DE4020344C2 - Handbetätigbarer Manipulator - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen handbetätigbaren Manipulator zum Schwenken eines Umlenkspiegels, insbesondere eines einen Laserstrahl dem Strahlengang eines Kolposkopes zuzuordnenden Spiegels.

Aus der DE-PS 33 36 519 ist bspw. ein Manipulator zum Auslenken einer Laserstrahlung auf einem durch einen Operationsmikroskop beobachteten Operationsfeld bekannt. Hierbei wird die Bewegung des Spiegels über ein Hebelgestänge vorgenommen, das in der Art eines Gelenkviereckes ausgebildet ist, wobei die einzelnen Hebelarme gelenkig und teilweise drehbar miteinander verbunden sind, so daß bei Betätigung des Handgriffes eine Drehung des Spiegels um zwei verschiedene Achsen möglich ist.

Ein weiteres Beispiel für einen derartigen handbetätigten Manipulator ist aus der DE-PS 32 08 048 zu entnehmen, wobei hier die einzelnen Bauelemente, die die Bewegung eines Hebels auf Arbeitswerkzeuge übertragen über Hebel bzw. Seilscheiben und Seile geführt und bewegt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen handbetätigten Manipulator zu schaffen, der einerseits einen geringen Platzbedarf aufweist und damit auch nachträglich noch in ein Kolposkop einsetzbar ist, der ferner den Strahlengang des Kolposkopes nicht behindert und der darüber hinaus eine richtungsgleiche Bewegung des Laserstrahles im Objektfeld entsprechend der Bewegung des Betätigungshebels zuläßt.

Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruchs 1.

Vorzugsweise Ausgestaltungen ergeben sich aus den Merkmalen der Unteransprüche.

Die Einzelheiten des erfindungsgemäßen Manipulators sowie dessen Vorteile sollen nachfolgend anhand der Zeichnung erläutert werden, wobei diese schematisch den Aufbau zeigt, ohne daß dabei das Kolposkop zusätzlich dargestellt ist.

Der Manipulator, der an dem Mikroskop anbringbar ist, weist einen Betätigungshebel 2 auf, der in einem Kalottenlager ein um den Mittelpunkt dieses Lagers in beliebigen Richtungen schwenkbar gelagert ist. Am vorderen Ende dieses Befestigungshebels 2 ist eine Zylinderfeder 3 vorgesehen, die mit einem zweiten Hebel 4 verbunden ist. Dieser Hebel 4 ist an seinem hinteren Ende schwenkbar gelagert, wobei dieses Lager mit Bezugszeichen 16 bezeichnet ist. Dieser zweite Hebel 4 weist einerseits eine Bohrung für einen Drehzapfen 5 eines dritten Hebels 7 auf und zum anderen ist auf diesem zweiten Hebel 4 ein Stellring 6 verschiebbar angeordnet. Dieser liegt auf dem dritten Hebel 7 auf. Wird nun der Betätigungshebel 2 bewegt, so wird diese Bewegung über die Feder 3 auf den zweiten Hebel 4 übertragen. Schwenkbewegungen des Betätigungshebels 2 bspw. senkrecht zu der Zeichenblattebene führen zu entsprechenden Schwenkbewegungen des zweiten Hebels 4 und aufgrund der Verbindung über den Drehzapfen 5 zu einer Schwenkbewegung ebenfalls senkrecht zur Zeichnungsebene des Hebels 7. Erfolgt dagegen eine Schwenkbewegung in der Zeichnungsebene, so wird diese über den Stellring 6 in eine Hubbewegung des dritten Hebels, also eine Bewegung ebenfalls in der Zeichenblattebene umgewandelt. Die Einzelheiten, die die Mitnahme dieses Hebels 7 bewirken, sind hier nicht dargestellt, da es bei der Erläuterung lediglich auf das grundsätzliche Prinzip ankommt. Diese vorgenannte Hub- bzw. Drehbewegung oder Schwenkbewegung wird nun zwangsläufig auf eine Achse 8 übertragen, die mit dem dritten Hebel 7 fest verbunden ist und die im folgenden Dreh- und Hubachse genannt wird. Diese Dreh- und Hubachse 8 steht an ihrem von dem dritten Hebel 7 abgewandten Ende mit einer vierten gelenkigen Hebelanordnung 15 in Verbindung, wobei diese, wie angegeben einerseits mit der Achse 8 und zum anderen mit dem Spiegel 10 verbunden ist. Wie aus der Zeichnung ersichtlich, kann nun der Spiegel 10 dadurch bewegt werden, daß diese Hub- bzw. Drehbewegung der Achse 8 über die Hebelanordnung 15 auf ihn übertragen wird und aufgrund der dargestellten Hebelausbildung 15 erfolgt die Bewegung des Spiegels in gleicher Richtung wie die des Betätigungshebels 2. Damit ist eine richtungsgleiche Bewegung des Spiegels entsprechend dem Betätigen des Hebels 2 möglich, was wesentlich die Handhabung des Manipulators erleichtert und deren Einsatzbereiche vergrößert. Angedeutet ist in der Figur, daß der Spiegel 10 in seiner Halterung mittels einer dezentrierenden Druckfeder 13 gehalten ist.

Ferner ergibt sich aus der Figur, daß an dem Hebel 2 starr noch ein weiterer Betätigungshebel, und zwar abgewinkelt, der Hebel 12 angeordnet ist. Diese Anordnung ermöglicht, daß der Manipulator auch so benutzt werden kann, daß ein kegelabschnittartiges Heraustrennen eines Gewebestückes mittels des Laserstrahles vom Operateur durchgeführt werden kann, wobei er von der rechten auf die linke Hand wechseln kann. Derartig kegelförmige Schnitte sind besonders dann wichtig, wenn für histologische Untersuchungen Gewebestücke entfernt werden müssen.

Ferner ist aus der Figur ersichtlich, daß die Halterung bzw. Lagerung für das Kalottenlager am vorderen dem eigentlichen Betätigungshebel 2 zugewandten Ende eine Öffnung besitzt und auf dem Betätigungshebel kann arretierbar eine Zentrierbuchse 11 verschoben werden. Wie sich aus der Zeichnung ergibt, weist diese Zentrierbuchse abgestufte Durchmesser auf. Je nachdem, wie weit die Zentrierbuchse 11 auf dem Betätigungsarm 2 in die Öffnung der Halterung für den Betätigungshebel hereingeschoben wird (in der Zeichnung nach links), wird die Bewegung des Betätigungshebels, also dessen Schwenkbereich begrenzt. Die Abstufungen können dabei in Abstimmung mit dem Vergrößerungsmaßstab des Kolposkopes gewählt werden, so daß je nach Vergrößerungsmaßstab ein größerer oder kleinerer Schwenkbereich (maximale Auslenkung des Betätigungshebels 2) zur Verfügung steht.

Claims (6)

1. Handbetätigbarer Manipulator zum Schwenken eines Umlenkspiegels, insbesondere eines einen Laserstrahl am Strahlengang eines Kolposkopes zuzuordnenden Spiegels, gekennzeichnet durch einen in einem Kalottenlager (1) gelagerten Betätigungshebel (2), der am vorderen Ende über eine Zylinderfeder (3) mit einem zweiten Hebel (4) verbunden ist, der an seinem hinteren Ende in einem Lager (16) schwenkbar gelagert ist und der auf seiner Länge zwischen der Lagerung und dem Ansatz der Feder einen senkrecht angeordneten Drehzapfen (5) und einen auf diesen zweiten Hebel verschiebbaren Stellring (6) aufweist, durch einen dritten Hebel (7), der mit einer Dreh- und Hubachse (8) verbunden ist und in den der Drehzapfen (5) des zweiten Hebels (4) im Abstand von dieser Dreh- und Hubachse eingreift und auf dem der Stellring (6) aufliegt, so daß in Abhängigkeit von der Bewegung des Betätigungshebels (2) der dritte Hebel (7) eine von dem Drehzapfen (5) übertragene Schwenkbewegung und einen vom Stellring (6) übertragenen Hub ausführt, die beide auf die Dreh­ und Hubachse (8) wirken und durch eine vierte gelenkige Hebelanordnung (15), die mit dem anderen Ende der Dreh- und Hubachse (8) einerseits bzw. dem Umlenkspiegel (10) andererseits verbunden ist, so daß die Dreh- und Hubbewegung der Dreh- und Hubachse (8) entsprechend der Bewegung des Betätigungshebels (2) eine entsprechende richtungsgleiche Schwenkung des Umlenkspiegels (10) bewirkt.

2. Handbetätigbarer Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Spiegel in seiner Halterung mittels einer dezentrierenden Druckfeder (13) gehalten ist.

3. Handbetätigbarer Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Kalottenlager als Klemmlager (14) ausgebildet ist.

4. Handbetätigbarer Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Kalottenlager dem Betätigungshebel zugewandt eine abgestufte lichte Weite aufweisende Öffnung besitzt, in die eine auf dem Betätigungshebel verschieb- und arretierbare entsprechende Abstufungen aufweisende Zentrierbuchse (11) einführbar ist, die den Schwenkwinkel des Betätigungshebels begrenzt, wobei die Stufen dem einstellbaren Vergrößerungsmaßstab des Kolposkopes entsprechend, d. h. umgekehrt proportional zu diesem sind.

5. Handbetätigbarer Manipulator nach einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die vierte gelenkige Hebelanordnung kardanisch ausgebildet ist, so daß die Dreh- und Hubbewegung der Dreh- und Hubachse in eine Taumelbewegung des Umlenkspiegels umgewandelt wird.

6. Handbetätigbarer Manipulator nach einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Betätigungshebel eine Einrichung zum starren Anbringen eines zweiten abgewinkelten Betätigungshebels (12) vorgesehen ist.