DE4010364C2

DE4010364C2 - Verfahren zum selbststätigen Rückführen des Werkzeugs einer programmgesteuerten Werkzeugmaschine

Info

Publication number: DE4010364C2
Application number: DE4010364A
Authority: DE
Inventors: Nobuaki Joboji; Isao Sakamoto; Kouichi Ishikawa; Makoto Konno; Kazuo Imanishi
Original assignee: Nippei Toyama Corp; Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Nippei Toyama Corp; Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1989-03-31
Filing date: 1990-03-30
Publication date: 1995-08-10
Anticipated expiration: 2010-03-31
Also published as: JPH02259911A; KR900014965A; US4980627A; DE4010364A1; KR930011227B1

Description

Diese Erfindung betrifft ein Verfahren zum selbsttätigen Zurückführen eines Werkzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Eine numerisch gesteuerte Einrichtung mit einer sogenannten Rück kehrfunktion ist bereits bekannt, bei welcher der Arbeitsprozeß längs einer Arbeitsstrecke in Abhängigkeit vom Empfang eines Rück kehrbefehls während des Arbeitsvorgangs rückwärts abläuft.

Aus der DE-OS 31 26 276 und der US-PS 4 442 493 sind derarti ge Rückführverfahren bekannt, wobei das Werkzeug im Falle ei ner Störung entlang eines vorgegebenen Weges in eine Aus gangsposition zurückgeführt wird. Dabei wird der bei der Rückbewegung zurückgelegte Weg in Abhängigkeit vom Ausgangs- und Abbruchpunkt berechnet. Dieses Verfahren ermöglicht zwar ein relativ schnelles Zurückfahren des Werkzeugs; die Pro grammierung des Rückfahrweges kann jedoch kompliziert sein, insbesondere wenn es sich um ein kompliziert geformtes Werk stück und eine vielachsige Bearbeitungsmaschine handelt.

Die DE-AS 19 66 793 beschreibt ein Verfahren zum Zurückziehen eines Werkzeugs, bei dem dieses längs des gleichen Weges zu rückgezogen wird, auf dem es in das Werkstück hineinbewegt wurde. Dabei kann es unter Umständen zu Beschädigungen des Werkstücks oder des Werkzeugs kommen, wenn die Werkzeug schneide mit der bereits bearbeiteten Oberfläche, beispiels weise in Folge von Lagerspiel etc., in Berührung kommt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Verfahren zum selbsttätigen Zurückführen eines Werkzeugs ei ner programmgesteuerten Werkzeugmaschine anzugeben, das eine sichere Rückführung des Werkzeugs ohne Gefahr von Beschädigun gen ermöglicht.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im Patentan spruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbil dungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

In der Zeichnung ist:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer numerisch gesteuerten Einrich tung, das ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt,

Fig. 2 ein Flußdiagramm, das die Wirkungsweise der numerisch ge steuerten Einrichtung zeigt, die in Fig. 1 gezeigt ist,

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Arbeitsprogramms, das an einen Arbeitsprogramm-Behandlungsabschnitt übertragen werden soll, der in Fig. 1 gezeigt ist,

Fig. 4a und Fig. 4b jeweils eine schematische Darstellung, die jeweils einen Rückkehrbetrieb darstellt,

Fig. 5 ein Flußdiagramm, das die Wirkungsweise eines Rückzug- Steuerabschnitts zeigt, das in Fig. 4 gezeigt ist,

Fig. 6 ein Blockschaltbild einer numerisch gesteuerten Einrich tung, das ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegen den Erfindung zeigt,

Fig. 7 ein Flußdiagramm, das die Wirkungsweise der numerisch ge steuerten Einrichtung zeigt, die in Fig. 6 gezeigt ist,

Fig. 8 eine schematische Darstellung, die ein Arbeitsprogramm zeigt, das an einen Arbeitsprogramm-Behandlungsabschnitt übertragen werden soll, der in Fig. 6 gezeigt ist, und

Fig. 9a und 9b jeweils eine schematische Darstellung, die einen Rückkehrbetrieb darstellt, und

Fig. 10 ein Flußdiagramm, das die Wirkungsweise eines Rückzugs- Steuerabschnitts zeigt, der in Fig. 6 gezeigt ist.

Es wird nun auf Fig. 1 Bezug genommen; dort ist in einem Block schaltbild eine numerisch gesteuerte Einrichtung eines be vorzugten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung gezeigt. Die gezeigte numerisch gesteuerte Einrichtung umfaßt einen Arbeits programm-Behandlungsabschnitt 12 zum Empfangen eines Arbeitspro gramms, das in einem Arbeitsprogramm-Speichermedium 11 gespeichert ist und aus einer Anzahl von Blockbefehlen zusammengesetzt ist, ei nen mechanischen Steuerabschnitt 13, einen Interpolations-Impuls verteiler 14, ein Paar Servo-Steuerabschnitte, ein Paar Servomoto ren 16, einen mechanischen Eingang-/Ausgangs-Behandlungsabschnitt 17, einen nicht-flüchtigen Speicher 21, einen Rückführlage-Behand lungsabschnitt 22 zum Speichern in den Speicher 21 und Steuern ei ner Rückführlage, die vom Arbeitsprogramm-Behandlungsabschnitt 12 abgeleitet (diskriminated) wurde, und einen Rückzug-Steuerabschnitt 23, um infolge der Unterbrechung des Arbeitsvorganges einen Rück führ-Blockbefehl in eine Rückführlage zu erzeugen, die im Speicher 21 abgespeichert ist, und um den so erzeugten Rückführ-Blockbefehl an den mechanischen Steuerabschnitt 13 abzugeben.

Nachfolgend wird der Betrieb der numerisch gesteuerten Einrichtung, die in Fig. 1 gezeigt ist, unter Bezugnahme auf ein Flußdiagramm der Fig. 2 beschrieben.

Als erstes liest beim Schritt S60 der Arbeitsprogramm-Behandlungs abschnitt 12 einen Blockbefehl aus dem Arbeitsprogramm des Arbeits programm-Speichermediums 11 ab und decodiert ihn.

Fig. 3 stellt das Arbeitsprogramm dar, um eine Rückführlage zu bezeichnen, das von der vorliegenden numerisch gesteuerten Einrich tung ausgeführt werden soll. Das Arbeitsprogramm ist so ausgebil det, wie dies in Fig. 4a gezeigt ist, der Betrieb wird vom Ar beitsursprung 0 gestartet, und die Bearbeitung geneigter Bohrungen W₁, W₂ und W₃ wird aufeinanderfolgend durchgeführt, während man ein Werkzeug mit hoher Geschwindigkeit längs einer gestrichel ten Linie und mit einer Schneidgeschwindigkeit längs jeder ausgezo genen Linie bewegt.

Bei dem in Fig. 3 gezeigten Arbeitsprogramm bezeichnet ein Block befehl, der mit G100 bezeichnet ist, gemeinsam mit einem aktuellen Positionierungsbefehl die Rückführlage. Im einzelnen bezeichnet der Blockbefehl die Rückführlagen f, g und h, wenn die geneigte Bohrung W₁, W₂ oder W₃ bearbeitet wird.

Somit werden, wobei man wieder auf Fig. 2 zurückgeht, in jenem Fall, in dem der Arbeitsprogramm-Behandlungsabschnitt 12 den Block befehl G100 beim Schritt S61 decodiert, Werte der Koordinaten des Blockbefehls, d. h. Werte der Koordinaten, X, Y, Z, einer Rückführla ge, auf den Rückführlage-Behandlungsabschnitt 22 beim Schritt S62 übertragen.

Jedesmal, wenn die Werte der Koordinaten einer Rückführlage aus dem Arbeitsprogramm-Behandlungsabschnitt 12 in den Rückführlage-Behand lungsabschnitt 22 übertragen werden, speichert der Arbeitsprogramm- Behandlungsabschnitt 22 die Werte der Koordinaten in einem Speicher 21, um die Werte der Koordinaten einer Rückführlage auf Stand zu bringen, und zwar am Schritt S63. Dementsprechend hat der Speicher 21 stets die aktuellsten Koordinatenwerte einer Rückführlage einge speichert.

Falls der Bearbeitungsvorgang beim Schritt S64 nicht unter brochen wird, wird die Bearbeitung nachfolgend in Übereinstimmung mit dem Bearbeitungsblock am Schritt S65 voranschreiten. Wenn je doch im Gegenteil der Arbeitsvorgang unterbrochen wird, dann er zeugt der Rückzug-Steuerabschnitt 23 beim Schritt S66 einen Rück führ-Blockbefehl von einem Punkt aus, bei welchem der Arbeitsvor gang unterbrochen wurde, zur aktuellsten Rückführlage, die im Spei cher 21 gespeichert ist, und zwar in Übereinstimmung mit einem Flußdiagramm, das in Fig. 5 gezeigt ist.

Falls beispielsweise der Arbeitsvorgang in einer Position g_s un terbrochen wird, wie in Fig. 4b gezeigt, erzeugt der Rückzug- Steuerabschnitt 23 einen Rückführ-Blockbefehl zur aktuellsten Rück führlage g. Es muß vermerkt werden, daß der Rückführ-Blockbefehl als axiale Interpolations-Befehle gleichzeitig sowohl für die X- als auch die Z-Achse erzeugt wird.

Es wird nun auf Fig. 5 Bezug genommen; wenn ein Rückführsignal am Schritt S70 vorliegt, dann entscheidet der Rückzug-Steuerabschnitt 23 beim Schritt S71, ob im Speicher 21 eine Rückführlage gespei chert ist oder nicht.

Es muß vermerkt werden, daß der Rückzug-Steuerabschnitt 23 perio disch einen Ausgang des Rückführsignals bei bestimmten Zeitinter vallen überwacht und so lange keinen Rückführ-Blockbefehl erzeugt, bis das Rückführsignal in einen An-Zustand umgewechselt ist.

Falls die Rückführlage im Speicher 21 beim Schritt S71 gespeichert ist, liest der Rückzug-Steuerabschnitt 23 beim Schritt S72 eine gegenwärtige Lage ab, d. h. eine Lage, bei welcher der Arbeitsvorgang unterbrochen wurde, und vergleicht dann beim Schritt S73 die gegenwärtige Lage und die Rückführlage, um zu ent scheiden, ob ein Interpolations-Befehl erforderlich ist oder nicht.

Falls es am Schritt S73 entschieden wird, daß ein Interpolations- Befehl notwendig ist, erzeugt der Rückzug-Steuerabschnitt 23 am Schritt S74 einen Rückführ-Blockbefehl, der die Interpolation nach sich zieht.

Falls im Gegenteil kein Interpolations-Befehl am Schritt S73 erfor derlich ist, dann erzeugt der Rückzug-Steuerabschnitt 23 einen Rückführ-Blockbefehl, der keine Interpolation nach sich zieht, und zwar am Schritt S75.

Nach Fertigstellung der Erzeugung eines Rückführ-Blockbefehls löscht der Rückzug-Steuerabschnitt 23 beim Schritt S76 die Rück führlage, die im Speicher 21 abgespeichert ist, und überträgt am Schritt S77 den somit erzeugten Rückführ-Befehlsblock an den mecha nischen Steuerabschnitt 13, wodurch der Prozeß fertiggestellt wird.

Falls ein Rückführsignal wieder nach Übertragung des Rückführ- Blockbefehls empfangen wird, erzeugt, weil die Rückführlage bereits gelöscht wurde (siehe Schritt S76), der Rückzug-Steuerabschnitt 23 beim Schritt S78 einen Rückzug-Blockbefehl zum Rückführen auf den Arbeitsursprung. Der Rückzug-Blockbefehl ist eine Bearbeitung zum Rückführen des Werkzeuges zum Arbeitsursprung, nachdem es in die Rückführlage f, g oder h zurückgezogen wurde.

Es wird wieder auf Fig. 2 zurückgegangen; der mechanische Steuer abschnitt 13 gibt beim Schritt S67 das Arbeitskommando auf, das vor der Unterbrechung ausgeführt wurde, und führt den Rückzug-Befehl aus und gibt ihn weiter an den Interpolations-Verteiler 14.

Als Ergebnis der Ausführung eines solchen Rückzug-Befehles wird das Werkzeug in die Rückführlage e, f oder g zurückgefahren und dann zum Arbeitsursprung 0 zurückgeführt.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel kann, da der Blockbefehl zum Rückführen des Werkzeugs hinzugefügt wird, um das Werkzeug infolge der Unterbrechung der Arbeit zum Arbeitsursprung (Einstellung eines Parameters) der Maschine zurückzufahren, nachdem das Werkzeug in eine Rückführlage zurückgefahren wurde, die durch das Arbeitspro gramm bestimmt ist, das Werkzeug zum Arbeitsursprung 0 längs einer sicheren Wegstrecke zurückgeführt werden, der mit der Maschine festgelegt wurde, nachdem es in die Rückführlage zurückgefahren wurde.

Dies verdeutlicht, daß selbst dann, wenn während des Arbeitsvorgan ges der Strom ausfällt, das Werkzeug einmal in eine Rückführlage und dann in Übereinstimmung mit einem Rückzug-Blockbefehl zum Zu rückkehren zum Ursprung zum Ursprung zurückgeführt wer den kann.

Es wird nun auf Fig. 6 Bezug genommen; dort ist im Blockschalt bild eine numerisch gesteuerte Einrichtung eines weiteren bevorzug ten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung gezeigt. Es muß vermerkt werden, daß gleiche Elemente mit gleichen Funktionen mit den gleichen Bezugszeichen wie jenen der Fig. 1 bezeichnet sind und eine überdeckende Beschreibung hiervon hier weggelassen ist. Die numerisch gesteuerte Einrichtung der vorliegenden Erfindung um faßt zusätzlich zu einem Arbeitsprogramm-Behandlungsabschnitt 12, einem mechanischen Steuerabschnitt 13, einem Interpolations-Impuls verteiler 14, einem Paar Servo-Steuerabschnitten, einem Paar Servo motoren 16 und einem mechanischen Eingangs-/Ausgangs-Behandlungsab schnitt 17 auch einen Speicher 18 auf, in dem ein Unterprogramm mit festem Zyklus gespeichert ist, einen nicht-flüchtigen Speicher 31 zum Speichern einer Lage eines Zwischenpunkts hierin, einen Behand lungsabschnitt 32 für die Lage eines Zwischenpunktes, um in den Speicher 31 einzuspeichern und die Lage eines Zwischenpunktes zu steuern, der vom Arbeitsprogramm-Behandlungsabschnitt 12 ermittelt wurde, sowie einen Rückzug-Steuerabschnitt 33, um infolge der Un terbrechung eines Arbeitsvorgangs einen Rückzug-Blockbefehl zu ei nem Zwischenpunkt zu erzeugen, der im Speicher 31 abgespeichert ist, und um dann, wenn ein Rückführsignal von außen empfangen wird, den somit erzeugten Rückzug-Blockbefehl an den mechanischen Steuer abschnitt 13 abzugeben.

Nachfolgend wird der Betrieb der numerisch gesteuerten Einrichtung, die in Fig. 6 gezeigt ist, unter Bezugnahme auf ein Flußdiagramm beschrieben, das in Fig. 7 gezeigt ist.

Als erstes liest beim Schritt S90 der Arbeitsprogramm-Behandlungs abschnitt 12 einen Blockbefehl des Arbeitsprogramms mit festem Zy klus des Speichers 18 ab und decodiert ihn.

Fig. 8 zeigt ein Programm eines festen Zyklus zum Bezeichnen ei ner Zwischenpunktlage in einem Arbeitsvorgang mit festem Zyklus, der durch die vorliegende numerisch gesteuerte Einrichtung ausge führt werden soll.

Das Arbeitsprogramm mit festgelegtem Zyklus umfaßt, wie in Fig. 9a gezeigt, den Start der Bewegung eines Werkzeugs von einem Ar beitsursprung 0 und den Vorschub des Werkzeugs mit hoher Geschwin digkeit längs jeder gestrichelten Linie sowie mit Schnittgeschwin digkeit längs jeder ausgezogenen Linie, um die Bearbeitung zweier Bohrungen W₄ und W₅ aufeinanderfolgend auszuführen.

Bei dem in Fig. 8 gezeigten Arbeitsprogramm bezeichnet jeder der Blockbefehle, die durch G100, G101 und G102 bezeichnet sind, eine Zwischenpunktlage gemeinsam mit einem aktuellen Positionierungsbe fehl. Im einzelnen werden, wenn der Arbeitsvorgang nach festem Zyk lus ausgeführt wird, Zwischenpunkte i, j und k bestimmt, wenn die Bohrungen W₄ und W₅ bearbeitet werden, während das Unterpro gramm mit festem Zyklus ausgeführt wird.

Es wird wieder auf Fig. 7 zurückgegangen; nachdem der Arbeitspro gramm-Behandlungsabschnitt 12 die Blöcke G100, G101 und G102 am Schritt S91 decodiert hat, überträgt er die Koordinatenwerte des Blockbefehls, d. h. die Werte der Koordinaten (X, Y, Z) der Zwi schenpunkte auf den Behandlungsabschnitt 32 für die Zwischenpunkt lage am Schritt S92.

Somit speichert der Behandlungsabschnitt 32 für die Zwischenpunkt lage beim Schritt S93 die Koordinatenwerte der Zwischenpunktlagen, die vom Arbeitsprogramm-Behandlungsabschnitt 12 übertragen wurden, im Speicher 31 für die individuellen G-Codes ab und ändert dann ei nen Merker für die Zwischenprodukt-Positionslage in einen wirksamen Zustand um.

Wenn dann der Arbeitsvorgang beim Schritt S94 nicht unterbrochen wird, wird der Arbeitsvorgang beim Schritt S95 in Übereinstimmung mit dem Blockbefehl ausgeführt. Wenn dagegen jedoch der Arbeitsvor gang beim Schritt S94 unterbrochen wird, dann erzeugt der Rückzug- Steuerabschnitt 33 beim Schritt S96 einen Rückzug-Blockbefehl von einem Punkt aus, an dem der Arbeitsvorgang unterbrochen wurde, bis zu einem Zwischenpunkt, der zuletzt in den Speicher 31 eingespei chert wurde, in Übereinstimmung mit einem Flußdiagramm, das in Fig. 10 gezeigt ist.

In jenem Fall, in dem beispielsweise etwa an einem Punkt k_s der Bohrung W₅ die Arbeit unterbrochen wird, wie in Fig. 9b ge zeigt, erzeugt der Rückzug-Steuerabschnitt 33 einen Rückzug-Block befehl vom Arbeitspunkt k_s zu einem Zwischenpunkt, der als letzter im Speicher 31 eingespeichert wurde.

Es muß vermerkt werden, daß der Rückzug-Blockbefehl im Fall G102 als zwei gleichzeitige, zweiachsige Interpolations-Befehle für die Richtungen der Achsen einer horizontalen Ebene (X, Y) erzeugt wird (Zwischenpunkt K₁), aber im Fall G100 oder G101 als gleichzeitige dreiachsige Interpo lations-Befehle für die Richtungen der X-, Y- und Z-Achse erzeugt wird (Zwischenpunkt K₂).

Es wird nun auf Fig. 10 Bezug genommen; wenn beim Schritt S100 entschieden wird, daß ein Rückführsignal vorliegt, entscheidet der Rückzug-Abschnitt 33 beim Schritt S101, ob im Speicher 31 die Lage eines Zwischenpunktes gespeichert ist oder nicht.

Es muß vermerkt werden, daß der Rückzug-Steuerabschnitt 33 perio disch den Ausgang des Rückführsignales mit bestimmten Zeitinterval len überwacht, aber so lange keinen Rückzug-Blockbefehl erzeugt, bis das Rückführsignal in seinen wirksamen Zustand umgewechselt ist.

Falls eine Lage eines Zwischenpunkts im Speicher 31 beim Schritt S101 gespeichert ist, dann wird die gegenwärtige Lage, d. h. die Lage, an der der Arbeitsvorgang unterbrochen wird, beim Schritt S102 eingelesen, und dann werden die gegenwärtige Lage und die Zwi schenlage miteinander verglichen, um zu entscheiden, ob ein Inter polations-Befehl erforderlich ist oder nicht, und zwar am Schritt S103.

Wenn ein Interpolations-Befehl notwendig ist, dann erzeugt der Rückzug-Steuerabschnitt 33 einen Rückzug-Blockbefehl, der die In terpolation nach sich zieht, und zwar beim Schritt S104.

Falls andererseits die Interpolation nicht beim Schritt S103 er forderlich ist, erzeugt der Rückzug-Steuerabschnitt 33 einen Rück zug-Blockbefehl, der keine Interpolation nach sich zieht, und zwar am Schritt S105.

Somit führt der Rückzug-Steuerabschnitt 33 wiederholt die Erzeugung von Rückzug-Blockbefehlen von einem Zwischenpunkt k zu einem Zwi schenpunkt j und dann vom Zwischenpunkt j zu einem anderen Zwi schenpunkt i durch, bis im Speicher 31 keine weiteren Zwischenpunk te mehr gespeichert sind.

Nach Fertigstellung der Erzeugung eines Rückzug-Blockbefehls löscht der Rückzug-Steuerabschnitt 33 beim Schritt S106 den Zwischenpunkt- Lage-Merker, der im Speicher 31 gespeichert ist, und überträgt dann beim Schritt S107 den somit erzeugten Rückzug-Blockbefehl an den mechanischen Steuerabschnitt 13 und stellt somit den Prozeß fertig.

Wenn ein Rückführsignal nach Übertragung des Rückzug-Blockbefehls wieder empfangen wird, erzeugt nun, weil keine weitere Rückführlage im Speicher 31 bereits abgespeichert ist (siehe Schritt S106), der Rückzug-Steuerabschnitt 33 beim Schritt S108 einen Blockbefehl zum Rückführen des Werkzeugs zum Arbeitsursprung 0. Der Blockbefehl be wirkt das Zurückfahren des Werkzeugs einmal in die Rückführlage i, j oder k und dann die Rückführung des Werkzeugs zum Arbeitsursprung 0 des festen Zyklus über den Zwischenpunkt, der im Speicher 31 ge speichert ist. Das Werkzeug kann somit durch den Behandlungsvorgang zur Ausgangslage des festen Zyklus zurückgezogen werden.

Es wird wieder auf Fig. 7 zurückgegangen; nach Ausführung der Be handlung im Schritt S96 gibt der mechanische Steuerabschnitt 23 beim Schritt S97 den Blockbefehl des festen Zyklus auf, der vor der Unterbrechung des Arbeitsvorganges ausgeführt wurde, und führt dann den Rückzug-Blockbefehl aus.

Da bei der numerisch gesteuerten Einrichtung der vorliegenden Er findung dann, wenn der Arbeitsvorgang mit festem Zyklus unterbro chen wird, ein Blockbefehl zusätzlich abgegeben wird, um ein Werk zeug in eine Ausgangslage des festen Zyklus zurückzufahren, und das Werkzeug dann vom Ausgangspunkt des festen Zyklus weiter zu einem Arbeitsursprung der Maschine zurückzuführen (Einstellung eines Pa rameters), kann das Werkzeug zum Ausgangspunkt des festen Zyklus längs einer sicheren Wegstrecke zurückgezogen werden und dann zum festen Arbeitsursprung 0 der Maschine zurückgeführt werden.

Selbst dann, wenn während des Betriebes der Strom ausfällt, kann ferner das Werkzeug zum Ursprung mittels eines zusätzlichen Block befehls für die Rückführung zum Ursprung zurückgeführt werden, nachdem das Werkzeug zur Startlage des festen Zyklus zurückgezogen ist.

Claims

1. Verfahren zum selbsttätigen Zurückführen des Werkzeuges einer pro grammgesteuerten Werkzeugmaschine nach einer Unterbrechung des Arbeitsablaufes, der durch eine Abfolge von bis zur Unterbrechung abgegebenen Befehlsblöcken gesteuert wur de, längs eines, durch Rückführpositionen definierten Rückführweges, bis zu einer Ausgangslage,
dadurch gekennzeichnet, daß
jeder Befehlsblock neben Bearbeitungsdaten Koordinaten der Rück führpositionen (f, g, h, i, j, k) umfaßt, und
bei der Abarbeitung der Befehlsblöcke die Rückführpositionskoordinaten gespeichert werden (S63, S93), wobei
im Fall einer Unterbrechung das Werkzeug aus der gegenwärtigen Posi tion in die zuletzt gespeicherte Rückführposition zurückgeführt wird, und
das Werkstück anschließend in die Ausgangslage zurückbewegt wird (S78, S104, S105, S108).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Werk zeug nach Erreichen der Rückführposition (f, g, h) direkt in die Ausgangs lage zurückbewegt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug nach Erreichen der Rückführposition (i, j, k) sequentiell zu der jeweils zuvor gespeicherten Rückführposition zurückbewegt wird (S104, S 105).