DE19652043A1

DE19652043A1 - Bagger

Info

Publication number: DE19652043A1
Application number: DE19652043A
Authority: DE
Inventors: Jin Han Lee; Jeong Chul Lee
Original assignee: Samsung Heavy Industries Co Ltd
Current assignee: Volvo Construction Equipment AB
Priority date: 1996-03-30
Filing date: 1996-12-13
Publication date: 1997-10-02
Also published as: JPH09268602A; US5704429A; GB2311763A; CN1160795A; GB2311763B; CN1082593C; GB9625714D0

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Bagger und, mehr insbesondere, auf ein Steuersystem eines Baggers, das eine Arbeitsvorrichtung des Baggers leicht manipulieren kann, indem sie direkte Steuerrelationen zwischen der Arbeitsvorrichtung und Manipuliervorrichtungen schafft, so daß Operationen der Arbeitsvorrichtung mit den Operationen der Manipuliervorrichtungen logisch verknüpft werden können.

Üblicherweise weist ein Bagger eine Arbeitsvorrichtung auf, die mehrere Glieder und eine Schwenkvorrichtung hat, und Manipuliervorrichtungen, zu denen mehrere Hebel oder Pedale gehören, benutzt, um den Bagger zu manipulieren.

Mit einem herkömmlichen Bagger kann jedoch, da die logischen Relationen zwischen den Manipuliervorrichtungen und den Ar beitsvorrichtungen nicht klar sind, eine ungeschulte Bedie nungsperson nicht ohne weiteres Arbeiten wie z. B. Planierarbeiten, die einen hohen Grad an Geschicklichkeit verlangen, ausführen. Weiter sind viel Zeit und Anstrengung erforderlich, um den hohen Grad an Geschicklichkeit zu erlangen. Darüber hinaus wird die Arbeitseffizienz aufgrund von Ermüdungen und Beanspannungen der Bedienungspersonen während der Manipulation des Baggers verringert, und zwar sogar bei einer geschickten Bedienungsperson.

Zum Überwinden der oben erwähnten Nachteile sind Vorrichtungen zum Bestimmen der Positionen von Gliedern und Schwenkpunkten unter Verwendung von Miniaturmodellen beschrieben in dem US- Patent 4 059 196, der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 87- 33 944 und der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 93-25 7551. Bei Baggern, bei denen die Vorrichtungen benutzt werden, ist es jedoch notwendig, während der Arbeit ständig die Positionen zu bestimmen, um die Bagger zu betreiben, und der Aufbau der Vorrichtungen ist kompliziert.

Weiter sind Bagger, die intuitive Manipulationen ermöglichen, indem Manipuliervorrichtungen in horizontalen Ebenen in Rich tungen installiert werden, die dieselben sind wie diejenigen von Ebenen, auf denen die Bagger angeordnet sind, statt die Vorrichtungen in vertikalen Ebenen zu installieren, in der ja panischen Patentveröffentlichung Nr. 83-22 613, der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 84-13 1066, dem US-Patent 5 160 239, dem US-Patent 5 424 623, der EP 0361666.6 A1, dem offengelegten japanischen Gebrauchsmuster Nr. 92-134 570 und der japanischen Offenlegungschrift Nr. 91-27 5819 beschrieben. Trotzdem haben die Bagger Nachteile, weil bei ihnen keine ausreichenden Möglichkeiten bestehen, um Sicherheitsunfälle während der Arbeit zu verhindern, und weil Schwenk- und Fahrmanipulationen weiterhin schwierig sind.

Andererseits sind Bagger, bei denen die Baggermanipulierbe triebsarten voneinander verschieden sind, und bei denen ein Benutzer eine gewünschte Manipulierbetriebsart auswählen kann, in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 93-15 66 65, der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 89-311 53 und der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 92-300 34 beschrieben. Bei Baggern werden aber nur wenige Korrelationen zwischen Arbeitsvorrichtungen und Arbeitsvorrichtungen in Betracht gezogen, so daß große Anstrengung erforderlich ist, damit ein Benutzer in den Manipulierbetriebsarten Geschicklichkeit erlangt.

Es ist demgemäß ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Steu ersystem eines Baggers zu schaffen, bei dem eine Arbeitsvor richtung aus mehreren Gliedern, eine Fahrvorrichtung und eine Schwenkvorrichtung mit den Händen leicht manipuliert werden können.

Es ist ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Steu ersystem eines Baggers zu schaffen, das eine Arbeitsvorrichtung mit mehreren Freiheitsgraden leicht manipulieren kann, indem es direkte Steuerrelationen zwischen der Arbeitsvorrichtung und Manipuliervorrichtungen schafft, so daß Operationen der Arbeitsvorrichtung mit den Operationen der Manipuliervorrichtungen logisch verknüpft werden können.

Es ist noch ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Steuersystem eines Baggers zu schaffen, bei dem ein Benutzer leicht an die Manipuliertechniken gewöhnt werden kann, indem benötigte Funktionen des Baggers leicht ausgewählt werden.

Zum Erreichen der oben dargelegten Ziele der vorliegenden Er findung schafft diese einen Bagger mit: einer Arbeitsvorrich tung, die mehrere Glieder hat, zu denen ein Ausleger, der an einer Spitze eines oberen Schwenkkörpers befestigt ist, welcher in bezug auf ein unteres Fahrwerk schwenkbar ist, ein Arm, der an der Spitze des Auslegers befestigt ist, und ein Eimer, der an einer Spitze des Arms befestigt ist, gehören; einer Schwenkvorrichtung zum Antreiben und Schwenken des oberen Schwenkkörpers in bezug auf das untere Fahrwerk; einer Fahrvorrichtung zum Antreiben einer linken und einer rechten Laufkette des unteren Fahrwerks; Hydraulikzylindern und Hydraulikmotoren zum Betätigen der Arbeitsvorrichtung, der Schwenkvorrichtung und der Fahrvorrichtung; Hydrauliksteuerventilen zum Steuern der Mengen von Hydrauliköl, die den Hydraulikzylindern und den Hydraulikmotoren zugeführt werden; einem Auslegerwinkel erkennungssensor, der zwischen dem oberen Schwenkkörper und dem Ausleger installiert ist, zum Erkennen einer relativen Winkelposition des Auslegers in bezug auf den oberen Schwenkkörper; einem Armwinkelerkennungssensor, der zwischen dem Ausleger und dem Arm installiert ist, zum Erkennen der relativen Winkelposition in bezug auf den Ausleger; einem Eimerwinkelerkennungssensor, der zwischen dem Ausleger und dem Eimer installiert ist, zum Erkennen der relativen Winkelposition in bezug auf den Arm; einem Steuersystem, das zwei Manipuliervorrichtungen hat, von denen jede in wenigstens drei Richtungen manipuliert werden kann, so daß elektrische Signale abgegeben werden, die zu dem Ausmaß der Abweichung in unter den Richtungen ausgewählten Richtungen von einer neutralen Position derselben proportional sind, eine Schalttafel, auf der mehrere Funktionsschalter installiert sind, zum Übertragen eines Signals gemäß einer ausgewählten Funktion und zum Anzeigen der ausgewählten Funktion, einen Steuerabschnitt zum Steuern der Mengen von Hydrauliköl, die den Hydraulikzylindern und den Hydraulikmotoren zugeführt werden, durch Empfangen von Signalen aus der Manipuliervorrichtung, der Schalttafel und den Winkel erkennungssensoren und zum Übertragen der Signale zu den Hydrauliksteuerventilen.

Gemäß einer ersten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung gilt, daß das Paar Manipuliervorrichtungen eine erste Manipu liervorrichtung umfaßt, die auf einer vertikalen Manipuliere bene installiert ist, zum Antreiben der Arbeitsvorrichtung ge mäß einer Manipulierrichtung und in einem Ausmaß, und eine zweite Manipuliervorrichtung, dies auf einer horizontalen Mani pulierebene installiert ist, zum Antreiben der Fahrvorrichtung und der Schwenkvorrichtung gemäß einer Manipulierrichtung und in einem Ausmaß, wobei die vertikale Manipulierebene dieselbe Richtung hat wie die Richtung einer Arbeitsebene der Arbeits vorrichtung.

Gemäß einer zweiten Ausgestaltung der Erfindung gilt, daß die erste Manipuliervorrichtung in einer ersten Manipulierrichtung manipuliert wird, die eine erste Koordinatenachse ist, in einer zweiten Manipulierrichtung, die eine zweite Koordinatenachse ist, und in einer dritten Manipulierrichtung, die eine Drehrichtung um eine dritte Koordinatenrichtung ist, welche zu einer Ebene rechtwinkelig ist, die durch die erste und die zweite Koordinatenachse gebildet ist.

Gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung gilt, daß die zweite Manipuliervorrichtung in einer ersten Manipulierrichtung manipuliert wird, die eine erste Koordinatenachse ist, in einer zweiten Manipulierrichtung, die eine zweite Koordinatenachse ist und in einer dritten Manipulierrichtung, die eine Drehrichtung um eine dritte Koordinatenrichtung ist, welche zu einer Ebene rechtwinkelig ist, die durch die erste und die zweite Koordinatenachse gebildet ist, wobei die Manipulierrichtungen einem Vor- oder Rückwärtsfahrbetrieb der Fahrvorrichtung, einem Links- oder Rechtsdrehbetrieb der Fahrvorrichtung bzw. einem Links- oder Rechtsschwenkbetrieb der Schwenkvorrichtung entsprechen.

Gemäß einer vierten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung gilt, daß ein Schwenksicherheitsschalter auf einer äußeren Oberfläche der zweiten Manipuliervorrichtung installiert ist, um ein Signal über die dritte Manipulierrichtung der zweiten Manipuliervorrichtung zu senden, wenn der Schalter auf Ein ge schaltet ist.

Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung gilt, daß ein Schwenkerkennungssensor zwischen dem oberen Schwenk körper und dem unteren Fahrwerk installiert ist zum Erkennen des relativen Winkels des oberen Schwenkkörpers in bezug auf das untere Fahrwerk und zum Übertragen eines Winkelsignals zu dem Steuerabschnitt.

Gemäß einer sechsten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung gilt, daß eine Vorwärts- und eine Rückwärtsbewegung des unteren Fahrwerks so gesteuert wird, daß sie mit der ersten Manipulierrichtung der zweiten Manipuliervorrichtung zusammenfallen, je nachdem, ob der relative Winkel der oberen Schwenkvorrichtung in bezug auf das untere Fahrwerk, der durch den Schwenkerkennungssensor erfaßt wird, über 180 Grad beträgt oder nicht.

Gemäß einer siebenten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung gilt, daß ein Planierschalter zum Feststellen, ob eine Arbeitsbodenoberfläche planiert werden sollte oder nicht, ein Eimerwinkelschalter zum Feststellen, ob der absolute Eimerwinkel während der Arbeit gleichmäßig aufrechterhalten werden sollte oder nicht, ein Bodenwinkelschalter zum Feststellen des Neigungswinkels der Arbeitsoberfläche während der Planierarbeit und ein Betriebsartumschalter zum Umschalten der Betriebsart auf eine manuelle Betriebsart oder eine automatische Betriebsart auf der Schalttafel installiert sind und wobei die Schalttafel mit einem Anzeigeabschnitt zum Anzeigen von Information über Betriebszustände und Betriebsarten des Baggers versehen ist.

Gemäß einer achten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung gilt, daß in dem Falle der manuellen Betriebsart Operationen des Auslegers, des Arms und des Eimers durch die erste, zweite bzw. dritte Manipulierrichtung gesteuert werden.

Gemäß einer neunten Ausgestaltung der Erfindung gilt, daß in der automatischen Betriebsart ein Schwenkpunkt des Eimers durch die erste und die zweite Manipulierrichtung und manipulierte Ausmaße in den Richtungen bestimmt wird und der Eimer durch die dritte Manipulierrichtung und das manipulierte Ausmaß manipuliert wird.

Gemäß einer zehnten Ausgestaltung der Erfindung gilt, daß ein Eimerwählschalter an einer äußeren Oberfläche der ersten Mani puliervorrichtung installiert ist, um ein Signal zu dem Steuerabschnitt über die manipulierten Richtungen längs der Richtung und die manipulierten Ausmaße der ersten Ma nipuliervorrichtung zu übertragen, während der Schalter eingeschaltet ist.

Gemäß einer elften Ausgestaltung der Erfindung gilt, daß, wenn der Eimerwinkelschalter während des Betriebes in der automati schen Betriebsart ausgewählt wird, der absolute Eimerwinkel durch Manipulieren des relativen Eimerwinkels in bezug auf den Arm gleichmäßig aufrechterhalten wird und während des Betriebes des Eimers der Eimer ungeachtet der anderen Manipulationen manipuliert wird, so daß der absolute Eimerwinkel auf einen neuen Wert rückgesetzt wird.

Gemäß einer zwölften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung gilt, daß, wenn der Planierschalter ausgewählt wird, die auto matische Betriebsart automatisch ausgewählt wird und eine Position einer Eimerspitze durch Manipulation der ersten und der zweiten Richtung und durch manipulierte Ausmaße der ersten Manipuliervorrichtung in der automatischen Betriebsart bestimmt wird gemäß dem erkannten relativen Auslegerwinkel in bezug auf den oberen Schwenkkörper, den erkannten relativen Armwinkel in bezug auf den Arm und den erkannten relativen Eimerwinkel in bezug auf den Arm, wobei der Eimer durch die dritte Manipulierrichtung und das Ausmaß in der Richtung mani puliert wird.

Gemäß einer dreizehnten Ausgestaltung der Erfindung gilt, daß, wenn sowohl der Planierschalter als auch der Eimerwinkelschal ter ausgewählt werden, die Position des Eimers bestimmt und durch die manipulierte Richtung und das Ausmaß in der automatischen Betriebsart der ersten Manipuliervorrichtung gesteuert wird, und dann, wenn ein Signal gemäß der dritten Manipulierrichtung zu der Manipuliervorrichtung übertragen wird, der Eimer ungeachtet der anderen Manipulationen ma nipuliert wird, und, wenn ein Eimerbetriebssignal nicht zu der Manipuliervorrichtung übertragen wird, der absolute Eimerwinkel gleichmäßig aufrechterhalten wird.

Gemäß einer vierzehnten Ausgestaltung der vorliegenden Erfin dung ist der Bagger weiter versehen mit einem Schalter, der an einer Spitze der ersten Manipuliervorrichtung installiert und mit der Steuervorrichtung verbunden ist, zum Steuern eines Punktes, welcher durch die erste Manipulierrichtung und das Ausmaß gesteuert wird, während der Schalter eingeschaltet ist, so daß der Punkt auf einer Ebene bewegt wird, die durch den Schalter ausgewählt ist.

Gemäß einer fünfzehnten Ausgestaltung der vorliegenden Erfin dung gilt, daß, wenn der Schalter während der Planierarbeit eingeschaltet ist, die Eimerspitze, bestimmt durch die Richtungen und die Ausmaße der ersten und der zweiten Manipulierrichtung, in einer Arbeitsebene bewegt wird, die einen gewissen Winkel hat, der durch den Bodenwinkelschalter ausgewählt wird.

Die obigen Ziele und andere Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand einer ins einzelne gehenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen deutlicher werden, in denen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht ist, um einen Bagger ge mäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu zeigen und um insbesondere ein Steuersystem einer Schwenkvorrichtung und einer Fahrvorrichtung des Bag gers zu zeigen,

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht ist, um ein Steuersystem einer Arbeitsvorrichtung des Baggers nach Fig. 1 zu zeigen,

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht ist, um Positionen von Schwenkpunkten der Arbeitsvorrichtung nach Fig. 2 zu zeigen, und

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht ist, um Anordnungen von inneren Sensoren einer Manipuliervorrichtung des Steuersystems nach Fig. 1 zu zeigen.

Im folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform der vorlie genden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im einzelnen beschrieben.

Fig. 1 zeigt schematisch ein Steuersystem einer Schwenkvorrichtung und einer Fahrvorrichtung eines Baggers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und die Fig. 2 und 3 zeigen schematisch ein Steuersystem einer Arbeitsvorrichtung des Baggers nach Fig. 1.

Gemäß der Darstellung in den Fig. 1 und 2 ist der Bagger mit einer Arbeitsvorrichtung 100 versehen. Die Arbeitsvorrichtung 100 hat einen Ausleger 40, einen Arm 50 und einen Eimer 60. Der Ausleger 40 ist mit dem Schwenkkörper 70 des Baggers an seinem einen Ende und mit einem Ende des Arms 50 an seinem anderen Ende verbunden. Der Eimer 60 ist ein Arbeitswerkzeug des Baggers und ist mit einem Ende des Arms 50 verbunden.

Der Bagger hat ein unteres Fahrwerk 79, einen oberen Schwenk körper 70 und eine Arbeitsvorrichtung 100. Der obere Schwenk körper 70 ist auf dem unteren Fahrwerk 79 schwenkbar gelagert. Die Arbeitsvorrichtung 100 ist an dem oberen Schwenkkörper 70 an dem vorderen Teil des oberen Schwenkkörpers 70 gelagert und hat mehrere Gelenke, so daß die Winkelpositionen der Glieder wie des Auslegers 40 und des Arms 50 variiert werden können.

Die Arbeitsvorrichtung 100 bewegt sich in einer zweidimensionalen Ebene, wenn entweder der Ausleger 40 oder der obere Schwenkkörper 70 geschwenkt wird.

Der Ausleger 40 wird durch einen Hydraulikzylinder 41 betätigt und bewegt die Arbeitsvorrichtung 100 aufwärts und abwärts. Der Arm 50 wird ebenfalls durch einen Hydraulikzylinder 51 betätigt und bewegt den Eimer 60 zu dem Schwenkkörper 70 hin und von demselben weg. Die Winkelposition des Eimers 60 wird variiert, wenn er durch einen Hydraulikzylinder 61 betätigt wird, so daß sein Baggervorgang ausgeführt wird.

Ein Auslegerwinkelerkennungssensor 46 zum Erkennen der relati ven Winkelposition des Auslegers 40 in bezug auf den oberen Schwenkkörper 70, ein Armwinkelerkennungssensor 56 zum Erkennen der relativen Winkelposition des Arms 50 in bezug auf den Ausleger 40, und ein Eimerwinkelerkennungssensor 66 zum Erkennen der relativen Winkelposition des Eimers 60 in bezug auf den Arm 50 sind zwischen dem Ausleger 40 und dem oberen Schwenkkörper 70, zwischen dem Ausleger 40 und dem Arm 50 bzw. zwischen dem Arm 50 und dem Eimer 60 installiert.

Die Mengen an Hydrauliköl, die den Hydraulikzylindern 41, 51 und 61 zugeführt werden, werden durch Hydrauliksteuerventile 42, 52 bzw. 62 gesteuert. Weiter, die Mengen an Hydrauliköl, die den Hydraulikmotoren 74, 84 und 194 zugeführt werden, wer den durch Hydrauliksteuerventile 76, 86 bzw. 196 während der Schwenk- und Fahrvorgänge des Baggers gesteuert. Die Hydrauliksteuerventile 42, 52, 62, 76, 86 und 196 sind mit dem Steuerabschnitt 10 verbunden, der mit einer Schalttafel 90 sowie einer ersten und einer zweiten Manipuliervorrichtung 20 bzw. 30 verbunden ist.

Ein Schwenkmotor 74 treibt den oberen Schwenkkörper 70 des Baggers an, und ein linker und ein rechter Fahrmotor 194 und 84 drehen den Bagger nach links bzw. rechts.

Die erste und die zweite Manipuliervorrichtung 20 und 30 sind in Positionen links bzw. rechts von einem Benutzer, und umge kehrt, vorderhalb des Benutzers installiert und bewegen sich dreidimensional.

Die erste Manipuliervorrichtung 20 hat gemäß der Darstellung in Fig. 2 drei Manipulierrichtungen, d. h. eine erste Manipulierrichtung 21 und 22, welches die X- Koordinatenrichtung ist, eine zweite Manipulierrichtung 23 und 24, welches die Y-Koordinatenrichtung ist, und eine dritte Manipulierrichtung 26 und 27, welches die Drehrichtung um die Z-Koordinatenrichtung ist, die zu der Ebene rechtwinkelig ist, welche durch die X- und die Y-Koordinatenachse gebildet wird.

Andererseits hat gemäß der Darstellung in Fig. 1 die zweite Manipuliervorrichtung 30 drei Manipulierrichtungen, d. h. eine erste Manipulierrichtung 31 und 32, welches die Y-Koordinaten richtung ist, eine zweite Manipulierrichtung 33 und 34, welches die Z-Koordinatenrichtung ist, und eine dritte Manipulierrichtung 36 und 37, welches die Drehrichtung um die X-Koordinatenrichtung rechtwinkelig zu der durch die Y- und die Z-Koordinatenachse gebildeten Ebene ist.

Die erste und die zweite Manipuliervorrichtung 20 bzw. 30 er zeugen Signale, die zu der Größe der Abweichung von ihren neu tralen Positionen proportional sind, wenn sie manipuliert wer den. Die Signale werden zu dem Steuerabschnitt 10 übertragen, wenn die Schalttafel 90 betätigt wird.

Die Schalttafel 90 ist mit mehreren Funktionsschaltern verse hen, die die Auswahl von bereits programmierten Betriebsfunk tionen ermöglichen, weshalb ein Benutzer gewünschte Funktionen auswählen kann, die zu dem Steuerabschnitt 10 übertragen werden sollen, um die Funktionen zu erfüllen.

Auf der Schalttafel 90 sind ein Anzeigeabschnitt 95 zum Anzei gen von verschiedener Information über den Betrieb des Baggers wie Betriebszustände und Betriebsarten, ein Betriebsart umschalter 91 zum Umschalten der Betriebsart auf manuelle oder automatische Betriebsart, ein Planierschalter 92, der im Falle des Planierens von geneigten Bodenflächen benutzt wird, ein Eimerwinkelschalter 94 zum Erkennen des absoluten Winkels des Eimers 60 während der Arbeit und ein Bodenwinkelschalter 93 zum Erkennen des Neigungswinkels des Bodens während des Planierens der Bodenoberflächen installiert.

Ein Potentiometer, ein Auf-Ab-Schalter od. dgl. kann als Boden winkelschalter 93 benutzt werden, um das ständige Erkennen des Bodenwinkels zu ermöglichen.

Die erste und die zweite Manipuliervorrichtung 20 bzw. 30 sind jeweils mit einem Eimerwählschalter 28 und mit einem Schwenkwählschalter 38 an den äußeren Oberflächen ihrer Hebel versehen, so daß die Manipuliervorrichtungen 20 und 30 in ihren Manipulierrichtungen 20 und 30 nur manipuliert werden können, wenn die Schalter 28 und 38 auf Ein geschaltet sind.

Der Steuerabschnitt 10 empfängt Signale aus der Schalttafel 90, den Manipuliervorrichtungen 20 und 30 und den Winkelerkennungssensoren 46, 56 und 66 und überträgt Steuersignale zu den Hydrauliksteuerventilen 42, 52, 62, 76, 86 und 196. Die Hydrauliksteuerventile 42, 52, 62, 76, 86 und 196 steuern die Bewegungen der Arbeitsvorrichtung 100, des Schwenkkörpers 70 und des Fahrwerks 79 durch Steuern der Mengen an Hydrauliköl, die den Hydraulikzylindern 41, 51 und 61 und den Hydraulik- oder Hydromotoren 174, 84 und 194 zugeführt werden.

Im folgenden wird die Arbeitsweise des Steuersystems, soweit sie für die Arbeitsvorrichtung 100 relevant ist, unter Bezug nahme auf Fig. 2 erläutert.

Die Relationen zwischen der ersten Manipuliervorrichtung 20 und der Arbeitsvorrichtung, wenn der Betriebsartumschalter auf manuelle Betriebsart geschaltet ist, sind folgende.

Im Falle der manuellen Betriebsart können, da die Richtung der Manipulierebene der ersten Manipuliervorrichtung 20 gleich der Richtung der Betriebsebene der Arbeitsvorrichtung 100 ist, die logischen Betriebsrelationen zwischen der ersten Manipuliervorrichtung 20 und der Arbeitsvorrichtung 100 durch den Benutzer leicht erkannt werden, wodurch eine intuitive Steuerung des Baggers ermöglicht wird.

Andererseits, wenn die automatische Betriebsart ausgewählt ist, werden die relativen Winkelpositionen des Auslegers 40 und des Arms 50 durch den Steuerabschnitt 10 gesteuert, so daß die Position eines Schwenkpunktes 63 durch eine kombinierte Richtung mit der ersten und zweiten Manipulierrichtung 21, 22, 23 und 24 der ersten Manipuliervorrichtung 20 und durch das Manipulierausmaß längs der Richtungen bestimmt werden kann. Dann werden die Manipulierrichtung und das Manipulierausmaß in den Steuerabschnitt 10 eingegeben, und die relativen Winkel des Auslegers 40 und des Arms 50 werden durch den Steuerabschnitt 10 bestimmt und von diesem abgegeben. Vorzugsweise werden die relativen Winkelpositionen des Auslegers 40 und des Arms 50 durch die Winkelerkennungssensoren 46, 56 und 66 erkannt und dann in den Steuerabschnitt 10 eingegeben. Ein Wegmeßgeber, ein Potentiometer und ein Drehgeber od. dgl. kann als Winkelerkennungssensor 46, 56 und 66 benutzt werden.

Der Eimer 60 wird in der dritten Richtung der ersten Manipu liervorrichtung 20 manipuliert. Die Signale von dem Eimer 60 werden in dem Steuerabschnitt 10 nur dann verarbeitet, wenn der Eimersicherheitsschalter eingeschaltet ist, um unabsichtliche Operationen zu verhindern, während die erste Manipuliervorrichtung 20 manipuliert wird, so daß der Eimer 60 nur durch die dritte Richtung der ersten Manipuliervorrichtung 20 manipuliert wird. Deshalb sollte der Eimer sicherheitsschalter 28 niedergedrückt werden, wenn ein Benutzer den Eimer 60 manipulieren möchte.

Der Steuerabschnitt 10 steuert den relativen Eimerwinkel und den relativen Armwinkel Θ₁ und Θ₂, um den Schwenkpunkt 63 ent sprechend der Manipulierrichtung und dem Manipulierausmaß der ersten Manipuliervorrichtung 20 zu manipulieren. Die relativen Winkel des Auslegers 40 und des Arms 50 sind folgende:

wobei (x₁, y₁) die Relativposition des Eimers 60 in bezug auf den Schwenkpunkt 63 darstellt, l₁ und l₂ die Länge des Ausle gers 40 bzw. des Arms 50 darstellen, V₂ die zu ermittelnde Ge schwindigkeit des Schwenkpunkts 63 darstellt, welche ein hori zontales Element V_2x und ein vertikales Element V_3y hat.

Wenn der Planierschalter 92 der Schalttafel 90 eingeschaltet wird, wird die Betriebsart automatisch auf automatische Be triebsart eingestellt, ungeachtet der Auswahl der automatischen Betriebsart. Mit anderen Worten, der relative Winkel des Eimers 60 in bezug auf den Arm 50 wird so gesteuert, daß der Winkel des Eimers 60 nicht auf einen bestimmten Winkel begrenzt werden kann und frei bestimmt werden kann, und wird so gesteuert, daß der relative Winkel während der Manipulation gleichmäßig aufrechterhalten wird. Dann, wenn der Eimer 60 durch das Betriebssignal in der dritten Manipulierrichtung betätigt wird, wird der letzte Eimerwinkel auf einen absoluten Winkel des Eimers 60, der zu bestimmen ist, rückgesetzt.

Vorzugsweise ist ein Schalter 29 an einem Ende der ersten Manipuliervorrichtung 20 installiert, so daß, wenn der Planierschalter 92 der Schalttafel 90 gewählt wird, die Position der Eimerspitze 64 in einer Ebene gesteuert wird, die einen vorbestimmten Winkel hat, welcher durch den Bodenwinkelschalter 93 der Schalttafel 90 eingestellt ist. Dann werden die Richtung und die Bewegungsgeschwindigkeit durch die Manipulation längs der zweiten Richtung bestimmt. Anschließend wird der Eimer 60 in der Manipulierrichtung und durch das Manipulierausmaß manipuliert, wenn ein Eimerbetriebssignal in der dritten Manipulierrichtung 26 und 27 der ersten Manipuliervorrichtung 20 durch einen Benutzer geliefert wird. Außerdem, wenn der Eimerwinkelschalter 94 gewählt ist, wird der Eimer 60 gesteuert, um einen absoluten Winkel aufrechtzuerhalten.

Die Position (x₂, y₂) des Schwenkpunkts 63 des Eimers 60 zum Steuern der Eimerspitze 64 ist folgende.

x₂ = x₃ - l₃cosΘ_a
y₂ = y₃ - l₃sinΘ_a

wobei l₃ die Länge des Eimers 60 und Θ_a den relativen Eimer winkel gegen die absolute Horizontalebene darstellt.

Die relativen Winkel Θ₁ und Θ₂ des Auslegers 40 und des Arms 50 werden durch die oben beschriebenen Gleichungen (1) und (2) erzielt, indem die Position des Schwenkpunkts 63 des Eimers 60 benutzt wird. Und der relative Eimerwinkel Θ₃ in bezug auf den Arm 50 ist folgender

Θ₃ = Θ_a - Θ₁ - Θ₂

Weiter lautet eine Gleichung zum gleichmäßigen Aufrechterhalten des Eimerwinkels während des Steuerns des Eimers 60 gemäß der Geschwindigkeit der Eimerspitze 64 wie folgt. Erstens, die Geschwindigkeit V₂ des Schwenkpunkts 63 des Eimers 60, die verlangt wird, wird durch die Geschwindigkeit V₃ der Eimerspitze 64 in folgender Gleichung dargestellt.

V_2x = V_3x + l₃sinΘ_a Θ_a
hier Θ_a = (Θ₁ + Θ₂ + Θ₃)
V_2y = V_3y - l₃cosΘ_a Θ_a

Die Geschwindigkeit V₂ des Eimerschwenkpunkts 63, die aus der Gleichung gewonnen wird, wird in die Winkelgeschwindigkeiten des Auslegers 40 und des Arms 50 umgewandelt. Weiter, die fol gende Gleichung wird als eine Methode benutzt zum Bestimmen der Position der Eimerspitze 64 in den Manipulierrichtungen und Richtungen, so daß der Winkel des Eimers 60 nicht auf einen bestimmten Winkel begrenzt ist und frei bestimmt werden kann. Erstens, die Gleichung der Beziehung zwischen den Winkelgeschwindigkeiten der Glieder und der Geschwindigkeit der Eimerspitze 64 ist folgende

wobei für J gilt:

s1=sinΘ₁ s2=sinΘ₂ S3=sinΘ₃
s12=sin[Θ₁+Θ₂) s123=sin[Θ₁+Θ₂+Θ₃)

wobei die Winkelgeschwindigkeiten 9 der Glieder aus folgender Gleichung gewonnen werden.

Im folgenden werden die oben erwähnten Manipulierbetriebsarten zur intuitiven Manipulation der Manipuliervorrichtung erläu tert.

In der ersten Manipulierbetriebsart wird der Betriebsar tumschalter 91 in der Schalttafel 90 auf die automatische Be triebsart eingestellt, und dann wird der Schwenkpunkt 63 des Eimers 60 im Verhältnis zu der ersten und zweiten Manipulier richtung 21, 22, 23 und 24 und von deren Ausmaßen bestimmt, und der Eimer 60 wird durch die Eimerbetriebssignale in der dritten Manipulierrichtung 26 und 27 manipuliert.

In der zweiten Manipulierbetriebsart werden die automatische Betriebsart 92 und der Eimerwinkelschalter 94 ausgewählt, und dann wird der Schwenkpunkt 63 des Eimers 60 im Verhältnis zu der ersten und der zweiten Manipulierrichtung 21, 22, 23 und 24 und zu deren Ausmaßen bestimmt und der Eimer 60 wird durch die Eimerbetriebssignale der dritten Manipulierrichtung 26 und 27 manipuliert, während der absolute Winkel des Eimers gleichmäßig aufrechterhalten wird.

In der dritten Manipulierbetriebsart wird der Planierschalter 92 ausgewählt, und dann wird die Spitze 64 des Eimers 60 im Verhältnis zu der ersten und der zweiten Manipulierrichtung 21, 22, 23 und 24 und zu deren Ausmaßen bestimmt, und der Eimer 60 wird durch die Eimerbetriebssignale der dritten Manipulierrichtung 26 und 27 manipuliert.

In der vierten Manipulierbetriebsart werden sowohl der Planierschalter 92 als auch der Eimerwinkelschalter 94 ausgewählt, und dann wird die Spitze 64 des Eimers 60 im Verhältnis zu der ersten und der zweiten Manipulierrichtung 21, 22, 23 und 24 und zu deren Ausmaßen bestimmt, wobei der absolute Winkel des Eimers 60 durch einen Benutzer gleichmäßig aufrechterhalten wird und der Eimer 60 durch die Eimerbetriebssignale in der dritten Manipulierrichtung 26 und 27 manipuliert wird.

In der fünften Manipulierbetriebsart werden der Planierschalter 92 und der Schalter 29 der ersten Manipuliervorrichtung 20 ausgewählt, und dann wird die Spitze 64 des Eimers 60 so gesteuert, daß ihre Position in einer Ebene bestimmt wird, die einen vorbestimmten Winkel hat, der durch den Bodenwinkelschalter 93 der Schalttafel 90 eingestellt ist, und zwar im Verhältnis zu der ersten und der zweiten Manipulierrichtung 21, 22, 23 und 24 und zu deren Ausmaßen.

Die oben beschriebenen fünf Betriebsarten werden auf dem Anzeigeabschnitt 95 der Schalttafel 90 angezeigt, so daß ein Benutzer leicht erkennen kann, in welcher Betriebsart der Bagger betrieben wird.

Der Betrieb des Steuersystems, der für den Schwenkkörper 70 und das Fahrwerk 79 relevant ist, wird unter Bezugnahme auf Fig. 1 im folgenden beschrieben.

Die Manipulation der Vorwärtsrichtung 31 in der ersten Manipulierrichtung 31 und 32 der zweiten Manipuliervorrichtung 30 führt zum Bewegen einer linken und einer rechten Laufkette 80 bzw. 190 in der Vorwärtsrichtung 31, und durch die Manipulation der Rückwärtsrichtung 32 werden die Laufketten 80 und 190 in der Rückwärtsrichtung 32 bewegt.

Die Manipulation der rechten Richtung 33 in der zweiten Manipulierrichtung 33 und 34 der zweiten Manipuliervorrichtung 30 führt zum Bewegen der linken und der rechten Laufkette 80 und 190 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung 81 bzw. 192, wodurch der Bagger nach rechts gedreht wird, und die Manipulation der linken Richtung 32 bewegt die Laufketten 80 und 190 in Rückwärts- und Vorwärtsrichtung 82 bzw. 191, wodurch der Bagger nach links gedreht wird.

Die Manipulation in der Uhrzeigersinnrichtung 36 um die X- Achse der dritten Manipulierrichtung 36 und 37 bewegt den oberen Schwenkkörper 70 in der Uhrzeigersinnrichtung 72, und die Manipulation in der Gegenuhrzeigersinnrichtung 37 um die X-Achse bewegt den oberen Schwenkkörper 70 in der Gegenuhrzeigersinnrichtung 72, wobei die Geschwindigkeiten der Bewegungen den Ausmaßen der Manipulationen entsprechen.

Der Schwenksicherheitsschalter 38 verhindert einen unbeabsich tigten Schwenkbetrieb während der Manipulation in der ersten und in der zweiten Manipulierrichtung 31, 32, 33 und 34.

Wenn die zweite Manipuliervorrichtung für den Fahrbetrieb be nutzt wird, sind vorzugsweise die Positionserkennungssensoren 38 und 39, wie z. B. Potentiometer, die in der dritten Manipu lierrichtung installiert sind, d. h. in der normalen Richtung in bezug auf die Vor- und Rückwärtsrichtung, wie es in Fig. 4 gezeigt ist, so ausgebildet, daß sie dasselbe Ausgangssignal während der Manipulation in Vor- und Rückwärtsrichtung erzeugen.

Durch die elektrischen Signale der zweiten Manipuliervorrich tung 30, die bewirken, daß der Bagger fährt, werden die Lauf ketten 80 und 190 so gesteuert, daß sich der Bagger während der Manipulation in der Vorwärtsrichtung 31 vorwärts bewegt, wenn der relative Winkel des oberen Schwenkkörpers 70 in bezug auf den unteren Schwenkkörper 79, der durch einen Schwenkerkennungssensor 75 und den Steuerabschnitt 10 erkannt und berechnet wird, über 180 Grad beträgt. Die Laufketten 80 und 190 werden ebenfalls so gesteuert, daß sich der Bagger während der Manipulation in der Vorwärtsrichtung 31 rückwärts bewegt, wenn der relative Winkel des oberen Schwenkkörpers 70 nicht mehr als 180 Grad beträgt. Die Manipulierrichtung eines Benutzers fällt daher mit der Bewegungsrichtung des Baggers zusammen.

Das Steuersystem des Baggers nach der vorliegenden Erfindung, wie es oben beschrieben worden ist, verhindert Ermüdungen und Beanspruchungen eines Benutzers, indem es ihm ein Paar Manipu liervorrichtungen zur Verfügung stellt, von denen jede längs drei Richtungen manipuliert werden kann, wodurch eine einfache Manipulation des Baggers längs Richtungen mit zwei Händen er möglicht wird, d. h. auf dreidimensionale Weise, und wodurch daher die Arbeitseffizienz gesteigert wird. Das Steuersystem eines Baggers kann auf einfache Weise eine Arbeitsvorrichtung mit mehreren Freiheitsgraden manipulieren, indem es eine intuitive Steuerrelation zwischen der Manipulation eines Benutzers und dem Betrieb des Baggers bereitstellt und indem es verschiedene Betriebsfunktionen bereitstellt, so daß die Arbeitseffizienz des Baggers gesteigert wird.

Claims

1. Bagger mit:
einer Arbeitsvorrichtung (100), die mehrere Glieder hat, zu denen ein Ausleger (40), der an einer Spitze eines oberen Schwenkkörpers (70) befestigt ist, welcher in bezug auf ein unteres Fahrwerk (79) schwenkbar ist, ein Arm (50), der an der Spitze des Auslegers (40) befestigt ist, und ein Eimer (60), der an einer Spitze des Arms (50) befestigt ist, gehören;
einer Schwenkvorrichtung zum Antreiben und Schwenken des oberen Schwenkkörpers (70) in bezug auf das untere Fahrwerk (79);
einer Fahrvorrichtung zum Antreiben einer linken und einer rechten Laufkette (80, 190) des unteren Fahrwerks (79);
Hydraulikzylindern (41, 51, 61) und Hydraulikmotoren (74, 84, 194) zum Betätigen der Arbeitsvorrichtung (100), der Schwenk vorrichtung (70) und der Fahrvorrichtung;
Hydrauliksteuerventilen (42, 52, 62) zum Steuern der Mengen von Hydrauliköl, die den Hydraulikzylindern (41, 51, 61) und den Hydraulikmotoren (74, 84, 194) zugeführt werden;
einem Auslegerwinkelerkennungssensor (46), der zwischen dem oberen Schwenkkörper (70) und dem Ausleger (40) installiert ist, zum Erkennen einer relativen Winkelposition des Auslegers (40) in bezug auf den oberen Schwenkkörper (70);
einem Armwinkelerkennungssensor (56), der zwischen dem Ausleger (40) und dem Arm (50) installiert ist, zum Erkennen der relativen Winkelposition in bezug auf den Ausleger (40);
einem Eimerwinkelerkennungssensor (66), der zwischen dem Ausleger (40) und dem Eimer (60) installiert ist, zum Erkennen der relativen Winkelposition in bezug auf den Arm (50);
einem Steuersystem, das zwei Manipuliervorrichtungen (20, 30) hat, von denen jede in wenigstens drei Richtungen manipuliert werden kann, so daß elektrische Signale abgegeben werden, die zu dem Ausmaß der Abweichung in unter den Richtungen ausgewählten Richtungen von einer neutralen Position derselben proportional sind, eine Schalttafel (90), auf der mehrere Funktionsschalter installiert sind, zum Übertragen eines Signals gemäß einer ausgewählten Funktion und zum Anzeigen der ausgewählten Funktion, einen Steuerabschnitt (10) zum Steuern der Mengen von Hydrauliköl, die den Hydraulikzylindern (41, 51, 61) und den Hydraulikmotoren (74, 84, 194) zugeführt werden, durch Empfangen von Signalen aus der Manipuliervorrichtung, der Schalttafel (90) und den Winkelerkennungssensoren (46, 56, 66) und zum Übertragen der Signale zu den Hydrauliksteuerventilen (42, 52, 62).

2. Bagger nach Anspruch 1, wobei das Paar Manipuliervorrichtungen (20, 30) eine erste Manipuliervorrichtung (20) umfaßt, die auf einer vertikalen Manipulierebene installiert ist, zum Antreiben der Arbeitsvorrichtung (100) gemäß einer Manipulierrichtung und in einem Ausmaß, und eine zweite Manipuliervorrichtung (30), die auf einer horizontalen Manipulierebene installiert ist, zum Antreiben der Fahrvorrichtung und der Schwenkvorrichtung gemäß einer Manipulierrichtung und in einem Ausmaß, wobei die vertikale Manipulierebene dieselbe Richtung hat wie die Richtung einer Arbeitsebene der Arbeitsvorrichtung (100).

3. Bagger nach Anspruch 2, wobei die erste Manipuliervorrich tung (20) in einer ersten Manipulierrichtung manipuliert wird, die eine erste Koordinatenachse ist, in einer zweiten Manipu lierrichtung, die eine zweite Koordinatenachse ist, und in ei ner dritten Manipulierrichtung, die eine Drehrichtung um eine dritte Koordinatenrichtung ist, welche zu einer Ebene rechtwinkelig ist, die durch die erste und die zweite Koordinatenachse gebildet ist.

4. Bagger nach Anspruch 2 oder 3, wobei die zweite Manipulier vorrichtung (30) in einer ersten Manipulierrichtung manipuliert wird, die eine erste Koordinatenachse ist, in einer zweiten Manipulierrichtung, die eine zweite Koordinatenachse ist und in einer dritten Manipulierrichtung, die eine Drehrichtung um eine dritte Koordinatenrichtung ist, welche zu einer Ebene rechtwinkelig ist, die durch die erste und die zweite Koordinatenachse gebildet ist, wobei die Manipulierrichtungen einem Vor- oder Rückwärtsfahrbetrieb der Fahrvorrichtung, einem Links- oder Rechtsdrehbetrieb der Fahrvorrichtung bzw. einem Links- oder Rechtsschwenkbetrieb der Schwenkvorrichtung entsprechen.

5. Bagger nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei ein Schwenk sicherheitsschalter auf einer äußeren Oberfläche der zweiten Manipuliervorrichtung (30) installiert ist, um ein Signal über die dritte Manipulierrichtung der zweiten Manipuliervorrichtung (30) zu senden, wenn der Schalter auf Ein geschaltet ist.

6. Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei:
ein Schwenkerkennungssensor (75) zwischen dem oberen Schwenk körper (70) und dem unteren Fahrwerk (79) installiert ist zum Erkennen des relativen Winkels des oberen Schwenkkörpers (79) in bezug auf das untere Fahrwerk (79) und zum Übertragen eines Winkelsignals zu dem Steuerabschnitt (10).

7. Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei eine Vor wärts- und eine Rückwärtsbewegung des unteren Fahrwerks (79) so gesteuert wird, daß sie mit der ersten Manipulierrichtung der zweiten Manipuliervorrichtung (30) zusammenfallen, je nachdem, ob der relative Winkel der oberen Schwenkvorrichtung (70) in bezug auf das untere Fahrwerk (79), der durch den Schwenkerkennungssensor erfaßt wird, über 180 Grad beträgt oder nicht.

8. Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei ein Planier schalter (92) zum Feststellen, ob eine Arbeitsbodenoberfläche planiert werden sollte oder nicht, ein Eimerwinkelschalter (94) zum Feststellen, ob der absolute Eimerwinkel während der Arbeit gleichmäßig aufrechterhalten werden sollte oder nicht, ein Bodenwinkelschalter (93) zum Feststellen des Neigungswinkels der Arbeitsoberfläche während der Planierarbeit und ein Betriebsartumschalter (91) zum Umschalten der Betriebsart auf eine manuelle Betriebsart oder eine automatische Betriebsart auf der Schalttafel (90) installiert sind und wobei die Schalttafel (90) mit einem Anzeigeabschnitt (95) zum Anzeigen von Information über Betriebszustände und Betriebsarten des Baggers versehen ist.

9. Bagger nach Anspruch 8, wobei in dem Falle der manuellen Betriebsart Operationen des Auslegers (40), des Arms (50) und des Eimers (60) durch die erste, zweite bzw. dritte Manipulierrichtung gesteuert werden.

10. Bagger nach Anspruch 8 oder 9, wobei in der automatischen Betriebsart ein Schwenkpunkt (63) des Eimers (60) durch die erste und die zweite Manipulierrichtung und manipulierte Ausmaße in den Richtungen bestimmt wird und der Eimer (60) durch die dritte Manipulierrichtung und das manipulierte Ausmaß manipuliert wird.

11. Bagger nach Anspruch 9 oder 10, wobei:
ein Eimerwählschalter an einer äußeren Oberfläche der ersten Manipuliervorrichtung (20) installiert ist, um ein Signal zu dem Steuerabschnitt (10) über die manipulierten Richtungen längs der Richtung und die manipulierten Ausmaße der ersten Manipuliervorrichtung (20) zu übertragen, während der Schalter eingeschaltet ist.

12. Bagger nach Anspruch 10, wobei, wenn der Eimerwinkelschal ter (94) während des Betriebes in der automatischen Betriebsart ausgewählt wird, der absolute Eimerwinkel durch Manipulieren des relativen Eimerwinkels in bezug auf den Arm (50) gleichmäßig aufrechterhalten wird und während des Betriebes des Eimers (60) der Eimer ungeachtet der anderen Manipulationen manipuliert wird, so daß der absolute Eimerwinkel auf einen neuen Wert rückgesetzt wird.

13. Bagger nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei, wenn der Planierschalter (92) ausgewählt wird, die automatische Be triebsart automatisch ausgewählt wird und eine Position einer Eimerspitze (64) durch Manipulation der ersten und der zweiten Richtung und durch manipulierte Ausmaße der ersten Manipulier vorrichtung (20) in der automatischen Betriebsart bestimmt wird gemäß dem erkannten relativen Auslegerwinkel in bezug auf den oberen Schwenkkörper (70), den erkannten relativen Armwinkel in bezug auf den Arm (50) und den erkannten relativen Eimerwinkel in bezug auf den Arm (50), wobei der Eimer (60) durch die dritte Manipulierrichtung und das Ausmaß in der Richtung manipuliert wird.

14. Bagger nach einem der Ansprüche 8 bis 13, wobei, wenn sowohl der Planierschalter (92) als auch der Eimerwinkelschal ter (94) ausgewählt werden, die Position des Eimers (60) be stimmt und durch die manipulierte Richtung und das Ausmaß in der automatischen Betriebsart der ersten Manipuliervorrichtung (20) gesteuert wird, und dann, wenn ein Signal gemäß der drit ten Manipulierrichtung zu der Manipuliervorrichtung übertragen wird, der Eimer (60) ungeachtet der anderen Manipulationen ma nipuliert wird, und, wenn ein Eimerbetriebssignal nicht zu der Manipuliervorrichtung übertragen wird, der absolute Eimerwinkel gleichmäßig aufrechterhalten wird.

15. Bagger nach einem der Ansprüche 2 bis 14, weiter mit: einem Schalter, der an einer Spitze der ersten Manipuliervor richtung (20) installiert und mit der Steuervorrichtung verbunden ist, zum Steuern eines Punktes, welcher durch die erste Manipulierrichtung und das Ausmaß gesteuert wird, während der Schalter eingeschaltet ist, so daß der Punkt auf einer Ebene bewegt wird, die durch den Schalter ausgewählt ist.

16. Bagger nach einem der Ansprüche 8 bis 15, wobei, wenn der Schalter während der Planierarbeit eingeschaltet ist, die Ei merspitze (64), bestimmt durch die Richtungen und die Ausmaße der ersten und der zweiten Manipulierrichtung, in einer Ar beitsebene bewegt wird, die einen gewissen Winkel hat, der durch den Bodenwinkelschalter (93) ausgewählt wird.