DE3843620A1 - Verfahren zum simultanen und/oder konsekutiven entfernen von oberflaechenschichten im wesentlichen rotationssymmetrischer gegenstaende, insbesondere von gemuesesorten wie spargel, schwarzwurzeln, moehren und dergleichen, sowie vorrichtung zur ausfuehrung dieses verfahrens - Google Patents
Verfahren zum simultanen und/oder konsekutiven entfernen von oberflaechenschichten im wesentlichen rotationssymmetrischer gegenstaende, insbesondere von gemuesesorten wie spargel, schwarzwurzeln, moehren und dergleichen, sowie vorrichtung zur ausfuehrung dieses verfahrensInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum simultanen und/oder
konsekutiven Entfernen von Oberflächenschichten im wesentli
chen rotationssymmetrischer Gegenstände, insbesondere von
Gemüsesorten wie Spargel, Schwarzwurzeln, Möhren und derglei
chen.
Aus der DE-PS 2 19 854 ist ein Spargelschäler bekannt, bei
welchem der jeweilige Spargel von Hand durch einen stationä
ren Arbeitsring mit einer Mehrzahl von allseits an der Spar
geloberfläche angreifenden, federnd zustellbaren Messern
hindurchführbar ist. Die dabei auf den empfindlichen Spargel
ausgeübten, in Achsrichtung wirkenden Zugkräfte sind zu grob;
es ist zu erwarten, daß der Spargel reißt, abbricht oder der
gleichen, zumal er naturgemäß von Hand nicht genau axial ge
führt werden wird.
Ausgeführte Vorrichtungen der genannten Art sind nicht be
kannt geworden. Dies gilt auch für anderweitige Vorrichtungen
dieser Art.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird darin gese
hen, ein Verfahren der genannten Art sowie eine Vor
richtung zur Ausführung desselben zu schaffen, die es er
möglichen, rotationssymmetrische Gegenstände, insbesondere
längliche Gemüse wie Spargel, mit wechselnder Kontur und
verschiedener Stärke, auch leicht gekrümmte Exemplare, auf
schonendere Weise zu schälen, und zwar unter Vermeidung eines
Verschiebens oder Verdrehens des jeweiligen Gegenstands.
Diese Aufgabe wird verfahrensgemäß dadurch gelöst, daß das
Entfernen mittels mindestens eines am Umfang des Gegenstands
angreifenden Schneidstrahls aus einer Druckflüssigkeit wie
Wasser oder dergleichen vorgenommen wird, wobei Schneidstrahl
und Gegenstand relativ zueinander bewegt werden.
Vorzugsweise wird dabei der Schneidstrahl bei stationärem Ge
genstand bewegt, und zwar in Axialrichtung. Muß ein Schneid
strahl mehrere Schneidvorgänge längs des Umfangs des Gegen
stands durchführen, dann wird der Schneidstrahl auch in
Umfangsrichtung bewegt, nämlich abschnittsweise jeweils nach
einem Schälschritt über die Länge des Gegenstands.
Der Schneidstrahl bzw. die Schneidstrahlen ist bzw. sind au
ßerdem vorteilhaft im wesentlichen quer zur Axialrichtung an
geordnet und wird bzw. werden senkrecht zu derselben in An
passung an die Kontur des Gegenstands und zur Einstellung der
gewünschten Schichtdicke verschwenkt.
Das Druckmittel des Schneidstrahls besitzt einen solchen
Druck bzw. trifft mit einer solchen Geschwindigkeit entspre
chend gebündelt auf das Schneidgut bzw. den Gegenstand auf,
daß ein sauberes Abtrennen der jeweiligen Oberflächen
schicht bzw. ein Schälen erreicht wird, bei welchem minimale
Transversalkräfte auf den vorzugsweise stationären, somit
während der Bearbeitung in seiner Ausgangslage verbleibenden
Gegenstand ausgeübt werden.
Vorrichtungsmäßig wird die Aufgabe gemäß einer bevorzugten
Ausführungsform gelöst durch ein eine Achsrichtung auf
weisendes Gestell, in das der jeweilige Spargel in im wesent
lichen horizontaler Lage mittels eines axial geführten, ge
stellfesten Greifers in Achsrichtung einbringbar und
arretierbar ist, und durch einen Arbeitsring, der den einge
brachten und arretierten Spargel umgibt, ebenfalls axial ge
führt ist und an seinem Umfang eine Düse oder verteilt mehre
re Düsen für die Ausbildung des Schneidstrahls bzw. der
Schneidstrahlen aufweist, derart, daß bei einem Verschieben
des Arbeitsrings längs seiner Führung der Umfang des Spargels
bestreichbar ist.
Der Greifer kann aus einer vorzugsweise hydraulisch betätig
baren Nürnberger Schere mit Greiferplatten bzw. -schalen an
ihren schwenkbaren Enden bestehen, die einschließlich ihrer
Betätigung an einer Stange angeordnet ist, die ihrerseits in
einem gestellfesten Lager koaxial verschiebbar und einstell
bar ist.
Die axiale Führung des Arbeitsrings besteht vorzugsweise aus
zwei Stangen und zwei auf diesen Stangen gelagerten, am Ar
beitsring befestigten und mit diesem verschiebbaren
Gleitstücken, wobei an mindestens einem der Gleitstücke eine
die Verschiebung bewirkende Betätigungseinrichtung angreift,
und wobei die vorgenannte Anordnung mittels der Enden der
Stangen mit zwei in den einander gegenüberliegenden Stirn
wänden des Gestells koaxial drehbar gelagerten Schwenk
scheiben fest verbunden und mit diesen im wesentlichen
koaxial um den Spargel begrenzt verschwenkbar ist.
Die Betätigungseinrichtung für den Arbeitsring kann aus einem
an einem der Gleitstücke angreifenden Seilzug mit Umlenk
rollen an den Schwenkscheiben und einem auf einer der
Schwenkscheiben angeordneten motorischen Antrieb bestehen.
Ganz allgemein gilt, daß für sämtliche Antriebe der
erfindungsgemäßen Vorrichtung sowohl elektrische als auch hy
draulische und pneumatische, auch elektromagnetische Antriebe
in Frage kommen.
Bei Vorhandensein mehrerer Düsen sind diese derart am Ar
beitsring angeordnet, daß sich die Reaktionskräfte und Reak
tionsmomente der von ihnen abgegebenen Schneidstrahlen gegen
seitig praktisch neutralisieren und im wesentlichen keine
Resultierende bezüglich der Führung des Arbeitsrings ver
bleibt. Es soll somit Gleichgewicht bezüglich der beim
Schneidvorgang entstehenden Kräfte und Momente vorhanden
sein.
Vorteilhaft ist jeder Düse ein elektromagnetischer, vorzugs
weise mit Licht arbeitender Sensor zur Abtastung der Kontur
des Spargels und zur Überwachung der Schalendicke während des
Schälvorgangs zugeordnet. Es ist jedoch auch eine mechanische
Abtastung möglich.
Ferner ist zweckmäßig jede Düse im wesentlichen senkrecht
zur Axialrichtung nach beiden Seiten, somit in einer zur
Mittelebene des Arbeitsrings parallelen Ebene, begrenzt
verschwenkbar, derart, daß jeder Schneidstrahl, beispiels
weise in einen Spargel, einerseits hineinschneiden und
andererseits wieder heraustreten kann.
Jeder Düse am Arbeitsring gegenüberliegend kann ein Trichter
zum Auffangen des Schneidstrahls, unabhängig von dessen
Schwenklage, angeordnet sein.
Vorzugsweise sind in jeweils einer Ebene quer zur Achs- bzw.
Axialrichtung zwei einander entgegengesetzt austretende
Schneidstrahlen in einem solchen Abstand voneinander am
Arbeitsring angeordnet, daß jeder zu schälende Gegenstand,
z.B. Spargel, zwischen ihnen einfaßbar ist, wobei der
Schwenkbereich jedes Schneidstrahles die Kontur des Spargels
kreuzt. Dabei sind mindestens zwei Ebenen mit jeweils zwei
Schneidstrahlen in Axialabstand voneinander zweckmäßig. Gemäß
einer bevorzugten Ausführungsform sind vier Ebenen mit insge
samt acht Schneidstrahlen vorgesehen. Ferner können am Ar
beitsring mindestens zwei in und außer Anlage am jeweiligen
Spargel schwenkbare, axial in Abstand angeordnete Zentrier
rollen vorgesehen sein.
Die den Greifer tragende Stange arbeitet gemäß einer bevor
zugten Ausführungsform mit einem gestellfesten Taktlineal zu
sammen, mittels dessen die Stellung der Stange in Abhängig
keit von der Spargellänge über eine Lichtschranke abtastbar
und in eine Regeleinheit für die Regelung der einzelnen Ar
beitsschritte einspeisbar ist.
Gemäß einem bevorzugten Verfahren zum Betrieb einer Vor
richtung nach der Erfindung führt eine elektronische Regel
einheit, vorzugsweise unter Verwendung eines Mikro
prozessors, die Verfahrenssteuerung durch, wobei die jeweili
gen Eingänge in den Mikroprozessor von Signalen von jeweili
gen Sensoren gebildet werden, wohingegen Ausgänge aus dem
Mikroprozessor Signale an die jeweiligen Stellglieder bedeu
ten. Dabei werden vorrichtungsmäßig Sensoren nicht nur in
Verbindung mit den Düsen der Schneidstrahlen verwendet, wobei
eine Abtastung der Kontur des Spargels und eine Einstellung
der Schalendicke erfolgen kann, sondern auch im Hinblick auf
das Erfassen, Hineinziehen und stationäre Haltern eines zu
bearbeitenden Gegenstands bzw. Spargels entsprechend seiner
Länge, sowie der jeweiligen Lage des Arbeitsrings über die
Länge des Spargels.
Die Richtung des Schneidstrahls läßt sich innerhalb des
Schwenkbereichs senkrecht zur Achsrichtung und damit auch die
Schalendicke während des Schälens variieren, indem mittels
des beispielsweise optischen Sensors die Kontur der Spargel
stange vor oder am Schnittort abgetastet wird und die
jeweilige Düse bzw. jeweiligen Düsen nachfolgend über die
elektronische Regeleinrichtung verstellt wird bzw. werden. So
läßt sich auch bei einer ungleichmäßigen Kontur eine
gleichmäßige Schalendicke erzielen, wobei die Kontur der
Schnittfläche der ursprünglichen Kontur der Spargelstange
entspricht.
Die Spargelstange wird durch eine konzentrische Öffnung einer
der Schwenkscheiben hindurch am Fuß erfaßt und so weit in den
Schälbereich der Vorrichtung hineingezogen, daß der Kopf in
nerhalb des Gestells, jedoch außerhalb des Schälbereichs auf
einer stützenden Auflage zu liegen kommt, wobei das Ende des
Einzugs durch eine Lichtschranke im Kopfbereich des Spargels
signalisiert wird. Sodann klappen die Zentrierrollen an die
Spargelstange heran. Der Arbeitsring mit den Zentrier
rollen und den Düsen verfährt nun axial am Spargel entlang
bis vor zum Kopf, wobei die Schneidstrahlen, vorzugsweise aus
Druckwasser, Schalen abschneiden. Je nach der Anzahl und der
Anordnung der Düsen um den Spargel herum ergeben sich mehr
oder weniger plane, geschälte Flächen. Durch Verwendung
beispielsweise von acht Düsen, die ein Wasserstrahlachteck
bilden, läßt sich ein im Querschnitt achteckiges Spargel
profil schneiden. Wird ein solches Profil noch als zu grob
bzw. kantig angesehen, so lassen sich entweder noch weitere
Düsen installieren oder es lassen sich durch einen Winkel
schwenk der Düsen oder der vom Arbeitsring, dessen Führung
und den Schwenkscheiben gebildeten Anordnung bei Rückhub er
neut beispielsweise acht Kanten abtrennen, so daß ein im
Querschnitt sechzehneckiges Profil gebildet wird, das sich
bereits sehr weitgehend der ursprünglich runden Form des
Spargels annähert.
Die Verwendung von Wasser als Druckmittel ist insofern vor
teilhaft, als das Schälen besonders hygienisch bei dauernder
Selbstreinigung der Vorrichtung, Entfernung von Schmutz und
dergleichen möglich ist.
Die Erfindung und ihre vorteilhaften Ausgestaltungen sind im
folgenden anhand einer in der Zeichnung dargestellten, bevor
zugten Ausführungsform näher erläutert.
Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische, ausschnitthafte Schrägansicht
einer Vorrichtung nach der Erfindung, bei welcher
der Übersichtlichkeit halber einige Teile wegge
lassen worden sind;
Fig. 2 einen Ausschnitt aus Fig. 1 in schematisierter und
in Einzelheiten abgewandelter Ausführung;
Fig. 3 eine vergrößerte Draufsicht auf den hier nur
schematisch dargestellten Greifer der Vorrichtung
nach Fig. 2, teilweise geschnitten;
Fig. 4 eine vergrößerte Draufsicht auf das Greiferende
gemäß einer weiteren Ausführungsform;
Fig. 4a einen Schnitt längs der Linie IVa-IVa in Fig. 4;
Fig. 5 eine Seitenansicht der Ausführungsform nach Fig. 4,
teilweise geschnitten;
Fig. 6 eine Ansicht des Arbeitsrings der Vorrichtung nach
den Fig. 1 und 2 in Pfeilrichtung H in Fig. 2;
Fig. 7 die ausschnitthafte Darstellung von Einzelheiten
des Arbeitsrings mit Düse und Sensor im Verhältnis
zu einem schematisch dargestellten Spargel in
schaubildlicher Ansicht;
Fig. 8 eine räumlich der Fig. 6 entsprechende,
schematische Darstellung des Kräfte- und Momenten
gleichgewichts der am Spargel angreifenden Schneid
strahlen;
Fig. 9 eine abweichende Ausführungsform mit mechanischer
Abtastung der Spargelkontur in schematischer, teil
weise geschnittener Ansicht;
Fig. 10 eine weitere, vereinfachte Ausführungsform der
Erfindung, teilweise geschnitten;
Fig. 11 einen Schnitt längs der Linie XI-XI in Fig. 10;
Fig. 12 einen Schnitt längs der Linie XII-XII in Fig. 11;
Fig. 13 einen Schnitt längs der Linie XIII-XIII in Fig. 11;
Fig. 14 eine Ausführungsform einer Vorrichtung zur
optischen Erfassung der Kontur eines zu schälenden
Gegenstands mittels abtastender Sensoren im
schematischen Aufbau;
Fig. 15 eine Darstellung der Relativbewegung der ab
tastenden Sensoren, aufgetragen über die Länge des
zu schälenden Gegenstands;
Fig. 15a eine Einzelheit der Fig. 15 in vergrößertem
Maßstab;
Fig. 16 ein vereinfachtes Interpolationsverfahren zur
Auslenkung des jeweiligen Schneidstrahles;
Fig. 16a eine Einzelheit der Fig. 16 in vergrößertem
Maßstab;
Fig. 17 das Blockschaltbild einer rechnergesteuerten
Vorrichtung zur optischen Erfassung der Kontur des
zu schälenden Gegenstands und zur entsprechenden
Auslenkung der Schneidstrahlen.
Wie aus den Fig. 1 und 2 hervorgeht, sind in einem Gestell 1
zwei Schwenkscheiben 2 und 3 drehbar gelagert. Zwei an den
selben befestigte Stangen 4 und 5 bewirken, daß sich die
Ringe 2, 3 jeweils synchron drehen lassen. Auf den Stangen 4
und 5 sind an einem Arbeitsring 8 befestigte Gleitstücke 6
und 7 gelagert, mittels derer sich der Arbeitsring in den
Richtungen des Doppelpfeils O translatorisch bewegen läßt.
Diese Bewegung kann mittels eines Elektromotors 9, eines
Seilzugs 10 und zweier Umlenkrollen 11 und 12 (Fig. 2)
erfolgen, wobei der Seilzug an einem der Gleitstücke an
greift, hier am Gleitstück 6.
Die Drehbarkeit der Schwenkscheiben 2 und 3 ist auf einen
Schwenkwinkel α begrenzt. Bei der gezeigten Ausführungs
form erfolgt das jeweilige Schwenken um die Achsrichtung K
mittels eines Elektromagneten 13 über einen am nichtgezeigten
Tauchanker befestigten Stößel 14, der an einem an der
Schwenkscheibe 2 angeordneten Hebel 14′ angelenkt ist.
Die beiden Schwenkscheiben 2 und 3 besitzen im wesentlichen
konzentrische und kreisförmige, mit der Öffnung 8′ des
Arbeitsrings 8 fluchtende Durchbrechungen 2′ und 3′.
Am Gestell fest ist ein axial geführter Greifer aus einer
vorzugsweise hydraulisch betätigbaren Nürnberger Schere 19,
20, 27, 28 mit Greiferplatten 21, 22 an ihren schwenkbaren
Enden vorgesehen, wobei diese Schere einschließlich ihrer
vorzugsweise elektromagnetischen Betätigung mittels Tauch
anker 25, Elektromagnet 26 und Gelenkbolzen 29 an einer
Stange 17 angeordnet ist, die ihrerseits in Lagern 18.1,
18.2 koaxial verschiebbar und in diesen einstellbar ist.
Mit den Greiferplatten 21, 22 erfaßt der Greifer den Fuß
beispielsweise einer Spargelstange jenseits der Schwenk
scheibe 3, klemmt diesen fest und zieht ihn in das Gestell 1
in die in Fig. 1 gezeigte Lage. Der Antrieb der Greifer
stange 17 erfolgt mittels eines Motors 60 auf einer Welle 70
über einen Seilzug 71 und Umlenkrollen 72 und 73. Ferner ist
gemäß Fig. 3 ein gestellfestes Taktlineal 74 vorgesehen, mit
dem die den Greifer tragende Stange 17 zusammenarbeitet.
Das Taktlineal 74 wird von einer Lichtschranke 75 abgetastet
und meldet die jeweilige Stellung der Greiferstange 17 an
einen nichtgezeigten Mikroprozessor, worauf weiter unten noch
näher eingegangen werden wird. In Fig. 3 ist der Motor 60
weggelassen worden.
Die Nürnberger Schere besitzt zwei Greiferarme 19, 20, die
die Greiferplatten 21, 22 tragen, die wiederum um gewisse
Winkelbeträge drehbar in Gelenken 23 und 24 gelagert sind,
derart, daß sie in einer die Achsrichtung K enthaltenden,
gemeinsamen Ebene verschwenkbar sind. Über den Tauchanker 25
und den Elektromagneten 26 werden Verbindungsglieder 27 und
28 bewegt, die einerseits am mit dem Tauchanker 25 verschieb
baren Gelenkbolzen 29 und andererseits an den Enden der
Greiferarme 19 und 20 angelenkt sind, die an ihren jeweils
anderen Enden die Greiferplatten 21 und 22 tragen. Die
beiden Greiferarme 19 und 20 sind dabei um einen stationären
Gelenkpunkt 17′′ in einem Schlitz 17′ der zumindest in diesem
Bereich als Rohr ausgebildeten Stange 17 gelagert. Es ist
offensichtlich, wie durch eine Bewegung des Tauchankers 25
die Greiferplatten 21 und 22 den Fuß eines Spargels ergreifen
und wieder loslassen können.
Das Ende des Einzugs des Spargels 32 mittels der Greifer
platten 21, 22 durch die Schwenkscheibe 3 hindurch wird durch
eine an dieser Schwenkscheibe 3 angeordnete Lichtschranke 33
angezeigt, nämlich dadurch, daß der Kopf des Spargels an die
ser Lichtschranke 33 vorbeifährt und den Lichtstrahl
Spargelkopf wird in diesem Bereich durch eine Kopfplatte 57
gestützt.
Anschließend wird der Arbeitsring 8 mittels des am Gleit
stück 6 angreifenden Seilzugs 10 mit Umlenkrollen 11, 12 an
den Schwenkscheiben 2, 3 vom auf der Schwenkscheibe 2 ange
ordneten motorischen Antrieb 9, 11 zum Fußende der Spargel
stange möglichst nah an die Greiferplatten 21, 22 gefahren,
um möglichst wenig Abfall durch das später abzutrennende
Fußende zu erzeugen. Das Verlagern des Arbeitsrings 8 kann
bereits während des Einzugs der Spargelstange geschehen.
Auf unterschiedliche Längen des Spargels wird mittels der
Lichtschranke 33 reagiert, derart, daß der Einzug der Spar
gelstange durch den Greifer in das Gestell unterschied
lich erfolgt. Der dabei zurückgelegte Weg wird anschließend
über das Taktlineal 74 optoelektronisch entlang der Greifer
stange ermittelt, so daß der dabei sich ergebende Wert
elektronisch übertragen und der Ansteuerlogik des Zugmotors 9
gemeldet werden kann, derart, daß dieser Motor seinen Ver
fahrweg kennt und sich die erfindungsgemäße Vorrichtung jeder
Spargelstangenlänge automatisch anpassen kann.
In den Fig. 4, 4a und 5 ist eine konkrete, gegenüber
der Ausführungsform nach Fig. 3 etwas abgewandelte Aus
führungsform der Greifereinrichtung dargestellt, wobei
gleiche Bezugszeichen für gleiche Teile verwendet wurden.
Dabei ist unter Verzicht auf den Schlitz 17′ die Nürnberger
Schere nicht in dem Vierkantrohr, sondern auf dem Vier
kantrohr 17 angeordnet. Ferner sind anstelle der verschwenk
baren Greiferplatten 21 und 22 zum Spargelende hin abge
rundete Greifstücke 21′ und 22′ verwendet worden. Der
stationäre Gelenkpunkt 17′ befindet sich in diesem Falle
auf der Stange 17, nicht innerhalb derselben. Wie die Fig. 4
und 4a zeigen, besitzen die Greifstücke 21′ und 22′ dem
Spargelende E zugewandte Flächen, die sich jeweils aus den
Mantelflächen zweier mit ihren Enden geringeren Durchmessers
aneinanderstoßender Teilkegelstümpfe a und b bilden.
Der Zugmotor 9 stellt den Arbeitsring 8 mit bei der ge
zeigten Ausführungsform zwei an Gelenken 36 (von denen in
Fig. 2 nur das untere Gelenk sichtbar ist) schwenkbar
befestigten Rollen 34 und 35, die bei dieser Bewegung noch
vom Spargel abgehoben sind, an den Startpunkt nahe den
Greiferplatten 21, 22. Zwei Klappankermagnete 38, von denen
nur der obere sichtbar ist (Fig. 2) sorgen für das Abheben
der Rollen 34, 35 über Zugstangen, von denen nur die Zugstan
ge 40 gezeigt ist. Werden die Magnete abgeschaltet, schwenken
Drehfedern 42 (siehe Ausschnittszeichnung in Fig. 2) die Rol
len 34 und 35 über Gabeln 44 und 45 in Anlage an dem Spargel.
Durch eine entsprechend konkave Berührungsoberfläche
zumindest einer der Rollen 34 und 35, im vorliegenden Fall
der vorhandenen Dreiecknut der Rolle 34, wird der Spargel
hinsichtlich des Arbeitsrings 8 zentriert. Es versteht sich,
daß auch zwei oder mehr Zentrierrollen verwendet werden
können.
Fig. 6 zeigt den Arbeitsring 8 in vergrößertem Maßstab und
in Draufsicht. Bei der gezeigten Ausführungsform sind
jeweils acht Wasserstrahldüsen 46 mit gegenüberliegenden
Wasserfangtrichtern 47 und Sensoren 48 vorgesehen.
Die mit Hochdruck aus den Düsen 46 austretenden Wasser
strahlen 55 schneiden bei seitlicher Verlagerung dieser Düsen
in Pfeilrichtung H mit der axialen Bewegung des Arbeits
rings 8 im Gestell 1 der Vorrichtung Schichten vom Spargel
als Schalen 52 ab (in Fig. 6 an einer Stelle gestrichelt
dargestellt).
Jede Düse 46 ist mit ihrer Trägerplatte 51 im wesentlichen
senkrecht zur Axialrichtung K nach beiden Seiten begrenzt
verschwenkbar, derart, daß jeder Schneidstrahl 55 in den
Spargel 32 einerseits hineinschneiden und andererseits auch
wieder heraustreten kann (Fig. 7). Die Trägerplatte 51 ist
dabei mittels einer Welle 49 durch den Motor 50 drehbar und
trägt die Düse 46. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der
Sensor 48 neben der Trägerplatte 51 am Arbeitsring 8
stationär dargestellt. Dieser vorzugsweise optoelektronische
Sensor 48 kann jedoch auch gemeinsam mit der Düse 46 an der
Trägerplatte 51 angeordnet sein und mit dieser schwenken. Der
Sensor 48 erhält das optische Signal der Kontur 53 des
Spargels 32, setzt es in ein elektrisches Signal um und
liefert dieses einer Auswerteelektronik. Diese vergleicht die
momentane Schalendicke (die Auswerteelektronik kennt ja die
Richtung des Wasserstrahls) mit der Solldicke, errechnet
einen Verstellwinkel für die Trägerplatte 51 und gibt diesen
Winkel als Zeitabschnitt für eine Verstärkerstufe an den
Verstellmotor 50. Der Motor 50 wird nun während dieses
Zeitabschnitts mit elektrischer Energie beaufschlagt und
schwenkt den Wasserstrahl in die gewünschte Richtung.
Da die Winkelunterschiede klein sind, geht jeder Wasser
strahl 55 stets in den jeweils zugehörigen Fangtrichter 47.
Das Abtasten der Spargelkontur ist auch mechanisch machbar,
wobei auf die Ausführungsform nach Fig. 9 zu verweisen ist.
Dabei trägt ein am Arbeitsring 8 um eine Achse 8′ drehbar
gelagerter Arm 100 an seinem freien Ende eine Rolle 101, die
auf dem Spargel 32 unter leichtem Andruck abrollt. Am Arm 100
befestigt ist eine Düse 46′, welche der Schwenkbewegung des
Armes 100 folgt. Eine solche Einheit aus Arm 100, Rolle 101
und Düse 46′ kann in gleicher Weise, wie dies aus Fig. 4
ersichtlich ist, am Umfang des Arbeitsringes 8 verteilt
angeordnet sein, jedoch auch mechanisch, z.B. über Seilzüge,
eine Mehrzahl von Düsen gleichzeitig verschwenken.
Während die Schneidstrahlen, vorzugsweise aus Wasser, jedoch
sind auch andere Druckflüssigkeiten möglich, arbeiten, zieht
der Motor 9 den Arbeitsring 8 mit den anhängenden Aggregaten
und den Rollen 34 und 35, die den Spargel 32 fortwährend
gegenüber dem Arbeitsring 8 zentrieren, am Spargel entlang,
der weiterhin von den Greiferplatten 21, 22 gehalten ist.
Je nach Zahl und Anordnung der Düsen bildet sich dabei ein
polygon-förmig, im vorliegenden Fall achteckig geschälter
Spargel. Je mehr Düsen vorhanden sind, desto mehr nähert
sich der Spargel in seinem Querschnitt der Kreisform an.
Bei der dargestellten Ausführungsform kommen jeweils Düse 46,
Trägerplatte 51, Sensor 48 und Verstellmotor 50 als Einheit
mehrfach am Arbeitsring 8 vor, wie auch die jeweils gegen
überliegenden Fangtrichter 47.
Das Ende der Schälstrecke ist erreicht, wenn der Arbeits
ring 8 im dargestellten Fall eine Lichtschranke 56 passiert
(Fig. 2), die derart einstellbar ist, daß der Spargelkopf
selber nicht geschält wird bzw. der Arbeitsring 8 vorher
anhält.
Ist die erreichte Schälkontur befriedigend, so ist der
Spargel fertig. Die Magnete 38 und 39 heben die Rollen 34
und 35 vom Spargel ab und der Arbeitsring 8 wird anschließend
zurückgefahren bis über die Startposition hinaus, also
hinter das Ende der Spargelstange, wobei diese stationäre
Endposition durch einen nichtgezeigten Endschalter fixiert
werden kann. Nunmehr wird die Kopfplatte 57 in nicht
gezeigter Weise von einem kleinen Magneten nach unten
geklappt, so daß der Spargelkopf absinken kann. Gleichzeitig
damit geben die Greiferplatten 21 und 22 oder die Greifer
stücke 21′, 22′ den Fuß E frei, so daß der Spargel nach
unten aus der Vorrichtung herausfallen und weiterbearbeitet
werden kann, beispielsweise durch das Abschneiden des
Fußendes, anschließendes Waschen und Verpacken.
Weist der geschälte Spargel jedoch am Ende der Bewegung des
Arbeitsrings 8 noch nicht die gewünschte Schalenfreiheit
und/oder Form auf, sollen vielmehr noch Schalenreste oder
Kanten abgetrennt werden, läßt sich ein Rückhub mit
geschwenktem Arbeitsring 8 durchführen. Dabei läßt sich der
Arbeitsring 8 (Fig. 1) mittels des Elektromagneten 13 über
die Schwenkscheiben 2 und 3 und die Stangen 4 und 5 um einen
Winkel α verschwenken, wobei die Betätigungseinrichtung
mit dem Seilzug 10, den Umlenkrollen 11, 12 und dem
motorischen Antrieb 9 natürlich mitschwenkt. Während der
Schwenkbewegung haben die Magnete 38 und 39 die Rollen 34, 35
vom Spargel 32 abgehoben. In der neuen Lage setzen die
Rollen wieder auf und übernehmen wieder ihre Zentrier
funktion. Der Arbeitsring 8 wird nun rückwärts gezogen bis
zum Startpunkt. Während dieses Rückhubes arbeiten die
Düsen 46 erneut und die Schneidstrahlen 55 schälen bzw.
schneiden. Am Startpunkt wird angehalten, die Rollen 34, 35
werden abgehoben und einer der Schneidstrahlen kann sich
durch Verstellen der Trägerplatte 51 quer durch die Spargel
stange schwenken lassen, wodurch ein Abtrennen erfolgt, der
Spargel nach unten fällt und das zwischen den Greifer
platten 21, 22 verbleibende Fußende anderweitig entsorgt
werden kann. Der Arbeitsring 8 und der Greifer fahren in ihre
jeweiligen Endpositionen.
Es versteht sich, daß das Auswerfen des Spargels einschließ
lich des noch anhaftenden Fußendes auch in der weiter oben
eingangs beschriebenen Weise erfolgen kann.
Die in Fig. 6 gezeigten Schneidstrahlen 55 müssen in
verschiedenen Ebenen arbeiten, weil sie sich sonst treffen.
Parallel gerichtete Strahlen können in derselben Ebene
arbeiten. In Fig. 6 liegen die vorhandenen acht Strahlen
also in wenigstens vier Ebenen; diese benötigen nur geringe
Abstände. Die achteckige Anordnung hat Vorteile. Angenommen
alle Strahlen üben die gleiche Strahlkraft auf den Spargel
aus und man denkt sich diese Kraft koaxial mit dem Strahl
angreifend, so läßt sich erreichen, daß am Spargel Kräfte
und Momentengleichgewicht herrscht, somit keine Reaktions
kraft herrscht, die den Spargel 32 verschieben wollte. Ferner
gibt es auch kein Torsionsmoment, das den Spargel verdrehen
könnte. Beide Vorgänge wären mit Beanspruchungen verbunden,
die von dem empfindlichen Spargel möglichst ferngehalten
werden sollten.
Fig. 8 zeigt die Kräfte am Spargel bei acht Strahlen.
Alle Kräfte sind gleich groß im Betrag. Alle Kräfte heben
sich gegenseitig auf wie folgt:
F A = F E
F D 1 = F H 1
F C = F G
F D 2 = F H 2
F D 1 = F H 1
F C = F G
F D 2 = F H 2
Alle Momente bestehen aus gleichen Kräften und gleichen
Hebelarmen a und heben sich jeweils auf wie folgt:
Sowohl das Kräftepaar F AFE und das Kräftepaar F D 1 F H 1
haben jeweils einen entgegengesetzten Drehsinn, als auch
das Kräftepaar F CFG und das Kräftepaar F D 2 F H2 haben
jeweils einen entgegengesetzten Drehsinn und heben sich
somit gegenseitig auf. Auch die sich aus den gezeigten,
jeweils gleich großen Kräften ergebenden Resultierenden
heben sich gegenseitig auf.
Diese günstigen Verhältnisse sind auch bereits bei vier
quadratisch angeordneten Wasserstrahlen erreichbar, doch
wird ein quadratischer Spargel im allgemeinen nicht
gewünscht wegen der erheblichen Größe des Abfalls. Jedoch
ergäbe sich bereits bei zweimaliger Hubfahrt und einem
Schwenk des Arbeitsrings 8 um 45°=α am Umkehrpunkt ein
achteckiger Spargel. Dabei läßt man beim Hinhub runde
Stellen der Spargelkontur stehen.
Der Spargel kann auch in senkrechter Lage geschält werden.
Dazu ist ein weiterer Greifer erforderlich, der nach Beenden
des Schälvorgangs, wenn der Arbeitsring mit den Zentrier
rollen hinter das Ende des Spargels gefahren worden ist,
von der Seite, also nunmehr horizontal, den fertig ge
schälten Spargel ergreift und aus dem Schälbereich
seitlich herauszieht, so daß der Schälbereich durch die
Schwenkscheibe 3 neu geladen werden kann.
Die Sensoren 48 können einen gewissen Vorlaufweg vor den
Schneidstrahlen 55 haben. Über einen elektronischen Speicher
und eine vorlaufwegabhängige Zeitverzögerung gelangt die
erforderliche Winkelverstellung der Trägerplatte 51 zum
richtigen Zeitpunkt an den Motor 50 (Fig. 7). Um die
Sensoren 48 vor (möglichem) Spritzwasser zu schützen, kann
zwischen Sensor 48 und Düse 46 eine nicht gezeigte Trennwand
installiert werden.
Am Spargel sind lokale Verdickungen, z.B. "Augen" vorhanden.
Diese Augen sollten die Sensoren 48 nicht so irritieren, daß
sie die Düsen 46 der Verdickung nachfahren lassen. Die
Sensor/Motor-Regelung enthält somit zweckmäßig eine
Nivelliereinrichtung, die kurze Konturschwankungen
elektronisch unterdrückt. Auch insofern ist ein Sensor-Vor
lauf günstig.
Zentrierrollen sind beiderseits des Arbeitsrings 8 möglich,
aber auch nur jeweils rechts und links des Arbeitsrings 8.
Auch ein "Schälhub" nur in eine Richtung nach links oder
rechts und ein Leerhub nach links oder rechts sind durchführ
bar. Es ist bei Verwendung optischer Sensoren für die
erforderliche Ausleuchtung der Spargelkontur zu sorgen.
Das kann erfolgen durch eine Lichtquelle auf dem jeweiligen
Sensor, die an der Spargelkontur entsprechend reflektiert
wird, oder durch eine Lichtquelle, die anderweitig in der
Vorrichtung angeordnet sein kann.
Die Verstellbarkeit der Düsen wird eingesetzt, um zu Beginn
des Schälvorgangs radial entsprechend der gewünschten
Schalendicke in den Spargel einzuschneiden (anschließend
erfolgt der Schälvorgang) und um am Ende des Schälvorgangs
radial aus dem Spargel hinauszuschneiden. Dadurch ist
völliges Lösen der Schale gewährleistet. Anschließend kann
zum sicheren Entfernen der Schalen eine Wasserdusche
geringen Druckes auf den Spargel gerichtet werden. Die
Schalen fallen nach unten in einen Behälter.
Wenn später die Spargelstange nach dem Schälen nach unten
fällt, kann sie alsbald auf eine inzwischen eingeschwenkte,
schräge, nicht gezeigte Rutsche treffen, die sie weiter
leitet.
Alle Antriebsaggregate lassen sich außer elektrisch, auch
hydraulisch (Öl, Wasser) oder pneumatisch ausführen. Vor
teilhaft sind natürlich Druckwasserantriebe, da Druck
wasser in der Maschine bereits vorhanden ist.
Eine nicht gezeigte Reinigungsstation für die Sensoren 48
von Spritzwasser kann hinter dem Ende der Spargelstange 32
installiert sein. Jeder Sensor 48 fährt unter eine orts
feste Reinigungsstation, z.B. Wischer, wodurch Spritz
wasser entfernt wird. Dieser Vorgang kann einmal pro
Spargelstange durchgeführt werden.
Im folgenden werden zwei Varianten einer Verfahrenssteuerung
mittels einer elektronischen Regeleinheit, vorzugsweise unter
Verwendung eines Mikroprozessors µP gezeigt, wobei die
Variante gemäß Fall a einen Rückhub des Arbeitsrings 8 ohne
Schälen betrifft, während die Variante gemäß Fall b einen
Rückhub desselben mit einem Schälen erläutert. Der Buch
stabe A bezeichnet damit jeweils einen Ausgang aus dem
Mikroprozessor, während der Buchstabe E einen Eingang dar
stellt; Eingänge betreffen dabei Signale von Sensoren, Aus
gänge Signale an Stellglieder. Die einzelnen Vorgänge ergeben
sich dabei in zeitlicher Abfolge fortlaufend von E 1 bzw. A 1
bis E 7 bzw. A 20 je nach Verwendung der beiden Varianten,
jeweils aufgeführt auf den folgenden vier Seiten:
(Hierbei ist zu beachten, daß der Hinhub in der Zeit t 1
bis t 2 auch ohne die vorherigen Ausgänge A 7 und A 8 durch
geführt werden kann, derart, daß ein Schälen bzw. Schneiden
unterbleibt. Es versteht sich, daß hierbei die Möglichkeit
des Falles a entfällt, da natürlich eine Durchführung des
Rückhubs ohne Schälen sinnlos wäre. Dabei ist auch eine
Variante dahingehend möglich, daß nicht nur sowohl beim
Hin- als auch beim Rückhub geschält wird, sondern auch bei
dieser Gelegenheit zwei verschiedene Spargel geschält werden,
derart, daß nach dem schälenden Hinhub eine erste Spargel
stange als fertiggestellt nach unten abgegeben wird, worauf
hin vom Greifer eine zweite Spargelstange eingezogen wird
und erst dann der schälende Rückhub erfolgt.)
Es ist darauf hinzuweisen, daß dort, wo eine Betätigung
über Seilzüge dargestellt worden ist, natürlich auch
Zahnriemen Verwendung finden können, wie auch Verstell
spindeln oder dergleichen.
Zur Funktion der Regeleinrichtung wird auf die Verwendung
von Sollwerten und Istwerten aufmerksam gemacht. Als
Sollwert ist eine gewählte Schalendicke zu verstehen,
den Istwert stellt die jeweils gemessene Schalendicke
dar. In der erläuterten Weise wird die Schalendicke mittels
optischer Sensoren gemessen, welche die Spargelkontur
während des axialen Verfahrens des Arbeitsrings 8 optisch
abtasten, das erhaltene optische Signal in ein elektrisches
umwandeln und dieses der Regeleinrichtung eben als Ist
wert zuführen.
Die Regeleinrichtung errechnet die Abweichung und gibt
Befehl, den jeweiligen Motor 50 zur Verstellung der
jeweiligen Düse 46 für eine ganz bestimmte Zeit laufen zu
lassen.
Der Ort der optischen Abtastung kann bei derselben Achs
koordinate wie der Ort des Schneidens liegen, er kann
jedoch, in Axial- und Fahrtrichtung gesehen, vor dem Ort
des Schneidens liegen. Kurze Verdickungen der Kontur,
z.B. Augen, können dabei von einem vorauseilenden Sensor
beizeiten vor dem Schneiden an die Regeleinrichtung
gemeldet werden. Der Regeleinrichtung wird einprogrammiert,
diese kurze Verdickung zu unterdrücken und dem Motor an
dieser Stelle keinen Schwenkbefehl zu erteilen. Ferner kann
die Regeleinrichtung ein Memory enthalten, das sich die
Koordinate des jeweiligen Auges solange merkt, bis der
dazugehörige Schneidstrahl vorbeigefahren ist, wobei eine
dauernde Rückmeldung der Schneidstrahlkoordinate an die
Regeleinrichtung erfolgt.
Es ist zu ergänzen, daß die Rückstellung der vom Elektro
magneten 13 um den Winkel α verstellten Schwenk
scheiben 2 und 3 ebenfalls mittels des Elektromagneten 13 er
folgt. Es ist jedoch auch eine einfache mechanische Rückstel
lung machbar, z.B. mittels einer Rückstellfeder.
Im folgenden wird anhand der Fig. 15 bis 17 ein besonders
bevorzugtes Verfahren zum Betrieb einer rechnergesteuerten
Vorrichtung zur optischen Erfassung der Kontur des zu
schälenden Gegenstandes, insbesondere Spargels, und zur
entsprechenden Auslenkung der Schneidstrahlen erläutert.
Vorher soll jedoch noch bemerkt werden, daß man heute an
sich zur optischen Konturerfassung zwecks eines nach
folgenden Aussteuerns des Schneidstrahles einer Spargel
schäleinrichtung am einfachsten und dem heutigen
technologischen Standard entsprechend eine CCD-Zeilen
kamera verwenden würde, doch verbietet sich dies normaler
weise deshalb, weil dieselbe mit der zugehörigen elek
tronischen Auswertung noch zu teuer käme, zumal die
Konturerfassung gleichzeitig in zwei Ebenen erfolgen soll.
Selbstverständlich sind Umstände denkbar, die es ratsam
erscheinen lassen, die genannte Lösung praktisch zu
verwenden.
Hier soll jedoch ein einfacheres und preiswerteres Verfahren
erläutert werden. Dazu sind gemäß Fig. 14 vier Lichttaster
in Form optischer Reflexköpfe R 1, R 2, R 3 und R 4 derart
um das zu erfassende bzw. abzutastende Objekt, insbesondere
einen Spargel angeordnet, daß sie einander paarweise gegen
überliegen und ihre Grundrichtungen aufeinander senkrecht
stehen. Die Entfernung zum Spargelrand liegt dabei inner
halb des Erfassungsbereichs der Lichttaster bzw. Reflex
köpfe, der etwa 50 bis 60 mm beträgt. Jeder Lichttaster
ist mit der Achse einer Motor-Getriebeeinheit M 1, M 2, M 3
und M 4 verbunden, die ein Schwenken um die Grundrichtung
innerhalb eines angemessenen Winkelbereichs gestattet.
Die Lichttaster bzw. Reflexköpfe R 1 bis R 4 und die
Düsen 46 sind nicht in derselben Ebene angeordnet,
sondern um eine ausreichende Distanz in Längs
richtung des zu schälenden Gegenstands
gegeneinander versetzt und durch ein nicht gezeigtes
Blech mit einer zentralen Öffnung für den durchlaufenden
Spargel voneinander getrennt. Damit sind die Reflex
köpfe R 1 bis R 4 beim Betrieb weitestgehend vor Ver
schmutzung durch Wasser oder Schalenteile geschützt.
Die Lichtsender der Reflexköpfe R 1 bis R 4 sind jeweils
mit S, die Lichtempfänger mit E bezeichnet.
Jeder Reflexkopf R 1 bis R 4 liefert ein zweiwertiges bzw.
binäres Ausgangssignal in Abhängigkeit von der vom abge
tasteten Gegenstand reflektierten Lichtintensität. Daraus
resultiert ein spontaner Signalwechsel, sobald die optisch
gebündelten Sende- und Empfangsstrahlen eines Reflexkopfs
einen Gegenstand berühren. Die Reflexköpfe R 1 bis R 4
werden im folgenden der Einfachheit halber nur noch Taster
genannt. Ein- und Ausschaltpunkt des jeweiligen Tasters
sind nicht identisch, sondern liegen bei unterschiedlichen
Lichtintensitäten und damit bei unterschiedlichen Ent
fernungen zum Objektrand, wie Fig. 15 zeigt. Damit lassen
sich die Konturen bzw. Spargelradien wie folgt erfassen:
Jeder der vier Taster R 1 bis R 4 wird mit einem Schritt
antrieb periodisch bis zum Einschaltpunkt auf den Spargel
rand zubewegt und anschließend wieder bis zum Ausschalt
punkt wegbewegt. Das entstehende Sensorsignal dient zum
Umschalten der Antriebsrichtung des Tasters mittels der
zugehörigen Motor-Getriebeeinheit. Die gesamte, in Fig. 14
lediglich angedeutete Abtastvorrichtung wird dabei gleich
förmig über die Spargellänge senkrecht zur Zeichenebene
verfahren, bzw. wird der Spargel im Falle einer stationären
Abtastvorrichtung gleichmäßig hindurchgezogen, und zwar
in der senkrecht zur Zeichenebene liegenden Z-Richtung.
Dabei entsteht eine zickzackförmige Relativbewegung der
abtastenden Sensoren über die Gegenstandslänge gemäß
Fig. 15 und 15a. Die den Schrittantrieben (Motor-Ge
triebeeinheiten M 1 bis M 4) zugeführten Taktimpulse werden
in je einem Vorwärts-Rückwärts-Zähler derart verwaltet,
daß der Zählerstand stets ein Maß für die momentane Aus
lenkung des jeweiligen Tasters R 1 bis R 4 darstellt.
Da beim Erreichen des Einschaltpunktes der abtastende
Lichtstrahl gerade den Spargelrand berührt, wird der
dabei anstehende Zählerinhalt dem Speicher eines
Steuerrechners übergeben.
Um eine einfache Zuordnung der gespeicherten Werte zum
Längsvorschub des Spargels in Z-Richtung zu erhalten
und für alle vier Kanäle dieselbe Zahl von Abtastpunkten
zu erzielen, wird die Z-Richtung in Intervalle gleicher
Länge unterteilt, wie Fig. 15 zeigt. Dabei wird der
Taster nach Erreichen des Einschaltpunktes kurz in seiner
momentanen Position gehalten und erst mit Beginn des
folgenden Abtastintervalls wieder nach außen verfahren.
Somit werden über die gesamte Spargellänge pro Längs
intervall vier Werte zur Beschreibung des Konturverlaufes
im Speicher abgelegt.
Die Bearbeitung erfolgt schließlich in einer dem Messen
entgegengesetzten Vorschubrichtung. Aus den daher in
umgekehrter Reihenfolge dem Speicher entnommenen Kontur
werten wird die Auslenkung des Schneidstrahles ermittelt.
Dabei bildet das Rechnerprogramm stets die Differenzen der
Meßwerte aufeinanderfolgender Intervalle und steuert den
Schneidstrahl nach einem vereinfachten Interpolations
verfahren gemäß den Fig. 16 und 16a. Die Schalendicke
ergibt sich aus einem wählbaren Versatz der dem Schritt
antrieb aufgegebenen Koordinaten gegen die gespeicherten
Konturwerte. Dabei ist es denkbar, kurze Verdickungen
(z.B. Augen im Falle eines Spargels) programmgesteuert
einzuebnen bzw. die Schalenstärke in einer Richtung
zu- oder abnehmen zu lassen.
Der bereits eingangs erwähnte axiale Versatz zwischen der
Ebene der Taster und der Ebene der Düsen wird in der
Bearbeitungsphase vom Rechnerprogramm berücksichtigt.
Bild 17 schließlich zeigt ein grobes Blockschaltbild für
die erforderlichen Meß- und Bearbeitungs-(bzw. Schneid-)
Steuereinheiten 1, 2, 3 und 4 und die Steuereinheit 5 für
den axialen Vorschub bzw. Vorschub in Z-Richtung. Der
Rechner ist über einen Datenbus Z mit Impulszählern der
Steuereinheiten 1 bis 4 verbunden, um Zählerstände zu
übernehmen oder Voreinstellwerte an die Zähler zu über
geben. Über Steuer- und Meldeleitungen Y erfolgt der
Austausch von Steuer- und Zustandssignalen zwischen dem
Rechner und den Steuereinheiten 1 bis 5, z.B. für den
Intervallstart, für die Drehrichtung der Antriebe oder
die Übernahme einer Zähler-Voreinstellung. Ein gemein
samer Taktgenerator T erzeugt die Schritt-Takte für die
Antriebe mit unterschiedlichen Frequenzen für das Messen
einerseits und für die Bearbeitung andererseits. Mit L
sind in Fig. 17 jeweils die Leitungen bezeichnet, über
welche die Abtastwerte der Taster R 1 bis R 4 den Steuer
einheiten 1 bis 4 zugeleitet werden. M z bezeichnet die
Motor-Getriebeeinheit, die in Abhängigkeit von den
Signalen der Steuereinheit 5 für den axialen Vorschub
sorgt. M y1 bis M y4 bezeichnen die Motor-Getriebeeinheiten
für die Verarbeitung der Steuersignale der Steuereinheiten
1 bis 4 zwecks Zustellung der Düsen 46 und damit Schneid
strahlen 55.
Es versteht sich, daß die Reflexköpfe R 1 bis R 4 mit ihren
Antrieben M 1 bis M 4 beispielsweise auf der einen Seite
des Arbeitsrings 8 der weiter oben beschriebenen Vor
richtung angeordnet sein können, während sich die Düsen 46
mit den zugehörigen Motor-Getriebeeinrichtungen M y1 bis M y4
auf der anderen Seite dieses Arbeitsrings 8 befinden können,
unabhängig davon, ob im Einzelfalle der Spargel stationär
und der Arbeitsring 8 beweglich oder der Arbeitsring 8
stationär und der Spargel beweglich angeordnet sind.
Was die allgemein, außer den genannten Gemüsen, erwähnten
Gegenstände angeht, so sollen hier lediglich Bleistifte,
Stäbe, Röhren erwähnt werden, wobei die beiden letzt
genannten Gegenstände nicht nur aus Holz, wie die Blei
stifte, sondern auch beispielsweise aus Kunststoff oder
dergleichen bestehen können. Es versteht sich, daß
dabei mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung jeweils
gewünschte Abfasungen oder dergleichen bewirkt werden
können, ggf. auch abweichend von einer vorgegebenen gerad
linigen Kontur nach Maßgabe eines speziellen, in die
Regeleinrichtung eingespeicherten Programms. Dabei sind
auch schraubenförmige Verläufe der Schnittflächen mit ggf.
unterschiedlicher Steigung und stufig oder stufenlos
wechselnder Schalentiefe denkbar und möglich.
Die Fig. 10 bis 13 zeigen eine weitere, vereinfachte und
sozusagen für den Hausgebrauch bestimmte Ausführungsform ei
ner Vorrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Ver
fahrens, insbesondere zum Spargelschälen.
Diese Vorrichtung besitzt einen Behälter 80 mit einer im we
sentlichen mittigen Öffnung 81 an seiner Oberseite 82 zum
Einführen eines Spargels 83 in seiner Längsrichtung im
wesentlichen senkrecht nach unten in den Behälter 80 längs
dessen Längsachse 86. In möglichst kurzem Abstand sind unter
halb der Öffnung zwei Führungsrollenpaare 84
und 85 untereinander längs der Längsachse 86 in Abstand
voneinander und um 90° zueinander versetzt angeordnet, die
den Spargel 83 zwischen sich aufnehmen. Ferner sind den
Führungsrollenpaaren 84, 85 jeweils Düsenpaare 87 und 88
zugeordnet. Die Rollen 89, 90, 91 und 92 der Führungsrollen
paare 84 und 85 sind jeweils in gabelförmigen Trägern 93,
94, 95, 96 im Behälter 80 gelagert. An jeweils einem Steg 97,
98, 99, 102 dieser Träger ist eine Düse 103, 104, 105 und
106 angeordnet. Dabei weisen die an den entsprechenden
Stegen 97, 98 bzw. 99, 102 der beiden Träger 93, 94 bzw.
95, 96 eines Rollenpaares 84, 85 angeordneten beiden Düsen
103, 104 bzw. 105, 106 eine einander entgegengesetzte
Strahlrichtung auf.
Dabei sind die dem einen Führungsrollenpaar 84 zugeordneten
Düsen 103, 104 den dem anderen Führungsrollenpaar 85 zuge
ordneten Düsen 105, 106 derart entgegengesetzt angeordnet,
daß Gleichgewicht bezüglich der von den Düsen gelieferten
Schneidstrahlen ausgeübten Kräfte und Momente herrscht. Es
handelt sich hier um eine Analogie zu der in den Fig. 6 bis 8
erläuterten Vorrichtung mit acht Düsen bzw. Schneidstrahlen.
Vorteilhaft ist der gabelförmige Träger 94, 96 jeweils einer
Rolle 90, 92 jedes Führungsrollenpaares 84, 85 an einem am
Behälter 80 befestigten Support 107, 108, 108′ gegen Feder
druck (Federn 109 und 109′ bzw. 110, 110′) auf den Spargel 83
zu und von diesem weg schwenkbar gelagert. Dies erlaubt die
Anpassung der Vorrichtung an unterschiedliche Spargel
durchmesser.
Die Rollen 89, 90, 91, 92 der Führungsrollenpaare 84, 85
weisen vorteilhaft konkav ausgebildete Oberflächen auf,
zweckmäßig in Doppelkegelstumpfform. Dies begünstigt die
Führung des Spargels 83 im Sinne einer Zentrierung.
Wie die Fig. 12 und 13 zeigen, besteht ein kleiner Abstand m
zwischen der äußeren, in eine Rolle eingebetteten Kontur des
Spargels 83 und dem Schneidstrahl S, wie er beispielsweise
aus der Düse 104 austritt, die der Rolle 90 zugeordnet ist.
Der Abstand m entspricht dabei der Schalendicke. Im übrigen
herrscht folgende Beziehung: Der Abstand P zwischen zwei
Schneidstrahlen S ist gleich Spargeldurchmesser D minus 2 m.
Daraus folgt gleichzeitig, daß der Abstand P stets kleiner
sein muß als der Abstand zwischen den axialen Mitten der bei
den Rollen eines Rollenpaars.
Die Funktion ist wie folgt:
Die Vorrichtung wird dadurch in Betrieb gesetzt, daß die
Schneidstrahlen erzeugt werden, nämlich dadurch, daß
über entsprechende Schlauchleitungen, wie sie beispiels
weise bei 111 in Fig. 12 gezeigt ist, die Druckflüssigkeit,
zweckmäßig Druckwasser, zugeführt wird. Sodann wird ein
Spargel 83 an seiner Spitze erfaßt und durch die Öffnung 81
nach unten in den Behälter 80 eingeführt, wobei er sich
längs den stationären Führungsrollen 89 und 91 bewegt und
dabei von den um Achsen 112 verschwenkbaren Führungsrollen 90
und 92 leicht angedrückt wird, so daß durch die vier vorhan
denen Schneidstrahlen vier Oberflächenabschnitte geschnitten
werden können. Vor dem Herausziehen des Spargels wird dieser
um 45° gedreht, so daß beim Herausziehen vier weitere, um 45°
versetzte Oberflächenabschnitte geschnitten werden können.
Die Oberflächenabschnitte bzw. Schalen können sodann abfal
len, beispielsweise in den Behälter 80 hinein, der zu diesem
Zwecke unten offen ist, oder sie werden von Hand entfernt,
soweit sie noch unterhalb des Kopfbereiches
am Spargel haften sollten. Es versteht sich, daß der Spargel
kopf selber nicht beschnitten wird, zumal er ja auch als so
zusagen Griffende außerhalb des Behälters 80 verbleibt.
Nach diesen Arbeitsgängen ergibt sich ein etwa achteckiger
Querschnitt des Spargels.
Es versteht sich, daß in Fig. 12 die aus Fig. 10 zu entneh
mende Rolle 89 mit ihrer Lagerung nur deshalb entfallen ist,
weil die zur Darstellung gewählten Schnittverhältnisse dies
erfordern; natürlich ist sie tatsächlich vorhanden, wie Fig.
10 zeigt. Im übrigen sind natürlich sämtliche Rollen mittels
Achsen 113 drehbar gelagert.
Bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die
Verwendung einer Druckflüssigkeit, z.B. Wasser, mit einem
Druck von mindestens 150 bar zweckmäßig. Geringere Drücke
sind zwar möglich, führen jedoch zumeist nicht zu völlig
glatten Schnitten, d.h. es müssen Ausfaserungen der Schnitt
ränder in Kauf genommen werden. Ferner hat sich herausge
stellt, daß in den meisten Fällen der Druck nicht höher zu
sein braucht als 500 bar. Es versteht sich, daß der im Ein
zelfall optimale Druck vom jeweiligen Material des zu schnei
denden bzw. zu schälenden Gegenstands abhängt und jeweils zu
ermitteln ist. Auch Drücke von oberhalb 500 bar können gege
benenfalls angebracht sein.
Bei einer Erprobung des erfindungsgemäßen Verfahrens wurde
Wasser mit einem Druck von 250 bar für das Schälen von Spar
gel verwendet, wobei sich gute Resultate ergaben.
Claims (33)
1. Verfahren zum simultanen und/oder konsekutiven Entfernen
von Oberflächenschichten im wesentlichen rotations
symmetrischer Gegenstände, insbesondere von Gemüsesorten
wie Spargel, Schwarzwurzeln, Möhren und dergleichen,
dadurch gekennzeichnet, daß das Entfernen mittels
mindestens eines am Umfang des Gegenstandes angreifenden
Schneidstrahls aus einer Druckflüssigkeit wie Wasser
oder dergleichen vorgenommen wird, wobei Schneidstrahl und
Gegenstand relativ zueinander bewegt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Schneidstrahl in Axialrichtung und in Umfangsrichtung
des Gegenstands bewegt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der bzw. die Schneidstrahl(en) im wesentlichen quer
zur Axialrichtung angeordnet und senkrecht zu derselben
in Anpassung an die Kontur des Gegenstands und zur Ein
stellung der gewünschten Schichtdicke verschwenkt wird
bzw. werden.
4. Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens nach den An
sprüchen 1, 2 oder 3, insbesondere zum Spargelschälen,
gekennzeichnet durch ein eine Achsrichtung aufweisendes
Gestell (1), in das der jeweilige Spargel (32) in im
wesentlichen horizontaler Lage mittels eines axial
geführten, gestellfesten Greifers (17, 21, 22) in
Achsrichtung einbringbar und arretierbar ist, und durch
einen Arbeitsring (8), der den eingebrachten und
arretierten Spargel umgibt, ebenfalls axial geführt ist
und an seinem Umfang eine Düse oder verteilt mehrere
Düsen (46, 51) für die Ausbildung des Schneidstrahls bzw.
der Schneidstrahlen (55) aufweist, derart, daß bei einem
Verschieben des Arbeitsrings (8) längs seiner Führung
(4, 5, 6, 7) der Umfang des Spargels (32) bestreichbar
ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß
der Greifer aus einer Nürnberger Schere (19, 20, 27, 28)
mit Greiferplatten bzw. -schalen (21, 22) an ihren
schwenkbaren Enden besteht, die einschließlich ihrer Betä
tigung (25, 26, 29) an einer Stange (17) angeordnet ist,
die ihrerseits in einem gestellfesten Lager (18.1, 18.2)
koaxial verschiebbar und einstellbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
die axiale Führung des Arbeitsrings (8) aus zwei Stangen
(4, 5) und zwei auf diesen Stangen gelagerten, am Arbeits
ring (8) befestigten und mit diesem verschiebbaren Gleit
stücken (6, 7) besteht, wobei an mindestens einem der
Gleitstücke (6, 7) eine die Verschiebung bewirkende Be
tätigungseinrichtung (9, 10, 11) angreift, und daß die
vorgenannte Anordnung mittels der Enden der Stangen (4, 5)
mit zwei in den einander gegenüberliegenden Stirnwänden
(1′, 1′′) des Gestells (1) koaxial drehbar gelagerten
Schwenkscheiben (2, 3) fest verbunden und mit diesen im
wesentlichen koaxial um den Spargel (32) begrenzt ver
schwenkbar ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
die Betätigungseinrichtung für den Arbeitsring (8) aus ei
nem am Gleitstück (6) angreifenden Seilzug (10) mit
Umlenkrollen (11, 12) an den Schwenkscheiben (2, 3) und
einem auf einer der Schwenkscheiben (2) angeordneten
motorischen Antrieb (9) besteht.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß bei Vorhandensein mehrerer Düsen (46,
51) diese derart am Arbeitsring (8) angeordnet sind, daß
sich die Reaktionskräfte und -momente der von ihnen
abgegebenen Schneidstrahlen gegenseitig praktisch
neutralisieren und im wesentlichen keine Resultierende
bezüglich der Führung (4, 5, 6, 7) des Arbeitsrings (8)
verbleibt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 8, dadurch gekenn
zeichnet, daß jeder Düse (46, 51) ein elektromagnetischer,
vorzugsweise mit Licht arbeitender Sensor (48) zur
Abtastung der Kontur des Spargels und zur Überwachung der
Schalendicke während des Schälvorgangs zugeordnet ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 4, 8 oder 9, dadurch gekenn
zeichnet, daß jede Düse (46, 51) im wesentlichen senkrecht
zur Axialrichtung (K) nach beiden Seiten begrenzt
verschwenkbar ist, derart, daß jeder Schneidstrahl (55) in
den Spargel (32) einerseits hineinschneiden und anderer
seits wieder heraustreten kann.
11. Vorrichtung nach Anspruch 4, 8, 9 oder 10, dadurch ge
kennzeichnet, daß jeder Düse am Arbeitsring (8) gegenüber
liegend ein Trichter (47) zum Auffangen des Schneidstrahls
(55) angeordnet ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 4, 8, 9 oder 10, dadurch ge
kennzeichnet, daß in jeweils einer Ebene quer zur
Achsrichtung zwei einander entgegengesetzt austretende
Schneidstrahlen (55) in einem solchen Abstand voneinander
am Arbeitsring (8) angeordnet sind, daß jeder zu
schälende Spargel zwischen ihnen einfaßbar ist, wobei der
Schwenkbereich jedes Schneidstrahls die Kontur des
Spargels kreuzt.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß
mindestens zwei Ebenen mit jeweils zwei Schneidstrahlen
(55) in Axialabstand voneinander vorgesehen sind.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß
vier Ebenen mit insgesamt acht Schneidstrahlen (55) vorge
sehen sind.
15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß am Arbeitsring (8) mindestens
eine in und außer Anlage am jeweiligen Spargel (32)
schwenkbare, axial in Abstand angeordnete Zentrierrolle
(34, 35) vorgesehen ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
die den Greifer tragende Stange (17) mit einem
gestellfesten Taktlineal (74) zusammenarbeitet, mittels
dessen die Stellung der Stange (17) in Abhängigkeit von
der Spargellänge über eine Lichtschranke (75) abtastbar
und in eine Regeleinheit für die Regelung der einzelnen
Arbeitsschritte einspeisbar ist.
17. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung nach einem der
vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die
folgenden Schritte, aufgetragen über die Zeit, wobei eine
elektronische Regeleinheit vorzugsweise unter Verwendung
eines Mikroprozessors µP die Verfahrenssteuerung
durchführt, A einen Ausgang aus dem µP und E einen
Eingang in den µP darstellt, und wobei Eingänge Signale
von Sensoren und Ausgänge Signale an Stellglieder
bedeuten:
18. Vorrichtung zur optischen Erfassung der Konturen im we
sentlichen rotationssymmetrischer Gegenstände, insbesonde
re von Gemüsesorten wie Spargel, Schwarzwurzeln, Möhren
und dergleichen, und zum Nachführen eines oder mehrerer
Schneidstrahlen zum simultanen und/oder konsekutiven Ent
fernen von Oberflächenschichten dieser Gegenstände, insbe
sondere nach einem oder mehreren der Ansprüche 9 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, daß vier jeweils von Motor-
Getriebeeinheiten (M 1, M 2, M 3, M 4) über einen Winkelbe
reich schwenkbare und unterschiedliche Ein- und
Ausschaltpunkte bei unterschiedlichen Lichtintensitäten
aufweisende Lichttaster in Form von Reflexköpfen (R 1, R 2,
R 3, R 4) paarweise einander gegenüberliegend um den
Gegenstand herum in einer ersten Ebene angeordnet sind,
deren Grundrichtungen aufeinander im wesentlichen
senkrecht stehen, daß in einer gegenüber der ersten Ebene
in Längsrichtung des Gegenstandes versetzten zweiten Ebene
vier Düseneinheiten jeweils in dieser Längsrichtung neben
den vier Lichttasten angeordnet und ebenfalls mit Motor-
Getriebeeinheiten (M y1, M y2, M y3, M y4) versehen sind, daß
eine weitere Motor-Getriebeeinheit (M z) zur Erzeugung
einer Relativbewegung zwischen dem Gegenstand einerseits
und den Reflexköpfen und Düseneinheiten andererseits
vorgesehen ist, daß außerdem ein Rechner, ein Taktgeber
(T) und fünf Steuereinheiten vorgesehen sind, wobei die
ersten vier Steuereinheiten über Eingangsleitungen (L) mit
den vier Reflexköpfen und sämtliche fünf Steuereinheiten
über Ausgangsleitungen mit den Motor-Getriebeeinheiten,
die ersten vier Steuereinheiten außerdem einerseits über
einen Datenbus (Z) und andererseits über Steuerleitungen
(Y) mit dem Rechner und schließlich der Rechner mit dem
Taktgeber und der Taktgeber mit sämtlichen Steuereinheiten
verbunden sind.
19. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung nach Anspruch 18,
dadurch gekennzeichnet, daß in einer Meßphase jeder der
vier Reflexköpfe (R 1, R 2, R 3, R 4) über den Taktgeber
schrittweise und periodisch bis zum Einschaltpunkt auf den
Spargelrand zubewegt und anschließend wieder bis zum
Ausschaltpunkt wegbewegt wird, wobei die Reflexköpfe und
der Gegenstand sich gleichmäßig über die Länge des Gegen
stands hinweg relativ zueinander bewegen (Z-Richtung),
derart, daß eine zickzackförmige Relativbewegung der Re
flexköpfe über die Gegenstandslänge entsteht, wobei die
Zahl der Taktimpulse stets ein Maß für die momentane
Auslenkung des Lichtstrahls des jeweiligen Reflexkopfes
darstellt, wobei der Zählerstand beim Erreichen des Randes
des Gegenstandes und damit des Einschaltpunktes einem
Speicher des Steuerrechners übergeben wird, daß die Z-
Richtung in Intervalle gleicher Länge unterteilt wird, um
eine Zuordnung der gespeicherten Werte zum Längsvorschub
in der Z-Richtung zu erhalten und alle für alle vier Kanä
le die gleiche Zahl von Abtastpunkten zu erzielen, und daß
der jeweils abtastende Reflexkopf nach Erreichen des
Einschaltpunktes kurz in seiner momentanen Position gehal
ten und erst mit Beginn des folgenden Abtastintervalls
wieder nach außen verfahren wird, wobei über die gesamte
Gegenstandslänge pro Längsintervall vier Werte zur Be
schreibung des Konturverlaufs des Gegenstands im Speicher
abgelegt werden, und daß in einer Bearbeitungsphase, die
in einer der Meßphase entgegengesetzten Vorschubrichtung
erfolgt, aus den in umgekehrter Reihenfolge dem Speicher
entnommenen Konturwerten die Auslenkung des Schneidstrahls
bzw. der jeweiligen Düse ermittelt wird, wobei das
Rechnerprogramm stets die Differenzen der Meßwerte aufein
anderfolgender Intervalle bildet und den Schneidstrahl
nach einem Interpolationsverfahren (Fig. 16) steuert und
die Dicke der abgeschnitten Oberflächenschicht (Schale)
sich aus einem wählbaren Versatz der dem Schrittantrieb
aufgegebenen Koordinaten gegenüber den gespeicherten
Konturwerten ergibt.
20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß
kurze Verdickungen des Gegenstands ("Augen")
programmgesteuert eingeebnet werden.
21. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß
der Versatz der beiden Ebenen der Reflexköpfe mit ihren
Lichtstrahlen einerseits und der Düsen mit ihren Schneid
strahlen andererseits in Längs- bzw. Axialrichtung des Ge
genstands in der Bearbeitungsphase vom Rechnerprogramm be
rücksichtigt wird.
22. Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens nach den Ansprü
chen 1, 2 oder 3, insbesondere zum Spargelschälen, gekenn
zeichnet durch einen Behälter (80) mit einer im wesentli
chen mittigen Öffnung (81) an seiner Oberseite (82) zum
Einführen eines Spargels (83) in seiner Längsrichtung im
wesentlichen senkrecht nach unten in den Behälter (80),
mit zwei Führungsrollenpaaren (84, 85) längs dessen Längs
achse (86), die untereinander längs der Längsachse (86) in
Abstand voneinander und um 90° zueinander versetzt ange
ordnet sind und den Spargel (83) zwischen sich aufnehmen,
und mit Düsenpaaren (87, 88), die den Führungsrollenpaaren
(84, 85) zugeordnet sind.
23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß
die Rollen (89, 90; 91, 92) der Führungsrollenpaare (84,
85) jeweils an gabelförmigen Trägern (93, 94; 95, 96) im
Behälter (80) drehbar gelagert sind und daß an jeweils ei
nem Steg (97, 98, 99, 102) dieser Träger eine Düse (103,
104; 105, 106) angeordnet ist.
24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß
die an den entsprechenden Stegen (97, 98; 99, 102) der
beiden Träger (93, 94; 95, 96) eines Rollenpaares angeord
neten beiden Düsen (103, 104; 105, 106) jeweils eine ein
ander entgegengesetzte Strahlrichtung aufweisen, wobei der
Abstand (P) zwischen den beiden von den Düsen
abgegebenen Schneidstrahlen (S) etwas kleiner ist als der
Durchmesser (R) des zwischen den beiden Rollen (89, 90;
91, 92) des jeweiligen Führungsrollenpaares eingeschlosse
nen Spargels (83).
25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß
die dem einen Führungsrollenpaar (84) zugeordneten Düsen
(103, 104) den dem anderen Führungsrollenpaar (85) zuge
ordneten Düsen (105, 106) derart entgegengesetzt angeord
net sind, daß Gleichgewicht bezüglich der von den Schneid
strahlen ausgeübten Kräfte und Momente herrscht.
26. Vorrichtung nach Anspruch 23, 24 oder 25, dadurch gekenn
zeichnet, daß der gabelförmige Träger (94, 96) jeweils ei
ner Rolle (90, 92) jedes Führungsrollenpaares (84, 85) an
einem am Behälter (80) befestigten Support (107; 108,
108′) gegen Federdruck (109, 109′; 110, 110′) auf den
Spargel (83) zu und von diesem weg schwenkbar gelagert
ist.
27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 26, dadurch
gekennzeichnet, daß die Rollen (89, 90, 91, 92) der
Führungsrollenpaare (84, 85) konkav ausgebildete Oberflä
chen aufweisen.
28. Vorrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß
die Rollen (89, 90, 91, 92) doppelkegelstumpfförmig ausge
bildet sind.
29. Verfahren zur optischen Erfassung der Konturen im wesent
lichen rotationssymmetrischer Gegenstände, insbesondere
von Gemüsesorten wie Spargel, Schwarzwurzeln, Möhren und
dergleichen, und zum Nachführen eines oder mehrerer
Schneidstrahlen zum simultanen und/oder konsekutiven Ent
fernen von Oberflächenschichten dieser Gegenstände, da
durch gekennzeichnet, daß eine CCD-Zeilenkamera mit einer
zugehörigen elektronischen Auswertung verwendet wird.
30. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Druckflüssig
keit mit einem Druck von etwa 150 bar bis etwa 500 bar
verwendet wird.
31. Verfahren nach Anspruch 30, insbesondere das Schälen von
Spargel, dadurch gekennzeichnet, daß Wasser mit einem
Druck von 250 bar verwendet wird.
32. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß
mittels der Zentrierrolle bzw. -rollen (34, 35) eine Düse
oder mehrere Düsen (46, 51) verschwenkbar ist bzw. sind.
33. Vorrichtung nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß
über Seilzüge sämtliche am Arbeitsring (8) angeordneten
Düsen mittels einer Zentrierrolle (34 oder 35)
verschwenkbar sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19883843620 DE3843620A1 (de) | 1987-12-24 | 1988-12-23 | Verfahren zum simultanen und/oder konsekutiven entfernen von oberflaechenschichten im wesentlichen rotationssymmetrischer gegenstaende, insbesondere von gemuesesorten wie spargel, schwarzwurzeln, moehren und dergleichen, sowie vorrichtung zur ausfuehrung dieses verfahrens |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3744043 | 1987-12-24 | ||
DE19883843620 DE3843620A1 (de) | 1987-12-24 | 1988-12-23 | Verfahren zum simultanen und/oder konsekutiven entfernen von oberflaechenschichten im wesentlichen rotationssymmetrischer gegenstaende, insbesondere von gemuesesorten wie spargel, schwarzwurzeln, moehren und dergleichen, sowie vorrichtung zur ausfuehrung dieses verfahrens |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3843620A1 true DE3843620A1 (de) | 1989-09-14 |
Family
ID=25863212
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19883843620 Withdrawn DE3843620A1 (de) | 1987-12-24 | 1988-12-23 | Verfahren zum simultanen und/oder konsekutiven entfernen von oberflaechenschichten im wesentlichen rotationssymmetrischer gegenstaende, insbesondere von gemuesesorten wie spargel, schwarzwurzeln, moehren und dergleichen, sowie vorrichtung zur ausfuehrung dieses verfahrens |
Country Status (1)
Country | Link |
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DE (1) | DE3843620A1 (de) |
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8130 | Withdrawal |