DE4031101C2 - Automatisches Spulenwechselverfahren und Bedienungsroboter für eine Doppeldrahtzwirnmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein automatisches Spulenwechselverfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie einen Bedienungsroboter hierfür gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 5.

In einer Doppeldrahtzwirnmaschine wird ein Faden, der von einer auf einer Spindel einer Zwirnstelle aufgesetzten Ablauf- bzw. Fadenlieferspule abgezogen wird, durch eine axiale Bohrung in der Spindel geführt und auf eine in einem Tragarm gehalterten Hülse aufgespult. Der Faden wird dabei mit zwei Umdrehungen pro Spindeldrehung gezwirnt und bildet schließlich eine Auflaufspule. Ist der gesamte Faden der Fadenlieferspule auf die Hülse der Auflaufspule aufgespult, so wird die leere Fadenlieferspule bzw. deren Hülse gegen eine volle Fadenlieferspule ausgewechselt (Spulenwechsel), das Fadenende von der Fadenlieferspule abgezogen (Auffinden des Fadenendes), die volle Auflaufspule vom Tragarm abgenommen und eine neue Auflaufhülse in den Tragarm eingesetzt (Spulenabnehmen) und das von der Fadenlieferspule abgezogene Fadenende an der Auflaufhülse befestigt (Fadenansetzen).

In letzter Zeit werden jedoch zunehmend mehr verschiedene Fadenarten in jeweils geringen Mengen hergestellt, womit auch die Häufigkeit der Arbeitsvorgänge wie Spulenabnehmen, Spulenwechseln und ähnliches zunimmt. Es wird daher angestrebt, die vorstehend genannten Arbeitsabläufe zu automatisieren, um eine Verringerung der manuellen Arbeiten und eine gesteigerte Produktivität zu erreichen.

Aus der DE 38 24 998 A1 geht ein Verfahren sowie ein Bedienungsroboter der eingangs genannten Art hervor. Hierbei wird bei einem Austausch einer Auflaufspule infolge ihrer vollständigen Bewicklung auch die Fadenlieferspule ausgetauscht. Es ist also nicht sinnvoll, Fadenlieferspulen zu verwenden, deren Fadenlänge größer ist als die Fadenlänge, die für die Herstellung einer Auflaufspule notwendig ist, da dies zu einem hohen Fadenverlust führen würde. Der aus dieser Druckschrift bekannte Bedienungsroboter weist auch nur einen ersten Sensor auf, der ein Signal einer Signaleinrichtung an der betrachteten Zwirnstelle erfaßt, welches das Vorhandensein einer vollbewickelten Auflaufspule anzeigt. Da immer von gleich großen Fadenlängen zwischen der Fadenlieferspule und der Auflaufspule ausgegangen wird, sind weitere Sensoren auch nicht notwendig.

Weiterhin geht aus der DE 30 30 504 C2 ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Erzeugung von Garnspulen mit vorgegebener Garnmenge auf Rotorspinnmaschinen hervor. Hierbei wird bei der Erzeugung des Fadens und der Bewicklung der Auflaufspule die Fadenlänge erfaßt, die bei Erreichen eines vorgegebenen Sollwertes als Kennzeichnung für den Auflaufspulenwechsel verwendet wird.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie einen Bedienungsroboter der eingangs genannten Art zu schaffen, die die Verwendung von Fadenlieferspulen, deren Fadenlänge größer als die auf der Auflaufspule aufzuspulende Fadenlänge ist, nutzbringender Weise ermöglichen.

Die vorstehende Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 5 gelöst.

Durch das Erfassen der auf der Auflaufspule aufgewickelten Fadenmenge einerseits und dem Erfassen einer Restfadenmenge auf der Fadenlieferspule andererseits besteht die Möglichkeit, daß die Fadenlänge der Fadenlieferspule von der auf die Auflaufspule aufzuwickelnde Fadenlänge abweichen kann. Der Austausch der Fadenlieferspule und der Abnehmevorgang der vollbewickelten Auflaufspule sind also voneinander entkoppelt. Hierdurch lassen sich Fadenlieferspulen verwenden, die eine gegenüber der vorgegebenen Fadenlänge der Auflaufspule größere Fadenlänge aufweisen; der Wechsel der Fadenlieferspulen kann deshalb in größeren Zeitabständen durchgeführt werden. Da der Wechsel der Fadenlieferspule verhältnismäßig zeitaufwendig ist, wird deshalb jeder Zwirnstelle der Doppeldrahtzwirnmaschine eine höhere Arbeitseffektivität verliehen.

Ist beispielsweise beim Zwirnen des Fadens einer einzelnen Fadenlieferspule zweimal ein Abnehmen der Auflaufspule erforderlich, so erkennt der Roboter den ersten Spulenabnehmvorgang und den zweiten Spulenabnehmvorgang, so daß beim Abnehmen der ersten vollbewickelten Auflaufspule nur der Spulenabnehmvorgang und der Fadenansetzvorgang entsprechend einem Signal, das eine vollbewickelte Auflaufspule und einem Signal, das eine noch vorhandene Fadenmenge auf der Fadenlieferspule anzeigt, durchgeführt werden. Ein Wechsel der Fadenlieferspule findet jedoch nicht statt. Beim zweiten Abnehmen der vollbewickelten Auflaufspule werden entsprechend einem Signal, das eine vollbewickelte Auflaufspule anzeigt, und einem Signal, das das Nichtvorhandensein einer Restfadenmenge auf der Fadenlieferspule anzeigt, ein Fadenlieferspulenwechsel- und Auflaufspulen­ abnehmvorgang durchgeführt.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Nachfolgend wird anhand der Figuren eine Ausführungsform der Erfindung näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung des schematischen Aufbaus einer Doppeldrahtzwirnmaschine, an der die erfindungsgemäße Vorrichtung ein­ gesetzt wird;

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht des Zusammenwirkens eines Bedienungsroboters und einer Doppeldrahtzwirnmaschine;

Fig. 3 eine erläuternde Darstellung zum Prinzip des erfindungsgemäßen Verfahrens; und

Fig. 4-6 Flußdiagramme zur Erläuterung einer Ausführungsweise des erfindungs­ gemäßen Verfahrens.

Wie in Fig. 1 und 2 gezeigt, sind in einer Doppeldrahtzwirnmaschine 1 mehrere Zwirnstellen 2 nebeneinander angeordnet. Im unteren Bereich einer Zwirnstelle 2 befindet sich eine Spindel 4, auf die eine Fadenlieferspule 3 senkrecht aufgesteckt wird. Im oberen Bereich ist ein Tragarm 6 angeordnet, auf dem eine Auflaufspulenhülse 5 horizontal gehaltert ist. Ein von der Fadenlieferspule 3 abgezogener Faden Y wird durch eine axiale Öffnung 3a der Spindel 4 geleitet und anschließend nach oben geführt, wobei dem Faden Y eine doppelte Drehung verliehen wird. Der so gezwirnte Faden Y wird anschließend auf die Auflaufspulenhülse 5, die von einer Antriebstrommel 7 angetrieben wird, zu einer Zwirn- bzw. Auflaufspule 8 aufgewickelt. Über der Fadenlieferspule 3 sind nacheinander im Fadenlaufweg eine Drahtöse 9 zur Fadenführung, ein Falldrahtbügel 10 zum Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins des Fadens Y, eine Umlenkrolle 11 und eine Zuführrolle 12 zum Zuführen des Fadens Y zur Auflaufspule 8 vorgesehen.

Vor der Antriebstrommel 7 ist ein Changierfadenführer 16 zum Changieren des Fadens Y angeordnet. Die Spindeln 4, die in jeder Zwirnstelle 2 eine Drehscheibe antreiben, werden von einem Antriebsriemen 15 gemeinsam angetrieben. Die Zuführrollen 12 und die Antriebstrommeln 7 der einzelnen Zwirnstellen 2 sind untereinander zur Übertragung der Antriebskraft durch Wellen 17 und 18 verbunden.

Zwischen der Rolle 11 und der Zuführrolle 12 ist ein Fadenwächter 19 angeordnet. Der Fadenwächter 19 kann fotoelektrisch oder mechanisch sein oder als kapazitiver Sensor das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des vorbeilaufenden Fadens Y erfassen. An der Welle 18 der Trommeln 7 ist ein Rotationskörper 20 angebracht, an dem ein Rotationssensor 21 dessen Drehfrequenz überwacht. Im unteren Bereich jeder Zwirnstelle 2 ist am äußeren Umfang eines feststehenden Zylinders 14 eine Schneideinrichtung 22 angebracht.

Die erfaßten Meßwerte des Fadenwächters 19 und des Rotationssensors 21 werden in eine Einrichtung zum Erfassen einer Standardfadenlänge 23 eingegeben. Die Einrichtung 23 erkennt das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Fadens Y anhand der Meßwerte des Fadenwächters 19 der jeweiligen Zwirnstelle 2 pro Zeiteinheit. Nur in den Zwirnstellen 2, in denen ein laufender Faden Y erfaßt ist, wird anhand des Meßwertes des Rotationssensors 21 die Fadenlänge pro Zeiteinheit erfaßt. Diese Werte werden sukzessive summiert. Anhand der Summe der erfaßten Fadenlängenmeßwerte wird bestimmt, ob eine Auflaufspule 8 einer Zwirnstelle 2 voll bewickelt ist oder nicht. Ist dies der Fall, so wird eine oberhalb jeder Zwirnstelle 2 angeordnete grüne Signallampe 33 eingeschaltet und die Schneideinrichtung 22 betätigt.

Wie insbesondere aus Fig. 2 hervorgeht, ist im unteren Bereich einer Zwirnstelle 2 ein Pedal 25 vorgesehen. Wird auf das Pedal 25 ein leichter Druck ausgeübt, so wird die Spindel 4 abgebremst und angehalten. Bei vollständiger Betätigung des Pedals 25 wird einem mit einer Luftdüse versehenen Rohr 26 Druckluft zugeführt. Oberhalb des Pedals 25 ist ein Druckluftversorgungsventil 27 zur Druckluftzufuhr zu einem später zu beschreibenden Roboter 30 angeordnet.

Ein Tragarm 6 für die Auflaufspule 8 ist anhebbar und absenkbar gehaltert, so daß die Auflaufspule 8 mit der Antriebstrommel 7 in Berührung gebracht werden kann oder von dieser abgehoben werden kann. Mit dem Tragarm 6 ist ein Zylinder 28 zum Anheben des Tragarmes 6 in eine Spulenabnehmeposition verbunden.

Über dem Tragarm 6 ist eine Lagereinrichtung 29 angeordnet, in der mehrere Auflaufspulenhülsen 5 gelagert sind. Die Lagereinrichtung 29 ist nach vorne unten geneigt und an ihrer Unterseite mit einer schwenkbaren Platte zur Ausgabe der Auflaufspulenhülsen 5 versehen.

Das hintere Ende des Falldrahtbügels 10 ist an einer Achse 31 befestigt, die hinter der Fadenlieferspule 3 seitlich angeordnet ist. Das andere Ende liegt am zwischen der Drahtöse 9 und der Umlenkrolle 11 laufenden Faden Y an. Ist der Faden Y zur Gänze von der Fadenlieferspule 3 abgespult oder tritt eine andere Unterbrechung des Fadens Y auf, so fällt der Falldrahtbügel 10 durch sein Eigengewicht auf die Fadenlieferspule 3. Am angelenkten Ende des Falldrahtbügels 10 ist ein Mikroschalter 32 zum Öffnen und Schließen eines Betätigungsventils für den Zylinder 28 angebracht, Fällt der Drahtbügel 10 herab, so wird das Betätigungsventil geöffnet und der Tragarm 6 wird vom Zylinder 28 in eine Spulenabnehmeposition angehoben.

Über der Lagereinrichtung 29 ist als Signaleinrichtung eine Signallampe 33 angeordnet, die aufleuchtet, wenn der Tragarm 6 angehoben wird.

An der Rückseite der Antriebstrommel 7 ist eine Fördereinrichtung 38 zum Austragen der abgenommenen Auflaufspulen 8 angeordnet. Auf einem Spulenteller 39 aufgesetzte, volle Fadenlieferspulen 3 A werden auf einer Fördereinrichtung 40 zugeliefert, die vor den auf die Spindeln 4 aufgesetzten Fadenlieferspulen 3 entlang den Zwirnstellen 2 verläuft.

Auf dem Spulenteller 39 ist ein Zapfen 39a angeordnet, der zum aufrechten Halten der zuzuliefernden Ablaufspule 3A dient.

Vor dem so aufgebauten Zwirnstellen 2 ist der Roboter 30 entlang der Doppeldrahtzwirnmaschine 1 bewegbar angeordnet, der den Wechsel der Fadenlieferspulen 3, das Fadeneinführen, das Spulenabnehmen der Auflaufspulen 8 und das Fadenansetzen an den Zwirnstellen 2 automatisch durchführt.

Oben und unten sind entlang den Zwirnstellen 2 Laufschienen 43a und 43b angebracht. Ein Wagen 42 ist an Rädern 44a und 44b entlang den Schienen 43a und 43b verfahrbar gehaltert. Mit dem unteren Rad 44b ist eine Antriebseinrichtung 45 verbunden.

Ein erster Sensor 46 zum Erfassen der Signallampe 33 und ein zweiter Sensor 47 zum Erfassen eines Signalhebels 35 sind am Roboter angebracht. Wird das Aufleuchten einer Signallampe 33 und die horizontale Stellung eines Signalhebels 35 von den Sensoren 46 und 47 erfaßt, so wird die Antriebseinrichtung 45 abgebremst und gestoppt und der Roboter 30 an der Vorderseite der entsprechenden Zwirnstelle 2 angehalten und positioniert.

Als Einrichtungen zum Erfassen der Spulenabnehmbedingungen sind ein dritter Sensor 49 zum Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins von Auflaufspulenhülsen 5 in der Lagereinrichtung 29 und ein vierter Sensor 30 zum Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Auflaufspule 8a auf der Fördereinrichtung 38 am Roboter 30 angebracht. Werden von den Sensoren 49 und 50 das Vorhandensein einer Auflaufspulenhülse 5 und das Nichtvorhandensein einer Auflaufspule 8a auf der Fördereinrichtung 38 angezeigt, so wird entschieden, daß die Bedingungen für das Spulenabnehmen vorliegen und die Betriebsabläufe wie Spulenwechseln oder Spulenabnehmen werden begonnen.

Der Roboter 30 ist mit einer Spulenwechseleinrichtung ausgerüstet, die zum Auswechseln einer auf der Spindel 4 befindlichen leeren Fadenlieferspule 3B gegen eine volle Fadenlieferspule 3A dient, mit einer Fadenendeauffindeinrichtung zum Abziehen des Fadenendes von der vollen Fadenlieferspule 3A, einer Einfädel- bzw. Fadeneinführeinrichtung, die pneumatisch das Fadenende in den axialen Hohlraum 3a der vollen Fadenlieferspule 3A mit Hilfe eines Luftstroms einführt, einer Spulenabnahmeeinrichtung zum Abnehmen einer vollbewickelten Auflaufspule 8 vom Tragarm 6 und zum Einsetzen einer Auflaufspulenhülse 5 in den Tragarm 6 und einer Fadenendeansetzeinrichtung zum Ansetzen des Fadenendes der vollen Fadenlieferspule 3A an der leeren Auflaufspulenhülse 5, wenn diese Hülse 5 am Tragarm 6 eingesetzt ist.

Die vorgenannten Betriebsabläufe wie Spulenwechsel, Auffinden des Fadenendes, Einführen des Fadenendes und ähnliches werden von verschiedenen Einrichtungen durchgeführt, die an einem Bedienungsarm 85 am Roboter 30 vorgesehen sind. Die Einrichtung zum Spulenabnehmen enthält einen Hebel 113 zum Öffnen und Schließen des Tragarmes 6, eine bewegbare Platte 114, einen Zuführarm 115 für Auflaufhülsen 5 und weitere Bauteile.

Der Bedienungsarm 85 ist vertikal bewegbar, drehbar und verschiebbar. An seinem Ende ist ein fünfter Sensor 51 zum Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins von Restfaden an der Fadenlieferspule 3A der Zwirnstelle 2 angebracht, so daß beim Ausgeben eines ersten Signals, das eine vollbewickelte Auflaufspule 8 anzeigt, entschieden wird, ob die auf Seiten der Fadenlieferspule 3A vorhandene Fadenmenge zumindest für eine zweite, vollbewickelte Auflaufspule 8 ausreichen wird oder nicht. Dies wird dadurch erreicht, daß der Sensor 51 am Arm 85 an einer Stelle angebracht ist, die sich in einem vorbestimmten Abstand zum Mittelpunkt der Fadenlieferspule 3A befindet.

Nachfolgend wird der Ablauf des Spulenwechselvorgangs beschrieben, wie er vom Roboter 30 durchgeführt wird.

Fig. 3 zeigt ein schematisches Beispiel der erfindungsgemäßen Ausführung des Spulenwechsels. Wenn die Länge des an der leeren Auflaufspule 8 angesetzten Fadens Y, der von zwei übereinanderstehend angeordneten Fadenlieferspulen 3A abläuft, einen voreingestellten Wert erreicht, was von der in Fig. 1 gezeigten Einrichtung 23 erfaßt wird, so wird der Zwirnvorgang angehalten und der Faden Y zwischen der Auflaufspule 8 und der Fadenlieferspule 3A von der Schneideinrichtung 22 abgeschnitten, womit die Anzeige einer vollbewickelten Auflaufspule 8 ausgelöst wird. Der entlang den Zwirnstellen 2 fahrende Roboter 30 erfaßt die aufleuchtende Signallampe 33 und hält an der Position der entsprechenden Zwirnstelle 2 an, um einen Spulenwechsel durchzuführen. Dabei wird auf ein von der Fadenlieferspule 3A ausgelöstes Signal, das anzeigt, daß ablaufseitig noch Faden Y vorhanden ist, beim ersten auflaufseitigen Spulenabnehmen kein Spulenwechsel der Fadenlieferspule 3A durchgeführt, sondern nur das Abnehmen der vollbewickelten Auflaufspule 8. Wenn der Zwirnvorgang wieder anläuft, bewegt sich der Roboter 30 weiter.

Leuchtet an dieser Zwirnstelle 2 wiederum die Signallampe 33 auf, was eine vollbewickelte Auflaufspule 8 anzeigt, so hält der Roboter 30 wiederum an. Da es sich hierbei um den zweiten Spulenabnehmevorgang handelt, ist auf Seiten der Fadenlieferspule 3A bzw. 3B kein Faden Y mehr vorhanden. Entsprechend führt der Roboter 30 sowohl auf Seiten der Fadenlieferspule 3A bzw. 3B einen Spulenwechselvorgang wie auflaufseitig einen Spulenabnehmevorgang durch.

Bei der vorliegenden Ausführungsform sind zwei übereinanderstehend angeordnete Fadenlieferspulen 3A dargestellt. Der erfindungsgemäße Roboter 30 sowie das Verfahren sind jedoch auch dann verwendbar, wenn von einer einzigen Fadenlieferspule 3A zwei Auflaufspulen 8 bewickelt werden. Weiterhin ist als Beispiel ein Umspulvorgang genannt, bei dem der von einer einzelnen Fadenlieferspule bzw. Ablaufspule abgezogene Faden Y auf zwei Auflaufspulen 8 aufgewickelt wird, so daß zwei Auflaufspulenabnehmevorgänge bei der Bearbeitung einer einzelnen Fadenlieferspule durchgeführt werden. Es sei jedoch angemerkt, daß die Anzahl der zu bewickelnden Auflaufspulen 8 in geeigneter Weise bestimmbar ist, so daß auch drei oder mehr Spulenabnehmevorgänge bei der Bearbeitung einer einzelnen Fadenlieferspule durchführbar sind. In diesem Fall ist es erforderlich, den Sensor, der zum Bestimmen der auf Seiten der Fadenlieferspulen vorhandenen Restfadenmenge dient, so zu positionieren, daß eine erfaßte Restfadenmenge auf Seiten der Fadenlieferspule mindestens eine vollbewickelte Auflaufspule ergibt.

Fig. 4 bis 6 zeigen Flußdiagramme zur Erläuterung des Betriebsablaufes.

In Schritt S1 fährt der Roboter 30 entlang den Zwirnstellen 2. Wird in Schritt S2 das Aufleuchten der Signallampe 33 und die waagrechte Stellung des Signalhebels 35 von den Sensoren 46 und 47 erfaßt, so verringert der Roboter 30 seine Geschwindigkeit und hält vor der Zwirnstelle 2, an der die Bedingungen zum Anhalten des Roboters 30 herrschen, im Schritt S3 an. Anschließend wird im Schritt S4 festgestellt, ob die Bedingungen zum Spulenabnehmen (Vorhandensein von Auflaufspulenhülsen 5 in der Lagereinrichtung 29, keine Auflaufspule 8a auf der Austragsfördereinrichtung 38 vorhanden) erfüllt sind oder nicht. Dies erfolgt durch die Sensoren 49 und 50. Sind die Bedingungen nicht erfüllt, so wird in Schritt S5 der Anhaltestatus der Zwirnstelle 2 übergangen und der Roboter 30 kehrt wieder zu Schritt S1 zurück.

Sind die Bedingungen erfüllt, so beginnt in Schritt S6 die vertikale Bewegung des Bedienungsarmes 85. Auf das Pedal 25 wird von einem Pedalhebel 48 leichter Druck ausgeübt und so die Rotation der Spindel 4 angehalten. Eine Druckluftzuleitung wird mit dem Versorgungsventil 27 verbunden. Eine nicht dargestellte Verlängerung des Bedienungsarmes 85 betätigt einen Schwenkhebel des Signalhebels 35, um diesen nach unten zu drücken. In Schritt S7 wird das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Restfaden auf der Fadenlieferspule 3A vom Sensor 51 erfaßt. Ist Restfaden vorhanden, so wird entschieden, daß es sich um einen ersten Spulenabnehmvorgang handelt, und der Betriebsablauf fährt mit Punkt (A) fort. In diesem Fall wird kein Fadenlieferspulenwechsel durchgeführt, sondern nur das Spulenabnehmen der Auflaufspule 8, das Fadeneinblasen bzw. pneumatische Einfädeln und das Fadenansetzen. In Fig. 5 beginnt der Spulenabnehmervorgang mit Schritt S8. D. h., daß auf ein Signal hin, das eine vollbewickelte Auflaufspule 8 anzeigt, an der Position der Abschneideeinrichtung 22 abgeschnitten wird und daß der Fadenendteil auf Seite der Fadenlieferspule 3A in Schritt S9 pneumatisch eingeführt bzw. eingeblasen wird. Hierbei wird der Faden Y vom äußeren Umfang des Zylinders 14 von aus dem Rohr 26 austretender Druckluft nach oben geblasen, von einem Saugrohr zum Festhalten eines Fadenendteiles (nicht gezeigt) angesaugt und in einer Wartestellung gehalten. Während dieser Zeit wird die vollbewickelte Auflaufspule 8 vom Tragarm 6 abgenommen und durch Vorwärtsbewegungen der Platte 114 oder ähnliches auf die Fördereinrichtung 38 übertragen, und die in der Lagereinrichtung 29 befindliche leere Auflaufspulenhülse 5 wird durch die Betätigung des Zuführarmes 115 in Schritt S10 zum Tragarm 6 gebracht und in diesen eingesetzt. Beim Ansetzen des Fadenendteiles auf Seiten der Fadenlieferspule 3A, der wie vorstehend beschrieben gehalten ist, wird an der auf dem Tragarm 6 befindlichen leeren Aufspulspulenhülse 5 der Fadenendteil zwischen dem Endbereich der leeren Hülse 5 und der Hülsenhalteeinrichtung des Tragarmes 6 gehalten, so daß der Faden Y zwischen der Fadenlieferspule 3A und der leeren Auflaufhülse 5 verläuft. Anschließend wird der Tragarm 6 vom roboterseitigen Bedienungsarm abgesenkt und die leere Auflaufspulenhülse 5 mit der Trommel 7 in Berührung gebracht. Zu diesem Zeitpunkt wird die Einrichtung zum Erfassen einer Standardfadenlänge durch ein elektrisches Signal, das durch das Absenken des Tragarmes 6 im Schritt S11 ausgelöst wird, rückgestellt. Anschließend wird in Schritt S12 ein Fadenbund auf der Hülse 5 aufgespult. Beim Wiederanlaufen des Zwirnvorganges in Schritt S13 wird in Schritt S14 die Anhaltestatusanzeige zum Anhalten und Positionieren des Roboters 30 ausgeschaltet und der Roboter 30 läuft in Schritt S15 wieder an und setzt seine Fahrt fort.

Ist in Schritt S21 der Fadeneinführvorgang beendet, so bringt der Bedienungsarm 85 die Drahtöse 9 in ihre Ausgangsposition und führt das Fadenende in die Drahtöse 9 ein. Anschließend wird das Pedal 25 aus einer ganz durchgedrückten Stellung freigegeben, so daß die Spindel 4 anläuft. Der Faden Y wird gezwirnt und zur Umlenkrolle 11 geleitet.

Der Fadenendteil wird auf die Auflaufhülse 8 als Fadenbund gewickelt, wobei dem Faden Y bereits eine entsprechende Drehung verliehen wurde, so daß das nachteilige Bilden eines Fadenbundes aus nicht gezwirntem bzw. gedrehtem Faden vermieden wird und der Bearbeitungsschritt zum Abwickeln und Entfernen des nicht gedrehten Fadens Y des Fadenbundes wegfällt. Somit kann der nachfolgende Bearbeitungsschritt mit größerer Effizienz durchgeführt werden.

Wird in Schritt S7 in Fig. 4 festgestellt, daß auf Seiten der Fadenlieferspule 3A bzw. 3B kein Restfaden mehr vorhanden ist, so wird festgestellt, daß es sich um den zweiten Spulenabnehmevorgang handelt, und die Betriebsabläufe werden mit Punkt (B) weitergeführt. In diesem Fall werden in Schritt S16 und S17 in Fig. 6 der Fadenlieferspulenwechsel und das Auflaufspulenabnehmen begonnen.

Beim Fadenlieferspulenwechsel zieht ein Spannfutter im Roboter 30 eine neu angelieferte Fadenlieferspule 3A, die auf einem Teller 39 aufgesetzt auf der Fördereinrichtung 40 angeliefert wird, vom Teller 39 ab und setzt sie auf einen Zapfen 61 innerhalb des Roboters 30 auf. Ein Fadenendteil wird in einer vorbestimmten Länge von einer im Roboter 30 angeordneten Fadenendauf­ findeeinrichtung in Schritt S18 abgezogen.

Ob das Auffinden des Fadenendteiles erfolgreich durchgeführt wurde oder nicht, wird in Schritt S19 von einem fotoelektrischen Sensor oder ähnlichem erfaßt. Ist dies der Fall, so wird in Schritt S20 der Spulenwechselvorgang durchgeführt.

Eine leere Fadenlieferspule 3B bzw. deren Hülse wird auf den leeren Teller 39a übertragen und die an Zapfen 61 im Roboter 30 befindliche neue Fadenlieferspule 3A wird auf die Spindel 4 in der Zwirnstelle 2 aufgesetzt. Anschließend wird in Schritt S21 der vorher aufgefundene Fadenendteil pneumatisch in einen axialen Hohlraum 3a der Spindel 4 eingefädelt. Anschließend läuft der Zwirnvorgang wieder an und der Roboter 30 setzt seine Fahrt fort, wobei die Schritte S22 bis 527 den in Fig. 5 unter Punkt (A) beschriebenen Schritten S10 bis S15 entsprechen.

Wird jedoch in Schritt S19 festgestellt, daß das Auffinden des Fadenendteiles nicht erfolgreich war, so wird zwar in Schritt S28 der Spulenwechsel durchgeführt, es erfolgt jedoch kein Einfädel- bzw. Fadeneinblasvorgang. In Schritt S29 werden das Spulenabnehmen der Auflaufspule 8 und das Einsetzen einer neuen Auflaufspulenhülse 5 durchgeführt. Der Tragarm 6 wird geringfügig abgesenkt und in Schritt S30 die Längenmeßeinrichtung rückgestellt, ohne daß ein Berühren der Trommel 7 erfolgt. Der Zwirnvorgang wird nicht wieder aufgenommen und die Signallampe 33 beginnt zu blinken. Der Roboter 30 setzt seine Fahrt fort.

Die vorstehend erläuterten Betriebsabläufe ermöglichen das Abnehmen von zwei voll bewickelten Auflaufspulen 8 beim Zwirnen bzw. beim Umspulen von nur einer Fadenlieferspule 3A.

Wird der Faden Y vor dem Vollbewickeln einer Auflaufspule während des Zwirnvorganges unterbrochen, so fällt der Falldrahtbügel 10 herab. In entsprechender Weise, wie beim beabsichtigten Durchschneiden des Fadens Y beim Erreichen der Vollbewicklung einer Auflaufspule 8, wird der Mikroschalter 32 betätigt und der Tragarm 6 damit angehoben, so daß die Auflaufspule 8 von der Trommel 7 abgehoben wird. Da jedoch die Auflaufspule 8 nicht voll bewickelt ist, blinkt die Signallampe 33. Dies wird vom Sensor 46 erfaßt, der daraufhin den Roboter 30 einmal an der Signallampe 33 anhält. Da jedoch die Signallampe 33 mit einer bestimmten Frequenz blinkt und nicht, wie dies beim Anzeigen einer vollen Auflaufspule 8 der Fall ist, dauernd leuchtet, wird das Blinken erkannt und der Roboter 30 übergeht das Signal, ohne daß ein Spulenabnehme- bzw. Spulenwechselvorgang durchgeführt wird. Wenn ein Maschinenwärter das Blinksignal entdeckt, so führt er die für einen Fadenbruch vorgesehenen Betriebsabläufe aus. Auch wenn festgestellt wird, wie in Fig. 4 in Schritt S4 gezeigt, daß die Spulenabnehmerbedingungen nicht erfüllt sind, übergeht der Bedienungsroboter 30 die entsprechende Zwirnstelle 2. In diesem Fall führt der Maschinenwärter der Lagereinrichtung 29 leere Auflaufspulenhülsen 5 zu und bearbeitet eine Auflaufspule 8a am Förderer 38 in entsprechender Weise.

Claims (8)

1. Automatisches Spulenwechselverfahren für eine Doppeldrahtzwirnmaschine, wobei an Zwirnstellen jeweils Faden von wenigstens einer Fadenlieferspule abgezogen, gezwirnt und auf eine Auflaufspule aufgespult wird und wobei ein entlang der Zwirnstellen der Doppeldrahtzwirnmaschine verfahrbarer Bedienungsroboter selektiv das Auswechseln der Fadenlieferspule(n) oder das Abnehmen einer voll bewickelten Auflaufspule an der Zwirnstelle vornimmt, an der ein Signal eine voll bewickelte Auflaufspule anzeigt, dadurch gekennzeichnet, daß während des Aufspulens des gezwirnten Fadens auf die Auflaufspule der Betrag des auf die Auflaufspule aufgewickelten Fadens durch eine Fadenlängen­ erfassungseinrichtung erfaßt wird und bei Erreichen eines vorbestimmten Wertes der Aufspulvorgang unterbrochen sowie ein Signal für eine volle Auflaufspule ausgegeben wird, wobei der entlang der Zwirnstellen fahrende Bedienungsroboter dieses Signal erfaßt und vor dieser Zwirnstelle anhält, um das Abnehmen der voll bewickelten Auflaufspule ohne Auswechseln der Fadenlieferspule durchzuführen, wenn der Bedienungsroboter ein Signal für eine Restfadenmenge auf der Fadenlieferspule erfaßt, oder mit Auswechseln der Fadenlieferspule durchzuführen, wenn der Bedienungsroboter kein Signal für eine Restfadenmenge auf der Fadenlieferspule erfaßt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach einem ersten Auflaufspulenwechsel, bei welchem der Bedienungsroboter ein Signal für eine Restfadenmenge auf der Fadenlieferspule erfaßt hat und ein Austausch der Fadenlieferspule nicht stattfindet, die Fadenlieferspule bei einem nachfolgendem Auflaufspulenwechsel ausgetauscht wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß nach Anhalten des Bedienungsroboters vor der Zwirnstelle und vor Durchführung des Auflaufspulenwechsels durch den Bedienungsroboter überprüft wird, ob leere Auflaufspulenhülsen in einer an der Zwirnstelle hierzu vorgesehenen Lagereinrichtung vorhanden sind.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß nach Anhalten des Bedienungsroboters vor der Zwirnstelle und vor Durchführung des Auflaufspulenwechsels durch den Bedienungsroboter überprüft wird, ob eine Auflaufspule sich hinter der Zwirnstelle auf einer Austragsfördereinrichtung befindet.

5. Bedienungsroboter für eine Doppeldrahtzwirnmaschine, der entlang der Zwirnstellen (2) einer Doppeldrahtzwirnmaschine (1) verfahrbar ist, und der eine Wechseleinrichtung für Fadenlieferspulen (3) zum Auswechseln wenigstens einer leeren Fadenlieferspule (3B) gegen eine volle Fadenlieferspule (3A) in der Zwirnstelle (2), eine Spulenabnahmeeinrichtung zum Abnehmen einer voll bewickelten Auflaufspule (8) an dieser Zwirnstelle (2) und einen Sensor (46) zum Erfassen des Signals einer Signaleinrichtung zum Anzeigen einer voll bewickelten Auflaufspule (8) an der Zwirnstelle (2) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Sensor (51) zum Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Restfadenmenge an der Fadenlieferspule (3) vorgesehen ist.

6. Bedienungsroboter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (51) an einem aus einer Ruhestellung zu der Zwirnstelle (2) hin- und wieder zurückschwenkbaren Bedienungsarm (85) angeordnet ist.

7. Bedienungsroboter nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß weitere Sensoren (47, 49, 50) zum Überprüfen verschiedener Zustände an der Zwirnstelle (2) vorgesehen sind.

8. Bedienungsroboter nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fadenlängenmeßeinrichtung (23) vorgesehen ist, die mit einem Rotationssensor (21) sowie mit an jeder Zwirnstelle (2) vorgesehenen Fadenwächtern (19) verbunden ist.