DE4034212A1

DE4034212A1 - Vorrichtung zum befestigen einer u-foermigen profilleiste auf einem flansch o. dgl.

Info

Publication number: DE4034212A1
Application number: DE4034212A
Authority: DE
Inventors: Dieter Goedderz
Original assignee: Draftex Industries Ltd
Current assignee: GDX North America Inc
Priority date: 1989-11-08
Filing date: 1990-10-27
Publication date: 1991-05-16
Anticipated expiration: 2010-10-28
Also published as: IT1241827B; JP3014741B2; ES2026769A6; US5065486A; GB2237836B; GB2237836A; IT9009524A0; JPH03208568A; DE4034212C2; FR2654028A1; GB8925206D0; FR2654028B1; IT9009524A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Befestigen einer U- förmigen Profilleiste auf einem Flansch oder dgl., mit einem Ar beitsteil, an dem eine Einrichtung zur Ineingriffnahme der Außenseite der auf dem Flansch befindlichen Profilleiste ange ordnet ist, wobei diese Einrichtung wenigstens eine drehbare Rolle aufweist, die in Kontakt mit der Außenseite der Profil leiste steht, mit einem Träger für das Arbeitsteil sowie mit einem am Arbeitsteil angeordneten Antrieb für die drehbare Rolle und dadurch für den Reibungsantrieb für das Arbeitsteil sowie die Einrichtung zur Ineingriffnahme der Außenseite der Profil leiste längs dieser auf dem Flansch.

Ein derartiges Werkzeug zum Befestigen einer kanalförmigen, flexiblen Profilleiste auf einem Flansch oder dgl. ist bekannt. Beispielsweise kann es sich bei derartigen Profilleisten um Ab dicht- oder Ausgleichsleisten handeln, wie sie bei einer Kraft fahrzeugkarosserie verwendet werden und dort um eine Tür oder um eine andere schließbare Öffnung herum angeordnet sind.

Bei einer bekannten Befestigungsvorrichtung ist ein Werkzeughal ter vorgesehen, an dem eine spezielle Einrichtung angeordnet ist, die beim Befestigungsvorgang mit der Außenseite der auf dem Flansch zu befestigenden Profilleiste in Eingriff steht. Diese Einrichtung weist wenigstens eine durch einen Motor angetriebe ne, drehbare Rolle auf, welche in Kontakt mit der Außenseite der Profilleiste steht. Wenn die Rolle durch den Antrieb in eine Drehbewegung versetzt wird, bewegt sich die Rolle und damit das Arbeitsteil längs der Profilleiste auf dem Flansch, wobei die Rolle die Profilleiste in festen Kontakt mit dem Flansch preßt, um auf diese Weise die Befestigung der U-förmigen Profilleiste auf dem Flansch oder dgl. zu bewerkstelligen. Nachteilig bei dieser bekannten Befestigungsvorrichtung ist, daß im Bereich von Krümmungen oder Biegungen des Flansches dieser bezüglich des Werkzeuges ausgerichtet und daher bewegt werden muß, was tech nisch aufwendig ist, da es sich bei derartigen Flanschen insbe sondere im Karosseriebau öfters um größere Konstruktionsteile handelt, die schwer und umständlich handhabbar sind.

Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zu grunde, eine verbesserte Vorrichtung zum Befestigen einer U-för migen Profilleiste auf einem Flansch oder dgl. zu schaffen.

Als technische Lösung wird mit der Erfindung eine Hal terung vorgeschlagen, welche eine relative Drehbewegung zwischen dem Arbeitsteil und dem Träger erlaubt, damit das Arbeitsteil bezüglich des Trägers längs einer Krümmung oder Biegung in dem Flansch bewegbar ist.

Eine nach dieser technischen Lehre ausgebildete Befestigungsvor richtung bringt den Vorteil mit sich, daß das Werkzeug relativ zum Rahmen bzw. zu dem auf dem Rahmen angeordneten Flansch ent lang Krümmungen oder Biegungen geführt werden kann, ohne daß der Rahmen unmittelbar bewegt werden muß. Da somit das Werkzeug in die entsprechende Befestigungsposition bewegt wird, wird dadurch eine Vereinfachung des Befestigungsvorganges der Profilleiste auf dem Flansch erzielt. Die erfindungsgemäße Drehlagerung ist dabei zwischen dem die Rolle(n) tragenden Arbeitsteil und dem Träger für dieses Arbeitsteil angeordnet. Beim Entlangführen des Werkzeuges längs des Flansches folgt das Werkzeug problemlos den Krümmungen oder Biegungen des Flansches, indem das Arbeitsteil durch Verschwenken bezüglich zum Träger der entsprechenden Kon tur folgt. Zusätzlich kann auch der Träger für das Arbeitsteil verschwenkbar ausgebildet sein.

Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteran sprüchen.

Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Befesti gen einer Profilleiste in Form einer Abdichtleiste für eine Tür öffnung in einer Kraftfahrzeugkarosserie wird nachfolgend anhand der Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigt:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Türöffnung;

Fig. 2 eine perspektivische, geschnittene Ansicht einer Dichtleiste;

Fig. 3 einen Querschnitt durch die Dichtleiste nach dem Befestigen längs der Türöffnung;

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht eines der Werk zeuge zum Befestigen der Dichtleiste;

Fig. 5 eine Darstellung entsprechend der in Fig. 4, jedoch in einer Darstellung des Werkzeuges, wenn es sich in Eingriff mit einer Dichtleiste auf der Türöffnung befindet;

Fig. 6 eine Ansicht des Werkzeugs in Fig. 4, wenn sich dieses in der Betriebsstellung befindet und die Dichtleiste auf der Türöffnung be festigt;

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht entsprechend der in Fig. 4, jedoch mit der Darstellung einer zweiten Ausführungsform des Werkzeugs;

Fig. 8 eine Ansicht entsprechend der in Fig. 6, je doch mit der Darstellung des Werkzeugs aus Fig. 7 in der Betriebsstellung.

Fig. 1 zeigt eine Türöffnung 5 einer Kraftfahrzeugkarosserie. Die Türöffnung 5 wird durch einen Flansch 6 definiert, welcher dort ausgebildet ist, wo das Innenblech und das Außenblech der Karosserie zusammengeschweißt sind. Zur Schaffung einer Dichtung für die Türöffnung 5 ist die Befestigung einer Türdichtung 7 auf dem Flansch 6 vorgesehen, wie sie in Fig. 2 dargestellt ist. Die Türdichtung 7 weist ein U-förmiges Klemmteil 8 auf, welches im Montagezustand den Flansch 6 fest umgreift und ein weiches, schlauchförmiges Dichtteil 10 trägt, so daß die Türdichtung 7 um die Türöffnung 5 herum verläuft, wobei das Dichtteil 10 sich auf der Außenseite dieser Türöffnung 5 befindet. In Fig. 3 ist dar gestellt, wie eine Tür 11 die Türöffnung 5 verschließt. Dabei drückt die Tür 11 teilweise den schlauchförmigen Dichtteil 10 zusammen, so daß eine wetterdichte Abdichtung geschaffen ist. Die nachfolgend beschriebenen Werkzeuge dienen der automatischen oder halbautomatischen Befestigung der Türdichtung 7 auf dem Flansch 6.

Das in Fig. 4 dargestellte Werkzeug 28 weist ein Arbeitsteil 29 auf, welches ein Antriebsgehäuse 30 besitzt, in dem ein ent sprechender Motor beispielsweise in Form eines Elektrikmotors oder (vorzugsweise) eines Pneumatikmotors angeordnet ist. Dieser Motor dient dazu, zwei gegenläufige Rollen 32, 34 anzutreiben. Diese Rollen 32, 34 drehen sich um zueinander parallele Achsen und sind zu diesem Zweck auf Tragteilen 36, 38 drehbar gelagert, welche sich vom Antriebsgehäuse 30 aus nach unten hin er strecken.

Zusätzlich ist am Antriebsgehäuse 30 eine dritte Rolle 40 ange ordnet. Diese wird nicht durch den Motor angetrieben, sondern ist um eine horizontale Achse frei drehbar, welche durch zwei nach unten gerichtete Tragteile 42, 44 getragen wird.

Das Antriebsgehäuse 30 ist an einem Träger 46 in Form eines Rah mens angeordnet. Dieser Rahmen besitzt eine Welle 48, welche drehbar innerhalb bzw. zwischen den Rahmenteilen 50, 52 gelagert ist und sich dabei durch das Rahmenteil 52 hindurch erstreckt, wo die Welle 48 über eine Kupplung 54 mit dem Antriebsgehäuse 30 verbunden ist. Diese Kupplung 54 ermöglicht es dem Arbeitsteil 29 des Werkzeugs 28, sich relativ zur Welle 48 um eine Achse A zu drehen. Die Fähigkeit der Welle 48, sich innerhalb der Rahmenteile 50, 52 zu drehen, ermöglicht es dem Arbeitsteil 29 des Werkzeugs 28, sich relativ zum Träger 46 um eine Achse B zu drehen.

Die beiden Rahmenteile 50, 52 sind zu Verstärkungszwecken durch eine steife Strebe 56 miteinander verbunden. Das Rahmenteil 50 ist mittels steifer Gummiblöcke 60 mit einer Kupplung 58 verbun den. Die Kupplung 58 ist an einer Stange 62 befestigt, welche hinwiederum mit dem oberen Ende des Rahmenteils 52 durch weitere steife Gummiblöcke 64 verbunden ist (in Fig. 4 ist nur ein ein ziger derartiger Gummiblock 64 sichtbar). An ihrem gegenüberlie genden Ende trägt die Stange 62 eine Kupplungseinrichtung 66, mittels der eine Anordnung am Arbeitsarm eines Roboters ermög licht wird.

Die Welle 48 kann hohl ausgebildet sein, um so den Motor inner halb des Antriebsgehäuses 30 mit elektrischer oder pneumatischer Energie zu versorgen. Die dazugehörige Anschlußleitung 70 ist in Fig. 4 erkennbar.

Während des Betriebs des in Fig. 4 dargestellten Werkzeugs 28 wird eine Dichtleiste, wie sie in der allgemeinen Form in Fig. 2 und 3 dargestellt ist, zunächst auf dem Flansch 6 plaziert. An schließend wird das Werkzeug 28 über der Türdichtung 7 auf dem Flansch 6 derart plaziert, daß die Rolle 32 in Eingriff mit der Außenwand 9 des Klemmteils 8 gelangt, während die Rolle 34 in Eingriff mit der Außenseite des Dichtteils 10 gelangt. Die Rolle 40 schließlich gelangt in Eingriff mit dem umgedrehten Boden 12 des Klemmteils 8. Diese Positionierung des Werkzeugs 28 auf der Dichtleiste ist in Fig. 5 dargestellt.

Das Werkzeug 28 wird automatisch durch einen Roboterarm in die in Fig. 5 dargestellte Position gebracht. Der Roboterarm ist dabei am rahmenartigen Träger 46 über die Kupplungseinrichtung 66 befestigt. Der Roboter setzt dann den innerhalb des Antriebs gehäuses 30 angeordneten Motor in Betrieb, so daß die Rollen 32, 34 gegenläufig angetrieben werden. Diese bewegen in der Folge davon das Werkzeug 28 längs der Dichtleiste auf dem Flansch 6, wobei der Abstand zwischen den Rollen 32, 34 derart gewählt ist, daß die Seiten des Klemmteils 8 in festen Kontakt mit den Sei ten des Flansches 6 gepreßt werden. Gleichzeitig hält der Robo terarm den Druck in Richtung des Pfeiles C derart aufrecht, daß die Rolle 40 den Klemmteil 8 nach unten auf den Flansch 6 drückt.

Fig. 6 zeigt das Werkzeug 28 in drei verschiedenen Positionen bei seinem Weg längs des Flansches 6. Ein Teil des Roboterarmes 72, welches das Werkzeug 28 trägt, ist ebenfalls dargestellt. In der Position 28A besitzt das Werkzeug 28 die Orientierung, wie sie in Fig. 4 und 5 dargestellt ist. Wenn sich die Rollen 32, 34 drehen, wird das Werkzeug 28 zusammen mit dem Roboterarm 72 in Richtung der Längserstreckung des Flansches 6 verfahren, wie dies durch den Pfeil D angedeutet ist. Sobald das Werkzeug 28 eine Biegung 6A im Flansch 6 erreicht, ist die Wirkungsweise der Rollen 32, 34, 40 derart, daß das Arbeitsteil 29 des Werkzeugs 28 bezüglich zum Träger 46 verschwenkt wird, wie dies gestrichelt in der Position 28B sowie in der Position 28C dargestellt ist. Die Raumstellung des Roboterarmes 72 sowie des Trägers 46 ändert sich dabei nicht sofort. Dies ermöglicht es den Rollen 32, 34, 40 der Biegung 6A in dem Flansch 6 zu folgen, ohne daß irgendeine präzise Einstellung des Roboterarmes 72 selbst erfolgt. Wenn das Werkzeug 28 die Position 28C erreicht hat, bewegen die Rollen 32, 34 nunmehr das Werkzeug 28 in eine vertikal nach oben gerich tete Richtung. Dies erkennt der Roboterarm 72 mit der Folge, daß der Roboter den Roboterarm 72 sowie den Träger 46 in die gleiche Stellung wieder ausrichtet, und zwar bezüglich zum Arbeitsteil 29 des Werkzeuges 28. Dies ist in Fig. 4 in der Position 28D dargestellt.

Das Werkzeug 28 bewegt sich weiter vertikal nach oben unter der Wirkung der angetriebenen Rollen 32, 34, bis das Werkzeug 28 die nächste (nicht dargestellte) Biegung oder Krümmung im Flansch 6 erreicht, wo sich dann das zuvor beschriebene Verfahren in ähn licher Weise wiederholt: auf diese Weise folgt das Arbeitsteil 29 des Werkzeuges 28 den Biegungen oder Krümmungen im Flansch 6 und dreht sich bezüglich des Trägers 46, so daß anschließend der Roboter den Roboterarm 72 durch den entsprechenden Winkel hin durch bewegt und den Träger 46 sowie das Arbeitsteil 29 des Werkzeugs 28 zurück in die gegenseitige Zuordnung bringt, wie dies in Fig. 4 dargestellt ist.

Auf diese Weise wird die Programmierung des Roboters verein facht. Das Werkzeug 28 selbst führt den Roboterarm 72 und folgt somit der Gestalt des Flansches 6.

Es können lokale Schwankungen in der Position oder in der Stel lung des Flansches 6 existieren. Dies kann durch konstruktive Unvollkommenheiten beispielsweise durch die Verschweißung oder dgl. bedingt sein. Zusätzlich oder stattdessen kann jedoch der Flansch 6 mit seiner Biegung oder Krümmung leicht außerhalb seiner Hauptebene liegen. Um derartige positionelle Änderungen zu erlauben und indem sich das System daran anpaßt, ohne daß kontinuierlich vorprogrammierte Nachregulierungen durch den Ro boter notwendig sind, erlauben die Gummiblöcke 60, 64 einen gewissen Grad an Flexibilität innerhalb des Trägers 46. Dies er möglicht es dem Arbeitsteil 29 des Werkzeugs 28, seine Stellung relativ zum Träger 46 zu ändern (zusätzlich zu seiner Drehung um die Achse B).

Das dargestellte Werkzeug 28 kann mit besonderem Vorteil für die Befestigung einer Dichtleiste desjenigen Typs verwendet werden, wie sie in der parallelen britischen Patentanmeldung 87 27 690 (Veröffentlichungsnummer 22 12 844) dargestellt ist, obwohl das Werkzeug 28 auch für andere Dichtungstypen genausogut verwendet werden kann. Vorzugsweise ist der Abstand zwischen den Rollen 32, 34 einstellbar, und zwar entweder manuell durch die Bedie nungsperson, wenn diese das Werkzeug 28 über der Dichtleiste plaziert, oder automatisch mittels des Roboters.

Fig. 7 zeigt eine modifizierte Ausführungsform des Werkzeugs 78. Dabei sind in Fig. 7 Teile, die Teilen in Fig. 4 entsprechen, mit entsprechenden Bezugszeichen versehen. Das Werkzeug 78 in Fig. 7 unterscheidet sich von dem Werkzeug 28 in Fig. 4 dadurch, daß das Werkzeug 78 eher für einen manuellen Betrieb als für einen Roboterbetrieb projektiert ist. Wie zu erkennen ist, ist das Arbeitsteil 29 des Werkzeugs 78 im wesentlichen identisch mit dem Arbeitsteil, wie es in Fig. 4 dargestellt ist. Wie beim letztgenannten Arbeitsteil 29 wird es bei der Ausführungsform in Fig. 7 von einer Kupplung 54 getragen, welche eine Drehung um die Achse A ermöglicht. Allerdings ist bei dieser modifizierten Ausführungsform kein Träger 46 vorgesehen, wie dies bei der ersten Ausführungsform der Fall ist. Die Welle 48 wird statt dessen innerhalb eines Handgriffes 80 gehalten, welcher bezüg lich zur Welle 48 drehbar ist und der dazu ausgebildet ist, daß er mit beiden Händen von der Bedienungsperson gehalten wird. Entsprechend wie bei der ersten Ausführungsform verläuft die An schlußleitung 70 für die Energie für den innerhalb des Antriebs gehäuses 30 befindlichen Motor durch die Welle 48 hindurch.

Während des Betriebs nimmt die Bedienungsperson das Werkzeug 78 auf, indem sie den Handgriff 80 umgreift und das Werkzeug 78 zur Dichtleiste führt, die sich bereits auf dem Flansch 6 befindet. Die Rollen 32, 34, 40 gelangen mit der Dichtleiste in der gleichen Weise wie zuvor anhand der Fig. 4 und 5 beschrieben in Eingriff. Das Werkzeug 78 wird dann in der allgemeinen Position 78A gehal ten, wie dies in Fig. 8 dargestellt ist. Die Bedienungsperson setzt dann den Motor innerhalb des Antriebsgehäuses 30 in Be trieb. Dies wird durch einen Schalter ausgelöst, der innerhalb des Handgriffs 80 angeordnet ist. Wie in Fig. 7 erkennbar ist, kann der eine Teil (Schalter 80A) des Handgriffs 80 axial bezüg lich zum restlichen Teil (Schalter 80B) des Handgriffs 80 in Richtung des Pfeiles E entgegen der Kraft einer Feder bewegt werden. Die axiale Bewegung aktiviert einen (nicht sichtbaren) Schalter, welcher innerhalb des Handgriffs 80 angeordnet ist und den Motor in Betrieb setzt. Die Rollen 32, 34 beginnen zu rotie ren und das Werkzeug 78 bewegt sich längs des Flansches 6 in Richtung des Pfeiles D, wie dies in Fig. 8 zu erkennen ist. Die Rollen 32, 34 pressen die Seiten des Klemmteils 8 in einen festen Klemmeingriff mit dem Flansch 6. Gleichzeitig hält die Bedie nungsperson einen ausreichenden Druck auf die Rolle 40 aufrecht, und zwar über den Handgriff 80, so daß das Klemmteil 8 über den Boden 12 fest auf Flansch 6 gepreßt wird.

Wenn das Werkzeug 78 eine Biegung 6A im Flansch 6 erreicht, än dert die Bedienungsperson nicht die Raumstellung, in der er den Handgriff 80 hält. Stattdessen dreht sich das Werkzeug 78 bezüg lich zum Handgriff 80 (um die Achse D; Fig. 7), wenn die ange triebenen Rollen 32, 34 der Biegung 6A im Flansch 6 folgen. Dies ist in Fig. 8 in der Position 78B gestrichelt dargestellt. Dieser Prozeß setzt sich fort und schließlich erreicht das Werkzeug 78 die Stellung, wie sie in Fig. 8 durch die Position 78C dargestellt ist.

Das Werkzeug 78 setzt seine Bewegung längs des Flansches 6 fort und folgt sukzessive den Biegungen und Krümmungen in der zuvor beschriebenen Weise. Die Bedienungsperson muß nicht die Position ihrer Hände ändern, um den Biegungen und Krümmungen im Flansch 6 zu folgen. Diese Änderungen erfolgen automatisch als Folge der Fähigkeit des Arbeitsteils 29 des Werkzeugs 78, sich bezüglich zum Handgriff 80 zu drehen.

Wenn zu einem beliebigen Zeitpunkt die Bedienungsperson eine ihrer Hände von dem Handgriff 80 wegnimmt, bewegen sich die beiden Teile zurück in ihre Grundstellung in axialer Richtung aufgrund der im Innern sich befindlichen Feder. Dadurch öffnet der den Motor betätigende Schalter, so daß die Spannungsversor gung zu dem Motor sofort unterbrochen wird.

Auch hier kann das Werkzeug 78 vorteilhafterweise dazu verwendet werden, die Befestigung einer Dichtung zu vereinfachen, wie sie in der parallelen britischen Patentanmeldung 87 27 690 (Veröffent lichungsnummer 22 12 844) dargestellt ist, obwohl das Werkzeug 78 auch für andere Dichtleistentypen genausogut verwendet werden kann.

Bezugszeichenliste:

5 Türöffnung
6 Flansch
6A Biegung
7 Türdichtung
8 Klemmteil
9 Außenwand
10 Dichtteil
11 Tür
12 Boden
28 Werkzeug
28A Position
28B Position
28C Position
28D Position
29 Arbeitsteil
30 Antriebsgehäuse
32 Rolle
34 Rolle
36 Tragteil
38 Tragteil
40 Rolle
42 Tragteil
44 Tragteil
46 Träger
48 Welle
50 Rahmenteil
52 Rahmenteil
54 Kupplung
56 Strebe
58 Kupplung
60 Gummiblock
62 Stange
64 Gummiblock
66 Kupplungseinrichtung
70 Anschlußleitung
72 Roboterarm
78 Werkzeug
78A Position
78B Position
78C Position
80 Handgriff
80A Schalter
80B Schalter
A Achse
B Achse
C Pfeil
D Pfeil
E Pfeil

Claims

1. Vorrichtung zum Befestigen einer U-förmigen Profilleiste (Türdichtung 7) auf einem Flansch (6) oder dgl.,
mit einem Arbeitsteil (29), an dem eine Einrichtung zur In eingriffnahme der Außenseite der auf dem Flansch (6) befind lichen Profilleiste (Türdichtung (7) angeordnet ist, wobei diese Einrichtung wenigstens eine drehbare Rolle (32, 34, 40) aufweist, die in Kontakt mit der Außenseite der Profilleiste (Türdichtung 7) steht,
mit einem Träger (46) für das Arbeitsteil (29)
sowie mit einem am Arbeitsteil (29) angeordneten Antrieb für die drehbare Rolle (32, 34, 40) und dadurch für den Reibungsan trieb für das Arbeitsteil (29) sowie die Einrichtung zur In eingriffnahme der Außenseite der Profilleiste (Türdichtung 7) längs dieser auf dem Flansch (6), gekennzeichnet durch eine Halterung (Welle 48, Rahmenteil 50, Rahmenteil 52), wel che eine relative Drehbewegung zwischen dem Arbeitsteil (29) und dem Träger (46) erlaubt, damit das Arbeitsteil (29) bezüglich des Trägers (46) längs einer Krümmung oder Biegung in dem Flansch (6) bewegbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Ineingriffnahme der Außenseite der Profil leiste (Türdichtung 7) eine zweite Rolle (34) aufweist, wobei die beiden Rollen (32, 34) derart angeordnet sind, daß sie um zueinander parallele Achse drehbar sind und an einander gegenüberliegenden Seiten der Profilleiste (Türdichtung 7) mit dieser in Eingriff stehen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Profilleiste (Türdichtung 7) ein relativ weiches Dichtteil (10) aufweist, welches längs der Außenseite der einen Seiten wand des Kanals verläuft, und daß die Rollen (32, 34) derart voneinander beabstandet sind, daß die eine mit diesem Dicht teil (10) in Eingriff steht, während die andere mit der gegenüberliegenden Seitenwand des Kanals in Eingriff steht.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Rolle (34) durch den Antrieb angetrieben wird, sich jedoch in entgegengesetzter Richtung zu der ersten Rolle (32) dreht.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn zeichnet, daß die Einrichtung zur Ineingriffnahme der Außen seite der Profilleiste (Türdichtung 7) eine dritte drehbar gelagerte Rolle (40) aufweist, die derart angeordnet ist, daß sie außenseitig mit der Basis des Kanals der Profilleiste (Türdichtung 7) in Eingriff steht.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine Kupplungseinrichtung (66) zum Ankoppeln des Trä gers (46) an einem Roboter.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine flexible, zwischen der Kupplungseinrichtung (66) und dem Trä ger (46) angeordnete Einrichtung (Gummiblock 60, Gummiblock 64), welche eine begrenzte Bewegung zwischen der Kupplungs einrichtung (66) und dem Arbeitsteil (29) in Richtungen er laubt, die sich von denen der Drehbewegung unterscheiden.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn zeichnet, daß der Träger (46) einen Handgriff (80) aufweist, mittels dem eine Bedienungsperson die Vorrichtung manuell be dienen kann.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch einen der art mit dem Handgriff (80) in Verbindung stehenden Schalter (80A, 80B), daß beim Loslassen des Handgriffs (80) durch die Bedienungsperson der Schalter (80A, 80B) betätigbar und dadurch der Antrieb abstellbar ist.