CN116685917A - 工业机械的控制装置 - Google Patents

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CN116685917A CN202280009047.7A CN202280009047A CN116685917A CN 116685917 A CN116685917 A CN 116685917A CN 202280009047 A CN202280009047 A CN 202280009047A CN 116685917 A CN116685917 A CN 116685917A
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Abstract

提供一种降低驱动部的顺行的实际路径与逆行的实际路径的偏离的工业机械的控制装置。控制装置根据程序来控制工业机械的可动部的移动。程序以程序块为单位包含与可动部的移动路径相关的指令，且包含与可动部的移动速度相关的指令。控制装置具有：指令路径生成部，其根据程序的指令，生成可动部的移动路径的指令路径；顺行实际路径预测部，其使用与工业机械的传递特性相关的机械模型，根据指令路径预测顺行实际路径；逆行指令路径生成部，其通过使顺行实际路径的移动方向反转，生成逆行指令路径；逆行实际路径预测部，其使用机械模型，根据逆行指令路径预测逆行实际路径；以及指令速度调整部，其以降低逆行实际路径相对于逆行指令路径的误差的方式来调整基于程序的指令表示的移动速度的指令速度，生成逆行指令速度。

Description

工业机械的控制装置
技术领域
本发明涉及工业机械的控制装置。
背景技术
已知有如下技术：在机床或机器人等工业机械的控制装置中，在使可动部沿着指令路径移动时产生了某些问题的情况下，使指令路径逆行而使可动部返回(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平2-259911号公报
发明内容
发明要解决的课题
例如，在上述的问题为加工不足的情况下，考虑在使指令路径逆行而使可动部返回后，再次使可动部沿着指令路径移动来进行加工。该情况下，如果是实际通过的实际路径，即沿着指令路径的顺行实际路径与使指令路径逆行的逆行实际路径相同，则在使指令路径逆行时也能够进行加工，能够提高加工效率。
但是，在指令路径包含非直线路径且指令速度比较快的情况下，在非直线路径中，有时实际路径偏离指令路径。更具体而言，有时实际路径比指令路径绕远。该情况下，在非直线路径中，顺行实际路径中的绕远产生部位与逆行实际路径中的绕远产生部位不同，由此，有时顺行实际路径与逆行实际路径偏离。
因此，期望能够降低可动部的顺行实际路径与逆行实际路径的偏离的工业机械的控制装置。
用于解决课题的手段
本公开的工业机械的控制装置根据程序来控制工业机械的可动部的移动，所述程序以程序块为单位包含与所述可动部的移动路径相关的指令，且包含与所述可动部的移动速度相关的指令，所述控制装置具有：指令路径生成部，其根据所述程序的指令来生成所述可动部的移动路径的指令路径；驱动控制部，其控制驱动所述可动部的驱动部，并进行：根据由所述指令路径生成部生成的所述指令路径和基于所述程序的指令表示的所述移动速度的指令速度，使所述可动部沿着所述指令路径移动的顺行运转以及根据逆行指令路径和逆行指令速度，以在所述指令路径逆行的方式使所述可动部移动的逆行运转；顺行实际路径预测部，其使用与所述工业机械的传递特性相关的机械模型，根据所述指令路径预测顺行实际路径；逆行指令路径生成部，其通过使所述顺行实际路径的移动方向反转，生成所述逆行指令路径；逆行实际路径预测部，其使用所述机械模型，根据所述逆行指令路径预测逆行实际路径；以及指令速度调整部，其以降低所述逆行实际路径相对于所述逆行指令路径的误差的方式调整基于所述程序的指令表示的所述移动速度的指令速度，生成所述逆行指令速度。
发明效果
根据本公开，能够降低工业机械的驱动部的顺行实际路径与逆行实际路径的偏离。
附图说明
图1是表示本实施方式的机床(工业机械)的数值控制装置(控制装置)的结构的图。
图2A是表示本实施方式的指令路径、(顺行)实际路径以及逆行实际路径的一例的图。
图2B是表示以往的指令路径、(顺行)实际路径以及逆行实际路径的一例的图。
图3A是表示图2A的非直线部分A中的指令路径及其轨迹数据的一例的图。
图3B是表示图2A的非直线部分A中的顺行实际路径及其实际轨迹数据的一例的图。
图3C是表示图2A的非直线部分A中的顺行实际路径的一例的图。
图3D是表示图2A的非直线部分A中的逆行指令路径的一例的图。
图4A是表示图2A的非直线部分A中的逆行指令路径以及逆行实际路径的一例的图。
图4B是放大表示图4A的逆行指令路径与逆行实际路径的误差产生的范围A的图。
图4C是表示本实施方式的逆行指令速度的一例的图。
图5A是表示变形例的逆行指令速度的一例的图。
图5B是放大表示图4A的逆行指令路径与逆行实际路径的误差产生的范围A的图。
图6是表示由等离子加工机或气体切断机进行的切断加工的一例的图。
图7是表示由激光加工机进行的焊接加工的一例的图。
图8是表示由激光加工机进行的激光成形加工的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式的一例进行说明。此外，在各附图中，对相同或相当的部分标注相同的符号。
图1是表示本实施方式的机床(工业机械)的数值控制装置(控制装置)的结构的图。在图1中，与数值控制装置10一起还示出了机床100。
机床100包含搭载工具或工件的可动部和驱动可动部的伺服马达等驱动部。机床100通过驱动部驱动可动部，由此，一边使工具相对于工件相对地移动，一边进行工件的加工。
数值控制装置10根据加工程序(程序)来控制机床100的驱动部(例如伺服马达)，由此，控制机床100的可动部的移动。数值控制装置10具有：存储部11、程序解析部12、指令路径生成部14以及驱动控制部16。
数值控制装置10(除了存储部11以外)例如由DSP(Digital Signal Processor)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等运算处理器构成。数值控制装置10的各种功能例如通过执行储存在存储部11中的规定的软件(程序)来实现。数值控制装置10的各种功能可以通过硬件与软件的协作来实现，也可以仅通过硬件(电子电路)来实现。
另一方面，数值控制装置10中的存储部11例如是EEPROM等能够改写的存储器。存储部11储存用于执行上述的数值控制装置10的各种功能的规定的软件(程序)。另外，存储部11例如储存从外部输入的加工程序。加工程序以程序块为单位包含与机床100的可动部的移动路径(例如，从当前位置到终点位置的移动量)相关的指令，且包含与机床100的可动部的移动速度(例如，目标的最大速度)相关的指令。
程序解析部12解析储存在存储部11中的加工程序，逐个程序块地读出与移动路径以及移动速度相关的指令。
指令路径生成部14根据由程序解析部12读出的与移动路径相关的指令，生成以插补周期对移动路径上的点进行插补后的移动路径即指令路径。另外，指令路径生成部14根据与生成的指令路径、基于加减速时间常数的加减速度、移动速度的最大速度相关的指令来生成指令速度(移动速度模式)。指令路径生成部14按机床100的驱动部(例如，X轴用伺服马达、Y轴用伺服马达、Z轴用伺服马达)生成指令速度(移动速度模式)。
驱动控制部16根据由指令路径生成部14生成的指令路径和指令速度(移动速度模式)，控制机床100的驱动部，由此，进行使机床100的可动部沿着指令路径移动的顺行运转。驱动控制部16也可以按机床100的驱动部(例如，X轴用伺服马达、Y轴用伺服马达、Z轴用伺服马达)设置多个。驱动控制部16例如是伺服控制部，根据基于指令路径和指令速度(移动速度模式)的位置指令以及由设置于伺服马达的编码器检测出的位置反馈，进行伺服马达的驱动控制。
在此，在使机床100的可动部沿着指令路径移动时产生了某些问题的情况下，有时使指令路径逆行而使可动部返回。例如，在上述的问题为加工不足的情况下，考虑在使指令路径逆行而使可动部返回后，再次使可动部沿着指令路径移动来进行加工。该情况下，对于实际通过的实际路径，如果沿着指令路径的顺行实际路径与在指令路径逆行的逆行实际路径相同，则在使指令路径逆行时也能够进行加工，能够提高加工效率。
但是，如图2B所示，在指令路径P包含非直线路径(在图2B的例子中，移动方向变化90度的部分)且指令速度比较快的情况下，在非直线路径中，有时实际路径Pactf偏离指令路径P。更具体而言，有时实际路径Pactf比指令路径P绕远。该情况下，在非直线路径中，顺行实际路径Pactf中的绕远产生部位与逆行实际路径Pactb中的绕远产生部位不同，由此，有时顺行实际路径Pactf与逆行实际路径Pactb偏离。
实际路径Pactf比指令路径P绕远是机床100的传递特性的影响。因此，如图2A所示，设想通过生成考虑了机床100的传递特性的逆行指令来降低顺行实际路径Pactf与逆行实际路径Pactb的偏离。
因此，在本实施方式中，数值控制装置10还具有：机械模型生成部22、顺行实际路径预测部24、逆行指令路径生成部26、逆行实际路径预测部28以及指令速度调整部30。
机械模型生成部22根据机床100的传递特性，更具体而言根据机床100的驱动部以及可动部的传递特性，进行系统辨识，生成机械模型。作为系统辨识的方法，能够使用公知的各种方法。以下，对根据传递特性的频率特性生成状态空间模型的情况的一例(作为系统辨识的方法，使用公知的预测误差法、相关法等即可)进行说明。
机械模型生成部22预先取得机床100的传递特性的频率特性。机械模型生成部22根据机床100的传递特性的频率特性进行系统辨识，生成以下的状态空间模型。
x[t+1]＝Ax[t]+Bu[t]
y[t]＝Cx[t]+Du[t]
在此，A、B、C、D为状态空间矩阵的系数，x[t]为状态向量，u[t]为输入向量，y[t]为输出向量。
在该状态空间模型中，如果给予对指令路径P进行采样而得的轨迹数据l[t]作为输入向量u[t]，则得到实际路径Pactf的实际轨迹数据lact[t]作为输出向量y[t]。由此，机械模型生成部22生成以下的机械模型。
x[t+1]＝Ax[t]+Bl[t]
lact[t]＝Cx[t]+Dl[t]
以下，着眼于图2A以及图2B中的非直线部分A，即顺行实际路径Pactf与逆行实际路径Pactb的误差产生的范围A进行说明。
顺行实际路径预测部24使用上述的机械模型，根据指令路径预测顺行实际路径。例如，如图2A及图3A所示，考虑移动方向变化90度的非直线路径的指令路径P。将在时间t对该指令路径P进行采样而得的轨迹数据设为l[t]。如图3B所示，顺行实际路径预测部24使用上述的机械模型，根据指令路径P的轨迹数据l[t]，预测顺行实际路径Pactf的实际轨迹数据lact[t]。并且，如图3C所示，顺行实际路径预测部24按程序块(N021～N024)结合实际轨迹数据lact[t]，预测顺行实际路径Pactf。
如图3D所示，逆行指令路径生成部26通过使顺行实际路径Pactf的移动方向反转，生成逆行指令路径Pb(程序块：N021～N024)。
在此，若指令速度比较快，则在非直线路径中，有时逆行实际路径Pactb也偏离逆行指令路径Pb。更具体而言，有时逆行实际路径Pactb比逆行指令路径Pb绕远。
因此，逆行实际路径预测部28使用上述的机械模型，根据逆行指令路径预测逆行实际路径。例如，如图4A所示，将对逆行指令路径Pb进行采样而得的轨迹数据设为l[t]。如图4A所示，逆行实际路径预测部28使用上述的机械模型，根据逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]，预测逆行实际路径Pactb的实际轨迹数据lact[t]。
指令速度调整部30以降低逆行实际路径Pactb相对于逆行指令路径Pb的误差的方式调整调整指令速度(移动速度模式)中的加速度时间常数，生成逆行指令速度。指令速度调整部30按机床100的驱动部(例如，X轴用伺服马达、Y轴用伺服马达、Z轴用伺服马达)，生成调整了指令速度(移动速度模式)的逆行指令速度(移动速度模式)。
例如，如图4B所示，假设逆行指令路径Pb包含在时间t对逆行指令路径Pb进行采样而得的多个轨迹数据l[t]。另外，逆行实际路径Pactb包含与逆行指令路径Pb的多个轨迹数据l[t]分别对应的多个实际轨迹数据lact[t]。
关于指令速度调整部30
·计算逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]间的欧几里得距离dl[t]以及逆行实际路径Pactb的实际轨迹数据lact[t]间的欧几里得距离dlact[t]，
·根据逆行实际路径Pactb的实际轨迹数据lact[t]相对于逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]的误差为规定值以上的范围A中的逆行指令路径Pb的欧几里得距离dl[t]的总和与逆行实际路径Pactb的欧几里得距离dlact[t]的总和来计算移动量之差，
·通过基于移动量之差、指令速度(移动速度模式)中的最大速度v以及加减速时间常数τ的下述(1)式来计算调整加减速时间常数τa，
·如图4C所示，生成将包含逆行实际路径Pactb的实际轨迹数据lact[t]相对于逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]的误差为规定值以上的范围A的程序块的前一个程序块中的指令速度(移动速度模式)的加减速时间常数τ调整为调整加减速时间常数τa的逆行指令速度(移动速度模式)。
[数学式1]
在此，i是增量变量，n是增量变量的最大值，表示范围A中的轨迹数据的数量。
例如，在图4C中，当将横向设为X轴，将纵向设为Y轴时，在前一个程序块中，可动部以X轴用伺服马达的速度与Y轴用马达的速度的合成速度向右斜下方向移动。在此，当各轴的加速度时间常数变大时，以合成速度移动的时间变短，到达合成速度为止的速度变化变缓。即，当成为Σdl＜Σdlact的关系时，以两轴伺服马达的加减速时间常数变大的方式进行调整，由此，加减速变缓，抑制逆行实际轨迹的绕远(当加减速变缓时，伺服马达的追随性提高)。
驱动控制部16例如与进行逆行运转的意思的指令对应地，根据由逆行指令路径生成部26生成的逆行指令路径以及由指令速度调整部30调整后的逆行指令速度(移动速度模式)来控制机床100的驱动部，由此，进行以在指令路径逆行的方式使机床100的可动部移动的逆行运转。驱动控制部16例如根据基于逆行指令路径和逆行指令速度(移动速度模式)的位置指令以及由设置于伺服马达的编码器检测出的位置反馈来进行伺服马达的驱动控制。
如以上说明的那样，根据本实施方式的机床的数值控制装置10，
·使用与机床100的传递特性相关的机械模型，根据指令路径预测顺行实际路径，
·根据预测出的顺行实际路径生成逆行指令路径，
·使用机械模型，根据逆行指令路径预测逆行实际路径，
·以降低逆行指令路径与预测出的逆行实际路径的误差的方式，换言之，以使逆行实际路径接近逆行指令路径的方式，生成调整了指令速度(移动速度模式)后的逆行指令速度，因此，能够降低机床100的可动部的顺行实际路径与逆行实际路径的偏离。由此，在指令路径逆行时也能够进行加工，能够提高加工效率。另外，能够提高这样进行往复加工时的加工精度。
(变形例1)
在上述的实施方式中，指令速度调整部30生成将指令速度(移动速度模式)的加减速时间常数τ调整为调整加减速时间常数τa的逆行指令速度(移动速度模式)，以降低逆行实际路径Pactb相对于逆行指令路径Pb的误差。与此相对，在变形例1中，指令速度调整部30也可以生成将指令速度(移动速度模式)的最大速度v调整为调整最大速度va的逆行指令速度(移动速度模式)，以降低逆行实际路径Pactb相对于逆行指令路径Pb的误差。
关于指令速度调整部30，
·与上述一样，计算逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]间的欧几里得距离dl[t]以及逆行实际路径Pactb的实际轨迹数据lact[t]间的欧几里得距离dlact[t]，
·根据逆行实际路径Pactb的实际轨迹数据lact[t]相对于逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]的误差为规定值以上的范围A中的、逆行指令路径Pb的欧几里得距离dl[t]的总和与逆行实际路径Pactb的欧几里得距离dlact[t]的总和来计算减速率，
·根据对指令速度(移动速度模式)中的最大速度v乘以减速率的下述(2)式来计算调整最大速度va，
·如图5A所示，生成将包含逆行实际路径Pactb的实际轨迹数据lact[t]相对于逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]的误差为规定值以上的范围A的程序块的前一个程序块中的指令速度(移动速度模式)的最大速度v调整为调整最大速度va的逆行指令速度(移动速度模式)。
[数学式2]
在此，i是增量变量，n是增量变量的最大值，表示范围A中的轨迹数据的数量。
例如，在图5A中，当将横向设为X轴，将纵向设为Y轴时，在前一个程序块中，可动部以X轴用伺服马达的速度与Y轴用马达的速度的合成速度向右斜下方向移动。在此，逆行指令路径与逆行实际路径的误差越大，最大速度越小。即，在Σdl＜Σdlact的关系下且其差越大，调整最大速度va的值越小。由此，抑制逆行实际轨迹的绕远。
(变形例2)
在上述的变形例1中，指令速度调整部30根据逆行指令路径Pb的欧几里得距离d1[t]的总和与逆行实际路径Pactb的欧几里得距离dlact[t]的总和，计算出指令速度(移动速度模式)中的最大速度v的减速率。与此相对，在变形例2中，也可以根据逆行实际路径Pactb的实际轨迹数据lact[t]相对于逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]的误差的欧几里得距离derr[t]成为最大的点i＝k处的最大误差的欧几里得距离derr[t+k]和与其对应的逆行指令路径Pb的欧几里得距离dl[t+k]来计算减速率。
关于指令速度调整部30，
·如图5B所示，计算逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]间的欧几里得距离d1[t]、以及逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]与逆行实际路径Pactb的实际轨迹数据lact[t]之间的误差的欧几里得距离derr[t]，
·在逆行实际路径Pactb的实际轨迹数据lact[t]相对于逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]的误差为规定值以上的范围A内，求出在相同方向上产生的误差的欧几里得距离derr[t]成为最大的点i＝k(在图5B的例子中，i＝k＝2)，
·根据最大的误差的欧几里得距离derr[t+k]和与其对应的逆行指令路径Pb的欧几里得距离dl[t+k]来计算减速率，
·通过对指令速度(移动速度模式)中的最大速度v乘以减速率的下述(3)式来计算调整最大速度va，
·如图5A所示，生成将包含逆行实际路径Pactb的轨迹数据lact[t]相对于逆行指令路径Pb的轨迹数据l[t]的误差的方向反转之前的轨迹数据的程序块中的指令速度(移动速度模式)的最大速度v调整为调整最大速度va的逆行指令速度(移动速度模式)。
[数学式3]
在此，i是增量变量，n是增量变量的最大值，表示范围A中的轨迹数据的数量。另外，0≤k(i)≤n。
在该变形例2中，也能够得到与上述的变形例1一样的优点。
另外，根据上述的实施方式以及变形例的数值控制装置10，获得以下那样的效果。
·在相同路径反复加工那样的机床中，顺行与逆行的精度一致。
·能够在程序中途折返进行加工。
·在产生了某些问题的情况下，能够使工具不退避而逆行，使工具返回。例如，即使在不使工具自由活动那样的状况下，也能够不使工具退避，而在顺行来的路径逆行而使工具返回。
以下，举出能够适当地应用上述实施方式和变形例的数值控制装置10的机床的一例。
(切断加工)
图6是表示由等离子加工机或气体切断机进行的切断加工的一例的图。在图6中，示出了搭载于对工件W进行切断加工的等离子加工机或气体切断机的可动部的切断机T。在这样的由等离子加工机或气体切断机进行的切断加工中，有时在一次顺行加工中无法切断工件W。这样的情况下，在使切断机T逆行而返回时也能够进行逆行加工，能够提高加工效率。另外，即使是包含非直线路径(例如角部)的加工路径，也能够提高进行往复加工时的加工精度。
(焊接加工)
图7是表示激光加工机进行的焊接加工的一例的图。在图7中，示出了搭载于对工件W进行焊接加工的激光加工机的可动部的激光T。在这样的由激光加工机进行的焊接加工中，为了提高工件W的接头部位的强度，有时对工件W的焊接部位进行两次以上焊接加工。这样的情况下，在使激光T逆行而返回时也能够进行逆行加工，能够提高加工效率。另外，即使是包含非直线路径(例如角部)的加工路径，也能够提高进行往复加工时的加工精度。
(激光成形加工)
图8是表示由激光加工机进行的激光成形加工的一例的图。在图8中，示出了搭载于对工件W进行激光成形(弯曲)加工的激光加工机的可动部的激光T。在激光加工机进行的激光成形加工中，具有工件W的同一加工部位的激光光束照射次数越大，工件W的加工部位的弯曲角度越大的特性。在这样的由激光加工机进行的激光成形加工中，除了激光T的顺行加工以外，在使激光T逆行而返回时也能够进行逆行加工，能够提高加工效率。
在此，在由激光加工机进行的激光成形加工中，用于将工件W加工成三维形状的激光光束照射路径除了直线路径，有时还包含复杂的非直线路径。这样，即使是包含复杂的非直线路径的加工路径，也能够提高进行往复加工时的加工精度。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变更以及变形。例如，在上述的实施方式中，对机床的数值控制装置，即根据加工程序控制机床的驱动部的移动，使工具相对于工件相对地移动来进行工件的加工的数值控制装置进行了说明。但是，本发明的特征并不限定于此，能够应用于机器人等各种工业机械的控制装置，即根据程序来控制工业机械的驱动部的移动的各种控制装置。
符号说明
10数值控制装置(控制装置)
11存储部(程序)
12 程序解析部
14 指令路径生成部
16 驱动控制部
22 机械模型生成部
24 顺行实际路径预测部
26 逆行指令路径生成部
28 逆行实际路径预测部
30 指令速度调整部
100机床(可动部、驱动部)(工业机械)

Claims (7)

1.一种工业机械的控制装置，根据程序来控制工业机械的可动部的移动，其特征在于，
所述程序以程序块为单位包含与所述可动部的移动路径相关的指令，且包含与所述可动部的移动速度相关的指令，
所述控制装置具有：
指令路径生成部，其根据所述程序的指令来生成所述可动部的移动路径的指令路径；
驱动控制部，其控制驱动所述可动部的驱动部，并进行：根据由所述指令路径生成部生成的所述指令路径和基于所述程序表示的所述移动速度的指令速度，使所述可动部沿着所述指令路径移动的顺行运转以及根据逆行指令路径和逆行指令速度，以在所述指令路径逆行的方式使所述可动部移动的逆行运转；
顺行实际路径预测部，其使用与所述工业机械的传递特性相关的机械模型，根据所述指令路径预测顺行实际路径；
逆行指令路径生成部，其通过使所述顺行实际路径的移动方向反转，生成所述逆行指令路径；
逆行实际路径预测部，其使用所述机械模型，根据所述逆行指令路径预测逆行实际路径；以及
指令速度调整部，其以降低所述逆行实际路径相对于所述逆行指令路径的误差的方式来调整基于所述程序的指令表示的所述移动速度的指令速度，生成所述逆行指令速度。
2.根据权利要求1所述的工业机械的控制装置，其特征在于，
所述控制装置还具有：机械模型生成部，其根据所述工业机械的传递特性进行系统辨识，生成所述机械模型。
3.根据权利要求1或2所述的工业机械的控制装置，其特征在于，
所述指令速度调整部调整所述指令速度的加减速时间常数。
4.根据权利要求3所述的工业机械的控制装置，其特征在于，
所述逆行指令路径包含在时间t对所述逆行指令路径进行采样而得的多个轨迹数据，
所述逆行实际路径包含与所述逆行指令路径的多个轨迹数据分别对应的多个实际轨迹数据，
所述指令速度调整部计算所述逆行指令路径的轨迹数据间的欧几里得距离dl[t]以及所述逆行实际路径的实际轨迹数据间的欧几里得距离dlact[t]，根据所述逆行实际路径的实际轨迹数据相对于所述逆行指令路径的轨迹数据的误差为规定值以上的范围内的、所述逆行指令路径的欧几里得距离dl[t]的总和与所述逆行实际路径的欧几里得距离dlact[t]的总和来计算移动量之差，通过基于所述移动量之差、所述指令速度中的最大速度v以及加减速时间常数τ的下述(1)式来计算调整加减速时间常数τa，生成将包含所述逆行实际路径的实际轨迹数据相对于所述逆行指令路径的轨迹数据的误差为规定值以上的所述范围的程序块的前一个程序块中的所述指令速度的加减速时间常数τ调整为调整加减速时间常数τa而得的所述逆行指令速度，
[数学式1]
在此，i是增量变量，n是增量变量的最大值。
5.根据权利要求1或2所述的工业机械的控制装置，其特征在于，
所述指令速度调整部调整所述指令速度中的最大速度。
6.根据权利要求5所述的工业机械的控制装置，其特征在于，
所述逆行指令路径包含在时间t对所述逆行指令路径进行采样而得的多个轨迹数据，
所述逆行实际路径包含与所述逆行指令路径的多个轨迹数据分别对应的多个实际轨迹数据，
所述指令速度调整部计算所述逆行指令路径的轨迹数据间的欧几里得距离d1[t]以及所述逆行实际路径的实际轨迹数据间的欧几里得距离dlact[t]，根据所述逆行实际路径的实际轨迹数据相对于所述逆行指令路径的轨迹数据的误差为规定值以上的范围内的、所述逆行指令路径的欧几里得距离d1[t]的总和与所述逆行实际路径的欧几里得距离dlact[t]的总和来计算减速率，通过对所述指令速度中的最大速度v乘以所述减速率的下述(2)式，计算调整最大速度va，生成将包含所述逆行实际路径的实际轨迹数据相对于所述逆行指令路径的轨迹数据的误差为规定值以上的所述范围的程序块的前一个程序块中的所述指令速度的最大速度v调整为调整最大速度va而得的所述逆行指令速度，
[数学式2]
在此，i是增量变量，n是增量变量的最大值。
7.根据权利要求5所述的工业机械的控制装置，其特征在于，
所述逆行指令路径包含在时间t对所述逆行指令路径进行采样而得的多个轨迹数据，
所述逆行实际路径包含与所述逆行指令路径的多个轨迹数据分别对应的多个实际轨迹数据，
所述指令速度调整部计算所述逆行指令路径的轨迹数据间的欧几里得距离dl[t]以及所述逆行指令路径的轨迹数据与所述逆行实际路径的实际轨迹数据的误差的欧几里得距离derr[t]，在所述逆行实际路径的实际轨迹数据相对于所述逆行指令路径的轨迹数据的误差为规定值以上的范围内，求出在相同方向上产生的误差的欧几里得距离derr[t]成为最大的点i＝k，根据最大误差的欧几里得距离derr[t+k]和与其对应的逆行指令路径的欧几里得距离dl[t+k]计算减速率，通过对所述指令速度中的最大速度v乘以所述减速率的下述(3)式，计算调整最大速度va，生成将包含所述逆行实际路径的轨迹数据相对于所述逆行指令路径的轨迹数据的误差的方向刚刚反转之前的轨迹数据的程序块中的所述指令速度的最大速度v调整为调整最大速度va的所述逆行指令速度，
[数学式3]
在此，i是增量变量，n是增量变量的最大值，k是0≤k≤n。
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