DE4035720C2

DE4035720C2 -

Info

Publication number: DE4035720C2
Application number: DE19904035720
Authority: DE
Inventors: Juergen 8502 Zirndorf De Probst
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1990-11-09
Filing date: 1990-11-09
Publication date: 1992-11-12
Also published as: DE4035720A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät zu einer Spritzgießmaschine zur maschinellen Entnahme von Formteilen (Formlingen) aus der Spritzgießmaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Unter "Formteil" ist jegliche Art von Spritzgußteil zu verstehen, insbesondere auch eine Mehrzahl von einzelnen Teilen, die in einem Formgebungsvorgang in einer einzigen Form hergestellt werden.

Ein gattungsgemäßes Handhabungsgerät ist in der DE 36 41 135 C2 beschrieben. Das Handhabungsgerät besitzt eine Entnahme- Vorrichtung mit einem Hubzylinder, welcher eine Kolbenstange aufweist, wobei der Hubzylinder zusammen mit der Kolbenstange gegenüber dem Formling in drei Ebenen einstellbar und feststellbar ist. Die Kolbenstange der Auswerfer-Vorrichtung wird während des Formgebungsprozesses umspritzt. Die Eintauchtiefe des Endes der Kolbenstange somit die seitliche Justierung wird unter Verwendung unterschiedlich dicker Trägerplatten gewährleistet. Der Nachteil dieser bekannten Technik liegt in der aufwendigen Justierbarkeit.

Weiter zeigt das DE-GM 86 06 557.2 eine Spritzgießmaschine zur Herstellung von Formteilen aus Kunststoff, welche zur Entnahme und zum Transport des Formteils mit einem universal bewegbaren Greifarm einer Roboteinheit versehen ist. Der Knickarm der Roboteinheit ist längsverschieblich an einer Tragschiene angeordnet und insgesamt um fünf Achsen bewegbar. Es handelt sich hierbei um eine aufwendige Roboteinheit für aufwendige Transportzielsetzungen.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein gattungsgemäßes Handhabungsgerät zur Verfügung zu stellen, welches unter Vermeidung des Einsatzes einer aufwendigen Robotertechnik unabhängig von der Anordnung und Form des Formteils eine einfache Justierung bzw. Einstellung mit wenigen Handgriffen ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Die Erfindung bietet den Vorteil einer sehr einfachen Justierung unab hängig von der Anordnung der Formteile bzw. Angüsse der Formteile zur Vorrichtung. Die Halte- oder Greifeinrichtung kann zunächst in der Weise justiert werden, daß letztere durch Verschwenkung um den Drehpunkt beispielsweise in der Vertikalen mit der Form bzw. dem Anguß des Formteils ausgerichtet wird und der Transport des ergriffenen Formteils während des Betriebs der erfindungsgemäßen Vorrichtung durch Verschwenkung um denselben Drehpunkt erfolgt. Aufgrund dessen ist die erfindungsgemäße Vorrichtung für beliebige Anordnungen sowie Einsätze verwendbar. Wird die Lage der Formteile zur Halte- oder Greifeinrichtung verändert, so erfordert dies lediglich eine einfache manuelle Maßnahme ohne die Vor richtung aufwendig umbauen bzw. insgesamt in ihrer Lage verändern zu müssen.

Eine sehr einfache Möglichkeit, die vorbeschriebene Verschwenkbarkeit zu realisieren besteht darin, daß die Halte- oder Greifeinrichtung an einem Arm angeordnet ist, welcher als Schwenkarm ausgebildet ist, der Arm in dessen Drehpunkt angetrieben ist sowie zusätzlich in dem Drehpunkt einen zusätzlichen Verstellmechanismus der Schwenkstellung aufweist. Zur Justierung wird die Schwenkstellung des Arms manuell verändert. Während des Betriebs stellt die manuell eingestellte Schwenk stellung des Arms die Ausgangsstellung der automatischen Verschwenkung des Arms während des Transports des aufge griffenen Formteils dar.

Anstelle der überlagerten Verschwenkung der Halte- oder Greifeinrichtung um einen einzigen Drehpunkt ist gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung der er findungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen, daß die Halte- oder Greifeinrichtung mit dem Antrieb derart in Ver bindung steht, daß sie um zwei Drehpunkte verschwenkbar ist. Bei dieser Ausgestaltung ist folglich ein zusätz licher Drehpunkt vorgesehen.

Zweckmäßigerweise weist eine weitere Ausgestaltung der zuletzt beschriebenen Vorrichtung einen zweiteiligen Arm auf, an dessen einem Endbereich die Halte- oder Greifeinrichtung angeordnet ist, wobei der Arm insgesamt verschwenkbar angeordnet ist und ein zusätzliches Gelenk aufweist, welches die zusätzliche Verschwenkung zweier den Arm bildenden Armabschnitte zueinander gewähr leistet. Aufgrund des zusätzlichen Gelenks wird eine zusätzliche Erhöhung der Justiermöglichkeiten und damit der Einsatzmöglichkeiten erreicht. Die Ausge staltung ist zudem, was ihre Konstruktion anbelangt sehr einfach und dementsprechend kostengünstig herzustellen.

Erfindungsgemäß ist weiterhin vorgesehen, daß der der Halte- oder Greifeinrichtung abgewandte Abschnitt mehr als doppelt so lang ausgebildet ist als der der Halte- oder Greifeinrichtung zugewandte Armabschnitt. Hierdurch wird eine weitere Erhöhung der Justiergenauigkeit und damit der Einsatzmöglichkeiten erreicht.

Wird der Arm mit einer senkrecht zum Arm verlaufenden Welle des Antriebs fest verbunden, erfolgt durch Drehung der Welle in die eine oder andere Drehrichtung eine entsprechende unmittelbare Verschwenkung des Arms und damit der Halte- oder Greifeinrichtung.

Eine beliebige Verstellung bei Sicherung der jeweils eingestellten Stellung wird dadurch erreicht, daß das Gelenk zwischen Halte- oder Greifeinrichtung und Welle angeordnet ist und einen Feststellmechanismus oder Fest haltemechanismus aufweist.

Ein möglichst einfaches Halten in einer bestimmten Position wird dadurch erreicht, daß als Festhalte mechanismus eine Rasterung vorgesehen ist.

Ferner ist - gemäß einer weiteren Ausbildung - die Halte- oder Greifeinrichtung mit einem vorzugsweise senkrecht zum Arm angeordneten, einen Betätigungsstempel aufweisenden Zylinder versehen, wobei das Halte- oder Greifwerkzeug mit dem Betätigungsstempel in Verbindung steht.

Um eine Beschädigung des Greifwerkzeugs durch waagrecht einwirkende Kräfte (beispielsweise bei der Maschinenent nahme des Formteils aus dem Greifwerkzeug) zu vermeiden, ist das Halte- oder Greifwerkzeug verschwenkbar an der Unterseite des Zylinders angeordnet und kann damit einer einwirkenden Kraft nachgeben. Hierdurch wird ein erhöhter Verschleiß von Dichtungen, Verbiegen der Kolbenstange sowie eine dadurch notwendige stärkere Auslegung vermieden.

Zweckmäßigerweise erfolgt für die Kraftaufnahme die Verschwenkung gedämpft, vorzugsweise federgedämpft.

Zur Entnahme von Formteilen ist als Halte- oder Greif werkzeug eine Greifzange vorgesehen, welche an dem je weiligen Anguß des Formteils angreift.

Für den Fall, daß kratzempfindliche Formteile zu ent nehmen sind, welche keine Angriffsfläche bieten, ist als Halte- oder Greifwerkzeug ein Vakuumsauger vorgesehen.

Aufgrund des Bewegungsablaufs der Transportbewegung der erfindungsgemäßen Vorrichtung hat es sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, die Vertikalbewegung der Halte- oder Greifeinrichtung, die Greifbewegung des Greifwerkzeugs und/oder die Verschwenkbewegung der Halte- und Greifeinrichtung pneumatisch anzutreiben.

Die Ablaufsteuerung der Vorrichtung insbesondere bei pneumatischem Antrieb erfolgt in einfacher Weise da durch, daß vorzugsweise mechanisch betätigbare End schalter und/oder Steuerventile vorgesehen sind, welche die Verschwenkbewegung des Arms und den Betrieb der Halte- oder Greifeinrichtung steuern.

Um die Möglichkeit einer exakten Einstellung von der Höhenposition des Greifwerkzeugs zum Formteil zu gewähr leisten, ist ein Höhenverstellmechanismus vorgesehen.

Der Höhenverstellmechanismus wirkt zweckmäßigerweise auf die gesamte Anordnung bestehend aus Halte- oder Greif einrichtung, Arm sowie Antrieb ein. Zur Höhenverstellung des Greifwerkzeuges wird folglich die gesamte Anordnung in der Höhe verstellt. Dies hat den Vorteil, daß das beim Stand der Technik notwendige Öffnen und Ver schließen einzelner Halterungen, beispielsweise der Halterung des Zylinders, was in der Regel sehr zeitauf wendig durchzuführen ist, vermieden wird.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist der Höhenverstellmechanismus von einem Halterahmen getragen und wirkt mit einer Tragplatte zusammen, auf der der Antrieb, der Arm, der Zylinder und die Halte- oder Greifeinrichtung angeordnet ist. Durch Höhenverstellung der Tragplatte wird gleichzeitig die gesamte Anordnung in ihrer Höhenlage verändert.

In weiterer zweckmäßiger Ausgestaltung besteht der Höhenverstellmechanismus aus einer fest mit dem Halte rahmen verbundenen Rändelschraube sowie einer im Halte rahmen verschieblich angeordneten Buchse, in die die Rändelschraube eingreift und welche mit der Tragplatte in Verbindung steht. Wird die Rändelschraube "in die Buchse hineingeschraubt", so bewirkt dies eine Absenkung der mit der Buchse unmittelbar verbundenen Tragplatte und damit der gesamten Vorrichtung. Wird die Rändel schraube "aus der Buchse herausgeschraubt", führt dies zu einem Anheben der gesamten Vorrichtung. Die Höhenposition der gesamten Vorrichtung kann damit in besonders zweckmäßiger Weise sehr genau eingestellt werden.

Um die eingestellte Höhenposition des Höhenverstellmechanismus in der Lage optimal zu sichern, ist eine zusätzliche Feststellschraube vorgesehen, welche es erlaubt, eine feste, d. h. starre Verbindung zwischen Halterahmen und Buchse herzustellen.

Um die Variabilität der erfindungsgemäßen Vorrichtung in bezug auf die Anordnung zum Formwerkzeug einer Spritzgießmaschine noch weiter zu erhöhen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß der Halterahmen ein Raster zur Höhengrobverstellung aufweist. Dieses Raster kann beispielsweise derart ausgebildet sein, daß der Halterahmen entlang einer Führung verschiebbar ist und bei bestimmten Positionen in eine feste Stellung einrastet.

Die Erfindung betrifft ferner eine Spritzgießmaschine, welche durch eine Vorrichtung gemäß mindestens einem der Ansprüche 1-20 gekennzeichnet ist.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Spritzgießmaschine in Verbindung mit einem Handhabungsgerät;

Fig. 2 Handhabungsgerät gemäß Fig. 1 in Frontansicht; sowie

Fig. 3 Handhabungsgerät gemäß den Fig. 1 und 2 in Draufsicht.

Bezugsziffer 1 in Fig. 1 kennzeichnet in sehr einfacher, schematischer Darstellungsweise eine Spritzgießmaschine, für die das Handhabungsgerät Anwendung findet. Die Spritzgießmaschine umfaßt eine aus zwei Teilen 21, 22 bestehende Spritzgußform 20.

Das auf der Spritzgießmaschine 1 angeordnete Handhabungsgerät ist zur Entnahme des in der Spritzgußform 20 hergestellten Formteils vorgesehen und in Fig. 1 mit der Bezugsziffer 2 gekennzeichnet.

Das Handhabungsgerät 2 ist über einen Halterahmen 5 mit dem Maschinentisch der Spritzgießmaschine 1 fest verbunden.

Das Handhabungsgerät 2 umfaßt eine sog. Halte- oder Greifeinrichtung 6, welche einen Zylinder 10 mit einem Betätigungsstempel 14 aufweist, der wiederum mit einer Greifzange 11 zur Ergreifung eines Formteils oder Angusses versehen ist. Der Betätigungsstempel 14 ist in dem Zylinder 10 höhenverschieblich angeordnet.

Die Halte- oder Greifeinrichtung 6 steht mit einem Antrieb 3 über einen Arm 9 in Verbindung, wobei der Antrieb 3 eine Welle 16 steuert, welche wiederum fest mit dem Arm 9 in Verbindung steht. Eine Drehbewegung der Welle 16 resultiert folglich in einer Verschwenkung des Arms 9 und damit in einer Verschwenkung der Halte- oder Greifeinrichtung 6. Unter "Antrieb" 3 ist im vor liegenden Falle jeglicher Antrieb zu verstehen, so bei spielsweise auch eine pneumatisch bedingte Verschwenkung des Arms 9.

Der Arm 9 umfaßt zwei Armteile 9′ sowie 9′′. Die beiden Armteile werden über ein Gelenk 7 miteinander verbunden. Die Bewegung der Halte- oder Greifeinrichtung 6 während der Justierung und der Transportbewegung erfolgt hierbei in gleicher Ebene jedoch um zwei ver schiedene Drehpunkte.

Das den Drehpunkt 7 bildende Gelenk weist eine (nicht dargestellte) Rasterung auf, welche es ermöglicht, den vorderen Armabschnitt 9′ und damit die Halte- oder Greifeinrichtung 6 in einen bestimmten Winkel zum Armab schnitt 9′′ zu stellen und hierdurch gewisse Justierungen durchzuführen. Die Rasterung sorgt für die Sicherung der Position während des Betriebs.

Die an der Unterseite des Betätigungsstempels ange ordnete, zwei Finger 25, 26 (vgl. Fig. 2) aufweisende Greifzange 11 ist derart gelagert, daß sie eine gewisse Verschwenkung zur Längsachse des Zylinders 10 ausüben kann, wodurch sichergestellt wird, daß bei seitlich erfolgendem Druck (beispielsweise während der maschinellen Entnahme der Formlinge) die Greifzange 11 nachgibt und somit keine Beschädigung der Halte- oder Greifeinrichtung 6 erfolgen kann.

Die Lagerung der Greifzange 11 an der Unterseite des Betätigungsstempels 14 ist zweckmäßigerweise derart gewählt, daß eine gedämpfte, vorzugsweise federgedämpfte Auslenkung bzw. Verschwenkung der Greifzange erfolgt.

Die Ablaufsteuerung der einzelnen beweglichen Teile der Vorrichtung erfolgt pneumatisch. In diesem Zusammenhang ist am Zylinder 10 ein Endschalter 12 sowie Steuerventile 23, 24 vorgesehen. Der Beginn des Ausfahrens des Betätigungsstempels wird durch eine nicht dargestellte, im Antrieb 3 untergebrachte manuell bedienbare Schaltuhr festgelegt.

Halte- oder Greifeinrichtung 6, Arm 9 sowie Antrieb 3 sind auf einer gemeinsamen Tragplatte 4 angeordnet, welche wiederum über einen Höhenverstellmechanismus 15 mit einem Halterahmen 5 in Verbindung steht.

Der Höhenverstellmechanismus 15 umfaßt eine fest mit dem Halterahmen 5 verbundene Rändelschraube 17 sowie eine Buchse 18, welche verschiebbar entlang des Halterahmens 5 angeordnet ist und welche mit der Rändelschraube über ein Gewinde verbunden ist. Die Buchse 18 steht darüber hinaus in fester Verbindung mit der Tragplatte 4. Je nachdem, ob die Rändelschraube 17 in die Buchse 18 hinein oder aber herausgeschraubt wird, ergibt sich eine Absenkung oder Erhöhung der Tragplatte 4 und folglich der darauf angeordneten Teile.

Um das Handhabungsgerät 2 unabhängig von der Größe der Spritzgußform 20 bzw. der Anordnung des Handhabungsgeräts 2 zur Spritzgußmaschine einsetzbar zu machen, weist der Halterahmen 5 ein Raster 13 zur Höhengrobverstellung auf. Durch die Kombination der Höhengrobverstellung, Höhenfeinverstellung und Justierbarkeit erreicht die erfindungsgemäße Vorrichtung ein Höchstmaß an Einsatzvariabilität.

Der Halterahmen 5 ist zweckmäßigerweise mit dem Maschinentisch der Spritzgießmaschine 1 fest verbunden.

Anstelle der Verwendung einer Greifzange 11 als Halteeinrichtung kann auch die Verwendung eines (nicht dargestellten) Vakuumsaugers vorgesehen sein, insbesondere bei der Entnahme von kratzempfindlichen Teilen.

Fig. 3 zeigt die Verschwenkbarkeit der einzelnen Armabschnitte 9′ sowie 9′′ zur Durchführung einer Justierung sowie zur Durchführung der Transportbewegung des Arms, wobei während der Transportbewegung der Arm 9 nur in dem im Bereich des Antriebs 3 liegenden Schwenkpunkt bewegt wird.

Die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Handhabungsgeräts 2 wird im folgenden erläutert:

Nach dem Einspritzvorgang der Spritzgießmaschine öffnet sich die Spritzgußform 20. Ein (nicht dargestellter) Auswerfer drückt das Formteil etwas aus der Innenseite der Form 20 heraus. Gleichzeitig gibt die Spritzgußmaschine 1 bzw. der Auswerfer ein Signal an die elektrische Schaltuhr, welche ein Ausfahren des Betätigungsstempels 14 des Zylinders 10 einleitet. Der Betätigungsstempel 14 überfährt das Steuerventil 23 und betätigt in der ausgefahrenen Position ein Steuerventil 24, vorzugsweise ein Rollventil, welches die Schließung der Greifzange 11 einleitet. Das Formteil wird hierbei am Anguß gegriffen.

Nach Ablauf der an der elektrischen Schaltuhr eingestellten Zeit fährt der Betätigungsstempel 14 des Zylinders 10 wieder nach oben und betätigt nunmehr das an der Oberseite des Zylinders 10 angeordnete Steuerventil 23.

Das Steuerventil 23 gibt einen Befehl an den Antrieb 3, den Arm 9 nach links oder rechts zu schwenken. Nachdem der Arm 9 in die Endstellung gelangt ist, was ebenfalls einstellbar ist, betätigt dieser wiederum ein weiteres, nicht dargestelltes Steuerventil, welches die Greifzange 11 ansteuert und den Befehl gibt, die Greifzange 11 zu öffnen, wodurch das Formteil losgelassen wird. An schließend geht der Arm 9 in seine Ausgangsstellung zurück.

Sämtliche pneumatischen Bewegungen können unabhängig voneinander über nicht dargestellte pneumatische Drosselventile schneller oder langsamer gesteuert werden.

Der Endschalter 12 an der Oberseite des Zylinders 10 hat die Funktion, daß sich die Spritzgußform 20 nicht schließen kann, bevor der Betätigungsstempel 14 mit der Greifzange 11 aus der Spritzgußform 20 herausgefahren ist. Erst wenn der Endschalter 12 betätigt worden ist, kann der Spritzzyklus erneut beginnen.

Bezugszeichenliste

1 Spritzgießmaschine
2 Handhabungsgerät
3 Antrieb
4 Tragplatte
5 Halterahmen
6 Halte- oder Greifeinrichtung
7 Gelenk
8 Drehpunkt
9 Arm
10 Zylinder
11 Greifzange
12 Endschalter I
13 Raster
14 Stempel
15 Höhenverstellmechanismus
16 Welle
17 Rändelschraube
18 Buchse
19 Feststellschraube
20 Spritzgußform
21 Formhälfte
22 Formhälfte
23 Steuerventil
24 Steuerventil
25 Finger
26 Finger

Claims

1. Handhabungsgerät zu einer Spritzgießmaschine zur maschinellen Entnahme von Formteilen (Formlingen) aus der Spritzgießmaschine, mit einer angetriebenen Halte- oder Greifeinrichtung, welche den Anguß eines Formteils oder einer Formteilanordnung von oben erfaßt und von der Spritzgießmaschine zu einer Ablage befördert, wobei die Halte- oder Greifeinrichtung derart angetrieben wird, daß sie während ihrer Transportbewegung um einen Drehpunkt verschwenkt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenjustierung der Halte- oder Greifeinrichtung (6) sowie deren Transportbewegung jeweils durch Verschwenkung in ein und derselben Ebene erfolgt.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Halte- oder Greifeinrichtung (6) an einem Arm (9) angeordnet ist, welcher als Schwenkarm ausgebildet ist, der Arm in dessen Drehpunkt angetrieben ist sowie zusätzlich in dem Drehpunkt einen zusätzlichen Verstellmechanismus der Schwenkstellung aufweist.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Halte- oder Greifeinrichtung (6) mit dem Antrieb derart in Verbindung steht, daß sie um zwei Drehpunkte verschwenkbar ist.

4. Handhabungsgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (2) einen zweiteiligen Arm (9) aufweist, an dessen einem Endbereich die Halte- oder Greifeinrichtung (6) angeordnet ist, der Arm (9) insgesamt verschwenkbar angeordnet ist und ein zusätzliches Gelenk (7) aufweist, welches die zusätzliche Verschwenkung zweier den Arm (9) bildenden Armabschnitten (9′ 9′′) zueinander gewährleistet.

5. Handhabungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der der Halte- oder Greifeinrichtung (6) abgewandte Armabschnitt (9′′) mehr als doppelt so lang ist wie der der Halte- oder Greifeinrichtung (6) zugeordnete Armabschnitt (9′).

6. Handhabungsgerät nach den Ansprüchen 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (9) mit einer senkrecht zum Arm verlaufenden Welle (16) des Antriebs (3) in fester Verbindung steht.

7. Handhabungsgerät nach den Ansprüchen 4-6, dadurch gekennzeichnet, daß das Gelenk (7) zwischen Halte- oder Greifeinrichtung (6) und Welle (16) angeordnet ist und einen Feststellmechanismus oder Festhaltemechanismus aufweist.

8. Handhabungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß als Festhaltemechanismus eine Rasterung vorgesehen ist.

9. Handhabungsgerät nach den Ansprüchen 1-8, dadurch gekennzeichnet, daß die Halte- oder Greifeinrichtung (6) einen vorzugsweise senkrecht zum Arm (9) angeordneten, einen Betätigungsstempel (14) aufweisenden Zylinder (10) umfaßt, wobei das Halte- oder Greifwerkzeug mit dem Betätigungsstempel (14) in Verbindung steht.

10. Handhabungsgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Halte- oder Greifwerkzeug relativ zur Längsachse des Zylinders (10) verschwenkbar an der Unterseite des Zylinders (10) angeordnet ist.

11. Handhabungsgerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschwenkung gedämpft, vorzugsweise federgedämpft erfolgt.

12. Handhabungsgerät nach den Ansprüchen 9-11, dadurch gekennzeichnet, daß als Halte- oder Greifwerkzeug eine Greifzange (11) oder ein Vakuumsauger vorgesehen ist.

13. Handhabungsgerät nach den Ansprüchen 1-12, dadurch gekennzeichnet, daß die Vertikalbewegung der Halte- oder Greifeinrichtung (6) die Greifbewegung des Greifwerkzeugs und/oder die Verschwenkbewegung der Halte- oder Greifeinrichtung (6) pneumatisch erfolgt.

14. Handhabungsgerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ablaufsteuerung vorzugsweise mechanisch betätigbare Endschalter (z. B. 12) vorgesehen sind.

15. Handhabungsgerät nach Anspruch 1-14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Höhenverstellmechanismus (15) vorgesehen ist, mittels welchem die Höhenposition der Halte- oder Greifeinrichtung (6) einstellbar ist.

16. Handhabungsgerät nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Höhenverstellmechanismus (15) auf die gesamte Anordnung bestehend aus Halte- oder Greifeinrichtung (6), Arm (9) sowie Antrieb (3) einwirkt.

17. Handhabungsgerät nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Höhenverstellmechanismus (15) von einem mit der Spritzgießmaschine verbindbaren Halterahmen (5) getragen ist und mit einer Tragplatte (4) zusammenwirkt, auf der der Antrieb (3), der Arm (9) der Zylinder (10) und die Halte- oder Greifeinrichtung angeordnet ist.

18. Handhabungsgerät nach den Ansprüchen 15-17, dadurch gekennzeichnet, daß der Höhenverstellmechanismus (15) aus einer fest mit dem Halterahmen (5) verbundenen Rändelschraube sowie einer Buchse (18) besteht, in die die Rändelschraube eingreift und welche mit der Tragplatte (4) in Verbindung steht.

19. Handhabungsgerät nach den Ansprüchen 15-18, dadurch gekennzeichnet, daß der Halterahmen (5) ein Raster (13) zur Höhengrobverstellung aufweist.

20. Spritzgießmaschine gekennzeichnet durch eine Vorrichtung gemäß mindestens einem der Ansprüche 1-19.