DE3843620A1

DE3843620A1 - Verfahren zum simultanen und/oder konsekutiven entfernen von oberflaechenschichten im wesentlichen rotationssymmetrischer gegenstaende, insbesondere von gemuesesorten wie spargel, schwarzwurzeln, moehren und dergleichen, sowie vorrichtung zur ausfuehrung dieses verfahrens

Info

Publication number: DE3843620A1
Application number: DE19883843620
Authority: DE
Inventors: Frank Prof Dr Ing Giessner
Original assignee: Josef Ziegler Landmaschin GmbH
Current assignee: Josef Ziegler Landmaschin GmbH
Priority date: 1987-12-24
Filing date: 1988-12-23
Publication date: 1989-09-14

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum simultanen und/oder konsekutiven Entfernen von Oberflächenschichten im wesentli chen rotationssymmetrischer Gegenstände, insbesondere von Gemüsesorten wie Spargel, Schwarzwurzeln, Möhren und derglei chen.

Aus der DE-PS 2 19 854 ist ein Spargelschäler bekannt, bei welchem der jeweilige Spargel von Hand durch einen stationä ren Arbeitsring mit einer Mehrzahl von allseits an der Spar geloberfläche angreifenden, federnd zustellbaren Messern hindurchführbar ist. Die dabei auf den empfindlichen Spargel ausgeübten, in Achsrichtung wirkenden Zugkräfte sind zu grob; es ist zu erwarten, daß der Spargel reißt, abbricht oder der gleichen, zumal er naturgemäß von Hand nicht genau axial ge führt werden wird.

Ausgeführte Vorrichtungen der genannten Art sind nicht be kannt geworden. Dies gilt auch für anderweitige Vorrichtungen dieser Art.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird darin gese hen, ein Verfahren der genannten Art sowie eine Vor richtung zur Ausführung desselben zu schaffen, die es er möglichen, rotationssymmetrische Gegenstände, insbesondere längliche Gemüse wie Spargel, mit wechselnder Kontur und verschiedener Stärke, auch leicht gekrümmte Exemplare, auf schonendere Weise zu schälen, und zwar unter Vermeidung eines Verschiebens oder Verdrehens des jeweiligen Gegenstands.

Diese Aufgabe wird verfahrensgemäß dadurch gelöst, daß das Entfernen mittels mindestens eines am Umfang des Gegenstands angreifenden Schneidstrahls aus einer Druckflüssigkeit wie Wasser oder dergleichen vorgenommen wird, wobei Schneidstrahl und Gegenstand relativ zueinander bewegt werden.

Vorzugsweise wird dabei der Schneidstrahl bei stationärem Ge genstand bewegt, und zwar in Axialrichtung. Muß ein Schneid strahl mehrere Schneidvorgänge längs des Umfangs des Gegen stands durchführen, dann wird der Schneidstrahl auch in Umfangsrichtung bewegt, nämlich abschnittsweise jeweils nach einem Schälschritt über die Länge des Gegenstands.

Der Schneidstrahl bzw. die Schneidstrahlen ist bzw. sind au ßerdem vorteilhaft im wesentlichen quer zur Axialrichtung an geordnet und wird bzw. werden senkrecht zu derselben in An passung an die Kontur des Gegenstands und zur Einstellung der gewünschten Schichtdicke verschwenkt.

Das Druckmittel des Schneidstrahls besitzt einen solchen Druck bzw. trifft mit einer solchen Geschwindigkeit entspre chend gebündelt auf das Schneidgut bzw. den Gegenstand auf, daß ein sauberes Abtrennen der jeweiligen Oberflächen schicht bzw. ein Schälen erreicht wird, bei welchem minimale Transversalkräfte auf den vorzugsweise stationären, somit während der Bearbeitung in seiner Ausgangslage verbleibenden Gegenstand ausgeübt werden.

Vorrichtungsmäßig wird die Aufgabe gemäß einer bevorzugten Ausführungsform gelöst durch ein eine Achsrichtung auf weisendes Gestell, in das der jeweilige Spargel in im wesent lichen horizontaler Lage mittels eines axial geführten, ge stellfesten Greifers in Achsrichtung einbringbar und arretierbar ist, und durch einen Arbeitsring, der den einge brachten und arretierten Spargel umgibt, ebenfalls axial ge führt ist und an seinem Umfang eine Düse oder verteilt mehre re Düsen für die Ausbildung des Schneidstrahls bzw. der Schneidstrahlen aufweist, derart, daß bei einem Verschieben des Arbeitsrings längs seiner Führung der Umfang des Spargels bestreichbar ist.

Der Greifer kann aus einer vorzugsweise hydraulisch betätig baren Nürnberger Schere mit Greiferplatten bzw. -schalen an ihren schwenkbaren Enden bestehen, die einschließlich ihrer Betätigung an einer Stange angeordnet ist, die ihrerseits in einem gestellfesten Lager koaxial verschiebbar und einstell bar ist.

Die axiale Führung des Arbeitsrings besteht vorzugsweise aus zwei Stangen und zwei auf diesen Stangen gelagerten, am Ar beitsring befestigten und mit diesem verschiebbaren Gleitstücken, wobei an mindestens einem der Gleitstücke eine die Verschiebung bewirkende Betätigungseinrichtung angreift, und wobei die vorgenannte Anordnung mittels der Enden der Stangen mit zwei in den einander gegenüberliegenden Stirn wänden des Gestells koaxial drehbar gelagerten Schwenk scheiben fest verbunden und mit diesen im wesentlichen koaxial um den Spargel begrenzt verschwenkbar ist.

Die Betätigungseinrichtung für den Arbeitsring kann aus einem an einem der Gleitstücke angreifenden Seilzug mit Umlenk rollen an den Schwenkscheiben und einem auf einer der Schwenkscheiben angeordneten motorischen Antrieb bestehen.

Ganz allgemein gilt, daß für sämtliche Antriebe der erfindungsgemäßen Vorrichtung sowohl elektrische als auch hy draulische und pneumatische, auch elektromagnetische Antriebe in Frage kommen.

Bei Vorhandensein mehrerer Düsen sind diese derart am Ar beitsring angeordnet, daß sich die Reaktionskräfte und Reak tionsmomente der von ihnen abgegebenen Schneidstrahlen gegen seitig praktisch neutralisieren und im wesentlichen keine Resultierende bezüglich der Führung des Arbeitsrings ver bleibt. Es soll somit Gleichgewicht bezüglich der beim Schneidvorgang entstehenden Kräfte und Momente vorhanden sein.

Vorteilhaft ist jeder Düse ein elektromagnetischer, vorzugs weise mit Licht arbeitender Sensor zur Abtastung der Kontur des Spargels und zur Überwachung der Schalendicke während des Schälvorgangs zugeordnet. Es ist jedoch auch eine mechanische Abtastung möglich.

Ferner ist zweckmäßig jede Düse im wesentlichen senkrecht zur Axialrichtung nach beiden Seiten, somit in einer zur Mittelebene des Arbeitsrings parallelen Ebene, begrenzt verschwenkbar, derart, daß jeder Schneidstrahl, beispiels weise in einen Spargel, einerseits hineinschneiden und andererseits wieder heraustreten kann.

Jeder Düse am Arbeitsring gegenüberliegend kann ein Trichter zum Auffangen des Schneidstrahls, unabhängig von dessen Schwenklage, angeordnet sein.

Vorzugsweise sind in jeweils einer Ebene quer zur Achs- bzw. Axialrichtung zwei einander entgegengesetzt austretende Schneidstrahlen in einem solchen Abstand voneinander am Arbeitsring angeordnet, daß jeder zu schälende Gegenstand, z.B. Spargel, zwischen ihnen einfaßbar ist, wobei der Schwenkbereich jedes Schneidstrahles die Kontur des Spargels kreuzt. Dabei sind mindestens zwei Ebenen mit jeweils zwei Schneidstrahlen in Axialabstand voneinander zweckmäßig. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind vier Ebenen mit insge samt acht Schneidstrahlen vorgesehen. Ferner können am Ar beitsring mindestens zwei in und außer Anlage am jeweiligen Spargel schwenkbare, axial in Abstand angeordnete Zentrier rollen vorgesehen sein.

Die den Greifer tragende Stange arbeitet gemäß einer bevor zugten Ausführungsform mit einem gestellfesten Taktlineal zu sammen, mittels dessen die Stellung der Stange in Abhängig keit von der Spargellänge über eine Lichtschranke abtastbar und in eine Regeleinheit für die Regelung der einzelnen Ar beitsschritte einspeisbar ist.

Gemäß einem bevorzugten Verfahren zum Betrieb einer Vor richtung nach der Erfindung führt eine elektronische Regel einheit, vorzugsweise unter Verwendung eines Mikro prozessors, die Verfahrenssteuerung durch, wobei die jeweili gen Eingänge in den Mikroprozessor von Signalen von jeweili gen Sensoren gebildet werden, wohingegen Ausgänge aus dem Mikroprozessor Signale an die jeweiligen Stellglieder bedeu ten. Dabei werden vorrichtungsmäßig Sensoren nicht nur in Verbindung mit den Düsen der Schneidstrahlen verwendet, wobei eine Abtastung der Kontur des Spargels und eine Einstellung der Schalendicke erfolgen kann, sondern auch im Hinblick auf das Erfassen, Hineinziehen und stationäre Haltern eines zu bearbeitenden Gegenstands bzw. Spargels entsprechend seiner Länge, sowie der jeweiligen Lage des Arbeitsrings über die Länge des Spargels.

Die Richtung des Schneidstrahls läßt sich innerhalb des Schwenkbereichs senkrecht zur Achsrichtung und damit auch die Schalendicke während des Schälens variieren, indem mittels des beispielsweise optischen Sensors die Kontur der Spargel stange vor oder am Schnittort abgetastet wird und die jeweilige Düse bzw. jeweiligen Düsen nachfolgend über die elektronische Regeleinrichtung verstellt wird bzw. werden. So läßt sich auch bei einer ungleichmäßigen Kontur eine gleichmäßige Schalendicke erzielen, wobei die Kontur der Schnittfläche der ursprünglichen Kontur der Spargelstange entspricht.

Die Spargelstange wird durch eine konzentrische Öffnung einer der Schwenkscheiben hindurch am Fuß erfaßt und so weit in den Schälbereich der Vorrichtung hineingezogen, daß der Kopf in nerhalb des Gestells, jedoch außerhalb des Schälbereichs auf einer stützenden Auflage zu liegen kommt, wobei das Ende des Einzugs durch eine Lichtschranke im Kopfbereich des Spargels signalisiert wird. Sodann klappen die Zentrierrollen an die Spargelstange heran. Der Arbeitsring mit den Zentrier rollen und den Düsen verfährt nun axial am Spargel entlang bis vor zum Kopf, wobei die Schneidstrahlen, vorzugsweise aus Druckwasser, Schalen abschneiden. Je nach der Anzahl und der Anordnung der Düsen um den Spargel herum ergeben sich mehr oder weniger plane, geschälte Flächen. Durch Verwendung beispielsweise von acht Düsen, die ein Wasserstrahlachteck bilden, läßt sich ein im Querschnitt achteckiges Spargel profil schneiden. Wird ein solches Profil noch als zu grob bzw. kantig angesehen, so lassen sich entweder noch weitere Düsen installieren oder es lassen sich durch einen Winkel schwenk der Düsen oder der vom Arbeitsring, dessen Führung und den Schwenkscheiben gebildeten Anordnung bei Rückhub er neut beispielsweise acht Kanten abtrennen, so daß ein im Querschnitt sechzehneckiges Profil gebildet wird, das sich bereits sehr weitgehend der ursprünglich runden Form des Spargels annähert.

Die Verwendung von Wasser als Druckmittel ist insofern vor teilhaft, als das Schälen besonders hygienisch bei dauernder Selbstreinigung der Vorrichtung, Entfernung von Schmutz und dergleichen möglich ist.

Die Erfindung und ihre vorteilhaften Ausgestaltungen sind im folgenden anhand einer in der Zeichnung dargestellten, bevor zugten Ausführungsform näher erläutert.

Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische, ausschnitthafte Schrägansicht einer Vorrichtung nach der Erfindung, bei welcher der Übersichtlichkeit halber einige Teile wegge lassen worden sind;

Fig. 2 einen Ausschnitt aus Fig. 1 in schematisierter und in Einzelheiten abgewandelter Ausführung;

Fig. 3 eine vergrößerte Draufsicht auf den hier nur schematisch dargestellten Greifer der Vorrichtung nach Fig. 2, teilweise geschnitten;

Fig. 4 eine vergrößerte Draufsicht auf das Greiferende gemäß einer weiteren Ausführungsform;

Fig. 4a einen Schnitt längs der Linie IVa-IVa in Fig. 4;

Fig. 5 eine Seitenansicht der Ausführungsform nach Fig. 4, teilweise geschnitten;

Fig. 6 eine Ansicht des Arbeitsrings der Vorrichtung nach den Fig. 1 und 2 in Pfeilrichtung H in Fig. 2;

Fig. 7 die ausschnitthafte Darstellung von Einzelheiten des Arbeitsrings mit Düse und Sensor im Verhältnis zu einem schematisch dargestellten Spargel in schaubildlicher Ansicht;

Fig. 8 eine räumlich der Fig. 6 entsprechende, schematische Darstellung des Kräfte- und Momenten gleichgewichts der am Spargel angreifenden Schneid strahlen;

Fig. 9 eine abweichende Ausführungsform mit mechanischer Abtastung der Spargelkontur in schematischer, teil weise geschnittener Ansicht;

Fig. 10 eine weitere, vereinfachte Ausführungsform der Erfindung, teilweise geschnitten;

Fig. 11 einen Schnitt längs der Linie XI-XI in Fig. 10;

Fig. 12 einen Schnitt längs der Linie XII-XII in Fig. 11;

Fig. 13 einen Schnitt längs der Linie XIII-XIII in Fig. 11;

Fig. 14 eine Ausführungsform einer Vorrichtung zur optischen Erfassung der Kontur eines zu schälenden Gegenstands mittels abtastender Sensoren im schematischen Aufbau;

Fig. 15 eine Darstellung der Relativbewegung der ab tastenden Sensoren, aufgetragen über die Länge des zu schälenden Gegenstands;

Fig. 15a eine Einzelheit der Fig. 15 in vergrößertem Maßstab;

Fig. 16 ein vereinfachtes Interpolationsverfahren zur Auslenkung des jeweiligen Schneidstrahles;

Fig. 16a eine Einzelheit der Fig. 16 in vergrößertem Maßstab;

Fig. 17 das Blockschaltbild einer rechnergesteuerten Vorrichtung zur optischen Erfassung der Kontur des zu schälenden Gegenstands und zur entsprechenden Auslenkung der Schneidstrahlen.

Wie aus den Fig. 1 und 2 hervorgeht, sind in einem Gestell 1 zwei Schwenkscheiben 2 und 3 drehbar gelagert. Zwei an den selben befestigte Stangen 4 und 5 bewirken, daß sich die Ringe 2, 3 jeweils synchron drehen lassen. Auf den Stangen 4 und 5 sind an einem Arbeitsring 8 befestigte Gleitstücke 6 und 7 gelagert, mittels derer sich der Arbeitsring in den Richtungen des Doppelpfeils O translatorisch bewegen läßt. Diese Bewegung kann mittels eines Elektromotors 9, eines Seilzugs 10 und zweier Umlenkrollen 11 und 12 (Fig. 2) erfolgen, wobei der Seilzug an einem der Gleitstücke an greift, hier am Gleitstück 6.

Die Drehbarkeit der Schwenkscheiben 2 und 3 ist auf einen Schwenkwinkel α begrenzt. Bei der gezeigten Ausführungs form erfolgt das jeweilige Schwenken um die Achsrichtung K mittels eines Elektromagneten 13 über einen am nichtgezeigten Tauchanker befestigten Stößel 14, der an einem an der Schwenkscheibe 2 angeordneten Hebel 14′ angelenkt ist.

Die beiden Schwenkscheiben 2 und 3 besitzen im wesentlichen konzentrische und kreisförmige, mit der Öffnung 8′ des Arbeitsrings 8 fluchtende Durchbrechungen 2′ und 3′.

Am Gestell fest ist ein axial geführter Greifer aus einer vorzugsweise hydraulisch betätigbaren Nürnberger Schere 19, 20, 27, 28 mit Greiferplatten 21, 22 an ihren schwenkbaren Enden vorgesehen, wobei diese Schere einschließlich ihrer vorzugsweise elektromagnetischen Betätigung mittels Tauch anker 25, Elektromagnet 26 und Gelenkbolzen 29 an einer Stange 17 angeordnet ist, die ihrerseits in Lagern 18.1, 18.2 koaxial verschiebbar und in diesen einstellbar ist.

Mit den Greiferplatten 21, 22 erfaßt der Greifer den Fuß beispielsweise einer Spargelstange jenseits der Schwenk scheibe 3, klemmt diesen fest und zieht ihn in das Gestell 1 in die in Fig. 1 gezeigte Lage. Der Antrieb der Greifer stange 17 erfolgt mittels eines Motors 60 auf einer Welle 70 über einen Seilzug 71 und Umlenkrollen 72 und 73. Ferner ist gemäß Fig. 3 ein gestellfestes Taktlineal 74 vorgesehen, mit dem die den Greifer tragende Stange 17 zusammenarbeitet. Das Taktlineal 74 wird von einer Lichtschranke 75 abgetastet und meldet die jeweilige Stellung der Greiferstange 17 an einen nichtgezeigten Mikroprozessor, worauf weiter unten noch näher eingegangen werden wird. In Fig. 3 ist der Motor 60 weggelassen worden.

Die Nürnberger Schere besitzt zwei Greiferarme 19, 20, die die Greiferplatten 21, 22 tragen, die wiederum um gewisse Winkelbeträge drehbar in Gelenken 23 und 24 gelagert sind, derart, daß sie in einer die Achsrichtung K enthaltenden, gemeinsamen Ebene verschwenkbar sind. Über den Tauchanker 25 und den Elektromagneten 26 werden Verbindungsglieder 27 und 28 bewegt, die einerseits am mit dem Tauchanker 25 verschieb baren Gelenkbolzen 29 und andererseits an den Enden der Greiferarme 19 und 20 angelenkt sind, die an ihren jeweils anderen Enden die Greiferplatten 21 und 22 tragen. Die beiden Greiferarme 19 und 20 sind dabei um einen stationären Gelenkpunkt 17′′ in einem Schlitz 17′ der zumindest in diesem Bereich als Rohr ausgebildeten Stange 17 gelagert. Es ist offensichtlich, wie durch eine Bewegung des Tauchankers 25 die Greiferplatten 21 und 22 den Fuß eines Spargels ergreifen und wieder loslassen können.

Das Ende des Einzugs des Spargels 32 mittels der Greifer platten 21, 22 durch die Schwenkscheibe 3 hindurch wird durch eine an dieser Schwenkscheibe 3 angeordnete Lichtschranke 33 angezeigt, nämlich dadurch, daß der Kopf des Spargels an die ser Lichtschranke 33 vorbeifährt und den Lichtstrahl Spargelkopf wird in diesem Bereich durch eine Kopfplatte 57 gestützt.

Anschließend wird der Arbeitsring 8 mittels des am Gleit stück 6 angreifenden Seilzugs 10 mit Umlenkrollen 11, 12 an den Schwenkscheiben 2, 3 vom auf der Schwenkscheibe 2 ange ordneten motorischen Antrieb 9, 11 zum Fußende der Spargel stange möglichst nah an die Greiferplatten 21, 22 gefahren, um möglichst wenig Abfall durch das später abzutrennende Fußende zu erzeugen. Das Verlagern des Arbeitsrings 8 kann bereits während des Einzugs der Spargelstange geschehen. Auf unterschiedliche Längen des Spargels wird mittels der Lichtschranke 33 reagiert, derart, daß der Einzug der Spar gelstange durch den Greifer in das Gestell unterschied lich erfolgt. Der dabei zurückgelegte Weg wird anschließend über das Taktlineal 74 optoelektronisch entlang der Greifer stange ermittelt, so daß der dabei sich ergebende Wert elektronisch übertragen und der Ansteuerlogik des Zugmotors 9 gemeldet werden kann, derart, daß dieser Motor seinen Ver fahrweg kennt und sich die erfindungsgemäße Vorrichtung jeder Spargelstangenlänge automatisch anpassen kann.

In den Fig. 4, 4a und 5 ist eine konkrete, gegenüber der Ausführungsform nach Fig. 3 etwas abgewandelte Aus führungsform der Greifereinrichtung dargestellt, wobei gleiche Bezugszeichen für gleiche Teile verwendet wurden. Dabei ist unter Verzicht auf den Schlitz 17′ die Nürnberger Schere nicht in dem Vierkantrohr, sondern auf dem Vier kantrohr 17 angeordnet. Ferner sind anstelle der verschwenk baren Greiferplatten 21 und 22 zum Spargelende hin abge rundete Greifstücke 21′ und 22′ verwendet worden. Der stationäre Gelenkpunkt 17′ befindet sich in diesem Falle auf der Stange 17, nicht innerhalb derselben. Wie die Fig. 4 und 4a zeigen, besitzen die Greifstücke 21′ und 22′ dem Spargelende E zugewandte Flächen, die sich jeweils aus den Mantelflächen zweier mit ihren Enden geringeren Durchmessers aneinanderstoßender Teilkegelstümpfe a und b bilden.

Der Zugmotor 9 stellt den Arbeitsring 8 mit bei der ge zeigten Ausführungsform zwei an Gelenken 36 (von denen in Fig. 2 nur das untere Gelenk sichtbar ist) schwenkbar befestigten Rollen 34 und 35, die bei dieser Bewegung noch vom Spargel abgehoben sind, an den Startpunkt nahe den Greiferplatten 21, 22. Zwei Klappankermagnete 38, von denen nur der obere sichtbar ist (Fig. 2) sorgen für das Abheben der Rollen 34, 35 über Zugstangen, von denen nur die Zugstan ge 40 gezeigt ist. Werden die Magnete abgeschaltet, schwenken Drehfedern 42 (siehe Ausschnittszeichnung in Fig. 2) die Rol len 34 und 35 über Gabeln 44 und 45 in Anlage an dem Spargel.

Durch eine entsprechend konkave Berührungsoberfläche zumindest einer der Rollen 34 und 35, im vorliegenden Fall der vorhandenen Dreiecknut der Rolle 34, wird der Spargel hinsichtlich des Arbeitsrings 8 zentriert. Es versteht sich, daß auch zwei oder mehr Zentrierrollen verwendet werden können.

Fig. 6 zeigt den Arbeitsring 8 in vergrößertem Maßstab und in Draufsicht. Bei der gezeigten Ausführungsform sind jeweils acht Wasserstrahldüsen 46 mit gegenüberliegenden Wasserfangtrichtern 47 und Sensoren 48 vorgesehen.

Die mit Hochdruck aus den Düsen 46 austretenden Wasser strahlen 55 schneiden bei seitlicher Verlagerung dieser Düsen in Pfeilrichtung H mit der axialen Bewegung des Arbeits rings 8 im Gestell 1 der Vorrichtung Schichten vom Spargel als Schalen 52 ab (in Fig. 6 an einer Stelle gestrichelt dargestellt).

Jede Düse 46 ist mit ihrer Trägerplatte 51 im wesentlichen senkrecht zur Axialrichtung K nach beiden Seiten begrenzt verschwenkbar, derart, daß jeder Schneidstrahl 55 in den Spargel 32 einerseits hineinschneiden und andererseits auch wieder heraustreten kann (Fig. 7). Die Trägerplatte 51 ist dabei mittels einer Welle 49 durch den Motor 50 drehbar und trägt die Düse 46. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der Sensor 48 neben der Trägerplatte 51 am Arbeitsring 8 stationär dargestellt. Dieser vorzugsweise optoelektronische Sensor 48 kann jedoch auch gemeinsam mit der Düse 46 an der Trägerplatte 51 angeordnet sein und mit dieser schwenken. Der Sensor 48 erhält das optische Signal der Kontur 53 des Spargels 32, setzt es in ein elektrisches Signal um und liefert dieses einer Auswerteelektronik. Diese vergleicht die momentane Schalendicke (die Auswerteelektronik kennt ja die Richtung des Wasserstrahls) mit der Solldicke, errechnet einen Verstellwinkel für die Trägerplatte 51 und gibt diesen Winkel als Zeitabschnitt für eine Verstärkerstufe an den Verstellmotor 50. Der Motor 50 wird nun während dieses Zeitabschnitts mit elektrischer Energie beaufschlagt und schwenkt den Wasserstrahl in die gewünschte Richtung.

Da die Winkelunterschiede klein sind, geht jeder Wasser strahl 55 stets in den jeweils zugehörigen Fangtrichter 47.

Das Abtasten der Spargelkontur ist auch mechanisch machbar, wobei auf die Ausführungsform nach Fig. 9 zu verweisen ist. Dabei trägt ein am Arbeitsring 8 um eine Achse 8′ drehbar gelagerter Arm 100 an seinem freien Ende eine Rolle 101, die auf dem Spargel 32 unter leichtem Andruck abrollt. Am Arm 100 befestigt ist eine Düse 46′, welche der Schwenkbewegung des Armes 100 folgt. Eine solche Einheit aus Arm 100, Rolle 101 und Düse 46′ kann in gleicher Weise, wie dies aus Fig. 4 ersichtlich ist, am Umfang des Arbeitsringes 8 verteilt angeordnet sein, jedoch auch mechanisch, z.B. über Seilzüge, eine Mehrzahl von Düsen gleichzeitig verschwenken.

Während die Schneidstrahlen, vorzugsweise aus Wasser, jedoch sind auch andere Druckflüssigkeiten möglich, arbeiten, zieht der Motor 9 den Arbeitsring 8 mit den anhängenden Aggregaten und den Rollen 34 und 35, die den Spargel 32 fortwährend gegenüber dem Arbeitsring 8 zentrieren, am Spargel entlang, der weiterhin von den Greiferplatten 21, 22 gehalten ist.

Je nach Zahl und Anordnung der Düsen bildet sich dabei ein polygon-förmig, im vorliegenden Fall achteckig geschälter Spargel. Je mehr Düsen vorhanden sind, desto mehr nähert sich der Spargel in seinem Querschnitt der Kreisform an.

Bei der dargestellten Ausführungsform kommen jeweils Düse 46, Trägerplatte 51, Sensor 48 und Verstellmotor 50 als Einheit mehrfach am Arbeitsring 8 vor, wie auch die jeweils gegen überliegenden Fangtrichter 47.

Das Ende der Schälstrecke ist erreicht, wenn der Arbeits ring 8 im dargestellten Fall eine Lichtschranke 56 passiert (Fig. 2), die derart einstellbar ist, daß der Spargelkopf selber nicht geschält wird bzw. der Arbeitsring 8 vorher anhält.

Ist die erreichte Schälkontur befriedigend, so ist der Spargel fertig. Die Magnete 38 und 39 heben die Rollen 34 und 35 vom Spargel ab und der Arbeitsring 8 wird anschließend zurückgefahren bis über die Startposition hinaus, also hinter das Ende der Spargelstange, wobei diese stationäre Endposition durch einen nichtgezeigten Endschalter fixiert werden kann. Nunmehr wird die Kopfplatte 57 in nicht gezeigter Weise von einem kleinen Magneten nach unten geklappt, so daß der Spargelkopf absinken kann. Gleichzeitig damit geben die Greiferplatten 21 und 22 oder die Greifer stücke 21′, 22′ den Fuß E frei, so daß der Spargel nach unten aus der Vorrichtung herausfallen und weiterbearbeitet werden kann, beispielsweise durch das Abschneiden des Fußendes, anschließendes Waschen und Verpacken.

Weist der geschälte Spargel jedoch am Ende der Bewegung des Arbeitsrings 8 noch nicht die gewünschte Schalenfreiheit und/oder Form auf, sollen vielmehr noch Schalenreste oder Kanten abgetrennt werden, läßt sich ein Rückhub mit geschwenktem Arbeitsring 8 durchführen. Dabei läßt sich der Arbeitsring 8 (Fig. 1) mittels des Elektromagneten 13 über die Schwenkscheiben 2 und 3 und die Stangen 4 und 5 um einen Winkel α verschwenken, wobei die Betätigungseinrichtung mit dem Seilzug 10, den Umlenkrollen 11, 12 und dem motorischen Antrieb 9 natürlich mitschwenkt. Während der Schwenkbewegung haben die Magnete 38 und 39 die Rollen 34, 35 vom Spargel 32 abgehoben. In der neuen Lage setzen die Rollen wieder auf und übernehmen wieder ihre Zentrier funktion. Der Arbeitsring 8 wird nun rückwärts gezogen bis zum Startpunkt. Während dieses Rückhubes arbeiten die Düsen 46 erneut und die Schneidstrahlen 55 schälen bzw. schneiden. Am Startpunkt wird angehalten, die Rollen 34, 35 werden abgehoben und einer der Schneidstrahlen kann sich durch Verstellen der Trägerplatte 51 quer durch die Spargel stange schwenken lassen, wodurch ein Abtrennen erfolgt, der Spargel nach unten fällt und das zwischen den Greifer platten 21, 22 verbleibende Fußende anderweitig entsorgt werden kann. Der Arbeitsring 8 und der Greifer fahren in ihre jeweiligen Endpositionen.

Es versteht sich, daß das Auswerfen des Spargels einschließ lich des noch anhaftenden Fußendes auch in der weiter oben eingangs beschriebenen Weise erfolgen kann.

Die in Fig. 6 gezeigten Schneidstrahlen 55 müssen in verschiedenen Ebenen arbeiten, weil sie sich sonst treffen. Parallel gerichtete Strahlen können in derselben Ebene arbeiten. In Fig. 6 liegen die vorhandenen acht Strahlen also in wenigstens vier Ebenen; diese benötigen nur geringe Abstände. Die achteckige Anordnung hat Vorteile. Angenommen alle Strahlen üben die gleiche Strahlkraft auf den Spargel aus und man denkt sich diese Kraft koaxial mit dem Strahl angreifend, so läßt sich erreichen, daß am Spargel Kräfte und Momentengleichgewicht herrscht, somit keine Reaktions kraft herrscht, die den Spargel 32 verschieben wollte. Ferner gibt es auch kein Torsionsmoment, das den Spargel verdrehen könnte. Beide Vorgänge wären mit Beanspruchungen verbunden, die von dem empfindlichen Spargel möglichst ferngehalten werden sollten.

Fig. 8 zeigt die Kräfte am Spargel bei acht Strahlen. Alle Kräfte sind gleich groß im Betrag. Alle Kräfte heben sich gegenseitig auf wie folgt:

F _A = F _E
F _{D 1} = F _{H 1}
F _C = F _G
F _{D 2} = F _{H 2}

Alle Momente bestehen aus gleichen Kräften und gleichen Hebelarmen a und heben sich jeweils auf wie folgt:

Sowohl das Kräftepaar F _AF_E und das Kräftepaar F _{D 1} F _{H 1} haben jeweils einen entgegengesetzten Drehsinn, als auch das Kräftepaar F _CF_G und das Kräftepaar F _{D 2} F _H2 haben jeweils einen entgegengesetzten Drehsinn und heben sich somit gegenseitig auf. Auch die sich aus den gezeigten, jeweils gleich großen Kräften ergebenden Resultierenden heben sich gegenseitig auf.

Diese günstigen Verhältnisse sind auch bereits bei vier quadratisch angeordneten Wasserstrahlen erreichbar, doch wird ein quadratischer Spargel im allgemeinen nicht gewünscht wegen der erheblichen Größe des Abfalls. Jedoch ergäbe sich bereits bei zweimaliger Hubfahrt und einem Schwenk des Arbeitsrings 8 um 45°=α am Umkehrpunkt ein achteckiger Spargel. Dabei läßt man beim Hinhub runde Stellen der Spargelkontur stehen.

Der Spargel kann auch in senkrechter Lage geschält werden. Dazu ist ein weiterer Greifer erforderlich, der nach Beenden des Schälvorgangs, wenn der Arbeitsring mit den Zentrier rollen hinter das Ende des Spargels gefahren worden ist, von der Seite, also nunmehr horizontal, den fertig ge schälten Spargel ergreift und aus dem Schälbereich seitlich herauszieht, so daß der Schälbereich durch die Schwenkscheibe 3 neu geladen werden kann.

Die Sensoren 48 können einen gewissen Vorlaufweg vor den Schneidstrahlen 55 haben. Über einen elektronischen Speicher und eine vorlaufwegabhängige Zeitverzögerung gelangt die erforderliche Winkelverstellung der Trägerplatte 51 zum richtigen Zeitpunkt an den Motor 50 (Fig. 7). Um die Sensoren 48 vor (möglichem) Spritzwasser zu schützen, kann zwischen Sensor 48 und Düse 46 eine nicht gezeigte Trennwand installiert werden.

Am Spargel sind lokale Verdickungen, z.B. "Augen" vorhanden. Diese Augen sollten die Sensoren 48 nicht so irritieren, daß sie die Düsen 46 der Verdickung nachfahren lassen. Die Sensor/Motor-Regelung enthält somit zweckmäßig eine Nivelliereinrichtung, die kurze Konturschwankungen elektronisch unterdrückt. Auch insofern ist ein Sensor-Vor lauf günstig.

Zentrierrollen sind beiderseits des Arbeitsrings 8 möglich, aber auch nur jeweils rechts und links des Arbeitsrings 8. Auch ein "Schälhub" nur in eine Richtung nach links oder rechts und ein Leerhub nach links oder rechts sind durchführ bar. Es ist bei Verwendung optischer Sensoren für die erforderliche Ausleuchtung der Spargelkontur zu sorgen. Das kann erfolgen durch eine Lichtquelle auf dem jeweiligen Sensor, die an der Spargelkontur entsprechend reflektiert wird, oder durch eine Lichtquelle, die anderweitig in der Vorrichtung angeordnet sein kann.

Die Verstellbarkeit der Düsen wird eingesetzt, um zu Beginn des Schälvorgangs radial entsprechend der gewünschten Schalendicke in den Spargel einzuschneiden (anschließend erfolgt der Schälvorgang) und um am Ende des Schälvorgangs radial aus dem Spargel hinauszuschneiden. Dadurch ist völliges Lösen der Schale gewährleistet. Anschließend kann zum sicheren Entfernen der Schalen eine Wasserdusche geringen Druckes auf den Spargel gerichtet werden. Die Schalen fallen nach unten in einen Behälter.

Wenn später die Spargelstange nach dem Schälen nach unten fällt, kann sie alsbald auf eine inzwischen eingeschwenkte, schräge, nicht gezeigte Rutsche treffen, die sie weiter leitet.

Alle Antriebsaggregate lassen sich außer elektrisch, auch hydraulisch (Öl, Wasser) oder pneumatisch ausführen. Vor teilhaft sind natürlich Druckwasserantriebe, da Druck wasser in der Maschine bereits vorhanden ist.

Eine nicht gezeigte Reinigungsstation für die Sensoren 48 von Spritzwasser kann hinter dem Ende der Spargelstange 32 installiert sein. Jeder Sensor 48 fährt unter eine orts feste Reinigungsstation, z.B. Wischer, wodurch Spritz wasser entfernt wird. Dieser Vorgang kann einmal pro Spargelstange durchgeführt werden.

Im folgenden werden zwei Varianten einer Verfahrenssteuerung mittels einer elektronischen Regeleinheit, vorzugsweise unter Verwendung eines Mikroprozessors µP gezeigt, wobei die Variante gemäß Fall a einen Rückhub des Arbeitsrings 8 ohne Schälen betrifft, während die Variante gemäß Fall b einen Rückhub desselben mit einem Schälen erläutert. Der Buch stabe A bezeichnet damit jeweils einen Ausgang aus dem Mikroprozessor, während der Buchstabe E einen Eingang dar stellt; Eingänge betreffen dabei Signale von Sensoren, Aus gänge Signale an Stellglieder. Die einzelnen Vorgänge ergeben sich dabei in zeitlicher Abfolge fortlaufend von E ₁ bzw. A ₁ bis E ₇ bzw. A ₂₀ je nach Verwendung der beiden Varianten, jeweils aufgeführt auf den folgenden vier Seiten:

(Hierbei ist zu beachten, daß der Hinhub in der Zeit t ₁ bis t ₂ auch ohne die vorherigen Ausgänge A ₇ und A ₈ durch geführt werden kann, derart, daß ein Schälen bzw. Schneiden unterbleibt. Es versteht sich, daß hierbei die Möglichkeit des Falles a entfällt, da natürlich eine Durchführung des Rückhubs ohne Schälen sinnlos wäre. Dabei ist auch eine Variante dahingehend möglich, daß nicht nur sowohl beim Hin- als auch beim Rückhub geschält wird, sondern auch bei dieser Gelegenheit zwei verschiedene Spargel geschält werden, derart, daß nach dem schälenden Hinhub eine erste Spargel stange als fertiggestellt nach unten abgegeben wird, worauf hin vom Greifer eine zweite Spargelstange eingezogen wird und erst dann der schälende Rückhub erfolgt.)

Es ist darauf hinzuweisen, daß dort, wo eine Betätigung über Seilzüge dargestellt worden ist, natürlich auch Zahnriemen Verwendung finden können, wie auch Verstell spindeln oder dergleichen.

Zur Funktion der Regeleinrichtung wird auf die Verwendung von Sollwerten und Istwerten aufmerksam gemacht. Als Sollwert ist eine gewählte Schalendicke zu verstehen, den Istwert stellt die jeweils gemessene Schalendicke dar. In der erläuterten Weise wird die Schalendicke mittels optischer Sensoren gemessen, welche die Spargelkontur während des axialen Verfahrens des Arbeitsrings 8 optisch abtasten, das erhaltene optische Signal in ein elektrisches umwandeln und dieses der Regeleinrichtung eben als Ist wert zuführen.

Die Regeleinrichtung errechnet die Abweichung und gibt Befehl, den jeweiligen Motor 50 zur Verstellung der jeweiligen Düse 46 für eine ganz bestimmte Zeit laufen zu lassen.

Der Ort der optischen Abtastung kann bei derselben Achs koordinate wie der Ort des Schneidens liegen, er kann jedoch, in Axial- und Fahrtrichtung gesehen, vor dem Ort des Schneidens liegen. Kurze Verdickungen der Kontur, z.B. Augen, können dabei von einem vorauseilenden Sensor beizeiten vor dem Schneiden an die Regeleinrichtung gemeldet werden. Der Regeleinrichtung wird einprogrammiert, diese kurze Verdickung zu unterdrücken und dem Motor an dieser Stelle keinen Schwenkbefehl zu erteilen. Ferner kann die Regeleinrichtung ein Memory enthalten, das sich die Koordinate des jeweiligen Auges solange merkt, bis der dazugehörige Schneidstrahl vorbeigefahren ist, wobei eine dauernde Rückmeldung der Schneidstrahlkoordinate an die Regeleinrichtung erfolgt.

Es ist zu ergänzen, daß die Rückstellung der vom Elektro magneten 13 um den Winkel α verstellten Schwenk scheiben 2 und 3 ebenfalls mittels des Elektromagneten 13 er folgt. Es ist jedoch auch eine einfache mechanische Rückstel lung machbar, z.B. mittels einer Rückstellfeder.

Im folgenden wird anhand der Fig. 15 bis 17 ein besonders bevorzugtes Verfahren zum Betrieb einer rechnergesteuerten Vorrichtung zur optischen Erfassung der Kontur des zu schälenden Gegenstandes, insbesondere Spargels, und zur entsprechenden Auslenkung der Schneidstrahlen erläutert. Vorher soll jedoch noch bemerkt werden, daß man heute an sich zur optischen Konturerfassung zwecks eines nach folgenden Aussteuerns des Schneidstrahles einer Spargel schäleinrichtung am einfachsten und dem heutigen technologischen Standard entsprechend eine CCD-Zeilen kamera verwenden würde, doch verbietet sich dies normaler weise deshalb, weil dieselbe mit der zugehörigen elek tronischen Auswertung noch zu teuer käme, zumal die Konturerfassung gleichzeitig in zwei Ebenen erfolgen soll. Selbstverständlich sind Umstände denkbar, die es ratsam erscheinen lassen, die genannte Lösung praktisch zu verwenden.

Hier soll jedoch ein einfacheres und preiswerteres Verfahren erläutert werden. Dazu sind gemäß Fig. 14 vier Lichttaster in Form optischer Reflexköpfe R 1, R 2, R 3 und R 4 derart um das zu erfassende bzw. abzutastende Objekt, insbesondere einen Spargel angeordnet, daß sie einander paarweise gegen überliegen und ihre Grundrichtungen aufeinander senkrecht stehen. Die Entfernung zum Spargelrand liegt dabei inner halb des Erfassungsbereichs der Lichttaster bzw. Reflex köpfe, der etwa 50 bis 60 mm beträgt. Jeder Lichttaster ist mit der Achse einer Motor-Getriebeeinheit M 1, M 2, M 3 und M 4 verbunden, die ein Schwenken um die Grundrichtung innerhalb eines angemessenen Winkelbereichs gestattet.

Die Lichttaster bzw. Reflexköpfe R 1 bis R 4 und die Düsen 46 sind nicht in derselben Ebene angeordnet, sondern um eine ausreichende Distanz in Längs richtung des zu schälenden Gegenstands gegeneinander versetzt und durch ein nicht gezeigtes Blech mit einer zentralen Öffnung für den durchlaufenden Spargel voneinander getrennt. Damit sind die Reflex köpfe R 1 bis R 4 beim Betrieb weitestgehend vor Ver schmutzung durch Wasser oder Schalenteile geschützt.

Die Lichtsender der Reflexköpfe R 1 bis R 4 sind jeweils mit S, die Lichtempfänger mit E bezeichnet.

Jeder Reflexkopf R 1 bis R 4 liefert ein zweiwertiges bzw. binäres Ausgangssignal in Abhängigkeit von der vom abge tasteten Gegenstand reflektierten Lichtintensität. Daraus resultiert ein spontaner Signalwechsel, sobald die optisch gebündelten Sende- und Empfangsstrahlen eines Reflexkopfs einen Gegenstand berühren. Die Reflexköpfe R 1 bis R 4 werden im folgenden der Einfachheit halber nur noch Taster genannt. Ein- und Ausschaltpunkt des jeweiligen Tasters sind nicht identisch, sondern liegen bei unterschiedlichen Lichtintensitäten und damit bei unterschiedlichen Ent fernungen zum Objektrand, wie Fig. 15 zeigt. Damit lassen sich die Konturen bzw. Spargelradien wie folgt erfassen:

Jeder der vier Taster R 1 bis R 4 wird mit einem Schritt antrieb periodisch bis zum Einschaltpunkt auf den Spargel rand zubewegt und anschließend wieder bis zum Ausschalt punkt wegbewegt. Das entstehende Sensorsignal dient zum Umschalten der Antriebsrichtung des Tasters mittels der zugehörigen Motor-Getriebeeinheit. Die gesamte, in Fig. 14 lediglich angedeutete Abtastvorrichtung wird dabei gleich förmig über die Spargellänge senkrecht zur Zeichenebene verfahren, bzw. wird der Spargel im Falle einer stationären Abtastvorrichtung gleichmäßig hindurchgezogen, und zwar in der senkrecht zur Zeichenebene liegenden Z-Richtung.

Dabei entsteht eine zickzackförmige Relativbewegung der abtastenden Sensoren über die Gegenstandslänge gemäß Fig. 15 und 15a. Die den Schrittantrieben (Motor-Ge triebeeinheiten M 1 bis M 4) zugeführten Taktimpulse werden in je einem Vorwärts-Rückwärts-Zähler derart verwaltet, daß der Zählerstand stets ein Maß für die momentane Aus lenkung des jeweiligen Tasters R 1 bis R 4 darstellt. Da beim Erreichen des Einschaltpunktes der abtastende Lichtstrahl gerade den Spargelrand berührt, wird der dabei anstehende Zählerinhalt dem Speicher eines Steuerrechners übergeben.

Um eine einfache Zuordnung der gespeicherten Werte zum Längsvorschub des Spargels in Z-Richtung zu erhalten und für alle vier Kanäle dieselbe Zahl von Abtastpunkten zu erzielen, wird die Z-Richtung in Intervalle gleicher Länge unterteilt, wie Fig. 15 zeigt. Dabei wird der Taster nach Erreichen des Einschaltpunktes kurz in seiner momentanen Position gehalten und erst mit Beginn des folgenden Abtastintervalls wieder nach außen verfahren. Somit werden über die gesamte Spargellänge pro Längs intervall vier Werte zur Beschreibung des Konturverlaufes im Speicher abgelegt.

Die Bearbeitung erfolgt schließlich in einer dem Messen entgegengesetzten Vorschubrichtung. Aus den daher in umgekehrter Reihenfolge dem Speicher entnommenen Kontur werten wird die Auslenkung des Schneidstrahles ermittelt. Dabei bildet das Rechnerprogramm stets die Differenzen der Meßwerte aufeinanderfolgender Intervalle und steuert den Schneidstrahl nach einem vereinfachten Interpolations verfahren gemäß den Fig. 16 und 16a. Die Schalendicke ergibt sich aus einem wählbaren Versatz der dem Schritt antrieb aufgegebenen Koordinaten gegen die gespeicherten Konturwerte. Dabei ist es denkbar, kurze Verdickungen (z.B. Augen im Falle eines Spargels) programmgesteuert einzuebnen bzw. die Schalenstärke in einer Richtung zu- oder abnehmen zu lassen.

Der bereits eingangs erwähnte axiale Versatz zwischen der Ebene der Taster und der Ebene der Düsen wird in der Bearbeitungsphase vom Rechnerprogramm berücksichtigt.

Bild 17 schließlich zeigt ein grobes Blockschaltbild für die erforderlichen Meß- und Bearbeitungs-(bzw. Schneid-) Steuereinheiten 1, 2, 3 und 4 und die Steuereinheit 5 für den axialen Vorschub bzw. Vorschub in Z-Richtung. Der Rechner ist über einen Datenbus Z mit Impulszählern der Steuereinheiten 1 bis 4 verbunden, um Zählerstände zu übernehmen oder Voreinstellwerte an die Zähler zu über geben. Über Steuer- und Meldeleitungen Y erfolgt der Austausch von Steuer- und Zustandssignalen zwischen dem Rechner und den Steuereinheiten 1 bis 5, z.B. für den Intervallstart, für die Drehrichtung der Antriebe oder die Übernahme einer Zähler-Voreinstellung. Ein gemein samer Taktgenerator T erzeugt die Schritt-Takte für die Antriebe mit unterschiedlichen Frequenzen für das Messen einerseits und für die Bearbeitung andererseits. Mit L sind in Fig. 17 jeweils die Leitungen bezeichnet, über welche die Abtastwerte der Taster R 1 bis R 4 den Steuer einheiten 1 bis 4 zugeleitet werden. M _z bezeichnet die Motor-Getriebeeinheit, die in Abhängigkeit von den Signalen der Steuereinheit 5 für den axialen Vorschub sorgt. M _y1 bis M _y4 bezeichnen die Motor-Getriebeeinheiten für die Verarbeitung der Steuersignale der Steuereinheiten 1 bis 4 zwecks Zustellung der Düsen 46 und damit Schneid strahlen 55.

Es versteht sich, daß die Reflexköpfe R 1 bis R 4 mit ihren Antrieben M 1 bis M 4 beispielsweise auf der einen Seite des Arbeitsrings 8 der weiter oben beschriebenen Vor richtung angeordnet sein können, während sich die Düsen 46 mit den zugehörigen Motor-Getriebeeinrichtungen M _y1 bis M _y4 auf der anderen Seite dieses Arbeitsrings 8 befinden können, unabhängig davon, ob im Einzelfalle der Spargel stationär und der Arbeitsring 8 beweglich oder der Arbeitsring 8 stationär und der Spargel beweglich angeordnet sind.

Was die allgemein, außer den genannten Gemüsen, erwähnten Gegenstände angeht, so sollen hier lediglich Bleistifte, Stäbe, Röhren erwähnt werden, wobei die beiden letzt genannten Gegenstände nicht nur aus Holz, wie die Blei stifte, sondern auch beispielsweise aus Kunststoff oder dergleichen bestehen können. Es versteht sich, daß dabei mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung jeweils gewünschte Abfasungen oder dergleichen bewirkt werden können, ggf. auch abweichend von einer vorgegebenen gerad linigen Kontur nach Maßgabe eines speziellen, in die Regeleinrichtung eingespeicherten Programms. Dabei sind auch schraubenförmige Verläufe der Schnittflächen mit ggf. unterschiedlicher Steigung und stufig oder stufenlos wechselnder Schalentiefe denkbar und möglich.

Die Fig. 10 bis 13 zeigen eine weitere, vereinfachte und sozusagen für den Hausgebrauch bestimmte Ausführungsform ei ner Vorrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Ver fahrens, insbesondere zum Spargelschälen.

Diese Vorrichtung besitzt einen Behälter 80 mit einer im we sentlichen mittigen Öffnung 81 an seiner Oberseite 82 zum Einführen eines Spargels 83 in seiner Längsrichtung im wesentlichen senkrecht nach unten in den Behälter 80 längs dessen Längsachse 86. In möglichst kurzem Abstand sind unter halb der Öffnung zwei Führungsrollenpaare 84 und 85 untereinander längs der Längsachse 86 in Abstand voneinander und um 90° zueinander versetzt angeordnet, die den Spargel 83 zwischen sich aufnehmen. Ferner sind den Führungsrollenpaaren 84, 85 jeweils Düsenpaare 87 und 88 zugeordnet. Die Rollen 89, 90, 91 und 92 der Führungsrollen paare 84 und 85 sind jeweils in gabelförmigen Trägern 93, 94, 95, 96 im Behälter 80 gelagert. An jeweils einem Steg 97, 98, 99, 102 dieser Träger ist eine Düse 103, 104, 105 und 106 angeordnet. Dabei weisen die an den entsprechenden Stegen 97, 98 bzw. 99, 102 der beiden Träger 93, 94 bzw. 95, 96 eines Rollenpaares 84, 85 angeordneten beiden Düsen 103, 104 bzw. 105, 106 eine einander entgegengesetzte Strahlrichtung auf.

Dabei sind die dem einen Führungsrollenpaar 84 zugeordneten Düsen 103, 104 den dem anderen Führungsrollenpaar 85 zuge ordneten Düsen 105, 106 derart entgegengesetzt angeordnet, daß Gleichgewicht bezüglich der von den Düsen gelieferten Schneidstrahlen ausgeübten Kräfte und Momente herrscht. Es handelt sich hier um eine Analogie zu der in den Fig. 6 bis 8 erläuterten Vorrichtung mit acht Düsen bzw. Schneidstrahlen.

Vorteilhaft ist der gabelförmige Träger 94, 96 jeweils einer Rolle 90, 92 jedes Führungsrollenpaares 84, 85 an einem am Behälter 80 befestigten Support 107, 108, 108′ gegen Feder druck (Federn 109 und 109′ bzw. 110, 110′) auf den Spargel 83 zu und von diesem weg schwenkbar gelagert. Dies erlaubt die Anpassung der Vorrichtung an unterschiedliche Spargel durchmesser.

Die Rollen 89, 90, 91, 92 der Führungsrollenpaare 84, 85 weisen vorteilhaft konkav ausgebildete Oberflächen auf, zweckmäßig in Doppelkegelstumpfform. Dies begünstigt die Führung des Spargels 83 im Sinne einer Zentrierung.

Wie die Fig. 12 und 13 zeigen, besteht ein kleiner Abstand m zwischen der äußeren, in eine Rolle eingebetteten Kontur des Spargels 83 und dem Schneidstrahl S, wie er beispielsweise aus der Düse 104 austritt, die der Rolle 90 zugeordnet ist. Der Abstand m entspricht dabei der Schalendicke. Im übrigen herrscht folgende Beziehung: Der Abstand P zwischen zwei Schneidstrahlen S ist gleich Spargeldurchmesser D minus 2 m.

Daraus folgt gleichzeitig, daß der Abstand P stets kleiner sein muß als der Abstand zwischen den axialen Mitten der bei den Rollen eines Rollenpaars.

Die Funktion ist wie folgt:

Die Vorrichtung wird dadurch in Betrieb gesetzt, daß die Schneidstrahlen erzeugt werden, nämlich dadurch, daß über entsprechende Schlauchleitungen, wie sie beispiels weise bei 111 in Fig. 12 gezeigt ist, die Druckflüssigkeit, zweckmäßig Druckwasser, zugeführt wird. Sodann wird ein Spargel 83 an seiner Spitze erfaßt und durch die Öffnung 81 nach unten in den Behälter 80 eingeführt, wobei er sich längs den stationären Führungsrollen 89 und 91 bewegt und dabei von den um Achsen 112 verschwenkbaren Führungsrollen 90 und 92 leicht angedrückt wird, so daß durch die vier vorhan denen Schneidstrahlen vier Oberflächenabschnitte geschnitten werden können. Vor dem Herausziehen des Spargels wird dieser um 45° gedreht, so daß beim Herausziehen vier weitere, um 45° versetzte Oberflächenabschnitte geschnitten werden können. Die Oberflächenabschnitte bzw. Schalen können sodann abfal len, beispielsweise in den Behälter 80 hinein, der zu diesem Zwecke unten offen ist, oder sie werden von Hand entfernt, soweit sie noch unterhalb des Kopfbereiches am Spargel haften sollten. Es versteht sich, daß der Spargel kopf selber nicht beschnitten wird, zumal er ja auch als so zusagen Griffende außerhalb des Behälters 80 verbleibt.

Nach diesen Arbeitsgängen ergibt sich ein etwa achteckiger Querschnitt des Spargels.

Es versteht sich, daß in Fig. 12 die aus Fig. 10 zu entneh mende Rolle 89 mit ihrer Lagerung nur deshalb entfallen ist, weil die zur Darstellung gewählten Schnittverhältnisse dies erfordern; natürlich ist sie tatsächlich vorhanden, wie Fig. 10 zeigt. Im übrigen sind natürlich sämtliche Rollen mittels Achsen 113 drehbar gelagert.

Bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Verwendung einer Druckflüssigkeit, z.B. Wasser, mit einem Druck von mindestens 150 bar zweckmäßig. Geringere Drücke sind zwar möglich, führen jedoch zumeist nicht zu völlig glatten Schnitten, d.h. es müssen Ausfaserungen der Schnitt ränder in Kauf genommen werden. Ferner hat sich herausge stellt, daß in den meisten Fällen der Druck nicht höher zu sein braucht als 500 bar. Es versteht sich, daß der im Ein zelfall optimale Druck vom jeweiligen Material des zu schnei denden bzw. zu schälenden Gegenstands abhängt und jeweils zu ermitteln ist. Auch Drücke von oberhalb 500 bar können gege benenfalls angebracht sein.

Bei einer Erprobung des erfindungsgemäßen Verfahrens wurde Wasser mit einem Druck von 250 bar für das Schälen von Spar gel verwendet, wobei sich gute Resultate ergaben.

Claims

1. Verfahren zum simultanen und/oder konsekutiven Entfernen von Oberflächenschichten im wesentlichen rotations symmetrischer Gegenstände, insbesondere von Gemüsesorten wie Spargel, Schwarzwurzeln, Möhren und dergleichen, dadurch gekennzeichnet, daß das Entfernen mittels mindestens eines am Umfang des Gegenstandes angreifenden Schneidstrahls aus einer Druckflüssigkeit wie Wasser oder dergleichen vorgenommen wird, wobei Schneidstrahl und Gegenstand relativ zueinander bewegt werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schneidstrahl in Axialrichtung und in Umfangsrichtung des Gegenstands bewegt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. die Schneidstrahl(en) im wesentlichen quer zur Axialrichtung angeordnet und senkrecht zu derselben in Anpassung an die Kontur des Gegenstands und zur Ein stellung der gewünschten Schichtdicke verschwenkt wird bzw. werden.

4. Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens nach den An sprüchen 1, 2 oder 3, insbesondere zum Spargelschälen, gekennzeichnet durch ein eine Achsrichtung aufweisendes Gestell (1), in das der jeweilige Spargel (32) in im wesentlichen horizontaler Lage mittels eines axial geführten, gestellfesten Greifers (17, 21, 22) in Achsrichtung einbringbar und arretierbar ist, und durch einen Arbeitsring (8), der den eingebrachten und arretierten Spargel umgibt, ebenfalls axial geführt ist und an seinem Umfang eine Düse oder verteilt mehrere Düsen (46, 51) für die Ausbildung des Schneidstrahls bzw. der Schneidstrahlen (55) aufweist, derart, daß bei einem Verschieben des Arbeitsrings (8) längs seiner Führung (4, 5, 6, 7) der Umfang des Spargels (32) bestreichbar ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer aus einer Nürnberger Schere (19, 20, 27, 28) mit Greiferplatten bzw. -schalen (21, 22) an ihren schwenkbaren Enden besteht, die einschließlich ihrer Betä tigung (25, 26, 29) an einer Stange (17) angeordnet ist, die ihrerseits in einem gestellfesten Lager (18.1, 18.2) koaxial verschiebbar und einstellbar ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die axiale Führung des Arbeitsrings (8) aus zwei Stangen (4, 5) und zwei auf diesen Stangen gelagerten, am Arbeits ring (8) befestigten und mit diesem verschiebbaren Gleit stücken (6, 7) besteht, wobei an mindestens einem der Gleitstücke (6, 7) eine die Verschiebung bewirkende Be tätigungseinrichtung (9, 10, 11) angreift, und daß die vorgenannte Anordnung mittels der Enden der Stangen (4, 5) mit zwei in den einander gegenüberliegenden Stirnwänden (1′, 1′′) des Gestells (1) koaxial drehbar gelagerten Schwenkscheiben (2, 3) fest verbunden und mit diesen im wesentlichen koaxial um den Spargel (32) begrenzt ver schwenkbar ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung für den Arbeitsring (8) aus ei nem am Gleitstück (6) angreifenden Seilzug (10) mit Umlenkrollen (11, 12) an den Schwenkscheiben (2, 3) und einem auf einer der Schwenkscheiben (2) angeordneten motorischen Antrieb (9) besteht.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei Vorhandensein mehrerer Düsen (46, 51) diese derart am Arbeitsring (8) angeordnet sind, daß sich die Reaktionskräfte und -momente der von ihnen abgegebenen Schneidstrahlen gegenseitig praktisch neutralisieren und im wesentlichen keine Resultierende bezüglich der Führung (4, 5, 6, 7) des Arbeitsrings (8) verbleibt.

9. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 8, dadurch gekenn zeichnet, daß jeder Düse (46, 51) ein elektromagnetischer, vorzugsweise mit Licht arbeitender Sensor (48) zur Abtastung der Kontur des Spargels und zur Überwachung der Schalendicke während des Schälvorgangs zugeordnet ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 4, 8 oder 9, dadurch gekenn zeichnet, daß jede Düse (46, 51) im wesentlichen senkrecht zur Axialrichtung (K) nach beiden Seiten begrenzt verschwenkbar ist, derart, daß jeder Schneidstrahl (55) in den Spargel (32) einerseits hineinschneiden und anderer seits wieder heraustreten kann.

11. Vorrichtung nach Anspruch 4, 8, 9 oder 10, dadurch ge kennzeichnet, daß jeder Düse am Arbeitsring (8) gegenüber liegend ein Trichter (47) zum Auffangen des Schneidstrahls (55) angeordnet ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 4, 8, 9 oder 10, dadurch ge kennzeichnet, daß in jeweils einer Ebene quer zur Achsrichtung zwei einander entgegengesetzt austretende Schneidstrahlen (55) in einem solchen Abstand voneinander am Arbeitsring (8) angeordnet sind, daß jeder zu schälende Spargel zwischen ihnen einfaßbar ist, wobei der Schwenkbereich jedes Schneidstrahls die Kontur des Spargels kreuzt.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Ebenen mit jeweils zwei Schneidstrahlen (55) in Axialabstand voneinander vorgesehen sind.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß vier Ebenen mit insgesamt acht Schneidstrahlen (55) vorge sehen sind.

15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß am Arbeitsring (8) mindestens eine in und außer Anlage am jeweiligen Spargel (32) schwenkbare, axial in Abstand angeordnete Zentrierrolle (34, 35) vorgesehen ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die den Greifer tragende Stange (17) mit einem gestellfesten Taktlineal (74) zusammenarbeitet, mittels dessen die Stellung der Stange (17) in Abhängigkeit von der Spargellänge über eine Lichtschranke (75) abtastbar und in eine Regeleinheit für die Regelung der einzelnen Arbeitsschritte einspeisbar ist.

17. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte, aufgetragen über die Zeit, wobei eine elektronische Regeleinheit vorzugsweise unter Verwendung eines Mikroprozessors µP die Verfahrenssteuerung durchführt, A einen Ausgang aus dem µP und E einen Eingang in den µP darstellt, und wobei Eingänge Signale von Sensoren und Ausgänge Signale an Stellglieder bedeuten:

18. Vorrichtung zur optischen Erfassung der Konturen im we sentlichen rotationssymmetrischer Gegenstände, insbesonde re von Gemüsesorten wie Spargel, Schwarzwurzeln, Möhren und dergleichen, und zum Nachführen eines oder mehrerer Schneidstrahlen zum simultanen und/oder konsekutiven Ent fernen von Oberflächenschichten dieser Gegenstände, insbe sondere nach einem oder mehreren der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß vier jeweils von Motor- Getriebeeinheiten (M 1, M 2, M 3, M 4) über einen Winkelbe reich schwenkbare und unterschiedliche Ein- und Ausschaltpunkte bei unterschiedlichen Lichtintensitäten aufweisende Lichttaster in Form von Reflexköpfen (R 1, R 2, R 3, R 4) paarweise einander gegenüberliegend um den Gegenstand herum in einer ersten Ebene angeordnet sind, deren Grundrichtungen aufeinander im wesentlichen senkrecht stehen, daß in einer gegenüber der ersten Ebene in Längsrichtung des Gegenstandes versetzten zweiten Ebene vier Düseneinheiten jeweils in dieser Längsrichtung neben den vier Lichttasten angeordnet und ebenfalls mit Motor- Getriebeeinheiten (M _y1, M _y2, M _y3, M _y4) versehen sind, daß eine weitere Motor-Getriebeeinheit (M _z) zur Erzeugung einer Relativbewegung zwischen dem Gegenstand einerseits und den Reflexköpfen und Düseneinheiten andererseits vorgesehen ist, daß außerdem ein Rechner, ein Taktgeber (T) und fünf Steuereinheiten vorgesehen sind, wobei die ersten vier Steuereinheiten über Eingangsleitungen (L) mit den vier Reflexköpfen und sämtliche fünf Steuereinheiten über Ausgangsleitungen mit den Motor-Getriebeeinheiten, die ersten vier Steuereinheiten außerdem einerseits über einen Datenbus (Z) und andererseits über Steuerleitungen (Y) mit dem Rechner und schließlich der Rechner mit dem Taktgeber und der Taktgeber mit sämtlichen Steuereinheiten verbunden sind.

19. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Meßphase jeder der vier Reflexköpfe (R 1, R 2, R 3, R 4) über den Taktgeber schrittweise und periodisch bis zum Einschaltpunkt auf den Spargelrand zubewegt und anschließend wieder bis zum Ausschaltpunkt wegbewegt wird, wobei die Reflexköpfe und der Gegenstand sich gleichmäßig über die Länge des Gegen stands hinweg relativ zueinander bewegen (Z-Richtung), derart, daß eine zickzackförmige Relativbewegung der Re flexköpfe über die Gegenstandslänge entsteht, wobei die Zahl der Taktimpulse stets ein Maß für die momentane Auslenkung des Lichtstrahls des jeweiligen Reflexkopfes darstellt, wobei der Zählerstand beim Erreichen des Randes des Gegenstandes und damit des Einschaltpunktes einem Speicher des Steuerrechners übergeben wird, daß die Z- Richtung in Intervalle gleicher Länge unterteilt wird, um eine Zuordnung der gespeicherten Werte zum Längsvorschub in der Z-Richtung zu erhalten und alle für alle vier Kanä le die gleiche Zahl von Abtastpunkten zu erzielen, und daß der jeweils abtastende Reflexkopf nach Erreichen des Einschaltpunktes kurz in seiner momentanen Position gehal ten und erst mit Beginn des folgenden Abtastintervalls wieder nach außen verfahren wird, wobei über die gesamte Gegenstandslänge pro Längsintervall vier Werte zur Be schreibung des Konturverlaufs des Gegenstands im Speicher abgelegt werden, und daß in einer Bearbeitungsphase, die in einer der Meßphase entgegengesetzten Vorschubrichtung erfolgt, aus den in umgekehrter Reihenfolge dem Speicher entnommenen Konturwerten die Auslenkung des Schneidstrahls bzw. der jeweiligen Düse ermittelt wird, wobei das Rechnerprogramm stets die Differenzen der Meßwerte aufein anderfolgender Intervalle bildet und den Schneidstrahl nach einem Interpolationsverfahren (Fig. 16) steuert und die Dicke der abgeschnitten Oberflächenschicht (Schale) sich aus einem wählbaren Versatz der dem Schrittantrieb aufgegebenen Koordinaten gegenüber den gespeicherten Konturwerten ergibt.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß kurze Verdickungen des Gegenstands ("Augen") programmgesteuert eingeebnet werden.

21. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Versatz der beiden Ebenen der Reflexköpfe mit ihren Lichtstrahlen einerseits und der Düsen mit ihren Schneid strahlen andererseits in Längs- bzw. Axialrichtung des Ge genstands in der Bearbeitungsphase vom Rechnerprogramm be rücksichtigt wird.

22. Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens nach den Ansprü chen 1, 2 oder 3, insbesondere zum Spargelschälen, gekenn zeichnet durch einen Behälter (80) mit einer im wesentli chen mittigen Öffnung (81) an seiner Oberseite (82) zum Einführen eines Spargels (83) in seiner Längsrichtung im wesentlichen senkrecht nach unten in den Behälter (80), mit zwei Führungsrollenpaaren (84, 85) längs dessen Längs achse (86), die untereinander längs der Längsachse (86) in Abstand voneinander und um 90° zueinander versetzt ange ordnet sind und den Spargel (83) zwischen sich aufnehmen, und mit Düsenpaaren (87, 88), die den Führungsrollenpaaren (84, 85) zugeordnet sind.

23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Rollen (89, 90; 91, 92) der Führungsrollenpaare (84, 85) jeweils an gabelförmigen Trägern (93, 94; 95, 96) im Behälter (80) drehbar gelagert sind und daß an jeweils ei nem Steg (97, 98, 99, 102) dieser Träger eine Düse (103, 104; 105, 106) angeordnet ist.

24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die an den entsprechenden Stegen (97, 98; 99, 102) der beiden Träger (93, 94; 95, 96) eines Rollenpaares angeord neten beiden Düsen (103, 104; 105, 106) jeweils eine ein ander entgegengesetzte Strahlrichtung aufweisen, wobei der Abstand (P) zwischen den beiden von den Düsen abgegebenen Schneidstrahlen (S) etwas kleiner ist als der Durchmesser (R) des zwischen den beiden Rollen (89, 90; 91, 92) des jeweiligen Führungsrollenpaares eingeschlosse nen Spargels (83).

25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die dem einen Führungsrollenpaar (84) zugeordneten Düsen (103, 104) den dem anderen Führungsrollenpaar (85) zuge ordneten Düsen (105, 106) derart entgegengesetzt angeord net sind, daß Gleichgewicht bezüglich der von den Schneid strahlen ausgeübten Kräfte und Momente herrscht.

26. Vorrichtung nach Anspruch 23, 24 oder 25, dadurch gekenn zeichnet, daß der gabelförmige Träger (94, 96) jeweils ei ner Rolle (90, 92) jedes Führungsrollenpaares (84, 85) an einem am Behälter (80) befestigten Support (107; 108, 108′) gegen Federdruck (109, 109′; 110, 110′) auf den Spargel (83) zu und von diesem weg schwenkbar gelagert ist.

27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Rollen (89, 90, 91, 92) der Führungsrollenpaare (84, 85) konkav ausgebildete Oberflä chen aufweisen.

28. Vorrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Rollen (89, 90, 91, 92) doppelkegelstumpfförmig ausge bildet sind.

29. Verfahren zur optischen Erfassung der Konturen im wesent lichen rotationssymmetrischer Gegenstände, insbesondere von Gemüsesorten wie Spargel, Schwarzwurzeln, Möhren und dergleichen, und zum Nachführen eines oder mehrerer Schneidstrahlen zum simultanen und/oder konsekutiven Ent fernen von Oberflächenschichten dieser Gegenstände, da durch gekennzeichnet, daß eine CCD-Zeilenkamera mit einer zugehörigen elektronischen Auswertung verwendet wird.

30. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Druckflüssig keit mit einem Druck von etwa 150 bar bis etwa 500 bar verwendet wird.

31. Verfahren nach Anspruch 30, insbesondere das Schälen von Spargel, dadurch gekennzeichnet, daß Wasser mit einem Druck von 250 bar verwendet wird.

32. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der Zentrierrolle bzw. -rollen (34, 35) eine Düse oder mehrere Düsen (46, 51) verschwenkbar ist bzw. sind.

33. Vorrichtung nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß über Seilzüge sämtliche am Arbeitsring (8) angeordneten Düsen mittels einer Zentrierrolle (34 oder 35) verschwenkbar sind.