DE3931547A1 - Loeffelbaggerfahrzeug - Google Patents

Loeffelbaggerfahrzeug

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Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Löffelbaggerfahrzeug mit einem an einer Montageplatte vorgesehenen Löffelbagger mit einem dreidimensional betreibbaren Löffel und bezieht sich insbesondere auf ein Löffelbaggerfahrzeug, bei dem ein Arm des Löffelbaggers vertikal schwenkbar an einer seitlichen Seite eines Fahrerabteils auf einem Drehteller als Montageplatte angebracht ist und weiter ein Versetzmechanismus zum seitlichen Bewegen eines mit einem Arm verbundenen Oberarmabschnitts relativ zu einem mit dem Drehteller verbundenen Unterarmabschnitt vorgesehen ist.
Bei dem oben beschriebenen Löffelbaggerfahrzeug ist die Anordnung des Arms und des Versetzmechanismus so, daß der Löffelbagger, gesehen in einer Aufsicht, in seiner Ruhestellung innerhalb einer Drehzone des Drehtellers angeordnet ist, um damit den Wenderaum des Fahrzeugs, der durch die Erstreckung des Löffelbaggers begrenzt wird, so klein wie möglich zu machen.
Üblicherweise wird das Anordnen des Löffelbaggers in seiner Ruhestellung von einer Bedienungsperson von Hand durchgeführt, die unterschiedliche, unabhängige Steuerglieder betätigt wie z.B. eins zum Anheben des Arms und ein weiteres zum seitlichen Bewegen des Oberarmabschnitts.
Um den Bagger aus seiner gegenwärtigen Arbeitslage, bei der er sich von der Drehzone des Drehtellers erstreckt, in seine Ruhelage innerhalb der Drehzone zu bewegen, muß die Bedienungsperson im einzelnen zuerst den Arm durch Bedienen eines Armsteuergliedes anheben, den Oberarmabschnitt durch Bedienen eines Versetzungssteuergliedes versetzen und weiter den Arm näher an das Fahrerabteil schwenken.
Diese Bedienungsvorgänge sind für die Bedienungsperson umständlich und schwierig. Wenn weiter die Bedienungsperson nicht sehr erfahren oder gut geübt ist, kann irrtümlich ein gefährliches Eindringen des Löffelbaggers eintreten, d.h. der Löffel gelangt in das Fahrerabteil, wo die Bedienungsperson sitzt.
Aufgrund dieser Nachteile ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Löffelbaggerfahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, mit dem ein einfaches und sicheres Anordnen des Löffelbaggers in der Ruhestellung möglich ist.
Mit der Erfindung wird in vorteilhafter Weise ein Löffelbaggerfahrzeug geschaffen, mit dem Fahrzeugbewegungen innerhalb eines kleinen Wendebereichs wirksam durchgeführt werden können.
Die obengenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Löffelbaggerfahrzeug mit einem an einer Montageplatte vorgesehenen Löffelbagger mit einem dreidimensional betreibbaren Löffel, der eine Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung zur automatischen Rückführung des Löffelbaggers auf einer dreiminensionalen Bewegungsbahn in seine Ruhestellung umfaßt, gelöst.
Mit dem erfindungsgemäßen Merkmal ist es möglich, daß die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung automatisch den Löffelbagger in seiner Ruhelage anordnet, wodurch das Anordnen in der Ruhelage entscheidend erleichtert wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist ein Löffelbaggerfahrzeug vorgesehen, bei dem ein Arm des Löffelbaggers vertikal schwenkbar an einer seitlichen Seite eines Fahrerabteils auf einem Drehteller als Montageplatte angebracht ist und weiter ein Versetzungsmechanismus zum seitlichen Bewegen eines mit einem Arm verbundenen Oberarmabschnitts relativ zu einem mit dem Drehteller verbundenen Unterarmabschnitt vorgesehen ist, wobei eine Erfassungseinrichtung zum Erhalt einer Erfassungsinformation, umfassend Positionsbeziehungen zwischen dem Drehteller und den entsprechenden bewegbaren Elementen des Löffelbaggers, vorgesehen ist, und weiter die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung eine gegenwärtige Stellung des Löffelbaggers relativ zu dem Drehteller auf der Grundlage der mittels der Erfassungseinrichtung erhaltenen Erfassungsinformation erhält und die Steuereinrichtung den Löffelbagger automatisch in seine Ruhestellung zurückführt, in der der Löffel des Löffelbaggers in einer Aufsicht sich innerhalb der Drehzone des Drehtellers befindet.
Mit der obigen Konstruktion erhält die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung beim Einschalten die Positionsbeziehungen zwischen dem Drehteller und den entsprechenden bewegbaren Elementen. Aufgrund dieser Beziehungen wird dann die gegenwärtige Stellung des Baggers relativ zum Drehteller erhalten. Weiter arbeitet die Steuereinrichtung, um automatisch den Löffelbagger wieder in seine Ruhestellung zurückzuführen, in der der Löffel des Löffelbaggers in einer Aufsicht sich innerhalb einer Drehzone des Drehtellers befindet.
Somit speichert die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung zuerst die Lage des Löffelbaggers in seiner Ruhestellung, in der er sich innerhalb der Drehzone des Drehtellers befindet. Bei diesere Bedingung, in der sich der Löffelbagger kompakt in seiner Ruhestellung befindet, kann das Fahrzeug eine kleine Wendung durchführen und dann zum weiteren Betrieb übergehen. Entsprechend kann aufgrund des kleinen Wendebereichs des Fahrzeugs der Betrieb desselben sehr schnell und wirksam durchgeführt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, daß die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung wahlweise in einen ersten Betrieb, bei dem ein Ruhelagebetrieb durchführbar ist, wobei der Löffel in einer gegenwärtigen Lage relativ zum Drehteller, in der er sich beim Einschalten der Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung befindet, gehalten wird, und in einen zweiten Betrieb, bei dem ein Ruhelagebetrieb durchführbar ist, wobei der Löffel in einer Lage zum Tragen und Halten eines Gegenstandes, unabhängig von der gegenwärtigen Löffellage, gehalten wird, einstellbar ist.
Mit diesen Merkmalen kann die Ruhelage, während der Löffel in seiner geeigneten Lage gehalten wird, abhängig davon, ob der Löffel gerade verwendet wird, um einen Gegenstand zu halten oder nicht, durchgeführt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung wahlweise in einen automatischen Ruhelagebetrieb, in dem alle bewegbaren Elemente und der Löffel automatisch in ihre entsprechenden Ruhelagen bewegt werden, und in einen Löffelwinkelsteuerbetrieb, der eine Fortsetzung eines gegenwärtigen Löffelbaggerbetriebs gestattet, wobei der Löffel alleine automatisch in einer horizontalen Lage gehalten wird, einstellbar.
Wenn das Fahrzeug zum Entladen des Gegenstandes aus dem Löffel verwendet wird, gestattet dieses Merkmal, daß der Löffelwinkelsteuerbetrieb statt des automatischen Ruhelagebetriebs verwendet werden kann, so daß die Bedienungsperson den Löffelbagger manuell durch Betätigen der Steuerelemente alleine bedienen kann, wobei die horizontale Löffellage durch die automatische Steuerung beibehalten wird. Entsprechend kann ein derartiger Betrieb ebenfalls sehr wirksam durchgeführt werden.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht zur Darstellung des gesamten Fahrzeugs;
Fig. 2 eine Aufsicht des gesamten Fahrzeugs;
Fig. 3A und 3B Blockdiagramme einer Steuerung; und
Fig. 4A, 4B, 5A, 5B, 6A und 6B Fließbilder der in den Fig. 3A und 3B dargestellten Steuerung.
Wie in Fig. 1 dargestellt, umfaßt das Löffelbaggerfahrzeug einen Fahrzeugkörper mit einem Kettenantrieb 1, einen am Fahrzeugkörper montierten Drehteller 4, einen Motor 2, eine Fahrerkabine 3 und einen am Drehteller 4 befestigten Löffelbagger 5.
Ein Arm 6, der eins der bewegbaren Elemente des Löffelbaggers 5 darstellt, ist an einer vorbestimmten Stelle am Drehteller 4 so angeordnet, daß er um eine Y-Achse an einer seitlichen Seite der Fahrerkabine 3 auf dem Drehteller 4 schwenkbar ist. Dieser Arm 6 umfaßt einen mit dem Drehteller 4 verbundenen Unterarmabschnitt 6 A, einen mit einem vorderen Ende des Unterarmabschnittgs 6 A verbundenen Mittelarmabschnitt 6 B, der um eine X-Achse schwenkbar ist, und einen mit einem vorderen Ende des Mittelarmabschnitts 6 B verbundenen Oberarmabschnitt 6 C, der um eine Z-Achse schwenkbar ist. Dieser Oberarmabschnitt 6 C ist ebenfalls mit einem Arm 7 verbunden.
Der Mittelarmabschnitt 6 B ist relativ zum Unterarmabschnitt 6 A mittels eines Versetzzylinders C 2 schwenkbar, und zwischen dem Unterarmabschnitt 6 A und dem Oberarmabschnitt 6 C ist eine Schwenkverbindungsstange 8 vorgesehen, so daß ein Versetzmechanismus 9 zum seitlichen Bewegen des Oberarmabschnitts 6 C relativ zum Unterarmabschnitt 6 A in Querrichtung des Drehtellers vorgesehen ist, wobei diese Bewegung mittels gestrichelten Linien in Fig. 2 dargestellt ist. D.h., die entsprechende Verbindungsstange schwenkt den Mittelarmabschnitt 6 B, die Verbindungsstange 8 den Unterarmabschnitt 6 A und den Oberarmabschnitt 6 C, die zusammen einen Vierfach-Parallelgliedermechanismus darstellen, und die Schwenkbewegung des Mittelarmabschnitts 6 B durch den Versetzzylinder C 2 bewirkt die seitliche oder horizontale Versetzbewegung des Oberarmabschnitts 6 C.
D.h., bei einem Anheben des Arms 6, einem zurückziehenden Schwenken des Arms 7 und mit einem Versetzen des Oberarmabschnitts 6 C relativ zum Unterarmabschnitt 6 A in Richtung der gegenüberliegenden seitlichen Seite der Fahrerkabine 3 wird ein Löffel 10 zu der der Kabine 3 gegenüberliegenden Seite gebracht, so daß der Löffelbagger 5 in seiner Ruhelage innerhalb einer Drehzone des Drehtellers 4 in einer Aufsicht angeordnet ist, wie dies mittels ausgezogenen Linien in Fig. 2 dargestellt ist. Der Unterarmabschnitt 6 A, der Mittelarmabschnitt 6 B, der Oberarmabschnitt 6 C und der Arm 7 werden hier allgemein als bewegbare Elemente bezeichnet.
Um den oben beschriebenen Löffelbagger 5, wie in Fig. 3A und 3B dargestellt ist, zu betreiben, sind ein Steuerventil V 2 für den Versetzzylinder C 2, ein Steuerventil V 1 für einen Armzylinder C 1, ein Steuerventil V 3 für einen Armzylinder C 3 und ein Steuerventil V 4 für einen Löffelzylinder C 4 als elektromagnetische Ventile ausgebildet. Zum automatischen Betrieb eines Antriebsschaltkreises 12 auf der Grundlage von Daten von einem Potentiometer P 2 zur Erfassung einer Arbeitsrichtung und des Hubes eines nichtdargestellten Versetzsteuerhebels ist eine Versetzsteuerung 15 vorgesehen. Eine Armsteuerung 16 betreibt automatisch einen Antriebssteuerschaltkreis 11 auf der Grundlage von Daten von einem Potentiometer P 1 zur Erfassung einer Arbeitsrichtung und des Hubes eines nichtdargestellten Armsteuerhebels. Eine Armsteuerung 17 betreibt automatisch einen Antriebsschaltkreis 13 auf der Grundlage von Daten von einem Potentiometer P 3 zur Erfassung einer Arbeitsrichtung und eines Hubes eines nichtdargestellten Armsteuerhebels. Weiter betreibt eine Löffelsteuerung 18 automatisch einen Antriebsschaltkreis 14 auf der Grundlage von Daten von einem Potentiometer P 4 zur Erfassung einer Arbeitsrichtung und eines Hubes eines nichtdargestellten Löffelsteuerhebels.
Weiter ist andererseits, wie in Fig. 1 dargestellt, ein Armwinkelfühler S 1 zum Erfassen eines Schwenkwinkels des Arms 6 relativ zum Drehteller 4 vorgesehen. An dem Arm 6 ist ein Versetzfühler S 2 vorgesehen, um eine Richtung und einen Hub der seitlichen Bewegung des Oberarms 6 C relativ zum Unterarm 6 A zu erfassen. Ein Armwinkelfühler S 3 ist zur Erfassung eines Schwenkwinkels des Arms 7 relativ zum Arm 6 vorgesehen. Ein Löffelwinkelfühler S 4 ist vorgesehen, um einen Schwenkwinkel des Löffels 10 relativ zum Arm 7 zu erfassen. Dieser Fühler S 4 ist an dem Arm 7 so angebracht, daß er gegen eine Berührung mit der vom Löffel 10 gegrabenen Erde geschützt ist. Der Armwinkelfühler S 1, der Versetzfühler S 2, der Armwinkelfühler S 3 und der Löffelwinkelfühler S 4 werden im folgenden allgemein als Erfassungseinrichtung S zum Erhalt einer Erfassungsinformation I bezeichnet.
Weiter sind, wie in den Fig. 3A und 3B dargestellt, alle oder einige von dem Armwinkelfühler S 1, dem Versetzfühler S 2, dem Armwinkelfühler S 3 und dem Löffelwinkelfühler S 4 betriebsmäßig mit einer Löffelbaggerruhelagesteuereinrichgung 20, einer Löffellageeinstelleinrichtung 21 und mit einer Löffelzielwinkelberechnungseinrichtung 22 verbunden. Weiter ist die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung 20 betriebsmäßig mit den Antriebsschaltkreisen 11 bis 14 verbunden. Die Löffellageeinstelleinrichtung 21 ist betriebsmäßig mit einem Löffelwinkeleinstellschalter 23 verbunden, der von Hand umstellbar ist. D.h. wenn sich der Schalter 23 in der AUS-Stellung befindet, findet ein erster Betrieb statt. In diesem ersten Betrieb wird bei einer EIN-Stellung eines Ruhelageschalters 24 die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung 20 eingeschaltet, während die Löffellageeinstelleinrichtung 21 die gegenwärtige Lage des Löffels 10 relativ zum Drehteller 4 auf der Grundlage des mittels des Armwinkelfühlers S 1, des Armwinkelfühlers S 3 und des Löffelwinkelfühlers S 4 zum Zeitpunkt der Einstellung der Steuereinrichtung 20 erfaßten Winkelwerts hält.
Die Löffellageeinstelleinrichtung 21 stellt diese gegenwärtige Löffellage als beizubehaltende Löffelziellage ein. Wenn andererseits der Löffelwinkeleinstellschalter 23 in EIN geschaltet wird, wird ein zweiter Betrieb ermöglicht. Bei diesem zweiten Betrieb stellt die Löffellageeinstelleinrichtung 21 automatisch eine vorbestimmte Löffellage als Löffelziellage ein, die gestattet, daß der Löffel 10 einen darin befindlichen Gegenstand in geeigneter Weise halten kann. D.h., dieser Winkeleinstellbetrieb beim zweiten Betrieb wird ohne Rücksicht auf den gegenwärtig erfaßten Winkeldatenwert des Armwinkelfühlers S 1, des Armwinkelfühlers S 3 und des Löffelwinkelfühlers S 4 bewirkt.
Die Löffelzielwinkelberechnungseinrichtung 22 wird betrieben, um automatisch auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen einem erfaßten Winkel des Löffelwinkelfühlers S 4 und des eingestellten Winkels der Löffellageeinstelleinrichtung 21 einen derartigen Zielschwenkwinkel des Löffels 10 relativ zum Arm 7 zu erhalten, der erforderlich ist, um die Lage des Löffels 10 relativ zum Drehteller 4 auszugleichen, wobei die Lage von der Löffellageeinstelleinrichtung 21 ohne Rücksicht auf irgendeine Änderung der Erfassungswinkel des Armwinkelfühlers S 1 und des Armwinkelfühlers S 3 eingestellt wird.
Der oben erwähnte Zielschwenkwinkel des Löffels 10 wird auf der Grundlage von Daten berechnet, die sich auf die lagemäßigen Beziehungen zwischen dem Arm, der Versetzung und dem Arm beziehen, so daß die oben beschriebene Forderung erfüllt wird.
Die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung 20 ist betriebsmäßig mit einem Ruhelageschalter 24 verbunden, um von letzterem umgeschaltet zu werden. D.h. wenn sich der Ruhelageschalter 24 in der AUS-Stellung befindet, ist die Steuereinrichtung 20 abgeschaltet, so daß ein freier Betrieb der Antriebschaltkreise 11 bis 14 mittels der anderen Steuereinrichtungen 15, 16, 17 oder 18 möglich ist. Wenn andererseits der Ruhelageschalter 24 sich in der EIN-Stellung befindet, wird die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung 20 eingeschaltet, um automatisch die Antriebschaltkreise 11 bis 14 zu betreiben, wobei die anderen Steuereinrichtungen 15, 16, 17 und 18 umgangen werden, wobei die Steuerung auf der Grundlage der Erfassungsdaten des Armwinkelfühlers S 1, des Versetzfühlers S 2, des Armwinkelfühlers S 3 und des Löffelwinkelfühlers S 4 und ebenfalls des von der Löffelzielwinkelberechnungseinrichtung 22 erhaltenen Löffelzielwinkels erfolgt so daß der Armzylinder C 1, der Versetzzylinder C 2, der Armzylinder C 3 und der Löffelzylinder C 4 automatisch betrieben werden, um den Löffelbagger 5 in die Ruhelage zu bewegen, wobei die Lage des Löffels 10 in der mittels der Löffellageeinstelleinrichtung 21 eingestellten Lage beibehalten wird.
Die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung 20 ist betriebsmäßig ebenfalls mit einem Steuerbetriebsumschalter 25 verbunden, die von letzterem umschaltbar ist, um wahlweise eine automatische Steuerung und eine Löffelwinkelsteuerung zu erhalten. Die Steuerumschaltung 25 ist arbeitsmäßig mit einem Löffelwinkelsteuerschalter 26 verbunden, die durch Handbedienung von letzterem umschaltbar ist. D.h. wenn dieser Löffelwinkelsteuerschalter 26 sich in der EIN-Stellung befindet, wird die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung 20 in den automatischen Ruhelagebetrieb geschaltet, um automatisch alle Zylinder C 1 bis C 4 zu betreiben. Wenn andererseits der obige Schalter 26 sich in der AUS-Stellung befindet, wird die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung 20 in den Löffelwinkelsteuerbetrieb geschaltet. Bei diesem Löffelwinkelsteuerbetrieb wird allein der Antriebsschaltkreis 14 automatisch auf der Grundlage des Erfassungswinkels des Löffelwinkelfühlers S 4 und des mittels der Löffelzielwinkelberechnungseinrichtung 22 erhaltenen Löffelzielwinkels betrieben, wobei die Löffelsteuerung 18 umgangen wird, so daß der Löffelzylinder C 4 allein automatisch betrieben wird, um die Lage des Löffels 10 beizubehalten, um einen darin befindlichen Gegenstand zu halten, während die anderen Steuereinrichtungen 15, 16 oder 17 frei die anderen Antriebsschaltkreise 11, 12 und 13 betreiben können. Diese Löffelwinkelsteuerung ist dann nützlich, wenn der Drehteller geschwenkt wird, wobei der Löffel in der horizontalen Lage bleibt und nicht in seine Ruhelage zurückkehrt.
D.h., durch Einstellen der automatischen Ruhelage durch Schalten des Löffelwinkelsteuerschalters 26 in die EIN-Stellung, und wenn der Speicherschalter 24 sich in der EIN-Stellung befindet, wird mittels eines Steuerabschnitts 24 a die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung 20 eingeschaltet, um automatisch den Löffelbagger 5 in seine Ruhelage zu bewegen. Bei dieser automatischen Einstellung der Ruhelage wird, wenn der erste Betrieb durch Ausschalten des Löffelwinkeleinstellschalters 23 gewält wird, die Löffellage zum Zeitpunkt des Einschaltens des Ruhelageschalters 24 automatisch beibehalten. Wenn weiter der zweite Betrieb durch Einschalten des Löffelwinkeleinstellschalters 23 gewählt wird, wird die Löffellage automatisch auf Horizontal gestellt, so daß ein gerade im Löffel 10 befindlicher Gegenstand darin gehalten wird.
Wenn andererseits der Löffelwinkelsteuerbetrieb durch Ausschalten des Löffelwinkelsteuerschalters 26 gewählt wird, ist der Betrieb durch manuelles Schwenken des Arms 6, des Arms 7 und des Oberarmabschnitts 6 C möglich, wobei der Löffel 10 automatisch in der horizontalen Lage gehalten wird.
Wie in den Fig. 3A und 3B dargestellt, sind der Armwinkelfühler S 1, der Versetzfühler S 2, der Armwinkelfühler S 3 und der Löffelwinkelfühler S 4 ebenfalls mit einer Löffellageerfassungseinrichtung 27 verbunden, die wiederum mit einer Sicherheitsanhalteinrichtung 28 verbunden ist. Die Löffellageerfassungseinrichtung 27 wird betrieben, um zu bestimmen, ob der Löffel 10 einen vorbestimmten Abstand von der Fahrerkabine 3 erreicht hat oder nicht, und zwar auf der Grundlage der Erfassungen der Fühler S 1 bis S 4. Wenn dann die Löffellageerfassungseinrichtung 27 bestimmt, daß der Löffel 10 eine oben vorbestimmte Position erreicht hat, wird die Sicherheitsanhalteinrichtung 28 eingeschaltet, um automatisch Signale zu den Antriebsschaltkreisen 11 bis 14 auszugeben, um die Steuerventile V 1, V 2, V 3 oder V 4 in ihre neutrale Stellung zurückzuführen, wobei die anderen Steuereinrichtungen 15, 16, 17 oder 18 umgangen werden.
D.h. wenn der Löffel 10 einen vorbestimmten Abstand von der Kabine 3 erreicht hat, arbeitet die Sicherheitseinrichtung 28, um die Schwenkbetriebe des Arms 6, des Löffels 10 und den Versetzbetrieb des Oberarmabschnitts 6 C, die den Löffel 10 weiter zur Fahrerkabine 3 bewegen, zu unterbrechen. Auf diese Weise dient die Sicherheitsanhalteinrichtung 28 dazu, eine gefährliche Berührung zwischen dem Löffel 10 und der Fahrerkabine 3 zu vermeiden.
Die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung 20, die Löffellageeinstelleinrichtung 21, die Löffellageerfassungseinrichtung 27 und die Sicherheitsanhalteinrichtung 28 sowie die anderen Steuereinrichtungen umfassen alle Mikrocomputer, die auf der Grundlage der in den Fig. 4A, 4B, 5A, 5B, 6A und 6B dargestellten Steuerung betrieben werden.
Die vorliegende Erfindung kann ebenfalls in einem Löffelbaggerfahrzeug ohne Fahrerkabine verwendet werden. D.h., die Zone, in der sich der Fahrer befindet, wird allgemein als Fahrerabschnitt bezeichnet.
Die Löffellageeinstelleinrichtung kann entfallen, so daß die automatische Einstellung der Ruhelage des Löffelbaggers ohne die Löffellagehaltesteuerung bewirkt wird.
Es ist weiter denkbar, einen Winkel zwischen dem Arm und dem Löffel in ihren Ruhestellungen vorher zu bestimmen, so daß der Löffel automatisch in diese vorbestimmte Winkellage bei der automatischen Einnahme der Ruhelage bewegt wird. In diesem Fall bewirkt die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung 20 die automatische Steuerung des Unterarmabschnitts, des Versetzmechanismus und des Arms.
Es ist weiter denkbar, den Ruhelageschalter 24 so auszubilden, daß er mittels eines Pedals oder eines Handsteuerhebels bedient werden kann. In diesem Sinn wird der Steuerabschnitt 24 a allgemein als Ruhelagesteuerteil 24 a bezeichnet.
Die Erfindung kann ebenfalls auf andere, dem Fachmann geläufige Weise verwirklicht werden, ohne sich aus dem Schutzumfang zu bewegen. Die vorliegend beschriebenen Ausführungsbeispiele sollen daher lediglich beispielhaft verstanden werden und sollen die Erfindung gemäß den beigefügten Ansprüchen keinesfalls beschränken.

Claims (7)

1. Löffelbaggerfahrzeug mit einem an einer Montageplatte vorgesehenen Löffelbagger mit einem dreidimensional betreibbaren Löffel, gekennzeichnet durch eine Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung (20) zur automatischen Rückführung des Löffelbaggers (5) auf einer dreidimensionalen Bewegungsbahn in seine Ruhelage.
2. Löffelbaggerfahrzeug nach Anspruch 1, bei dem ein Arm des Löffelbaggers vertikal schwenkbar an einer seitlichen Seite eines Fahrerabteils auf einem Drehteller als Montageplatte angebracht ist, und weiter ein Versetzmechanismus zum seitlichen Bewegen eines mit einem Arm verbundenen Oberarmabschnitts relativ zu einem mit dem Drehteller verbundenen Unterarmabschnitt vorgesehen ist, gekennzeichnet durch eine Erfassungseinrichtung (S) zum Erhalt einer Erfassungsinformation, umfassend Positionsbeziehungen zwischen dem Drehteller (4) und den entsprechenden bewegbaren Elementen des Löffelbaggers (5), wobei die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung (20) eine gegenwärtige Stellung des Löffelbaggers (5) relativ zu dem Drehteller (4) auf der Grundlage der mittels der Erfassungseinrichtung (S) erhaltenen Erfassungsinformation (I) erhält und die Steuereinrichtung (20) den Löffelbagger (5) automatisch in seine Ruhelage zurückführt, in der der Löffel (10) des Löffelbaggers (5) in einer Aufsicht sich innerhalb der Drehzone des Drehtellers (4) befindet.
3. Löffelbaggerfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (S)
  • - einen Armwinkelfühler (S 1) zur Erfassung eines Schwenkwinkels des Arms (6) relativ zu dem Drehteller (4),
  • - einen Versetzfühler (S 2) zur Erfassung eines horizontalen Arbeitshubes des Oberarmabschnitts (6 C) relativ zu dem Unterarmabschnitt (6 A), und
  • - einen Armwinkelfühler (S 3) zur Erfassung eines Schwenkwinkels des Arms (7) relativ zum Arm (6) umfaßt, wobei
  • - die Erfassungsinformation (I) die von dem Armwinkelfühler (S 1), dem Versetzfühler (S 2) und dem Armwinkelfühler (S 3) erhaltenen Datenwerte umfaßt, und
  • - die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung (20) den Unterarm (6 A), den Versetzmechanismus (9) und den Arm (7) steuert.
4. Löffelbaggerfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (S) weiter
  • - einen Löffelwinkelfühler (S 4) zur Erfassung eines Schwenkwinkels des Löffels (10) relativ zum Arm (7) umfaßt, wobei
  • - die Erfassungsinformation (I) den vom Löffelwinkelfühler (S 4) erhaltenen Datenwert umfaßt, und
  • -die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung (20) weiter den Löffel (10) steuert.
5. Löffelbaggerfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung (20) wahlweise in einen automatischen Ruhelagebetrieb, in dem alle bewegbaren Elemente und der Löffel (10) automatisch in ihre entsprechende Ruhelage bewegt werden, und in einen Löffelwinkelsteuerbetrieb, der eine Fortsetzung eines gegenwärtigen Löffelbaggerbetriebs gestattet, wobei der Löffel (10) alleine automatisch in einer horizontalen Lage gehalten wird, einstellbar ist.
6. Löffelbaggerfahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung (20) wahlweise in einen ersten Betrieb, bei dem ein Ruhelagebetrieb durchführbar ist, wobei der Löffel (10) in einer gegenwärtigen Lage relativ zum Drehteller (4), in der er sich beim Einschalten der Löffelbaggerruhelagesteuereinrichtung (20) befindet, gehalten wird, und in einen zweiten Betrieb, bei dem ein Ruhelagebetrieb durchführbar ist, wobei der Löffel (10) in einer Lage zum Tragen und Halten eines Gegenstandes, unabhängig von der gegenwärtigen Löffellage, gehalten wird, einstellbar ist.
7. Löffelbaggerfahrzeug nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch
  • - eine Löffellageerfassungseinrichtung zur Erfassung einer Löffellage auf der Grundlage der Erfassungsinformation (I), und
  • - eine Sicherheitsanhalteinrichtung (28) zur Erfassung einer gegenwärtigen Lage des Löffels (10) relativ zum Fahrerabschnitt (3), um eine weitere Annäherung des Löffels (10) zum Fahrerabschnitt (3) zu verhindern, wenn die erfaßte Löffellage gefährlich nahe am Fahrerabschnitt (3) liegt.
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