebes nach der vorliegenden Erfindung, welches einen elektronischen Controller 24 enthält, der elektrisch über sein Eingangsport mit einem Gewichts-Sen­ sor 150 zur Bestimmung eines zu hebenden Gewichtes WS, mit dem die Betriebsteile Ausleger, Löffelstiel und ein Haken belastet ist, verbunden ist. Wie bereits beschrieben, sind die Lagesen­ soren 23a bis 23f elektrisch mit dem Eingangsport des Con­ trollers 24 verbunden, um die Positionen Si der Antriebselemen­ te 6, 8, 10, 12, 14, 16 zu erfassen und elektrische Signale entsprechend den ermittelten Positionen der Antriebselemente an den Controller 24 auszugeben, und damit die Berechnung der Lageänderung des Antriebselementes durch den Controller 24 zu erlauben. Ferner ist der Controller 24 über sein Eingangsport elektrisch mit einem Kippwinkel-Sensor 151 zur Bestimmung ei­ nes Kippwinkels RF des Baggers ausgestattet. Des weiteren ist das Ausgangsport des Controllers 24 elektrisch mit einer Trei­ berschaltung 152 zur Ansteuerung eines Summers 153 und einer Warnleuchte 154 entsprechend eines Ausgangssignales des Con­ trollers 24 ausgestattet, um den Bediener von der Gefahr eines Umkippens zu warnen.
Der Controller 24 ist elektrisch mit den Steuerventilblöcken 22a und 22b über die Verstärker 25a und 25b verbunden, um die Wegeventile 7, 9, 11, 13, 15, 17 und 18 unabhängig von den Tätigkeiten des Bedieners im Falle einer Hubbelastung über ei­ nem vorbestimmten Niveau so anzusteuern, daß die Antriebsele­ mente gestoppt werden.
Überschreitet das Gewicht des zu hebenden Materials 80% der maximalen Hublast Wmax des Baggers, wird angenommen, daß ein Kippen des Baggers durch die Betriebsbedingungen, wie der Bo­ denbeschaffenheit und ähnlichem, selten auftritt. Überschrei­ tet das Gewicht des zu hebenden Materiales 90% der maximal zulässigen Hublast Wmax des Baggers, wird festgestellt, daß das Kipprisiko unabhängig von den Arbeitsbedingungen groß ist. En­ tsprechend den obigen Annahmen, steuert das Steuersystem nach dieser Erfindung den Hebebetrieb des Baggers so, daß der Con­ troller 24 ein elektrisches Signal an die Alarm-Treiberschal­ tung 152 ausgibt, wenn das zu hebende Gewicht mehr als 80% der maximal zulässigen Hublast Wmax des Baggers beträgt, um dadurch den Summer 153 und die Warnleuchte 154 anzusteuern und den Bediener vor der Überlastung zu warnen. Dennoch wird der Betrieb des Baggers ohne Rücksicht auf die Überlast fortge­ führt. Überschreitet die Überlast 90% der maximal zulässigen Hublast Wmax des Baggers, gibt der Controller elektrische Si­ gnale an die Steuerventilblöcke 22a und 22b über die Ver­ stärker 25a und 25b aus, um die Wegeventile 7, 9, 11, 13, 15, 17 und 18 so anzusteuern, daß der Betrieb des Baggers un­ abhängig von den Tätigkeiten des Bedieners gestoppt wird.
Fig. 19 zeigt ein Flußdiagramm eines automatischen Steuerver­ fahrens zur Steuerung des Hebebetriebes des Baggers zur Ver­ meidung eines Kippunfalls.
Das Verfahren startet mit einem Schritt 161, bei dem der Con­ troller 24 ein elektrisches Signal empfängt, das das Gewicht WS des anzuhebenden Materiales darstellt und von dem Gewichtssen­ sor 150 ausgegeben wurde. Ferner erhält der Controller 24 elektrische Signale, die den Betriebspositionen Si der Antrieb­ selemente entsprechen, sowie von dem Kippwinkelsensor 151 ein Signal, das dem Kippwinkel RF des Baggers entspricht. So be­ rechnet der Controller 24 die Betriebsgeschwindigkeiten V0 der Antriebselemente aus den Positionswerten Si. Anschließend fährt das Verfahren mit einem Schritt 163 fort, bei dem der Control­ ler 24 die erhaltenen Werte V0, WS und RF nach einer in dem Controller gespeicherten Funktion erarbeitet, und dadurch eine maximal zulässige Hublast Wmax des Baggers berechnet.
Im folgenden Schritt 164 stellt der Controller 24 fest, ob das zu hebende Gewicht WS größer ist als 80% der berechneten maxi­ malen Hublast Wmax des Baggers. Ist das zu hebende Gewicht WS kleiner oder gleich 80% der berechneten maximalen Hublast Wmax, wird festgestellt, daß der Hebebetrieb unter stabilen und steuerbaren Bedingungen stattfindet. In diesem Falle fährt das Verfahren mit einem Schritt 165 fort, bei dem der Controller 24 den Hebebetrieb des Baggers entsprechend den Tätigkeiten des Bedieners weiterführt. Überschreitet das zu hebende Ge­ wicht WS 80% der berechneten maximal zulässigen Hublast Wmax, führt der Controller 24 einen Schritt 166 durch, bei dem fest­ gestellt wird, ob das zu hebende Gewicht WS mehr als 90% der berechneten maximal zulässigen Hublast Wmax des Baggers ist. Ist das zu hebende Gewicht WS kleiner oder gleich 90% der be­ rechneten maximal zulässigen Hublast Wmax, wird festgestellt, daß der Hebebetrieb unter relativ stabilen Bedingungen statt­ findet, auch wenn ein Kippen infolge der Überlast und der Be­ triebsbedingungen erfolgen kann. In diesem Fall fährt das Ver­ fahren mit einem Schritt 168 fort, bei dem der Controller 24 ein elektrisches Signal an die Alarmtreiberschaltung 152 aus­ gibt, um durch den Betrieb des Summers 153 und der Warnleuchte 154 den Bediener vor der Überlast zu warnen. Auch in diesem Falle wird der Hebebetrieb des Baggers unabhängig von der Überlast fortgeführt. Überschreitet das zu hebende Gewicht WS 90% der maximal zulässigen Hublast Wmax des Baggers, wird ent­ schieden, daß die Gefahr des Kippens infolge der Überlast be­ steht. In diesem Fall führt der Controller 24 einen Schritt 167 durch, um ein elektrisches Signal an die Steuerventilblöc­ ke 22a und 22b über die Verstärker 25a und 25b auszugeben, und die Wegeventile 7, 9, 11, 13, 15, 17 und 18 der An­ triebselemente so anzusteuern, daß der Hebebetrieb des Baggers unabhängig von den Tätigkeiten des Bedieners gestoppt wird.
Durch das Steuerungssystem wird ein Unfall durch Kippen des Baggers infolge einer Belastung über eine maximal zulässige Hublast des Baggers hinaus wirkungsvoll vermieden und ein sta­ biler Hebebetrieb gewährleistet.
Wie vorstehend beschrieben, liefert das automatische Steuer­ system für die Antriebselemente eines Baggers nach dieser Er­ findung verschiedene Vorzüge.
Zum ersten liefert das Steuersystem einen Vorzug dadurch, daß die Fahrmodi der Fahrmotoren bei maximaler Betätigung der Steuerhebel/-pedale automatisch zwischen dem ersten und zwei­ ten Fahrmodus gewechselt werden, um der Belastung der Fahrmo­ toren durch die Bodenbeschaffenheit wirkungsvoll zu entspre­ chen.
Zum zweiten liefert das Steuersystem einen Vorzug, dadurch daß die Bremseinrichtung für die Schwenkmotoreinheit automatisch in Abhängigkeit von dem Betätigungswert des Schwenkmotor-Steu­ erhebels so gesteuert wird, daß der Bremsbetrieb für die Schwenkmotoreinheit wirkungsvoll gesteuert wird, ohne daß Stö­ rungen der Schwenkmotoreinheit des Baggers auftreten.
Zum dritten liefert das Steuersystem einen Vorzug durch die automatische Steuerung von Schwenkmotor und Auslegerzylinder, um durch einfaches Einstellen eines Geschwindigkeitsver­ hältnisses zwischen dem Schwenkmotor und dem Auslegerzylinder einen gleichzeitigen Betrieb wirkungsvoll zu ermöglichen, und Schwenkmotor und Auslegerzylinder gleichzeitig kontinuierlich und sanft zu betätigen.
Zum vierten liefert das Steuersystem einen Vorzug, dadurch daß bei Betätigen der Steuerhebel/-pedale zum Einleiten oder Stop­ pen der Bewegung von Antriebselementen die Volumenströme an Hydraulikflüssigkeit von den Haupthydraulikpumpen an die An­ triebselemente automatisch so gesteuert werden, daß mechanische Stöße zwischen den Betriebselementen und der Hydraulikflüssigkeit wirksam vermieden werden.
Zum fünften liefert das Steuersystem einen Vorzug dadurch, daß der Volumenstrom an Hydraulikflüssigkeit, mit dem die An­ triebszylinder wie Stielzylinder, Schaufelzylinder und Ausle­ gerzylinder so gesteuert werden, daß diese ohne Auftreten von Stößen an die Anschläge der Zylinder verfahren werden und die Dämpfung der Antriebszylinder wirkungsvoll gesteuert wird.
Zum sechsten liefert das Steuersystem einen Vorzug, dadurch daß der Hebebetrieb eines Baggers so gesteuert wird, daß ein Unfall durch Kippen infolge einer Belastung oberhalb einer vorbestimmten maximal zulässigen Hublast des Baggers wirkungs­ voll vermieden wird und damit ein stabiler Hebebetrieb des Baggers sichergestellt ist.

Claims (16)

1. Verfahren zur automatischen Steuerung eines Steuergerätes zur Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in ei­ nem Bagger, enthaltend Antriebselemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stielzylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, ei­ nes Schaufelzylinders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwenken eines oberen Rahmens des Bag­ gers gegenüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydraulikpumpen zur Versorgung der Antriebselemente mit Hydraulikflüssigkeit, einer hydrau­ lischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventilen, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektro­ nischen Controller zur Steuerung der Bewegungsrichtung der Antriebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuerventilblöcke zur ge­ steuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersignalen des Con­ trollers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwischen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steuerung der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen angeordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hydraulikflüssigkeit zu steuern, Lagesensoren, die an den jeweiligen Antrieb­ selementen angebracht sind, um die Werte der Lageänderung von diesen zu erfassen, Steuerhebel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signalen an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die Antriebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern enthält, die zwischen dem Con­ troller und den Steuerventilblöcken sowie den Taumelwin­ kel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektrischen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuer­ ventilblöcke und die Taumelwinkel-Steuerventile ausgege­ ben werden, wobei das Verfahren folgende Schritte umfaßt:
Bestimmen, ob die Betätigungswerte für die Fahrmotoren, die von den Steuerhebeln/-pedalen empfangen wurden, Null sind, um aus den Betätigungswerten Steuerströme zu erzeu­ gen, die jeweils die Steuerventilblöcke und die Tau­ melwinkel-Steuerventile der Haupthydraulikpumpen ansteu­ ern, falls die Betätigungswerte ungleich Null sind und anschließend Ausgeben dieser Steuerströme, jedoch Ausschalten eines Magnetventiles der Fahrmotoren, das zwischen den Fahrmotoren und der Hydraulikhilfspumpe an­ geordnet ist, um einen Taumelwinkel eines jeden Fahrmo­ tors zu steuern, falls die Betätigungswerte gleich Null sind;
bei Erhalt elektrischer Signale von den Lagesensoren der Fahrmotoren, die jeweils die Betätigungsgeschwindigkei­ ten eines jeden Fahrmotors darstellen, für den Fall ma­ ximaler Betätigungswerte bestimmen, ob das Magnetventil der Fahrmotoren mit Strom beaufschlagt ist, und
abhängig vom Ergebnis der Entscheidung des Anliegens des Stromes für das Magnetventil der Fahrmotoren Vergleich der Betätigungsgeschwindigkeiten der Fahrmotoren mit ei­ ner Kontrollgeschwindigkeit im Falle eines ersten Fahr­ modus und einer zulässigen Mindestgeschwindigkeit im Fal­ le eines zweiten Fahrmodus, um das Magnetventil der Fahr­ motoren ein- und auszuschalten, und dabei die der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen zu steuern.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Kontrollge­ schwindigkeit im Falle des ersten Fahrmodus in einem vor­ bestimmten Verhältnis zur maximalen Fahrgeschwindigkeit im ersten Fahrmodus steht.
3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als zulässige Mindestge­ schwindigkeit eine vorbestimmte Geschwindigkeit oberhalb einer Grenzgeschwindigkeit der Fahrmotoren, bei der sich die Fahrmotoren infolge einer Überlast nicht mehr bewe­ gen, festgelegt wird.
4. Steuergerät zur automatischen Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in einem Bagger, enthaltend Antriebs­ elemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stielzylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, eines Schaufelzylinders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwenken eines oberen Rahmens des Baggers gegenüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydraulikpumpen zur Versorgung der Antriebselemente mit Hydraulikflüssig­ keit, einer hydraulischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventilen, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektronischen Controller zur Steuerung der Be­ wegungsrichtung der Antriebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuerventil­ blöcke zur gesteuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersigna­ len des Controllers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwi­ schen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steuerung der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen ange­ ordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hy­ draulikflüssigkeit zu steuern, Lagesensoren, die an den jeweiligen Antriebselementen angebracht sind, um die Wer­ te der Lageänderung von diesen zu erfassen, Steuerhe­ bel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signalen an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die An­ triebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern ent­ hält, die zwischen dem Controller und den Steuerventil­ blöcken sowie den Taumelwinkel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektrischen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuerventilblöcke und die Taumelwin­ kel-Steuerventile ausgegeben werden, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
ein mit dem Controller elektrisch verbundenes Relais, um den Steuerkreis des Steuergerätes entsprechend einem den Betätigungswerten des Schwenkmotors entsprechenden Signal des Controllers ein- oder auszuschalten;
ein Magnetventil, das mit dem Relais elektrisch verbunden ist, um durch dieses ein- oder ausgeschaltet zu werden;
eine mechanische Bremse, die an Untersetzungsgetrieben des Schwenkmotors angeordnet und mit dem Magnetventil verbunden ist, um durch das Magnetventil wahlweise eine Bremsleistung auf die Untersetzungsgetriebe aufzubringen oder die Bremse zu lösen;
ein Schaltventil zum Einleiten und Stoppen des Schwenkbe­ triebes des Schwenkmotors in Abhängigkeit vom Schaltzu­ stand des Magnetventils;
wobei die Steuerung der mechanischen Bremse so erfolgt, daß die Bremsleistung unmittelbar von den Untersetzungs­ getrieben beseitigt wird, wenn der Schwenkbetrieb des Schwenkmotors eingeleitet wird, jedoch die Unterset­ zungsgetriebe mit der Bremsleistung mit einer Verzögerung von fünf Sekunden nach Wechsel des Schwenkmotors vom An­ triebszustand in den Haltezustand beaufschlagt werden.
5. Verfahren zur automatischen Steuerung eines Steuergerätes zur Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in ei­ nem Bagger, enthaltend Antriebselemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stielzylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, ei­ nes Schaufelzylinders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwenken eines oberen Rahmens des Bag­ gers gegenüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydraulikpumpen zur Versorgung der Antriebselemente mit Hydraulikflüssigkeit, einer hydrau­ lischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventilen, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektro­ nischen Controller zur Steuerung der Bewegungsrichtung der Antriebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuerventilblöcke zur ge­ steuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersignalen des Con­ trollers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwischen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steuerung der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen angeordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hydraulikflüssigkeit zu steuern, Lagesensoren, die an den jeweiligen Antrieb­ selementen angebracht sind, um die Werte der Lageänderung von diesen zu erfassen, Steuerhebel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signalen an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die Antriebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern enthält, die zwischen dem Con­ troller und den Steuerventilblöcken sowie den Taumelwin­ kel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektrischen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuer­ ventilblöcke und die Taumelwinkel-Steuerventile ausgege­ ben werden, ein mit dem Controller elektrisch verbundenes Relais, um den Steuerkreis des Steuergerätes entsprechend einem den Betätigungswerten des Schwenkmotors entspre­ chenden Signal des Controllers ein- oder auszuschalten, ein Magnetventil, das mit dem Relais elektrisch verbunden ist, um durch dieses ein- oder ausgeschaltet zu werden, eine mechanische Bremse, die an Untersetzungsgetrieben des Schwenkmotors angeordnet und mit dem Magnetventil verbunden ist, um durch das Magnetventil wahlweise eine Bremsleistung auf die Untersetzungsgetriebe aufzubringen oder die Bremse zu lösen, ein Schaltventil zum Einleiten und Stoppen des Schwenkbetriebes des Schwenkmotors in Ab­ hängigkeit vom Schaltzustand des Magnetventils, wobei das Verfahren folgende Schritte umfaßt:
Nach Erhalt der Betätigungswerte der Steuerhebel/-pedale für den Schwenkmotor bestimmen, ob der Betätigungswert für den Schwenkmotor zunimmt und damit darstellt, daß die Steuerhebel/-pedale für den Schwenkmotor aus der Neutral­ stellung in eine Schwenkposition bewegt wurden, oder ab­ nimmt und dadurch eine dem entgegengesetzte Bewegung der Steuerhebel/-pedale für den Schwenkmotor darstellt;
Steuerung des mechanischen Wertes, um die Bremsleistung innerhalb von 0,1 Sek. nach Betätigen der Steuerhebel/ -pedale und dem Einschalten des Schaltventils zum Ansteu­ ern des Schwenkmotors bei steigendem Betätigungswert von den Untersetzungsgetrieben zu beseitigen; und
Bestimmen ob bei abnehmendem Wert seit dem Betätigen der Steuerhebel/-pedale fünf Sekunden verstrichen sind und - wenn das der Fall ist - Ansteuern der mechanischen Bremse zum Beaufschlagen der Untersetzungsgetriebe mit der Bremsleistung gleichzeitig mit dem Ausschalten des Schaltventiles zum Stoppen des Schwenkmotors.
6. Verfahren zur automatischen Steuerung eines Steuergerätes zur Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in ei­ nem Bagger, enthaltend Antriebselemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stielzylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, ei­ nes Schaufelzylinders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwenken eines oberen Rahmens des Bag­ gers gegenüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydraulikpumpen zur Versorgung der Antriebselemente mit Hydraulikflüssigkeit, einer hydrau­ lischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventilen, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektro­ nischen Controller zur Steuerung der Bewegungsrichtung der Antriebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuerventilblöcke zur ge­ steuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersignalen des Con­ trollers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwischen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steuerung der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen angeordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hydraulikflüssigkeit zu steuern, Lagesensoren, die an den jeweiligen Antrieb­ selementen angebracht sind, um die Werte der Lageänderung von diesen zu erfassen, Steuerhebel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signalen an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die Antriebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern enthält, die zwischen dem Con­ troller und den Steuerventilblöcken sowie den Taumelwin­ kel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektrischen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuer­ ventilblöcke und die Taumelwinkel-Steuerventile ausgege­ ben werden, wobei das Verfahren folgende Schritte umfaßt:
Bestimmen bei Empfang elektrischer Signale von den Steu­ erhebeln/-pedalen entsprechend den Betätigungswerten für den Schwenkmotor und den Auslegerzylinder, ob die Betäti­ gungswerte maximal sind, anschließend Ausgeben von elek­ trischen Signalen an die Steuerventilblöcke und die Tau­ melwinkel-Steuerventile, um den Schwenkmotor und den Aus­ legerzylinder jeweils mit der dem Betätigungswert ent­ sprechenden Geschwindigkeit zu bewegen, falls nur einer der Betätigungswerte nicht maximal ist, jedoch Ausgeben elektrischer Signale an die Steuerventilblöcke, um die Wegeventile des Schwenkmotors und des Auslegerzylinders vollständig zu öffnen, falls die Betätigungswerte maximal sind, anschließend Empfangen eines Einstellwertes von ei­ nem Geschwindigkeitsverhältnis-Schalters für ein Ge­ schwindigkeitsverhältnis der Geschwindigkeit des Ausle­ gerzylinders im Verhältnis zur Geschwindigkeit des Schwenkmotors, wobei der Schalter elektrisch mit dem Con­ troller verbunden ist und die Einstellung eines Geschwin­ digkeitsverhältnisses durch den Bediener erlaubt;
nach Empfang des Einstellwertes bestimmen, welches der beiden Antriebselemente Schwenkmotor und Auslegerzylinder vorrangig zu betätigen ist und Berechnung jeder Menge an Hydraulikflüssigkeit, die von den Haupthydraulikpumpen zum Antrieb des Schwenkmotors und des Auslegerzylinders entsprechend dem bestimmten Ergebnis zu liefern sind; und
Ausgeben elektrischer Signale entsprechend der Mengen an Hydraulikflüssigkeit an die Taumelwinkel-Steuerventile der Haupthydraulikpumpen, um die Taumelwinkel-Steuerven­ tile der Haupthydraulikpumpen anzusteuern, um dadurch die Mengen an Hydraulikflüssigkeit von den Haupthydraulikpum­ pen zum Schwenkmotor und zum Auslegerzylinder entspre­ chend dem Einstellwert des Geschwindigkeitsverhältnis- Schalters zu steuern.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Feststellung, wel­ ches der Antriebselemente Schwenkmotor und Auslegerzylin­ der vorrangig zu betätigen ist, im Falle der Feststel­ lung, daß der Schwenkmotor vorrangig gegenüber dem Ausle­ gerzylinder zu betätigen ist, einen Schritt zur gleich­ zeitigen Berechnung einer Menge an Hydraulikflüssigkeit für den Auslegerzylinder und Bestimmung einer Menge an Hydraulikflüssigkeit für den Schwenkmotor als Maximalmen­ ge enthält.
8. Verfahren nach Anspruch 6, bei dem der Schritt zur Be­ stimmung, welches der Antriebselemente Schwenkmotor und Auslegerzylinder vorrangig zu betätigen ist, im Falle der Entscheidung, daß der Auslegerzylinder vorrangig gegen­ über dem Schwenkmotor zu betätigen ist, einen Schritt zur gleichzeitigen Berechnung einer Menge an Hydraulikflüs­ sigkeit für den Schwenkmotor und Bestimmung einer Menge an Hydraulikflüssigkeit für den Auslegerzylinder als Ma­ ximalmenge enthält.
9. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Verfahren ferner folgende Schritte umfaßt:
Nach Empfang des Einstellwertes des Geschwindigkeitsver­ hältnis-Schalters bestimmen, ob der Auslegerzylinder so­ wohl vorrangig gegenüber dem Schwenkmotor zu betätigen als auch anzuheben ist,
auf die Feststellung, daß der Auslegerzylinder sowohl vorrangig gegenüber dem Schwenkmotor zu betätigen als auch anzuheben ist, Berechnen der entsprechenden Menge an Hydraulikflüssigkeit, die von den Hydraulikpumpen für den Schwenkmotor und den Auslegerzylinder entsprechend dem Einstellwert des Geschwindigkeitsverhältnis-Schalters zu fördern sind und Ausgabe elektrischer Signale an die Steuerventilblöcke, um die Wegeventile des Schwenkmotors und des Auslegerzylinders anzusteuern sowie Ausgabe wei­ terer elektrischer Signale an die Taumelwinkel-Steuerven­ tile, um die Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen zu ma­ ximieren.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Verfahren ferner folgende Schritte umfaßt:
Auf die Feststellung, daß der Auslegerzylinder sowohl vorrangig gegenüber dem Schwenkmotor zu betätigen als auch abzusenken ist, gleichzeitiges Berechnen der Menge an Hydraulikflüssigkeit für den Schwenkmotor und Bestim­ men der Menge an Hydraulikflüssigkeit für den Auslegerzy­ linder als Maximalmenge.
11. Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Verfahren ferner folgende Schritte umfaßt:
Auf die Feststellung, daß weder der Auslegerzylinder noch der Schwenkmotor vorrangig zu betätigen ist, Bestimmen der entsprechenden Mengen an Hydraulikflüssigkeit für den Schwenkmotor und den Auslegerzylinder als Maximalmenge.
12. Verfahren zur automatischen Steuerung eines Steuergerätes zur Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in ei­ nem Bagger, enthaltend Antriebselemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stielzylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, ei­ nes Schaufelzylinders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwenken eines oberen Rahmens des Bag­ gers gegenüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydraulikpumpen zur Versorgung der Antriebselemente mit Hydraulikflüssigkeit, einer hydrau­ lischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventilen, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektro­ nischen Controller zur Steuerung der Bewegungsrichtung der Antriebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuerventilblöcke zur ge­ steuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersignalen des Con­ trollers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwischen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steuerung der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen angeordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hydraulikflüssigkeit zu steuern, Lagesensoren, die an den jeweiligen Antrieb­ selementen angebracht sind, um die Werte der Lageänderung von diesen zu erfassen, Steuerhebel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signalen an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die Antriebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern enthält, die zwischen dem Con­ troller und den Steuerventilblöcken sowie den Taumelwin­ kel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektrischen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuer­ ventilblöcke und die Taumelwinkel-Steuerventile ausgege­ ben werden, wobei das Verfahren folgende Schritte umfaßt:
Empfangen von Betätigungswerten der Steuerhebel/-pedale und Werten, die den Betriebspositionen der Antriebsele­ mente entsprechen und durch die Lagesensoren erfaßt wur­ den, Verarbeitung der vorher bestimmten Geschwindigkei­ ten der Antriebselemente entsprechend den Betätigungswer­ ten und den Betriebsgeschwindigkeiten der Antriebselemen­ te aus den Werten der Betriebspositionen und bestimmen, ob der Zustand der Steuerhebel/-pedale ein Erhöhungs­ oder Verminderungszustand ist;
falls sich die Steuerhebel/-pedale im Erhöhungszustand, befinden, Berechnen der entsprechenden optimalen Ge­ schwindigkeitserhöhungen auf Basis einer Standardbe­ schleunigungskurve und Vergleich der berechneten erhöhten Geschwindigkeiten mit den zugehörigen vorbestimmten Ge­ schwindigkeiten, so daß bei jeder erhöhten Geschwindig­ keit, die niedriger als die zugehörige vorbestimmte Ge­ schwindigkeit ist, eine Ausgangsgeschwindigkeit als die erhöhte Geschwindigkeit eingestellt wird, während die Ausgangsgeschwindigkeit als die vorbestimmte Geschwindig­ keit eingestellt wird, wenn die erhöhte Geschwindigkeit größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit ist;
falls sich die Steuerhebel/-pedale im Verminderungszu­ stand befinden, bestimmen ob die jeweilige Betriebsge­ schwindigkeit Null ist, ist diese nicht Null, berechnen der entsprechenden optimalen Geschwindigkeitsverminderung auf Basis einer Verzögerungskurve und Vergleich der be­ rechneten verminderten Geschwindigkeit mit der zugehöri­ gen vorbestimmten Geschwindigkeit, so daß die ausgegebene Geschwindigkeit als die vorbestimmte Geschwindigkeit eingestellt wird, wenn die verminderte Geschwindigkeit kleiner oder gleich der zugehörigen vorbestimmten Ge­ schwindigkeit ist, während die reduzierte Geschwindigkeit als ausgegebene Geschwindigkeit eingestellt wird, wenn die reduzierte Geschwindigkeit größer ist als die zugehö­ rige vorbestimmte Geschwindigkeit; und
Berechnen der entsprechenden Ausgangswerte aufgrund der ausgegebenen Geschwindigkeiten passend zu den Mengen an Hydraulikflüssigkeit, die von den Haupthydraulikpumpen entsprechend den ausgegebenen Geschwindigkeiten auszusto­ ßen sind und Ausgabe der Werte an die Haupthydraulikpum­ pen.
13. Steuergerät zur automatischen Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in einem Bagger, enthaltend Antriebs­ elemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stielzylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, eines Schaufelzylinders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwenken eines oberen Rahmens des Baggers gegenüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydraulikpumpen zur Versorgung der Antriebselemente mit Hydraulikflüssig­ keit, einer hydraulischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventilen, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektronischen Controller zur Steuerung der Be­ wegungsrichtung der Antriebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuerventil­ blöcke zur gesteuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersigna­ len des Controllers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwi­ schen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steuerung der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen ange­ ordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hy­ draulikflüssigkeit zu steuern, Lagesensoren, die an den jeweiligen Antriebselementen angebracht sind, um die Wer­ te der Lageänderung von diesen zu erfassen, Steuerhe­ bel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signalen an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die An­ triebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern ent­ hält, die zwischen dem Controller und den Steuerventil­ blöcken sowie den Taumelwinkel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektrischen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuerventilblöcke und die Taumelwin­ kel-Steuerventile ausgegeben werden, wobei der Controller durch folgende Merkmale gekennzeichnet ist:
Einrichtung zum Speichern einer Verzögerungskurve, durch die entsprechend verringerte Geschwindigkeiten der An­ triebselemente und entsprechende Verzögerungsbereiche der Antriebselemente bestimmt werden, um ein Anhalten ohne Stoß zu gewährleisten;
A/D-Wandlereinrichtungen zur Umsetzung analoger Signale der Steuerhebel/-pedale und der Lagesensoren in digitale Signale, wobei die analogen Signale die Betätigungswerte der Steuerhebel/-pedale und die derzeitigen Betriebsposi­ tionen der Antriebselemente kennzeichnen;
D/A-Wandlereinrichtungen zur Umsetzung digitaler Signale der A/D-Wandlereinrichtungen;
Verstärkereinrichtungen zur Verstärkung analoger Signale der D/A-Wandlereinrichtungen, gebildet durch die Verstär­ ker; und
Steuereinrichtungen, die die Ausgangssignale der A/D- Wandlereinrichtungen erhalten, auf Basis der empfangenen Signale bestimmen, ob die betreffenden Antriebszylinder in ihren vorgegebenen Verzögerungsbereichen betrieben werden, Steuersignale an die D/A-Wandlereinrichtungen ausgeben, die die entsprechenden erforderlichen Rückfluß­ raten der Hydraulikpumpen und die Hubwerte von Steuerele­ menten der Wegeventile der Antriebszylinder bestimmen, so daß die Betätigung der Antriebszylinder entlang der Ver­ zögerungskurve erfolgt, um ein Anhalten ohne Stoß zu er­ möglichen.
14. Verfahren zur automatischen Steuerung eines Steuergerätes zur Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in ei­ nem Bagger, enthaltend Antriebselemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stielzylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, ei­ nes Schaufelzylinders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwenken eines oberen Rahmens des Bag­ gers gegenüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydraulikpumpen zur Versorgung der Antriebselemente mit Hydraulikflüssigkeit, einer hydrau­ lischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventilen, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektro­ nischen Controller zur Steuerung der Bewegungsrichtung der Antriebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuerventilblöcke zur ge­ steuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersignalen des Con­ trollers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwischen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steuerung der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen angeordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hydraulikflüssigkeit zu steuern, Lagesensoren, die an den jeweiligen Antrieb­ selementen angebracht sind, um die Werte der Lageänderung von diesen zu erfassen, Steuerhebel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signalen an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die Antriebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern enthält, die zwischen dem Con­ troller und den Steuerventilblöcken sowie den Taumelwin­ kel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektrischen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuer­ ventilblöcke und die Taumelwinkel-Steuerventile ausgege­ ben werden, wobei das Verfahren folgende Schritte umfaßt:
Empfang von Betätigungswerten der Steuerhebel/-pedale und Werten, die den Betriebspositionen der Antriebselemente entsprechen und durch die Lagesensoren erfaßt wurden, Verarbeitung der entsprechenden vorbestimmten Geschwin­ digkeiten der Antriebselemente anhand der Betätigungswer­ te und der entsprechenden Betriebsgeschwindigkeiten, die auf den Werten der Betriebspositionen beruhen, und Bes­ timmen, ob sich die jeweiligen Kolben der Antriebselemen­ te am Ende des zugehörigen Zylinders befinden;
befindet sich nicht jeder Kolben am Ende des zugehörigen Zylinders, Bestimmen, ob die derzeitige Position eines jeden Antriebselementes die Verminderungsposition ist, und falls die derzeitige Position eines jeden Antriebs­ elementes die Verminderungsposition ist, Bestimmen einer reduzierten Geschwindigkeit und Festellen, ob die redu­ zierte Geschwindigkeit größer ist als die zugehörige vor­ bestimmte Geschwindigkeit;
ist die reduzierte Geschwindigkeit größer als die vorbe­ stimmte Geschwindigkeit, wird die vorbestimmte Geschwin­ digkeit als ausgegebene Geschwindigkeit eingestellt, wäh­ rend die reduzierte Geschwindigkeit als ausgegebene Ge­ schwindigkeit bestimmt wird, wenn die reduzierte Ge­ schwindigkeit kleiner oder gleich der zugehörigen vorbe­ stimmten Geschwindigkeit ist; und
Berechnen von Ausgabewerten aufgrund der ausgegebenen Ge­ schwindigkeiten entsprechend den Mengen an Hydraulikflüs­ sigkeit, die von den Haupthydraulikpumpen zu liefern sind, Ausgabe der Werte an die Haupthydraulikpumpen, um dadurch die stoßfreie Steuerung der Antriebselemente zu ermöglichen.
15. Steuergerät zur automatischen Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in einem Bagger, enthaltend Antriebs­ elemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stielzylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, eines Schaufelzylinders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwenken eines oberen Rahmens des Baggers gegenüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydraulikpumpen zur Versorgung der Antriebselemente mit Hydraulikflüssig­ keit, einer hydraulischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventilen, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektronischen Controller zur Steuerung der Be­ wegungsrichtung der Antriebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuerventil­ blöcke zur gesteuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersigna­ len des Controllers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwi­ schen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steuerung der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen ange­ ordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hy­ draulikflüssigkeit zu steuern, Lagesensoren, die an den jeweiligen Antriebselementen angebracht sind, um die Wer­ te der Lageänderung von diesen zu erfassen, Steuerhe­ bel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signalen an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die An­ triebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern ent­ hält, die zwischen dem Controller und den Steuerventil­ blöcken sowie den Taumelwinkel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektrischen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuerventilblöcke und die Taumelwin­ kel-Steuerventile ausgegeben werden, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
Einrichtung zur Bestimmung des Gewichtes von Material, das durch den Bagger anzuheben ist, die mit einem Ein­ gangsport des Controllers verbunden ist, um ein dem Ge­ wicht entsprechendes Signal an den Controller auszugeben;
Einrichtung zur Bestimmung des Kippwinkels des Fahrge­ stells des Baggers, die mit einem Eingangsport des Con­ trollers verbunden ist, um ein dem Kippwinkel des Fahrge­ stells entsprechendes Signal an den Controller auszuge­ ben;
eine Warnsignal-Treiberschaltung, die mit einem Ausgangs­ port des Controllers elektrisch verbunden ist, zum An­ steuern eines Summers und einer Warnleuchte, die jeweils mit dieser elektrisch verbunden sind, sobald ein elektri­ sches Warnsignal vom Controller empfangen wird; und
dadurch Warnung des Bedieners vor einer Überlast durch das anzuhebende Material, falls das ermittelte Gewicht des Materials eine Grenze überschreitet, ferner Stoppen des Hebebetriebes des Baggers unabhängig von der Tätig­ keit des Bedieners, falls eine Überlast ermittelt wird, die eine weitere Grenze überschreitet, bei der der Bagger kippen kann.
16. Verfahren zur automatischen Steuerung eines Steuergerätes zur Steuerung des Betriebes von Antriebselementen in ei­ nem Bagger, enthaltend Antriebselemente einschließlich eines Auslegerzylinders für den Antrieb eines Auslegers, eines Stielzylinders zum Antrieb eines Löffelstiels, ei­ nes Schaufelzylinders zum Antrieb einer Schaufel, eines Schwenkmotors zum Schwenken eines oberen Rahmens des Bag­ gers gegenüber einem unteren Rahmen und Fahrmotore zur Fortbewegung des Baggers, wobei das Steuergerät einen elektronischen Controller zur Steuerung des Betriebes der Antriebselemente, Haupthydraulikpumpen zur Versorgung der Antriebselemente mit Hydraulikflüssigkeit, einer hydrau­ lischen Hilfspumpe zur Bereitstellung von hydraulischer Steuerflüssigkeit, einer Vielzahl von Wegeventilen, die jeweils mit den Haupthydraulikpumpen sowie dem elektro­ nischen Controller zur Steuerung der Bewegungsrichtung der Antriebselemente sowie der Menge der hydraulischen Flüssigkeit verbunden sind, Steuerventilblöcke zur ge­ steuerten Bewegung von Steuerelementen der Wegeventile entsprechend den elektronischen Steuersignalen des Con­ trollers, Taumelwinkel-Steuerventile, die zwischen dem Controller und den Haupthydraulikpumpen zur Steuerung der Taumelwinkel der Haupthydraulikpumpen angeordnet sind, um die Menge der von diesen geförderten Hydraulikflüssigkeit zu steuern, Lagesensoren, die an den jeweiligen Antrieb­ selementen angebracht sind, um die Werte der Lageänderung von diesen zu erfassen, Steuerhebel/-pedale zur Ausgabe von elektrischen Signalen an den Controller entsprechend der Betätigungswerte für die Antriebselemente, sowie eine Vielzahl von Verstärkern enthält, die zwischen dem Con­ troller und den Steuerventilblöcken sowie den Taumelwin­ kel-Steuerventilen angeordnet sind, um die elektrischen Signale zu verstärken, die vom Controller für die Steuer­ ventilblöcke und die Taumelwinkel-Steuerventile ausgege­ ben werden, Einrichtung zur Bestimmung des Gewichtes von Material, das durch den Bagger anzuheben ist, die mit ei­ nem Eingangsport des Controllers verbunden ist, um ein dem Gewicht entsprechendes Signal an den Controller aus­ zugeben, Einrichtung zur Bestimmung des Kippwinkels des Fahrgestells des Baggers, die mit einem Eingangsport des Controllers verbunden ist, um ein dem Kippwinkel des Fahrgestells entsprechendes Signal an den Controller aus­ zugeben, eine Warnsignal-Treiberschaltung, die mit einem Ausgangsport des Controllers elektrisch verbunden ist, zum Ansteuern eines Summers und einer Warnleuchte, die jeweils mit dieser elektrisch verbunden sind, sobald ein elektrisches Warnsignal vom Controller empfangen wird, wobei das Verfahren folgende Schritte umfaßt:
Berechnen der maximal zulässigen Hublast des Baggers beim Empfang elektrischer Signale von der Einrichtung zur Be­ stimmung des Gewichtes entsprechend dem Gewicht des anzu­ hebenden Materials, von den Lagesensoren entsprechend den Betriebspositionen der Antriebselemente und von der Ein­ richtung zur Bestimmung des Kippwinkels entsprechend dem Kippwinkel des Fahrgestells des Baggers;
Bestimmen, ob das zu hebende Gewicht oberhalb eines vorbestimmten Wertes der berechneten maximal zulässigen Hublast des Baggers liegt, um die Steuerung des Hebebe­ triebes des Baggers entsprechend der Tätigkeit des Bedie­ ners fortzusetzen, falls das zu hebende Gewicht kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert der berechneten maxi­ mal zulässigen Hublast liegt;
jedoch Bestimmen, ob das zu hebende Gewicht über einem höheren vorbestimmten Wert der berechneten maximal zuläs­ sigen Hublast des Baggers liegt, falls das zu hebende Ge­ wicht größer ist als der vorbestimmte Wert der berechne­ ten maximal zulässigen Hublast; und
Ansteuern einer Alarm-Treiberschaltung, um durch den Be­ trieb des Summers und der Warnleuchte die Warnung des Be­ dieners vor der Überlast zu ermöglichen, und Fortsetzung der Steuerung des Hebebetriebes des Baggers entsprechend den Tätigkeiten des Bedieners, falls das zu hebende Ge­ wicht kleiner oder gleich des höheren vorbestimmten Wer­ tes der berechneten maximal zulässigen Hublast ist, jed­ och Ausgabe elektrischer Signale an die Steuerventil­ blöcke, um die Wegeventile der Antriebselemente so anzusteu­ ern, daß der Hebebetrieb des Baggers unabhängig von den Tätigkeiten des Bedieners gestoppt wird, falls das zu he­ bende Gewicht größer ist als der vorbestimmte Wert der maximal zulässigen Hublast des Baggers.
DE4136084A 1990-10-31 1991-10-30 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Baggers Expired - Fee Related DE4136084C2 (de)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019900017524A KR940000247B1 (ko) 1990-10-31 1990-10-31 굴삭기 스윙모우터와 부움실린더의 상대속도 제어방법
KR1019900019240A KR950002124B1 (ko) 1990-11-27 1990-11-27 중장비 최적주행 제어방법
KR1019900022384A KR920012762A (ko) 1990-12-29 1990-12-29 실린더 쿠션제어장치
KR1019900022381A KR950002126B1 (ko) 1990-12-29 1990-12-29 굴삭기의 액츄에이터 충격방지를 위한 제어방법
KR1019900022379A KR950004021B1 (ko) 1990-12-29 1990-12-29 굴삭기의 티핑방지장치
KR1019900022380A KR940008467B1 (ko) 1990-12-29 1990-12-29 굴삭기의 회전제동 자동제어장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4136084A1 true DE4136084A1 (de) 1992-05-27
DE4136084C2 DE4136084C2 (de) 1997-08-28

Family

ID=27555048

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4136084A Expired - Fee Related DE4136084C2 (de) 1990-10-31 1991-10-30 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Baggers

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5361211A (de)
DE (1) DE4136084C2 (de)
FR (4) FR2668516B1 (de)
GB (1) GB2250108B (de)
IT (1) IT1251749B (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4342455A1 (de) * 1993-05-31 1994-12-01 Samsung Heavy Ind Hierarchisches Steuersystem für einen Bagger

Families Citing this family (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5488787A (en) * 1993-02-09 1996-02-06 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system for construction machine
US5383390A (en) * 1993-06-28 1995-01-24 Caterpillar Inc. Multi-variable control of multi-degree of freedom linkages
KR950001446A (ko) * 1993-06-30 1995-01-03 경주현 굴삭기의 자동 반복작업 제어방법
US5845223A (en) * 1993-07-02 1998-12-01 Samsung Heavy Industry Co., Ltd. Apparatus and method for controlling actuators of hydraulic construction equipment
US5461803A (en) * 1994-03-23 1995-10-31 Caterpillar Inc. System and method for determining the completion of a digging portion of an excavation work cycle
DE19510634A1 (de) * 1994-03-23 1995-09-28 Caterpillar Inc Selbstanpassendes Baggersteuersystem und Verfahren
JP2566745B2 (ja) * 1994-04-29 1996-12-25 三星重工業株式会社 電子制御油圧掘削機の自動平坦作業方法
US5544055A (en) * 1994-07-29 1996-08-06 Vermeer Manufacturing Company Track trencher control system and process
US5590041A (en) * 1994-07-29 1996-12-31 Vermeer Manufacturing Company Track trencher steering system and process
US5509220A (en) * 1994-07-29 1996-04-23 Vermeer Manufacturing Company Track trencher propulsion system and process
US5574642A (en) * 1994-07-29 1996-11-12 Vermeer Manufacturing Company Track trencher information system and process
US5933346A (en) * 1996-06-05 1999-08-03 Topcon Laser Systems, Inc. Bucket depth and angle controller for excavator
US6078855A (en) * 1996-06-19 2000-06-20 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Battery-driven hydraulic excavator
JPH1037907A (ja) * 1996-07-26 1998-02-13 Komatsu Ltd 圧油供給装置
US5709083A (en) * 1996-08-15 1998-01-20 Caterpillar Inc. Hydraulic swing motor deceleration control
US6241038B1 (en) * 1998-11-05 2001-06-05 New Holland North America, Inc. Remote drop box lubrication circuit for tractors
DE19906689A1 (de) * 1999-02-18 2000-08-24 Krupp Foerdertechnik Gmbh Hydraulikantrieb für Schwimmbagger
US6257118B1 (en) * 1999-05-17 2001-07-10 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling the actuation of a hydraulic cylinder
GB2350593A (en) * 1999-06-05 2000-12-06 Charles Mitchell A safety device for an excavator
DE19939796C1 (de) * 1999-08-21 2000-11-23 Orenstein & Koppel Ag Verfahren und Arbeitsmaschine zur Herstellung von Bodenflächen
US6173572B1 (en) 1999-09-23 2001-01-16 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling a bypass valve of a fluid circuit
US6305419B1 (en) 2000-07-14 2001-10-23 Clark Equipment Company Variable pilot pressure control for pilot valves
JP2004190845A (ja) * 2002-12-13 2004-07-08 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 作業機械の駆動装置
JP3985756B2 (ja) * 2003-09-05 2007-10-03 コベルコ建機株式会社 建設機械の油圧制御回路
WO2007078222A1 (en) * 2006-01-02 2007-07-12 Volvo Construction Equipment Ab A method for controlling a braking force of a vehicle
SE531309C2 (sv) * 2006-01-16 2009-02-17 Volvo Constr Equip Ab Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin
JP4931048B2 (ja) * 2006-07-31 2012-05-16 キャタピラー エス エー アール エル 作業機械の制御装置
US8200398B2 (en) * 2007-02-21 2012-06-12 Deere & Company Automated control of boom and attachment for work vehicle
US7748147B2 (en) * 2007-04-30 2010-07-06 Deere & Company Automated control of boom or attachment for work vehicle to a present position
US7797860B2 (en) * 2007-04-30 2010-09-21 Deere & Company Automated control of boom or attachment for work vehicle to a preset position
US7762013B2 (en) * 2007-06-29 2010-07-27 Vermeer Manufacturing Company Trencher with auto-plunge and boom depth control
US7778756B2 (en) * 2007-06-29 2010-08-17 Vermeer Manufacturing Company Track trencher propulsion system with load control
US7930843B2 (en) * 2007-06-29 2011-04-26 Vermeer Manufacturing Company Track trencher propulsion system with component feedback
US8229631B2 (en) * 2007-08-09 2012-07-24 Caterpillar Inc. Wheel tractor scraper production optimization
KR100974275B1 (ko) * 2007-12-17 2010-08-06 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법
US7975410B2 (en) * 2008-05-30 2011-07-12 Caterpillar Inc. Adaptive excavation control system having adjustable swing stops
WO2010101233A1 (ja) * 2009-03-06 2010-09-10 株式会社小松製作所 建設機械、建設機械の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム
WO2010117372A1 (en) * 2009-04-09 2010-10-14 Vermeer Manufacturing Company Work machine attachment based speed control system
JP5341005B2 (ja) * 2010-03-29 2013-11-13 日立建機株式会社 建設機械
EP3255239A1 (de) * 2010-04-16 2017-12-13 BAUER Maschinen GmbH Baumaschine mit rechnereinheit zum ermitteln eines verstellbereichs
MY152026A (en) 2010-09-21 2014-08-15 Eik Engineering Sdn Bhd Drive means for amphibious equipment
US8726647B2 (en) * 2011-02-28 2014-05-20 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having cylinder stall strategy
GB2503158B (en) * 2011-03-15 2017-08-30 Husco Int Inc System for allocating fluid from multiple pumps to a plurality of hydraulic functions on a priority basis
CN104480990B (zh) 2011-04-29 2018-11-16 哈尼施费格尔技术公司 控制工业机械的挖掘操作
US9464410B2 (en) 2011-05-19 2016-10-11 Deere & Company Collaborative vehicle control using both human operator and automated controller input
US8887499B2 (en) 2011-06-29 2014-11-18 Caterpillar Inc. Electronic high hydraulic pressure cutoff to improve system efficiency
CN102493522B (zh) * 2011-12-15 2014-04-09 太原重工股份有限公司 矿用挖掘机产量统计方法
US8958957B2 (en) 2012-01-31 2015-02-17 Harnischfeger Technologies, Inc. System and method for limiting secondary tipping moment of an industrial machine
DE102012024155B4 (de) * 2012-12-04 2014-07-10 Komatsu Mining Germany Gmbh Hydraulikzylinder mit einer Endlagendämpfung
JP6510396B2 (ja) * 2015-12-28 2019-05-08 日立建機株式会社 作業機械
US20190078289A1 (en) * 2017-07-14 2019-03-14 Komatsu Ltd. Work machine and control method for work machine
KR102134739B1 (ko) * 2017-07-14 2020-07-16 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법
EP3499438A1 (de) * 2017-12-13 2019-06-19 My Virtual Reality Software AS Verfahren und system zur bereitstellung erweiterter realität für bergbauarbeiten
RU2670964C9 (ru) * 2018-01-16 2018-11-21 Общество с ограниченной ответственностью Компания "Объединенная Энергия" Способ управления электрооборудованием при перегоне экскаватора
JP7095287B2 (ja) * 2018-01-22 2022-07-05 コベルコ建機株式会社 旋回式油圧作業機械
JP7001554B2 (ja) * 2018-06-27 2022-01-19 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 クレーン機能付き油圧ショベル
US10858224B2 (en) 2019-01-30 2020-12-08 Logging Equipment Mfg. Co., Inc. Loader with boom swing control system
US11185003B2 (en) 2019-04-03 2021-11-30 Caterpillar Inc. Tipping avoidance system and method
US11585071B2 (en) 2020-04-28 2023-02-21 Caterpillar Inc. Hystat swing motion actuation, monitoring, and control system
CN113565162B (zh) * 2021-07-27 2022-09-23 徐州徐工挖掘机械有限公司 挖掘机及其精准操控方法和系统、车载端和存储介质
CN115030246B (zh) * 2022-05-23 2024-01-16 中联重科土方机械有限公司 正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器
WO2024000942A1 (zh) * 2022-06-30 2024-01-04 中联重科土方机械有限公司 正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2631530A1 (de) * 1976-07-14 1978-01-19 Weserhuette Ag Eisenwerk Steuerung von hydraulisch angetriebenen bagger- und auslegerkranen
DE3007011C2 (de) * 1979-02-26 1987-01-02 Hitachi Construction Machinery Co. Ltd., Tokio/Tokyo, Jp
US4866641A (en) * 1987-04-24 1989-09-12 Laser Alignment, Inc. Apparatus and method for controlling a hydraulic excavator

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3638211A (en) * 1969-10-08 1972-01-25 Litton Systems Inc Crane safety system
US3740534A (en) * 1971-05-25 1973-06-19 Litton Systems Inc Warning system for load handling equipment
US3934126A (en) * 1973-12-28 1976-01-20 Oleg Alexandrovich Zalesov Control device for a dragline excavator
FR2395412A1 (fr) * 1977-06-23 1979-01-19 Poclain Sa Dispositif d'arret automatique de la rotation d'un moteur hydraulique
EP0056865B1 (de) * 1980-12-27 1985-07-31 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulische Triebvorrichtung
US4511974A (en) * 1981-02-04 1985-04-16 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Load condition indicating method and apparatus for forklift truck
JPH0245737B2 (ja) * 1982-10-18 1990-10-11 Hitachi Construction Machinery Yuatsushoberunotentoboshisochi
JPS59118929A (ja) * 1982-12-24 1984-07-09 Kubota Ltd 掘削作業車
JPS6178930A (ja) * 1984-09-27 1986-04-22 Komatsu Ltd 旋回掘削機の旋回制御装置
JPS61183525A (ja) * 1985-02-08 1986-08-16 Kubota Ltd 旋回型作業車
KR910009257B1 (ko) * 1985-09-07 1991-11-07 히다찌 겡끼 가부시기가이샤 유압건설기계의 제어시스템
EP0235545B1 (de) * 1986-01-25 1990-09-12 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulisches Antriebssystem
JPH086797B2 (ja) * 1986-07-15 1996-01-29 本田技研工業株式会社 車両用無段変速機の変速制御方法
US4833615A (en) * 1986-10-15 1989-05-23 A.G.A. Credit System for the protection of an aerial device having a pivotable boom
JP3106164B2 (ja) * 1988-03-03 2000-11-06 日立建機株式会社 油圧機械の油圧駆動方法及び油圧駆動装置
WO1989009310A1 (en) * 1988-03-22 1989-10-05 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Swing brake control apparatus for a power shovel
FR2633268B3 (fr) * 1988-06-27 1991-05-31 Roux Ind Sa Systeme limiteur de couple ou de moment pour engins de levage
US5178510A (en) * 1988-08-02 1993-01-12 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Apparatus for controlling the hydraulic cylinder of a power shovel
EP0361666B1 (de) * 1988-09-08 1994-03-02 Caterpillar Inc. Intuitiver Steuerhebel für ein Arbeitsgerät
JPH0274732A (ja) * 1988-09-08 1990-03-14 Handozer Ind Co Ltd 土工用車輌における車体転倒防止用の安全装置
US5160239A (en) * 1988-09-08 1992-11-03 Caterpillar Inc. Coordinated control for a work implement
CA1333416C (en) * 1988-11-18 1994-12-06 Tetsuya Nishida Pivotal movement control device for boom-equipped working machine
EP0407618B1 (de) * 1989-01-27 1994-11-23 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Steuerrungsanordnung für hydraulische fahrgetriebe
US5065326A (en) * 1989-08-17 1991-11-12 Caterpillar, Inc. Automatic excavation control system and method
EP0491944B1 (de) * 1989-08-30 1995-10-25 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Geschwindigkeitsschaltanordnung eines laufenden hydraulischen motors
JP2520314B2 (ja) * 1990-01-18 1996-07-31 株式会社小松製作所 油圧掘削機の走行速度切換装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2631530A1 (de) * 1976-07-14 1978-01-19 Weserhuette Ag Eisenwerk Steuerung von hydraulisch angetriebenen bagger- und auslegerkranen
DE3007011C2 (de) * 1979-02-26 1987-01-02 Hitachi Construction Machinery Co. Ltd., Tokio/Tokyo, Jp
US4866641A (en) * 1987-04-24 1989-09-12 Laser Alignment, Inc. Apparatus and method for controlling a hydraulic excavator

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4342455A1 (de) * 1993-05-31 1994-12-01 Samsung Heavy Ind Hierarchisches Steuersystem für einen Bagger

Also Published As

Publication number Publication date
GB2250108B (en) 1995-02-08
GB9122059D0 (en) 1991-11-27
ITMI912890A0 (it) 1991-10-30
DE4136084C2 (de) 1997-08-28
FR2668516B1 (fr) 1994-07-29
FR2691185A1 (fr) 1993-11-19
FR2691187B1 (fr) 1996-01-05
FR2691186B1 (fr) 1996-01-05
FR2691185B1 (fr) 1994-09-30
ITMI912890A1 (it) 1993-04-30
GB2250108A (en) 1992-05-27
IT1251749B (it) 1995-05-23
FR2668516A1 (fr) 1992-04-30
US5361211A (en) 1994-11-01
FR2691187A1 (fr) 1993-11-19
FR2691186A1 (fr) 1993-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4136084C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Baggers
DE4132597C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Baggers
DE19726821B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Werkzeuges einer Arbeitsmaschine
DE69711665T3 (de) Elektronisches fahrverhalten kontrollgerät für geländefahrzeuge
EP1752587B1 (de) Hydraulische Anordnung
DE10028606A1 (de) Verfahren zur Automatisierung von Arbeitsmaschinenfunktionen
DE60106671T9 (de) Hydraulisches System für einen Radlader
DE69928756T2 (de) Steuerungsvorrichtung für die Fahr- und Drehbewegung von einer Hubvorrichtung mit Ausleger
EP1574626B1 (de) Hydraulisches passives Federungssystem
EP0388641B1 (de) Hydraulikanlage für Baumaschinen, insbesondere für Radlader, Schlepper u. dgl.
DE4205506C2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur automatischen Steuerung der relativen Betriebsgeschwindigkeit von Antriebselementen einer Baumaschine
DE10007433A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Werkzeuges einer Arbeitsmaschine
DE102006042372A1 (de) Ladegerät
DE2721755A1 (de) Lastmomentfuehlsystem fuer hubstapler
DE10393484B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Hydraulikpumpe für ein Arbeitsgerät eines Arbeitsfahrzeuges
DE3640305C2 (de)
DE19738930B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Modifizieren der Rückkoppelungsverstärkungen eines Traktionsregelungssystems
DE102006042370A1 (de) Ladegerät
DE19963344C1 (de) Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs
EP1263673B1 (de) Arbeitsmaschine
EP4148192A1 (de) Hydraulikmaschine mit einem um eine schwenkachse verschwenkbaren ausleger
EP3517790A1 (de) Arbeitsmaschine mit hydraulik zur energierekuperation
DE10122671A1 (de) Verfahren und System zur Steuerung der Stetig-Zustands-Geschwindigkeit von Hydraulikzylindern in einem elektrohydraulischen System
DE202019105397U1 (de) Sicherheitseinrichtung für Baumaschinen und dergleichen
DE3508691C1 (de) Hydraulisches Erdbaufahrzeug mit einem schwenkbaren Ausleger

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: VOLVO CONSTRUCTION EQUIPMENT KOREA CO., LTD., CHAN

8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: VOLVO CONSTRUCTION EQUIPMENT HOLDING SWEDEN AB, ES

8339 Ceased/non-payment of the annual fee