EP3521518B1 - Bedieneinrichtung für ein arbeitsgerät mit einem anbauwerkzeug - Google Patents

Bedieneinrichtung für ein arbeitsgerät mit einem anbauwerkzeug Download PDF

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EP3521518B1
EP3521518B1 EP18211333.2A EP18211333A EP3521518B1 EP 3521518 B1 EP3521518 B1 EP 3521518B1 EP 18211333 A EP18211333 A EP 18211333A EP 3521518 B1 EP3521518 B1 EP 3521518B1
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EP
European Patent Office
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attachment
manual control
control unit
control
movement
Prior art date
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Active
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EP18211333.2A
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English (en)
French (fr)
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EP3521518A1 (de
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Gerhard Bolz
Dieter Ansorge
Florian Mang
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Liebherr Hydraulikbagger GmbH
Original Assignee
Liebherr Hydraulikbagger GmbH
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Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/52—Details of compartments for driving engines or motors or of operator's stands or cabins
    • B66C13/54—Operator's stands or cabins
    • B66C13/56—Arrangements of handles or pedals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0759—Details of operating station, e.g. seats, levers, operator platforms, cabin suspension
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E02F9/2012—Setting the functions of the control levers, e.g. changing assigned functions among operations levers, setting functions dependent on the operator or seat orientation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks

Definitions

  • the invention relates to an operating device for operating a work device with at least one attachment tool, comprising at least one manual control device and at least one control / regulation.
  • a control system for attachment tools which comprises an operating device which has a movable hand control device which is movable in a relative to a reference frame of the operating device
  • Handle position can be brought.
  • a handle position sensor detects the position of the handle to generate a handle position signal.
  • a controller connected to the handle position sensor receives the handle position signal and generates a control signal to the attachment.
  • a tool arrangement can comprise an attachment tool that is designed to move relative to a reference system of the implement and a plurality of actuators is designed for a movement relative to a reference system of the implement and a plurality of actuators that are operated with the implement and communicate with the controller.
  • the majority of the actuators of the attachment tools are configured to operate in response to the control signal of the attachment tools to bring the attachment tool into a position relative to the frame of reference of the implement that corresponds to the handle position.
  • the handle can support at least four axes from a group of handle axes.
  • Operating devices known from the prior art for operating implements can usually comprise two joysticks which can each be pivoted about two axes. These joysticks can be used to operate the main work movements of the equipment or the implement and, for example, an attachment tool provided on the implement.
  • cylinders or actuators of the working device for corresponding adjustments of the working device and / or an attachment tool are controlled, for example, via a control / regulation of the working device.
  • the disadvantage here is that the operator has to carry out cumbersome control movements by means of the joystick or joysticks in order to carry out such superimposed movements and has to have the appropriate experience or skills for this.
  • an operating device for operating a work device with at least one attachment comprising at least one hand control device and at least one control / regulation, the control / regulation being set up to control the attachment on the basis of a single control movement of the hand control device, which is carried out by means of a single control movement on the hand control device provided detection means can be detected to be controlled to execute a linear movement, characterized in that the at least one hand control device is set up as a first hand control device to move the attachment tool along a first and a second axis, which are perpendicular to each other, and around a third axis rotate parallel to and spaced from the first or second axis; the at least one hand control device comprises a proportional operating element for controlling the attachment tool for rotation; and that a second manual control device is set up to rotate the attachment tool about at least one axis.
  • a single control movement of the hand control device is defined here by a single movement or deflection of the hand control device, which can be detected by means of a single detection means provided on the hand control device.
  • the detection means only detects a single linear or rotary control movement.
  • the manual control device can be designed in such a way that in the event of a deflection it simultaneously detects more than one single control movement, which, however, according to the invention in turn cause a corresponding number of superimposed linear movements of the attachment tool.
  • a first hand control device is set up to move the attachment tool along a first and a second axis that are perpendicular to each other and to rotate about a third axis that is parallel to the first or second axis and is spaced from this.
  • the first manual control device can be designed, for example, as a control stick or joystick, wherein it can be set up to carry out an at least partially spherical movement along two pivot axes.
  • the movement along the two swivel axes can be converted into control signals via the control / regulation, which control the attachment tool for movement along the axes that are perpendicular to one another.
  • the first manual control device is moved or pivoted forwards in relation to a working or viewing direction of the working device, then this can Deflection of the hand control device can be converted into signals that move the attachment tool linearly forward. The same applies to pivoting the manual control device to the rear.
  • this movement of the hand control device can be used by means of the control / regulation to generate control signals that make the attachment move linearly to the left or right in relation to a viewing or working direction control of the implement.
  • this movement of the hand control device can be used by means of the control / regulation to generate control signals that make the attachment move linearly to the left or right in relation to a viewing or working direction control of the implement.
  • superimposed movements of the hand control device correspondingly superimposed linear movements of the attachment tool can be displayed.
  • the viewing or working direction of the working device can be a main direction of the working device in which, for example, a working arm and / or a superstructure of the working device are arranged.
  • attachment tool can be controlled for rotation by means of a proportional operating element.
  • the at least one hand control device comprises the proportional operating element.
  • the proportional operating element can be provided on it.
  • the proportional control element can be, for example, a slide that can be operated with a finger or the thumb of a hand to rotate the attachment.
  • the proportional operating element can furthermore comprise a resetting device which sets the operating element into a neutral position when the operating element is not operated by an operator.
  • the neutral position of the control element can be defined in that no control signals are output to the implement or that a position and / or orientation of the implement and / or the attachment tool is not changed.
  • a second manual control device is set up to rotate the attachment tool about at least one axis.
  • the attachment tool is, for example, an excavator bucket of an excavator
  • the bucket can be pivoted relative to the excavator arm for picking up and depositing material by means of the second manual control device.
  • the second manual control device is set up to rotate the attachment tool about at least two axes, in particular axes which are arranged perpendicular to one another.
  • An attachment tool that can be rotated in this way can, for example, be an attachment tool that can be appropriately pivoted by means of a tilt rotator.
  • the second manual control device can accordingly generate control signals for controlling the tilt rotator.
  • the at least one manual control device is partially or exclusively mounted so as to be linearly displaceable. This also includes the fact that a grip section of the hand control device is correspondingly supported relative to the further structure of the hand control device. Such an at least partially linear mounting of the hand control device gives the actual linear adjustment of the attachment tool better, i.e. more consistent, than usual predominantly or exclusively pivotably mounted hand control devices.
  • the at least one hand control device and the control / regulation are set up for a single control movement of the hand control device in a single direction more than to control an actuator of the implement and / or the attachment at the same time.
  • the term of the individual control movement of the hand control device means here, as explained above, that an individual detection device of the hand control device alone detects a corresponding linear or rotary movement.
  • an individual detection device of the hand control device alone detects a corresponding linear or rotary movement.
  • more than one detection device can be provided on hand control devices so that superimposed movements of the hand control device can still be transferred into correspondingly superimposed, albeit linear, movements of the working device and / or the attachment by means of the control / regulation.
  • the working device is an excavator.
  • the invention is also directed to an implement, in particular an excavator, with at least one operating device according to one of Claims 1 to 8.
  • Figure 1 shows a hand control device of an operating device according to the invention and its direction of movement indicated by arrows.
  • the hand control device shown can be the left of, for example, two hand control devices of an operating device.
  • FIG. 1 shown can be displaced or pivoted along two mutually perpendicular axes and can further comprise an operating element which can be pivoted in two directions by means of a finger or the thumb of a hand.
  • the pivoting of the operating element can control the rotation of the upper structure of an implement, while the movement of the manual control device along the mutually perpendicular axes can be used to control linear and, if necessary, superimposed movements of an attachment such as an excavator bucket of the implement.
  • the control can take place inversely.
  • the individual movements of a boom, a stick, a spoon and / or an adjustable boom can be controlled in a superimposed manner.
  • a linear movement of the hand for example, can also be triggered by a linear movement of the tool.
  • the left hand control device can determine the boom and device movements.
  • Figure 1 the main directions are shown.
  • a rotary adjusting element is provided.
  • the assignment of the excavator movements to the movements of the actuator is off Figure 2 evident.
  • the joints are no longer moved individually or the actuators are controlled individually, but the attachment tool is controlled directly (e.g. cutter on the spoon).
  • the upper structure can be rotated using a finger-operated proportional control element.
  • the right hand control device shown can operate the attachment tool.
  • the right control element can be designed for rotary movements.
  • the degrees of freedom of the control element correspond to the kinematics of the most common attachment tools, such as a spoon and / or a tilt rotator.
  • the operation of the axes shown interrupted Figure 3 can take place via a voltage control and not via a deflection of the operating element. This type of operation enables better ergonomics of the control element in the case of rotary movements.
  • an alternative two-hand operation is considered here.
  • the operating elements required for this can be arranged swinging along on the driver's seat above a spring assembly and can be adjusted in relation to the driver.
  • the arrangement and design of the controls can be based on ergonomic design principles.
  • a display can be arranged on the seating system.
  • the operating philosophy of the invention corresponds to the simplified and logical operation of the device for beginners and occasional operators.
  • the Euro control and the conventional structure of the transmitter units will be replaced. While in the conventional device control the hand moves on a circular path and one movement or one actuator is controlled per axis, the movement described here should take place on linear paths. The control takes place inversely.
  • the bucket tilting movement can be controlled via the right hand control element.
  • a tilt rotator When using a tilt rotator, one approach would be to control the rotation and tilt movement in a voltage-controlled manner.
  • the stress directions are shown as dashed arcs in Figure 3 shown.

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Bedieneinrichtung zum Bedienen eines Arbeitsgeräts mit wenigstens einem Anbauwerkzeug, umfassend wenigstens ein Handsteuergerät und wenigstens eine Steuerung/Regelung.
  • Aus der US 2013/180744 A1 ist ein Steuersystem für Anbauwerkzeuge bekannt, das eine Bedieneinrichtung umfasst, die ein bewegliches Handsteuergerät auf-weist, welches in eine relativ zu einem Bezugsrahmen der Bedieneinrichtung beweglichen
  • Handgriffposition gebracht werden kann. Ein Handgriffpositionssensor detektiert die Position des Handgriffs, um ein Handgriffpositionssignal zu erzeugen.
  • Eine Steuerung, die mit dem Handgriffpositionssensor verbunden ist, empfängt das Handgriffpositionssignal und erzeugt ein Steuersignal an das Anbauwerkzeug.
  • Eine Werkzeuganordnung kann ein Anbauwerkzeug umfassen, das für eine Bewegung relativ zu einem Bezugssystem des Arbeitsgerätes sowie einer Mehrzahl von Aktuatoren für eine Bewegung relativ zu einem Bezugssystem des Arbeitsgerätes ausgelegt ist sowie einer Mehrzahl von Aktuatoren, die mit dem Arbeitsgerät betrieben werden und mit der Steuerung kommunizieren. Die Mehrzahl der Aktuatoren der Anbauwerkzeuge ist so konfiguriert, dass sie als Reaktion auf das Steuersignal der Anbauwerkzeuge betrieben werden, um das Anbauwerkzeug in eine Position relativ zum Bezugsrahmen des Arbeitsgerätes zu bringen, die der Handgriffposition entspricht. Der Handgriff kann hierzu wenigstens vier Achsen aus einer Gruppe von Handgriff-Achsenunterstützen.
  • Aus dem Stand der Technik bekannte Bedieneinrichtungen zum Bedienen von Arbeitsgeräten wie beispielsweise Baggern können üblicherweise zwei Joysticks umfassen, welche um jeweils zwei Achsen schwenkbar sein können. Diese Joysticks können zur Bedienung der Haupt-Arbeitsbewegungen der Ausrüstung bzw. des Arbeitsgeräts und beispielsweise eines an dem Arbeitsgerät vorgesehenen Anbauwerkzeug dienen.
  • Je nachdem wie die Joysticks bewegt werden bzw. entlang welcher Achsen die Joysticks geschwenkt werden, werden beispielsweise über eine Steuerung/Regelung des Arbeitsgeräts Zylinder bzw. Aktuatoren des Arbeitsgeräts für entsprechende Verstellungen des Arbeitsgeräts und/oder eines Anbauwerkzeugs angesteuert.
  • Bei Anbauwerkzeugen, welche mittels einer Mehrzahl von an einem Arbeitsarm angeordneten Aktuatoren bewegt werden können, muss eine Bedienperson diese beispielsweise in Serie bzw. nacheinander angeordneten Aktuatoren gegebenenfalls überlagert bzw. gleichzeitig ansteuern, um eine gewünschte Bewegung des Anbauwerkzeugs zu bewirken.
  • Nachteilig ist dabei, dass die Bedienperson zum Ausführen von derartigen überlagerten Bewegungen umständliche Steuerbewegungen mittels des oder der Joysticks ausführen muss und hierfür über eine entsprechende Erfahrung bzw. über entsprechende Fähigkeiten verfügen muss.
  • Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der Erfindung, eine vereinfachte bzw. logische Bedieneinrichtung zum Bedienen eines Arbeitsgeräts bereitzustellen, welche insbesondere auch von Einsteigern bzw. Gelegenheitsbedienern einfach genutzt werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Bedieneinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Demnach ist eine Bedieneinrichtung zum Bedienen eines Arbeitsgeräts mit wenigstens einem Anbauwerkzeug vorgesehen, umfassend wenigstens ein Handsteuergerät und wenigstens eine Steuerung/Regelung, wobei die Steuerung/Regelung dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug auf Grundlage einer einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts, die mittels eines einzelnen am Handsteuergerät vorgesehenen Erfassungsmittels erfassbar ist, zum Ausführen einer linearen Bewegung anzusteuern, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Handsteuergerät als ein erstes Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug entlang einer ersten und einer zweiten Achse zu bewegen, die senkrecht zueinander stehen, und um eine dritte Achse zu rotieren, die zu der ersten oder zweiten Achse parallel und von dieser beabstandet ist; das wenigstens eine Handsteuergerät ein proportionales Bedienelement zum Ansteuern des Anbauwerkzeuges zum Rotieren umfasst; und das ein zweites Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug um wenigstens eine Achse zu rotieren.
  • Eine einzelne Steuerbewegung des Handsteuergeräts ist hierbei durch eine einzelne Bewegung bzw. Auslenkung des Handsteuergeräts definiert, die mittels eines einzelnen am Handsteuergerät vorgesehenen Erfassungsmittels erfassbar ist. Das Erfassungsmittel erfasst dabei nur eine einzelne lineare oder rotative Steuerbewegung.
  • Während gemäß dem Stand der Technik eine solche einzelne Steuerbewegung zur Ansteuerung und Bewegung eines einzelnen Aktuators des Arbeitsgeräts genutzt wird, durch die eine rotative Bewegung bzw. eine Schwenkbewegung und damit gerade keine lineare Bewegung des Anbauwerkezeugs bewirkt wird, erstellt die Steuerung/Regelung der erfindungsgemäßen Bedieneinrichtung Steuersignale, die das Anbauwerkzeug linear bewegen.
  • Selbstverständlich kann das Handsteuergerät so ausgeführt sein, dass es bei einer Auslenkung gleichzeitig mehr als eine einzelne Steuerbewegung erfasst, die allerdings erfindungsgemäß wiederum eine entsprechende Anzahl überlagerter linearer Bewegungen des Anbauwerkzeugs bewirken.
  • In einer erfindungsgemäßen Ausführung der Erfindung ist denkbar, dass ein erstes Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug entlang einer ersten und einer zweiten Achse zu bewegen, die senkrecht zueinander stehen, und um eine dritte Achse zu rotieren, die zu der ersten oder zweiten Achse parallel und von dieser beabstandet ist.
  • Das erste Handsteuergerät kann beispielsweise als Steuerknüppel oder Joystick ausgebildet sein, wobei es dazu eingerichtet sein kann, eine wenigstens teilweise sphärische Bewegung entlang von zwei Schwenkachsen auszuführen. Die Bewegung entlang der beiden Schwenkachsen kann über die Steuerung/Regelung in Steuersignale umgewandelt werden, welche das Anbauwerkzeug zur Bewegung entlang der senkrecht zueinander stehenden Achsen steuern.
  • Wird beispielsweise das erste Handsteuergerät nach vorne bezogen auf eine Arbeits- bzw. Blickrichtung des Arbeitsgeräts bewegt bzw. geschwenkt, so kann diese Auslenkung des Handsteuergeräts in Signale umgewandelt werden, die das Anbauwerkzeug linear nach vorne bewegen. Entsprechendes gilt für ein Verschwenken des Handsteuergeräts nach hinten.
  • Wird das Handsteuergerät nach links oder nach rechts bewegt oder geschwenkt, so kann diese Bewegung des Handsteuergeräts mittels der Steuerung/Regelung zum Erzeugen von Steuersignalen genutzt werden, die das Anbauwerkzeug zu einer linearen Bewegung nach links bzw. rechts bezogen auf eine Blick- bzw. Arbeitsrichtung des Arbeitsgeräts steuern. Bei überlagerten Bewegungen des Handsteuergeräts können entsprechend überlagerte lineare Bewegungen des Anbauwerkzeugs dargestellt werden.
  • Die Blick- bzw. Arbeitsrichtung des Arbeitsgeräts kann dabei eine Hauptrichtung des Arbeitsgeräts sein, in welcher beispielsweise ein Arbeitsarm und/oder ein Oberwagen des Arbeitsgeräts angeordnet sind.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass das Anbauwerkzeug zum Rotieren mittels eines proportionalen Bedienelements ansteuerbar ist.
  • In einer anderen erfindungsgemäßenAusführung kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Handsteuergerät das proportionale Bedienelement umfasst.
  • Ist beispielsweise das Handsteuergerät als Joystick oder Steuerknüppel ausgeführt, so kann daran das proportionale Bedienelement vorgesehen sein. Das proportionale Bedienelement kann beispielsweise ein Schieber sein, der mit einem Finger oder dem Daumen einer Hand zum Rotieren des Anbauwerkzeugs betätigt werden kann.
  • Das proportionale Bedienelement kann ferner eine Rückstelleinrichtung umfassen, die das Bedienelement in eine neutrale Position stellt, wenn das Bedienelement von einer Bedienperson nicht betätigt wird. Die neutrale Position des Bedienelements kann dadurch definiert sein, dass dabei keine Steuersignale an das Arbeitsgerät ausgegeben werden bzw. dass dabei eine Position und/oder Orientierung des Arbeitsgeräts und/oder des Anbauwerkzeugs nicht verändert wird.
  • In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführung ist denkbar, dass ein zweites Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug um wenigstens eine Achse zu rotieren.
  • Ist das Anbauwerkzeug beispielsweise ein Baggerlöffel eines Baggers so kann mittels des zweiten Handsteuergerätes der Löffel zum Aufnehmen und Ablegen von Material relativ zum Baggerarm geschwenkt werden.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführung kann vorgesehen sein, dass das zweite Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug um wenigstens zwei, insbesondere zueinander senkrecht angeordnete Achsen zu rotieren. Bei einem auf diese Art rotierbaren Anbauwerkzeug kann es sich beispielsweise um ein mittels eines Tilt-Rotators entsprechend verschwenkbares Anbauwerkzeug handeln. Das zweite Handsteuergerät kann entsprechend Steuersignale zum Steuern des Tilt-Rotators generieren.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung ist denkbar, dass das wenigstens eine Handsteuergerät zum Teil oder ausschließlich linear verschieblich gelagert ist. Hierdurch ist auch erfasst, dass ein Griffabschnitt des Handsteuergeräts relativ zum weiteren Gefüge des Handsteuergeräts entsprechend gelagert ist. Eine derartige wenigstens teilweise lineare Lagerung des Handsteuergeräts gibt die tatsächliche lineare Verstellung des Anbauwerkzeugs besser, d.h. übereinstimmender wieder als übliche überwiegend oder ausschließlich verschwenkbar gelagerte Handsteuergeräte.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass das wenigstens eine Handsteuergerät und die Steuerung/Regelung dazu eingerichtet sind, bei einer einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts in eine einzelne Richtung mehr als einen Aktuator des Arbeitsgeräts und/oder des Anbauwerkzeugs gleichzeitig anzusteuern.
  • Der Begriff der einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts bedeutet hierbei, wie weiter oben erläutert, dass eine einzelne Erfassungseinrichtung des Handsteuergeräts eine entsprechende lineare oder rotatorische Bewegung alleine erfasst. Selbstverständlich kann mehr als eine Erfassungseinrichtung an Handsteuergeräte vorgesehen sein, sodass auch weiterhin überlagerte Bewegungen des Handsteuergeräts in entsprechend überlagerte, allerdings lineare Bewegungen des Arbeitsgeräts und/oder des Anbauwerkzeugs mittels der Steuerung/Regelung übertragen werden können. In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass das Arbeitsgerät ein Bagger ist.
  • Die Erfindung ist ferner auf ein Arbeitsgerät, insbesondere einen Bagger, mit wenigstens einer Bedieneinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8 gerichtet.
  • Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind anhand einer in den Figuren beispielhaft gezeigten Ausführung erläutert. Dabei zeigen:
    Figure imgb0001
  • Figur 1 zeigt ein Handsteuergerät einer erfindungsgemäßen Bedieneinrichtung und dessen durch Pfeile gekennzeichnete Bewegungsrichtung. Bei dem gezeigten Handsteuergerät kann es sich um das linke von beispielsweise zwei Handsteuergeräten einer Bedienungseinrichtung handeln.
  • Das Handsteuergerät kann wie in Figur 1 gezeigt entlang zweier zueinander senkrecht angeordneter Achsen verschoben oder verschwenkt werden und kann ferner ein Bedienelement umfassen, welches mittels eines Fingers oder des Daumens einer Hand in zwei Richtungen verschwenkt werden kann.
  • Wie Figur 2 zu entnehmen ist, kann das Verschwenken des Bedienelements das Drehen des Oberwagens eines Arbeitsgeräts steuern, während die Bewegung des Handsteuergeräts entlang der senkrecht zueinander stehenden Achsen zur Ansteuerung von linearen und ggf. überlagerbaren Bewegungen eines Anbauwerkzeugs wie eines Baggerlöffels des Arbeitsgeräts herangezogen werden kann.
  • Während sich bei herkömmlichen Gerätesteuerungen die Hand einer Bedienperson auf einer durch zwei Drehachsen beschreibbare Kreisbahn bewegt und pro Achse eine Bewegung des Arbeitsgeräts gesteuert wird, kann die vorliegend beschriebene Bewegung auf linearen Bahnen, ggf. überlagerbaren erfolgen. Die Ansteuerung kann invers erfolgen. Das bedeutet, dass aus der insbesondere linearen Handbewegung auch eine lineare Bewegung des Auslegers und/oder des Anbauwerkzeugs bzw. allgemein des Arbeitsgeräts erfolgen kann. Hierzu können die einzelnen Bewegungen eines Auslegers, eines Stiels, eines Löffels und/oder eines Verstellauslegers überlagert angesteuert werden.
  • Im Folgenden werden die Funktionen der beiden Handsteuergeräte erläutert. Wie bereits erwähnt, kann durch eine beispielsweise lineare Handbewegung auch eine lineare Bewegung des Werkzeugs ausgelöst werden.
  • Das linke Handsteuergerät kann die Ausleger- und Gerätebewegungen bestimmen. In Figur 1 sind die Hauptrichtungen dargestellt. Neben den beiden insbesondere linearen und einander kreuzenden Bewegungsrichtungen ist ein rotatorisches Stellelement vorgesehen. Die Zuweisung der Baggerbewegungen zu den Bewegungen des Stellteils ist aus Figur 2 ersichtlich.
  • Durch die inverse Steuerung werden nicht mehr die Gelenke einzeln bewegt bzw. die Aktuatoren einzeln angesteuert, sondern es wird direkt das Anbauwerkzeug gesteuert (z.B. Schneide am Löffel). Die Oberwagendrehung kann über ein fingerbetätigtes proportionales Bedienelement erfolgen.
  • Das in Figur 3 dargestellte rechte Handsteuergerät kann das Anbauwerkzeug bedienen. Aus diesem Grund das rechte Bedienelement zur rotatorischen Bewegungen ausgebildet sein. Die Freiheitsgrade des Bedienelements entsprechen der Kinematik der häufigsten Anbauwerkzeuge, wie zum Beispiel einem Löffel und/oder einem Tilt-Rotator.
  • Die Bedienung der unterbrochen dargestellten Achsen aus Figur 3 kann über eine Spannungs-Steuerung und nicht über eine Auslenkung des Bedienelements erfolgen. Diese Art der Bedienung ermöglicht bei rotatorischen Bewegungen eine bessere Ergonomie des Bedienelements.
  • Die Zuweisung der Bewegungen des rechten Handsteuergeräts kann der Figur 4 entnommen werden.
  • Anstelle der aktuellen Zweihand-Joystick-Bedienung (Euro-Steuerung) wird vorliegend eine alternative Zweihand-Bedienung betrachtet. Die dafür nötigten Bedienelemente können mitschwingend am Fahrersitz über einem Federpaket angeordnet sein und in Relation zum Fahrer einstellbar sein. Die Anordnung und Gestaltung der Bedienelemente kann nach ergonomischen Gestaltungs-Grundlagen erfolgen. Außerdem kann ein Display am Sitzsystem angeordnet sein.
  • Der Bedienphilosophie der Erfindung entspricht die die vereinfachte und logische Bedienung des Geräts für Einsteiger und Gelegenheitsbediener. Hierzu werden die Euro-Steuerung und der herkömmliche Aufbau der Gebereinheiten abgelöst. Während sich bei der herkömmlichen Gerätesteuerung die Hand auf einer Kreisbahn bewegt und pro Achse eine Bewegung bzw. ein Aktuator gesteuert wird, soll die hier beschriebene Bewegung auf linearen Bahnen erfolgen. Die Ansteuerung erfolgt invers.
  • Das Bedeutet, dass aus der insbesondere linearen Handbewegung auch lineare Bewegung des Auslegers und des Anbauwerkzeugs erfolgt. Hierzu werden die einzelnen Bewegungen des Auslegers, des Stils, des Löffels und/oder des Verstellauslegers überlagert angesteuert. Als weitere Vereinfachung der Gerätebedienung kann eine Tutorial- und Assistenz-Anwendung für das Gerät und Anbauwerkzeuge vorgesehen sein.
  • Die Löffelkipp-Bewegung kann über das rechte Handbedienelement gesteuert sein. Bei der Verwendung eines Tilt-Rotators wäre ein Ansatz die Rotations- und Tilt-Bewegung spannungsgesteuert anzusteuern. Die Spannungsrichtungen sind als gestrichelte Kreisbögen in Figur 3 dargestellt.

Claims (5)

  1. Bedieneinrichtung zum Bedienen eines Arbeitsgeräts mit wenigstens einem Anbauwerkzeug, umfassend wenigstens ein Handsteuergerät und wenigstens eine Steuerung/Regelung, wobei die Steuerung/Regelung dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug auf Grundlage einer einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts, die mittels eines einzelnen am Handsteuergerät vorgesehenen Erfassungsmittels erfassbar ist, zum Ausführen einer linearen Bewegung anzusteuern, dadurch gekennzeichnet, dass
    das wenigstens eine Handsteuergerät als ein erstes Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug entlang einer ersten und einer zweiten Achse zu bewegen, die senkrecht zueinander stehen, und um eine dritte Achse zu rotieren, die zu der ersten oder zweiten Achse parallel und von dieser beabstandet ist;
    das wenigstens eine Handsteuergerät ein proportionales Bedienelement zum Ansteuern des Anbauwerkzeuges zum Rotieren umfasst; und dass ein zweites Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug um wenigstens eine Achse zu rotieren.
  2. Bedieneinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug um wenigstens zwei, insbesondere zueinander senkrecht angeordnete Achsen zu rotieren.
  3. Bedieneinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Handsteuergerät zum Teil oder ausschließlich linear verschieblich gelagert ist.
  4. Bedieneinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Handsteuergerät und die Steuerung/Regelung dazu eingerichtet sind, bei einer einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts in eine einzelne Richtung mehr als einen Aktuator des Arbeitsgeräts und/oder des Anbauwerkzeugs gleichzeitig anzusteuern.
  5. Arbeitsgerät, insbesondere ein Bagger, mit wenigstens einer Bedieneinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4.
EP18211333.2A 2018-02-02 2018-12-10 Bedieneinrichtung für ein arbeitsgerät mit einem anbauwerkzeug Active EP3521518B1 (de)

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