EP3521518A1 - Bedieneinrichtung für ein arbeitsgerät und arbeitsgerät mit entsprechender bedieneinrichtung - Google Patents

Bedieneinrichtung für ein arbeitsgerät und arbeitsgerät mit entsprechender bedieneinrichtung Download PDF

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EP3521518A1
EP3521518A1 EP18211333.2A EP18211333A EP3521518A1 EP 3521518 A1 EP3521518 A1 EP 3521518A1 EP 18211333 A EP18211333 A EP 18211333A EP 3521518 A1 EP3521518 A1 EP 3521518A1
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EP
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control
attachment tool
movement
operating device
manual control
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Gerhard Bolz
Dieter Ansorge
Florian Mang
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Liebherr Hydraulikbagger GmbH
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Liebherr Hydraulikbagger GmbH
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    • B66C13/52—Details of compartments for driving engines or motors or of operator's stands or cabins
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    • B66C13/56—Arrangements of handles or pedals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0759—Details of operating station, e.g. seats, levers, operator platforms, cabin suspension
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E02F9/2012—Setting the functions of the control levers, e.g. changing assigned functions among operations levers, setting functions dependent on the operator or seat orientation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks

Definitions

  • the invention relates to an operating device for operating a working device with at least one attachment tool, comprising at least one manual control device and at least one control / regulation.
  • operating devices for operating equipment such as excavators can usually include two joysticks, which can be pivotable about two axes. These joysticks can be used to operate the main working movements of the equipment or implement and, for example, an attachment provided on the implement.
  • the joysticks are moved or along which axes the joysticks are swiveled, for example, via a control / regulation the implement cylinder or actuators of the implement for corresponding adjustments of the implement and / or an attachment tool driven.
  • the disadvantage here is that the operator must perform cumbersome control movements by means of the joystick or to perform such superimposed movements and this must have a corresponding experience or skills.
  • an operating device for operating a working device is provided with at least one attachment tool, comprising at least one manual control device and at least one control, wherein the control / is set to the attachment tool based on a single control movement of the manual control device by means of a single on the hand control unit provided detecting means to control to execute a linear movement.
  • a single control movement of the manual control device is defined here by a single movement or deflection of the manual control device, which can be detected by means of a single detection means provided on the manual control device.
  • the detection means detects only a single linear or rotary control movement.
  • the manual control unit can be designed so that it detects more than a single control movement at a deflection at the same time, but in turn according to the invention cause a corresponding number superimposed linear movements of the attachment tool.
  • a first hand control device is adapted to move the attachment tool along a first and a second axis perpendicular to each other and to rotate about a third axis parallel to the first or second axis and is spaced therefrom.
  • the first hand control device can be designed, for example, as a joystick or joystick, wherein it can be set up to carry out an at least partially spherical movement along two pivot axes.
  • the movement along the two pivot axes can be converted via the control / regulation into control signals which control the attachment tool for movement along the mutually perpendicular axes.
  • the first manual control device is moved or pivoted forward relative to a working or viewing direction of the working device, then this deflection of the manual control device can be converted into signals which move the attachment tool linearly forward.
  • this deflection of the manual control device can be converted into signals which move the attachment tool linearly forward. The same applies to a pivoting of the manual control device to the rear.
  • this movement of the manual control unit can be used by means of the control / control to generate control signals, the attachment tool to a linear movement to the left or right with respect to a viewing or working direction of the implement.
  • superimposed movements of the manual control unit superimposed linear movements of the attachment tool can be displayed.
  • the viewing or working direction of the working device can be a main direction of the working device, in which, for example, a working arm and / or a superstructure of the working device are arranged.
  • attachment tool can be controlled to rotate by means of a proportional operating element.
  • the at least one manual control device comprises the proportional control element.
  • the proportional control element can be provided.
  • the proportional control element may be, for example, a slider which can be operated with a finger or the thumb of a hand to rotate the attachment tool.
  • the proportional operating element may further comprise a restoring device, which sets the operating element in a neutral position when the operating element is not actuated by an operator.
  • the neutral position of the control can be defined by the fact that no control signals are output to the implement or that while a position and / or orientation of the implement and / or the attachment tool is not changed.
  • a second manual control device is adapted to rotate the attachment tool about at least one axis.
  • the attachment tool is, for example, an excavator bucket of an excavator
  • the bucket for picking up and depositing material relative to the excavator arm can be swiveled by means of the second hand control device.
  • the second manual control device is adapted to rotate the attachment tool about at least two, in particular mutually perpendicularly arranged axes.
  • an attachable tool rotatable in this way it may be, for example, a correspondingly pivotable by means of a tilt rotator attachment tool.
  • the second hand control device can accordingly generate control signals for controlling the tilt rotator.
  • the at least one manual control device is mounted partially or exclusively linearly displaceable. This also detects that a grip portion of the manual control device is mounted relative to the further structure of the manual control device.
  • Such at least partially linear mounting of the manual control device better gives the actual linear displacement of the attachment tool, i. coincident again as usual predominantly or exclusively pivoted mounted hand control devices.
  • the at least one manual control device and the control / regulation are set up in a single direction more than in a single control movement of the manual control device to control an actuator of the implement and / or the attachment tool at the same time.
  • the term of the individual control movement of the manual control device here, as explained above, means that a single detection device of the manual control device detects a corresponding linear or rotational movement alone.
  • more than one detection device may be provided on hand control devices, so that also superimposed movements of the manual control device can be transferred to corresponding superimposed, but linear movements of the implement and / or the attachment tool by means of the control / regulation.
  • the implement is an excavator.
  • the invention is further directed to a working device, in particular an excavator, with at least one operating device according to one of claims 1 to 8.
  • FIG. 1 shows a manual control device of an operating device according to the invention and its direction of movement indicated by arrows.
  • the hand control device shown may be the left hand of, for example, two hand control devices of an operating device.
  • the hand control unit can as in FIG. 1 can be shown shifted along two mutually perpendicular axes or pivoted and may further comprise a control element which can be pivoted by means of a finger or the thumb of a hand in two directions.
  • the pivoting of the control element can control the turning of the upper carriage of a working device, while the movement of the manual control device along the mutually perpendicular axes for controlling linear and possibly superimposable movements of an attachment tool such as a bucket of the implement can be used.
  • a linear movement of the tool can also be triggered by, for example, a linear hand movement.
  • the left hand control unit can determine the boom and implement movements.
  • FIG. 1 the main directions are shown.
  • a rotary control element is provided in addition to the two, in particular, linear and intersecting directions of movement.
  • the assignment of the excavator movements to the movements of the control is off FIG. 2 seen.
  • the joints are no longer moved individually or the actuators are individually controlled, but the attachment tool is controlled directly (for example, cutting edge on the bucket).
  • the upper carriage rotation can be done via a finger-operated proportional control.
  • FIG. 3 illustrated right hand control unit can operate the attachment tool.
  • the right control element be designed for rotational movements.
  • the degrees of freedom of the operating element correspond to the kinematics of the most common attachment tools, such as a spoon and / or a tilt rotator.
  • the operation of the interrupted axes off FIG. 3 can be done via a voltage control and not via a deflection of the control. This type of operation allows a better ergonomics of the operating element in the case of rotational movements.
  • the assignment of the movements of the right hand control device can the FIG. 4 be removed.
  • the necessary controls can be arranged swinging on the driver's seat on a spring assembly and be adjustable in relation to the driver.
  • the arrangement and design of the controls can be done according to ergonomic design principles.
  • a display can be arranged on the seating system.
  • the operating philosophy of the invention corresponds to the simplified and logical operation of the device for beginners and casual operators.
  • the euro control and the conventional design of the transmitter units are replaced. While in the conventional device control, the hand moves on a circular path and each axis a movement or an actuator is controlled, should the movement described here carried out on linear paths.
  • the control is inverse.
  • the bucket tilt movement can be controlled via the right hand control.
  • a tilt rotator one approach would be to control the rotation and tilt movement voltage-controlled.
  • the voltage directions are as dashed circular arcs in FIG. 3 shown.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Bedieneinrichtung zum Bedienen eines Arbeitsgerät mit wenigstens einem Anbauwerkzeug, umfassend wenigstens ein Handsteuergerät und wenigstens eine Steuerung/Regelung, wobei die Steuerung/Regelung dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug auf Grundlage einer einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts, die mittels eines einzelnen am Handsteuergerät vorgesehenen Erfassungsmittels erfassbar ist, zum Ausführen einer linearen Bewegung anzusteuern.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Bedieneinrichtung zum Bedienen eines Arbeitsgeräts mit wenigstens einem Anbauwerkzeug, umfassend wenigstens ein Handsteuergerät und wenigstens eine Steuerung/Regelung.
  • Aus dem Stand der Technik bekannte Bedieneinrichtungen zum Bedienen von Arbeitsgeräten wie beispielsweise Baggern können üblicherweise zwei Joysticks umfassen, welche um jeweils zwei Achsen schwenkbar sein können. Diese Joysticks können zur Bedienung der Haupt-Arbeitsbewegungen der Ausrüstung bzw. des Arbeitsgeräts und beispielsweise eines an dem Arbeitsgerät vorgesehenen Anbauwerkzeug dienen.
  • Je nachdem wie die Joysticks bewegt werden bzw. entlang welcher Achsen die Joysticks geschwenkt werden, werden beispielsweise über eine Steuerung/Regelung des Arbeitsgeräts Zylinder bzw. Aktuatoren des Arbeitsgeräts für entsprechende Verstellungen des Arbeitsgeräts und/oder eines Anbauwerkzeugs angesteuert.
  • Bei Anbauwerkzeugen, welche mittels einer Mehrzahl von an einem Arbeitsarm angeordneten Aktuatoren bewegt werden können, muss eine Bedienperson diese beispielsweise in Serie bzw. nacheinander angeordneten Aktuatoren gegebenenfalls überlagert bzw. gleichzeitig ansteuern, um eine gewünschte Bewegung des Anbauwerkzeugs zu bewirken.
  • Nachteilig ist dabei, dass die Bedienperson zum Ausführen von derartigen überlagerten Bewegungen umständliche Steuerbewegungen mittels des oder der Joysticks ausführen muss und hierfür über eine entsprechende Erfahrung bzw. über entsprechende Fähigkeiten verfügen muss.
  • Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der Erfindung, eine vereinfachte bzw. logische Bedieneinrichtung zum Bedienen eines Arbeitsgeräts bereitzustellen, welche insbesondere auch von Einsteigern bzw. Gelegenheitsbedienern einfach genutzt werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Bedieneinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Demnach ist eine Bedieneinrichtung zum Bedienen eines Arbeitsgeräts mit wenigstens einem Anbauwerkzeug vorgesehen, umfassend wenigstens ein Handsteuergerät und wenigstens eine Steuerung/Regelung, wobei die Steuerung/Regelung dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug auf Grundlage einer einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts, die mittels eines einzelnen am Handsteuergerät vorgesehenen Erfassungsmittels erfassbar ist, zum Ausführen einer linearen Bewegung anzusteuern.
  • Eine einzelne Steuerbewegung des Handsteuergeräts ist hierbei durch eine einzelne Bewegung bzw. Auslenkung des Handsteuergeräts definiert, die mittels eines einzelnen am Handsteuergerät vorgesehenen Erfassungsmittels erfassbar ist. Das Erfassungsmittel erfasst dabei nur eine einzelne lineare oder rotative Steuerbewegung.
  • Während gemäß dem Stand der Technik eine solche einzelne Steuerbewegung zur Ansteuerung und Bewegung eines einzelnen Aktuators des Arbeitsgeräts genutzt wird, durch die eine rotative Bewegung bzw. eine Schwenkbewegung und damit gerade keine lineare Bewegung des Anbauwerkezeugs bewirkt wird, erstellt die Steuerung/Regelung der erfindungsgemäßen Bedieneinrichtung Steuersignale, die das Anbauwerkzeug linear bewegen.
  • Selbstverständlich kann das Handsteuergerät so ausgeführt sein, dass es bei einer Auslenkung gleichzeitig mehr als eine einzelne Steuerbewegung erfasst, die allerdings erfindungsgemäß wiederum eine entsprechende Anzahl überlagerter linearer Bewegungen des Anbauwerkzeugs bewirken.
  • In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist denkbar, dass ein erstes Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug entlang einer ersten und einer zweiten Achse zu bewegen, die senkrecht zueinander stehen, und um eine dritte Achse zu rotieren, die zu der ersten oder zweiten Achse parallel und von dieser beabstandet ist.
  • Das erste Handsteuergerät kann beispielsweise als Steuerknüppel oder Joystick ausgebildet sein, wobei es dazu eingerichtet sein kann, eine wenigstens teilweise sphärische Bewegung entlang von zwei Schwenkachsen auszuführen. Die Bewegung entlang der beiden Schwenkachsen kann über die Steuerung/Regelung in Steuersignale umgewandelt werden, welche das Anbauwerkzeug zur Bewegung entlang der senkrecht zueinander stehenden Achsen steuern.
  • Wird beispielsweise das erste Handsteuergerät nach vorne bezogen auf eine Arbeits- bzw. Blickrichtung des Arbeitsgeräts bewegt bzw. geschwenkt, so kann diese Auslenkung des Handsteuergeräts in Signale umgewandelt werden, die das Anbauwerkzeug linear nach vorne bewegen. Entsprechendes gilt für ein Verschwenken des Handsteuergeräts nach hinten.
  • Wird das Handsteuergerät nach links oder nach rechts bewegt oder geschwenkt, so kann diese Bewegung des Handsteuergeräts mittels der Steuerung/Regelung zum Erzeugen von Steuersignalen genutzt werden, die das Anbauwerkzeug zu einer linearen Bewegung nach links bzw. rechts bezogen auf eine Blick- bzw. Arbeitsrichtung des Arbeitsgeräts steuern. Bei überlagerten Bewegungen des Handsteuergeräts können entsprechend überlagerte lineare Bewegungen des Anbauwerkzeugs dargestellt werden.
  • Die Blick- bzw. Arbeitsrichtung des Arbeitsgeräts kann dabei eine Hauptrichtung des Arbeitsgeräts sein, in welcher beispielsweise ein Arbeitsarm und/oder ein Oberwagen des Arbeitsgeräts angeordnet sind.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass das Anbauwerkzeug zum Rotieren mittels eines proportionalen Bedienelements ansteuerbar ist.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführung kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Handsteuergerät das proportionale Bedienelement umfasst.
  • Ist beispielsweise das Handsteuergerät als Joystick oder Steuerknüppel ausgeführt, so kann daran das proportionale Bedienelement vorgesehen sein. Das proportionale Bedienelement kann beispielsweise ein Schieber sein, der mit einem Finger oder dem Daumen einer Hand zum Rotieren des Anbauwerkzeugs betätigt werden kann.
  • Das proportionale Bedienelement kann ferner eine Rückstelleinrichtung umfassen, die das Bedienelement in eine neutrale Position stellt, wenn das Bedienelement von einer Bedienperson nicht betätigt wird. Die neutrale Position des Bedienelements kann dadurch definiert sein, dass dabei keine Steuersignale an das Arbeitsgerät ausgegeben werden bzw. dass dabei eine Position und/oder Orientierung des Arbeitsgeräts und/oder des Anbauwerkzeugs nicht verändert wird.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass ein zweites Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug um wenigstens eine Achse zu rotieren.
  • Ist das Anbauwerkzeug beispielsweise ein Baggerlöffel eines Baggers so kann mittels des zweiten Handsteuergerätes der Löffel zum Aufnehmen und Ablegen von Material relativ zum Baggerarm geschwenkt werden.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführung kann vorgesehen sein, dass das zweite Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug um wenigstens zwei, insbesondere zueinander senkrecht angeordnete Achsen zu rotieren. Bei einem auf diese Art rotierbaren Anbauwerkzeug kann es sich beispielsweise um ein mittels eines Tilt-Rotators entsprechend verschwenkbares Anbauwerkzeug handeln. Das zweite Handsteuergerät kann entsprechend Steuersignale zum Steuern des Tilt-Rotators generieren.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung ist denkbar, dass das wenigstens eine Handsteuergerät zum Teil oder ausschließlich linear verschieblich gelagert ist. Hierdurch ist auch erfasst, dass ein Griffabschnitt des Handsteuergeräts relativ zum weiteren Gefüge des Handsteuergeräts entsprechend gelagert ist. Eine derartige wenigstens teilweise lineare Lagerung des Handsteuergeräts gibt die tatsächliche lineare Verstellung des Anbauwerkzeugs besser, d.h. übereinstimmender wieder als übliche überwiegend oder ausschließlich verschwenkbar gelagerte Handsteuergeräte.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass das wenigstens eine Handsteuergerät und die Steuerung/Regelung dazu eingerichtet sind, bei einer einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts in eine einzelne Richtung mehr als einen Aktuator des Arbeitsgeräts und/oder des Anbauwerkzeugs gleichzeitig anzusteuern.
  • Der Begriff der einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts bedeutet hierbei, wie weiter oben erläutert, dass eine einzelne Erfassungseinrichtung des Handsteuergeräts eine entsprechende lineare oder rotatorische Bewegung alleine erfasst. Selbstverständlich kann mehr als eine Erfassungseinrichtung an Handsteuergeräte vorgesehen sein, sodass auch weiterhin überlagerte Bewegungen des Handsteuergeräts in entsprechend überlagerte, allerdings lineare Bewegungen des Arbeitsgeräts und/oder des Anbauwerkzeugs mittels der Steuerung/Regelung übertragen werden können. In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass das Arbeitsgerät ein Bagger ist.
  • Die Erfindung ist ferner auf ein Arbeitsgerät, insbesondere einen Bagger, mit wenigstens einer Bedieneinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8 gerichtet.
  • Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind anhand einer in den Figuren beispielhaft gezeigten Ausführung erläutert. Dabei zeigen:
    • Figur 1:
    Handsteuergerät links und dessen Bewegungsrichtungen;
    Figur 2:
    Geräte-Bewegungszuordnung zum linken Handsteuergerät;
    Figur 3:
    rechtes Handsteuergerät und dessen Bewegungsrichtungen und
    Figur 4:
    Zuordnung Werkzeugbewegung zu rechtem Handsteuergerät.
  • Figur 1 zeigt ein Handsteuergerät einer erfindungsgemäßen Bedieneinrichtung und dessen durch Pfeile gekennzeichnete Bewegungsrichtung. Bei dem gezeigten Handsteuergerät kann es sich um das linke von beispielsweise zwei Handsteuergeräten einer Bedienungseinrichtung handeln.
  • Das Handsteuergerät kann wie in Figur 1 gezeigt entlang zweier zueinander senkrecht angeordneter Achsen verschoben oder verschwenkt werden und kann ferner ein Bedienelement umfassen, welches mittels eines Fingers oder des Daumens einer Hand in zwei Richtungen verschwenkt werden kann.
  • Wie Figur 2 zu entnehmen ist, kann das Verschwenken des Bedienelements das Drehen des Oberwagens eines Arbeitsgeräts steuern, während die Bewegung des Handsteuergeräts entlang der senkrecht zueinander stehenden Achsen zur Ansteuerung von linearen und ggf. überlagerbaren Bewegungen eines Anbauwerkzeugs wie eines Baggerlöffels des Arbeitsgeräts herangezogen werden kann.
  • Während sich bei herkömmlichen Gerätesteuerungen die Hand einer Bedienperson auf einer durch zwei Drehachsen beschreibbare Kreisbahn bewegt und pro Achse eine Bewegung des Arbeitsgeräts gesteuert wird, kann die vorliegend beschriebene Bewegung auf linearen Bahnen, ggf. überlagerbaren erfolgen. Die Ansteuerung kann invers erfolgen. Das bedeutet, dass aus der insbesondere linearen Handbewegung auch eine lineare Bewegung des Auslegers und/oder des Anbauwerkzeugs bzw. allgemein des Arbeitsgeräts erfolgen kann. Hierzu können die einzelnen Bewegungen eines Auslegers, eines Stiels, eines Löffels und/oder eines Verstellauslegers überlagert angesteuert werden.
  • Im Folgenden werden die Funktionen der beiden Handsteuergeräte erläutert. Wie bereits erwähnt, kann durch eine beispielsweise lineare Handbewegung auch eine lineare Bewegung des Werkzeugs ausgelöst werden.
  • Das linke Handsteuergerät kann die Ausleger- und Gerätebewegungen bestimmen. In Figur 1 sind die Hauptrichtungen dargestellt. Neben den beiden insbesondere linearen und einander kreuzenden Bewegungsrichtungen ist ein rotatorisches Stellelement vorgesehen. Die Zuweisung der Baggerbewegungen zu den Bewegungen des Stellteils ist aus Figur 2 ersichtlich.
  • Durch die inverse Steuerung werden nicht mehr die Gelenke einzeln bewegt bzw. die Aktuatoren einzeln angesteuert, sondern es wird direkt das Anbauwerkzeug gesteuert (z.B. Schneide am Löffel). Die Oberwagendrehung kann über ein fingerbetätigtes proportionales Bedienelement erfolgen.
  • Das in Figur 3 dargestellte rechte Handsteuergerät kann das Anbauwerkzeug bedienen. Aus diesem Grund das rechte Bedienelement zur rotatorischen Bewegungen ausgebildet sein. Die Freiheitsgrade des Bedienelements entsprechen der Kinematik der häufigsten Anbauwerkzeuge, wie zum Beispiel einem Löffel und/oder einem Tilt-Rotator.
  • Die Bedienung der unterbrochen dargestellten Achsen aus Figur 3 kann über eine Spannungs-Steuerung und nicht über eine Auslenkung des Bedienelements erfolgen. Diese Art der Bedienung ermöglicht bei rotatorischen Bewegungen eine bessere Ergonomie des Bedienelements.
  • Die Zuweisung der Bewegungen des rechten Handsteuergeräts kann der Figur 4 entnommen werden.
  • Anstelle der aktuellen Zweihand-Joystick-Bedienung (Euro-Steuerung) wird vorliegend eine alternative Zweihand-Bedienung betrachtet. Die dafür nötigten Bedienelemente können mitschwingend am Fahrersitz über einem Federpaket angeordnet sein und in Relation zum Fahrer einstellbar sein. Die Anordnung und Gestaltung der Bedienelemente kann nach ergonomischen Gestaltungs-Grundlagen erfolgen. Außerdem kann ein Display am Sitzsystem angeordnet sein.
  • Der Bedienphilosophie der Erfindung entspricht die die vereinfachte und logische Bedienung des Geräts für Einsteiger und Gelegenheitsbediener. Hierzu werden die Euro-Steuerung und der herkömmliche Aufbau der Gebereinheiten abgelöst. Während sich bei der herkömmlichen Gerätesteuerung die Hand auf einer Kreisbahn bewegt und pro Achse eine Bewegung bzw. ein Aktuator gesteuert wird, soll die hier beschriebene Bewegung auf linearen Bahnen erfolgen. Die Ansteuerung erfolgt invers.
  • Das Bedeutet, dass aus der insbesondere linearen Handbewegung auch lineare Bewegung des Auslegers und des Anbauwerkzeugs erfolgt. Hierzu werden die einzelnen Bewegungen des Auslegers, des Stils, des Löffels und/oder des Verstellauslegers überlagert angesteuert. Als weitere Vereinfachung der Gerätebedienung kann eine Tutorial- und Assistenz-Anwendung für das Gerät und Anbauwerkzeuge vorgesehen sein.
  • Die Löffelkipp-Bewegung kann über das rechte Handbedienelement gesteuert sein. Bei der Verwendung eines Tilt-Rotators wäre ein Ansatz die Rotations- und Tilt-Bewegung spannungsgesteuert anzusteuern. Die Spannungsrichtungen sind als gestrichelte Kreisbögen in Figur 3 dargestellt.

Claims (10)

  1. Bedieneinrichtung zum Bedienen eines Arbeitsgeräts mit wenigstens einem Anbauwerkzeug, umfassend wenigstens ein Handsteuergerät und wenigstens eine Steuerung/Regelung, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung/Regelung dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug auf Grundlage einer einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts, die mittels eines einzelnen am Handsteuergerät vorgesehenen Erfassungsmittels erfassbar ist, zum Ausführen einer linearen Bewegung anzusteuern.
  2. Bedieneinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug entlang einer ersten und einer zweiten Achse zu bewegen, die senkrecht zueinander stehen, und um eine dritte Achse zu rotieren, die zu der ersten oder zweiten Achse parallel und von dieser beabstandet ist.
  3. Bedieneinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Anbauwerkzeug zum Rotieren mittels eines proportionalen Bedienelements ansteuerbar ist.
  4. Bedieneinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Handsteuergerät das proportionale Bedienelement umfasst.
  5. Bedieneinrichtung wenigstens nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug um wenigstens eine Achse zu rotieren.
  6. Bedieneinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Handsteuergerät dazu eingerichtet ist, das Anbauwerkzeug um wenigstens zwei, insbesondere zueinander senkrecht angeordnete Achsen zu rotieren.
  7. Bedieneinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Handsteuergerät zum Teil oder ausschließlich linear verschieblich gelagert ist.
  8. Bedieneinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Handsteuergerät und die Steuerung/Regelung dazu eingerichtet sind, bei einer einzelnen Steuerbewegung des Handsteuergeräts in eine einzelne Richtung mehr als einen Aktuator des Arbeitsgeräts und/oder des Anbauwerkzeugs gleichzeitig anzusteuern.
  9. Bedieneinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsgerät ein Bagger ist.
  10. Arbeitsgerät, insbesondere ein Bagger, mit wenigstens einer Bedieneinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
EP18211333.2A 2018-02-02 2018-12-10 Bedieneinrichtung für ein arbeitsgerät mit einem anbauwerkzeug Active EP3521518B1 (de)

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Publications (2)

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EP18211333.2A Active EP3521518B1 (de) 2018-02-02 2018-12-10 Bedieneinrichtung für ein arbeitsgerät mit einem anbauwerkzeug

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CN (1) CN110144990B (de)
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