DE3783319T2

DE3783319T2 - Steuerungseinrichtung fuer elektrische servolenkeinrichtung und hebewerkzeug.

Info

Publication number: DE3783319T2
Application number: DE8787309225T
Authority: DE
Inventors: Takashi C O K K Toyoda Hayashi
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1986-10-18
Filing date: 1987-10-19
Publication date: 1993-05-19
Anticipated expiration: 2007-10-20
Also published as: EP0265211B1; US4828066A; EP0265211A2; DE3783319D1; EP0265211A3; JPS63103761A

Description

Die Erfindung betrifft ein batteriebetriebenes Lastfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Ein batteriebetriebener Gabelstapler dieser Art ist z. B. in der japanischen, offengelegten Gebrauchsmusterveröffentlichung Nr. 107682/1986 offenbart, die dem US-Patent 4 676 331 entspricht. Wenn bei dieser Bauart das Lenkrad des Gabelstaplers gedreht wird, dann wird das Drehmoment, das dadurch erzeugt wird, durch einen Drehmomentsensor gemessen und die Drehmomentsignale werden von einem am Drehmomentsensor befestigten Potentiometer zu einer Steuervorrichtung übermittelt. Die Steuervorrichtung erzeugt die Antriebskraft für einen Lenk-Servomotor entsprechend den vorgeschriebenen Lenkhilfecharakteristika, die auf der Basis der Drehmomentsignale bestimmt werden, die vom Potentiometer und der Servolenkkraft bestimmt werden, die dem Servomotor der Lenkvorrichtung zugeführt wird.
Bei der üblichen Steuervorrichtung, wie sie in Fig. 1 der beigefügten Zeichnungen dargestellt ist, wird das Signal, das der Lenkkraft TH entspricht, durch einen Potentiometer 101 erzeugt und in einem Verstärker 102 verstärkt. Das verstärkte Signal wird dann moduliert und beispielsweise in einem Pulsbreiten-Modulationssteuerschaltkreis 103 gesteuert, der dann einen Antriebsausgang an den Servomotor 104 auf der Grundlage der Pulsbreiten-Modulationssteuerung und der Rückkopplungssteuerung erzeugt. Der Servomotor 104 erzeugt dann eine Lenk-Hilfskraft für eine Lenkvorrichtung 105 und zwar auf der Grundlage einer linearen Lenkhilfscharakteristik, wie sie in Fig. 2 der beigefügten Zeichnungen dargestellt ist.
Die oben beschriebene, elektrisch betriebene Servolenk-Steuervorrichtung erzeugt eine Lenkhilfskraft TM mit einer linearen Lenkhilfscharakteristik, wie dies in Fig. 2 dargestellt ist. Je größer auf diese Weise die Last WL ist, die auf dem Gabelstapler 51 aufgebracht ist, desto mehr wird das gelenkte Rad 52 in eine angehobene oder schwimmende Richtung verschoben, wie dies in Fig. 10 dargestellt ist, wodurch die auf dieses gelenkte Rad aufgebrachte Last und das Antriebsdrehmoment zu seinem Antrieb kleiner werden. Da die Servolenkcharakteristik trotz Veränderungen im Ladungsgewicht konstant bleibt, hat die übliche, elektrisch betriebene Servolenk-Steuervorrichtung den Nachteil, daß die Lenkung bei einer größeren Last WL oder bei einer höheren Fahrgeschwindigkeit des Gabelstaplers sich zu leicht anfühlt, so daß der Fahrer nur ein unstabiles Gefühl hat, wenn er das Lenkrad betätigt. Da die Batterie nur eine begrenzte Ladung aufnehmen kann, die schnell entladen werden kann und da dann die Notwendigkeit der Nachladung besteht, ist dieses System bei einem batteriegetriebenen Gabelstapler sehr kraftverschwendend.
Die deutsche Patentschrift 3 504 561 (die dem US-Patent 4 602 665 entspricht) betrifft eine Steuervorrichtung für eine Servolenkvorrichtung zum Steuern eines Drehmoments, entsprechend den Fahrzuständen und dem Beladungszustand des Fahrzeuges, das auf eine Vorrichtung aufgebracht wird. Dieser Stand der Technik ist insbesondere auf Automobile gerichtet, bei denen die Servolenkkraft dann ansteigt, wenn die Belastung der Fahrzeugräder wächst.
Wir haben nun herausgefunden, daß diese unerwünschte Kraftverschwendung dadurch vermindert werden kann, daß gemäß der vorliegenden Erfindung ein batteriebetriebenes, lasttragendes Fahrzeug angegeben wird, das mit einem elektrisch betriebenen Servolenksystem versehen ist, das durch eine Steuervorrichtung gesteuert wird, wobei diese Steuervorrichtung einen Drehmomentsensor zum Erzeugen eines Drehmomentsignals enthält, das dem Lenkmoment entspricht, das auf das Lenkrad ausgeübt wird sowie ein Steuerschaltkreis zum Zuführen eines Lenkhilfs-Steuersignals zu einem Lenk-Servomotor und einen Lastgewichtsensor zum Erzeugen eines Lastgewichtsignals, das dem Gewicht der Last auf dem Fahrzeug entspricht. Ein solches Fahrzeug soll dadurch gekennzeichnet sein, daß es von einer Bauart ist, bei der die Last auf den gelenkten Rädern dann abnimmt, wenn die transportierte Last zunimmt und daß der Steuerschaltkreis ein Lenkhilfs-Steuersignal aus dem Drehmomentsignal und dem Lastgewichtsignal in Übereinstimmung mit der Lenkhilfscharakteristik erzeugt, die so ausgebildet ist, daß die Lenkhilfe für ein gegebenes, angewendetes Lenkdrehmoment dann abnimmt, wenn die Last zunimmt.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den weiteren beigefügten Ansprüchen umrissen.
Auf diese Weise ist es möglich, eine Steuervorrichtung für ein elektrisch betriebenes Servolenksystem für einen Gabelstapler anzugeben, bei der der Fahrer ein konstantes und stabiles Lenkgefühl dadurch hat, daß die Servolenkcharakteristika entsprechend dem Ladungsgewicht auf dem Gabelstapler oder dem Ladungsgewicht und der Geschwindigkeit des Gabelstaplers bestimmt werden, und zwar aufgrund der festgelegten Lenkhilfscharakteristika selbst dann, wenn das Ladungsgewicht und/oder die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges verändert werden.
Es ist auch möglich, eine solche Steuervorrichtung vorzusehen, die einfach im Aufbau und niedrig in den Herstellungskosten ist.
Bei einer ersten bevorzugten Ausführungsform ist eine Steuervorrichtung für ein elektrisch betriebenes Servolenksystem für einen Gabelstapler so angeordnet, daß die Lenkhilfskraft von einem Lenkservomotor dann erzeugt wird, wenn das Lenkrad des Gabelstaplers zum Lenken dieses Gabelstaplers gedreht wird. Die Steuervorrichtung umfaßt einen Drehmomentsensor zum Erzeugen eines Drehmomentsignals, das dem am Lenkrad aufgebrachten Drehmoment entspricht. Die Steuervorrichtung umfaßt auch einen Ladungsgewichtsensor zum Messen des Gewichtes der Ladung, die auf dem Gabelstapler aufgebracht ist, zum Erzeugen eines Ladungsgewichtsignals, das dem Gewicht der Ladung entspricht. Ein Steuerschaltkreis bestimmt die Lenkhilfscharakteristika auf der Grundlage der Drehmomentsignale, die vom Drehmomentsensor angeliefert werden und der Lastsignale, die durch den Gewichtssensor erzeugt worden sind und erzeugt die Antriebskraft für den Lenkhilfsmotor entsprechend den so bestimmten Lenkhilfscharakteristika.
Bei einer zweiten Ausführungsform ist eine Steuervorrichtung für ein elektrisch angetriebenes Servolenksystem für einen Gabelstapler so angeordnet, daß die Lenkhilfskraft durch einen elektrischen Lenkservomotor dann erzeugt wird, wenn das Lenkrad zum Lenken des Gabelstaplers verdreht wird. Die Steuervorrichtung umfaßt einen Drehmomentsensor zum Erzeugen eines Drehmomentsignals, das dem auf das Lenkrad aufgebrachten Drehmoment entspricht, einen Ladungsgewichtsensor zum Messen des Gewichtes der auf dem Gabelstapler aufgebrachten Ladung und zum Erzeugen des Ladungsgewichtssignals, das dem Gewicht der Ladung entspricht, einen Geschwindigkeitssensor zum Messen der Fahrgeschwindigkeit des Gabelstaplers und zum Erzeugen eines Geschwindigkeitssignals, das der Fahrgeschwindigkeit des Gabelstaplers entspricht und einen Steuerschaltkreis zum Bestimmen der Lenkhilfscharakteristika auf der Grundlage der vom Drehmomentsensor angelieferten Drehmomentsignale, der vom Ladungsgewichtsensor angelieferten Ladungsgewichtsignale und der vom Geschwindigkeitssensor angelieferten Geschwindigkeitssignale, um eine Antriebskraft zum Lenkservomotor entsprechend den so bestimmten Lenkhilfscharakteristika abzugeben. Wenn der Fahrer das Lenkrad zum Lenken des Gabelstaplers dreht, der mit Gütern des Ladungsgewichtes WL beladen ist, dann werden auf diese Weise durch den Drehmomentsensor Drehmomentsignale erzeugt, die dem Drehmoment entsprechen. Durch den Ladungsgewichtssensor werden ferner Ladungsgewichtssignale erzeugt. Die Drehmomentsignale und die Ladungsgewichtssignale werden zu dem Steuerschaltkreis geleitet, der dann die Lenkhilfscharakteristika entsprechend den jeweiligen Eingangssignalen so bestimmt, daß eine elektrische Antriebskraft für den Lenkservomotor entsprechend den bestimmten Hilfscharakteristiken zur Unterstützung der Lenkung erzeugt wird. Wenn der Geschwindigkeitssensor zum Erzeugen von Geschwindigkeitssignalen am Gabelstapler vorhanden ist, dann werden die Lenkhilfscharakteristika entsprechend den Drehmomentsignalen, den Ladungsgewichtssignalen und den Geschwindigkeitssignalen bestimmt und die elektrische Antriebskraft wird vom Steuerschaltkreis zum Lenkservomotor entsprechend den so bestimmten Lenkhilfscharakteristika zugeführt, um die Lenkung zu unterstützen.
Die Lenkhilfscharakteristika werden vorzugsweise entsprechend dem Gewicht der auf den Gabelstapler aufgebrachten Ladung und der Fahrgeschwindigkeit des Gabelstaplers bestimmt, so daß eine große Lenkhilfskraft oder Lenkservokraft dann erzeugt wird, wenn keine Last auf dem Gabelstapler liegt und ein großes Drehmoment benötigt wird, wohingegen eine kleine Lenkhilfs- oder Servokraft dann erzeugt wird, wenn eine kleine Lenkkraft genügt, weil eine Last auf dem Gabelstapler angeordnet ist. Auf diese Weise wird die Betätigung des Lenkrades stabilisiert und der Lenkvorgang kann mit einem besseren Lenkgefühl durchgeführt werden.
Wenn ein Sensor für die Fahrzeuggeschwindigkeit vorgesehen ist, dann wird die Fahrgeschwindigkeit des Gabelstaplers vorzugsweise gleichzeitig zur Bestimmung der Lenkhilfskraft so in Betracht gezogen, daß die Lenkung sich leicht anfühlt, wenn der Gabelstapler mit niedriger Geschwindigkeit fährt und daß sie sich schwer anfühlt, wenn der Gabelstapler mit hoher Geschwindigkeit fährt. Auf diese Weise wird ein noch besseres Lenkgefühl ermöglicht.
Anhand der beigefügten Zeichnungen wird die Erfindung nun in Ausführungsbeispielen weiter beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, die ein übliches elektrisches Steuersystem darstellt;
Fig. 2 ist eine graphische Darstellung, die übliche Lenkunterstützungseigenschaften darstellt, wobei die Lenkkraft TH und die Lenkhilfskraft TM jeweils auf horizontalen und vertikalen Achsen aufgetragen sind;
Fig. 3 zeigt schematisch eine Steuervorrichtung für ein elektrisch angetriebenes Servolenksystem für einen Gabelstapler, die eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung darstellt;
Fig. 4 ist eine teilweise geschnittene Seitenansicht eines Drehmomentsensors, der in einer Steuervorrichtung gemäß Fig. 3 angewendet wird;
Fig. 5 ist ein Blockdiagramm, das ein elektrisches Steuersystem zeigt, das eine erste Ausführungsform der Erfindung darstellt;
Fig. 6 zeigt schematisch ein Sensorsystem für hydraulischen Druck;
Fig. 7 und 8 sind graphische Darstellungen, die Charakteristika der Lenkhilfskraft darstellen, wobei in Fig. 8 die Lenkkraft TH und die Lenkhilfskraft TM jeweils auf horizontalen und senkrechten Achsen aufgetragen sind;
Fig. 9 ist ein Blockdiagramm, das ein elektrisches Steuersystem zeigt, das eine zweite Ausführungsform der Erfindung darstellt; und
Fig. 10 zeigt schematisch einen gelenkten Gabelstapler, der mit einer Last beladen ist.
Fig. 3 zeigt eine elektrische Servolenkeinheit eines Gabelstaplers der Bauart mit einem Gegengewicht. In der Zeichnung bezeichnet die Bezugsziffer 1 ein erste Welle, an der ein Lenkrad 2 befestigt ist. Mit 3 ist eine zweite Welle bezeichnet, die über eine nachgiebige Kupplung 4 mit der ersten Welle 1 verbunden ist. Die zweite Welle 3 ist über ein Zahnrad 5, eine Übertragungswelle und ein Getriebe 7 mit einer Lenkvorrichtung 8 verbunden. Diese Lenkvorrichtung 8 ist über ein Verbindungsglied 10 und eine Kugelkurbel 11 wirkungsmäßig mit einem gelenkten Antriebsrad 9 verbunden. Mit 12 ist ein Servomotor für die Lenkung bezeichnet, der so angeordnet ist, daß er die zweite Welle 3 über ein Untersetzungsgetriebe 13 und das Zahnrad 5 auf Signale hin antreibt, die durch eine später beschriebene Steuervorrichtung 14 abgegeben werden. Zum Messen des Lenkdrehmoments, das auf das Lenkrad 2 aufgebracht wird, wird eine Drehmomentmeßeinheit verwendet, wie sie in der oben erwähnten japanischen, offengelegten Gebrauchsmuster-Veröffentlichung Nr. 107682/1986 offenbart ist, die dem US-Patent 4 676 331 entspricht und die in Fig. 4 dargestellt ist.
Die Drehmoment-Meßeinheit arbeitet so, daß dann, wenn die erste Welle 1 nach links oder rechts in Fig. 3 gedreht wird, eine Feder 4a der nachgiebigen Kupplung 4 in Abhängigkeit von der Kraft innerhalb eines bestimmten Winkelbereiches verdreht wird, die auf das Lenkrad aufgebracht wird, so daß zwischen der ersten Welle 1 und der zweiten Welle 3 eine relative Winkelverschiebung von beispielsweise 5º erzeugt wird. Innerhalb des Bereichs einer solchen relativen Winkelverschiebung wird eine Lagerwelle 16 mit Hilfe eines großen Zahnrades 15 auf der ersten Welle 1 und eines Ritzels 17 verdreht, während eine Rolle 25 auf der Lagerwelle 16 eine zylindrische Nocke 24 nach oben oder nach unten drückt, so daß eine Nockenwelle 26 der zylindrischen Nocke 24 in einem sich senkrecht erstreckenden Vertikalschlitz 22 nach oben oder nach unten bewegt wird, der in einer Lagerwelle 20 ausgebildet ist. Wenn das Übersetzungsverhältnis zwischen dem großen Zahnrad 15 auf der ersten Welle und dem Ritzel 17 und das Übersetzungsverhältnis zwischen einem großen Zahnrad 19 auf der zweiten Welle und einem Ritzel 21 so eingestellt sind, daß sie einander gleich sind, dann wird eine drehungsmäßige Abweichung zwischen der Lagerwelle 16 an der ersten Welle 1 und der Lagerwelle 20 an der zweiten Welle 3 erzeugt, die der Höhe des Übersetzungsverhältnisses gleich ist.
Die translatorische Abweichung der Nockenwelle 26 wird auf diese Weise verstärkt und die so verstärkte, translatorische Abweichung wird durch einen Potentiometer gemessen, der Drehmomentsignale liefert, die sowohl die Verschiebung als auch deren Richtung an die Steuervorrichtung 14 anzeigen. Der Potentiometer, ein Drucksensor 25 zum Erzeugen von Lastsignalen, die der Last auf dem Gabelstapler entsprechen, wie dies später beschrieben werden wird und, bei der zweiten Ausführungsform, ein Geschwindigkeitssensor zum Erzeugen von Geschwindigkeitssignalen, die der Geschwindigkeit des Gabelstaplers entsprechen, sind ebenfalls mit der Steuervorrichtung 14 verbunden. Der Servomotor 12 wird durch die Steuerbefehle der Steuervorrichtung 14 angetrieben, um die zweite Welle 3 über das Untersetzungsgetriebe 13 und das Zahnrad 5 zu verdrehen und dadurch die Lenkvorrichtung 8 so anzutreiben, daß das gelenkte Antriebsrad 9 nach rechts oder links gedreht wird.
Bei der oben beschriebenen Konstruktion werden ein Drehmomentsignal, das der in den Potentiometer 28 eingespeisten linearen Verschiebung der Nockenwelle 26 entspricht, das oben erwähnte Lastsignal und, bei der zweiten Ausführungsform, die später beschrieben werden wird, die Geschwindigkeitssignale in die Steuervorrichtung 14 eingegeben, die so angeordnet ist, daß sie eine elektrische Antriebskraft an den Servomotor 12 abgibt, um dessen Drehung zu veranlassen und auf diese Weise eine Lenkhilfskraft zur Unterstützung der Handbetätigung des Lenkrades 2 zu erzeugen.
Anhand der Fig. 5 bis 8 wird nun eine erste Ausführungsform eines elektrisch angetriebenen Servolenksteuersystems für einen Gabelstapler beschrieben, bei dem vom oben beschriebenen Drehmomentsensor Gebrauch gemacht wird.
Fig. 5 ist ein Blockdiagramm, das die erste Ausführungsform insgesamt zeigt, wobei eine Lenkkraft TH, die dann erzeugt wird, wenn eine Bedienungsperson das Lenkrad wie oben beschrieben betätigt, durch einen Drehmomentsensor gemessen und ein Drehmomentsignal es1, das der Lenkkraft TH entspricht, durch den Potentiometer 28 erzeugt wird. Zum Messen der Last, wenn auf den Gabelstapler Güter aufgeladen sind, ist ein Drucksensor 55 zum Messen der hydraulischen Kraft P eines hydraulischen Zylinders 56 zum Anheben und Absenken der Gabel vorgesehen und durch den Drucksensor 55 wird ein Lastsignal ew erzeugt, das dem hydraulischen Druck P entspricht und der Last proportional ist.
Das Drehmomentsignal es1 und das Lastsignal ew werden in einem Multiplikations-Verstärker 57 verstärkt, durch den ein verstärktes Signal es2 erzeugt wird. Der Verstärkungsfaktor es2/es1 des Vervielfältigungsverstärkers 57 wird so gesteuert, daß der Verstärkungsfaktor in dem Maße kleiner wird, in dem die Größe des Lastsignales ew zunimmt, das heißt dann, wenn das Gewicht der Güter, die auf dem Gabelstapler angeordnet sind, größer wird (Fig. 7).
Das Ausgangssignal es2 des Vervielfältigungsverstärkers 57 wird mit einem Ausgangssignal eI eines Motorstromsensors 58 verglichen, der den Antriebsstrom IM des Servomotors 12 für die Lenkhilfe mißt und das ein Rückkopplungssignal darstellt, um eine Fehlerdifferenz oder ein Steuersignal e&epsi; zu erzeugen. Das Steuersignal e&epsi; wird in einen Verstärker 59 eingegeben, um durch eine Pulsbreiten-Modulation des eingegebenen Steuersignals e&epsi; eine elektrische Antriebskraft für den Servomotor zu erzeugen, und auf diese Weise den Servomotor 12 anzutreiben, um eine Lenkhilfskraft TM an die Lenkvorrichtung abzugeben.
Fig. 6 zeigt ein System zum Messen des hydraulischen Druckes, der durch den hydraulischen Hubzylinder 56 entwickelt wird. Wie dies dort dargestellt wird, wird das Drucköl durch eine hydraulische Pumpe 61 aus einem Öltank 62 angesaugt und dem Hubzylinder 56 über ein Steuerventil 63 zugeführt, um den Hubzylinder 56 zu betätigen und auf diese Weise die Güter auf dem Gabelstapler anzuordnen. Der Druck P des Drucköls, der sich in dem Zeitpunkt einstellt, in dem die Hubgabel in einer gewünschten Höhe angehalten wird, wird durch den Drucksensor 55 gemessen, der dann das oben erwähnte Lastsignal ew erzeugt.
Bei der oben beschriebenen Steueranordnung wird die Lenkhilfskraft TM, die durch den Servomotor 12 dann erzeugt wird, wenn das Lenkrad 2 mit der Lenkkraft TH betätigt wird, entsprechend den Servolenkcharakteristika gesteuert, die durch das Gewicht WL der auf der Gabel angeordneten Ladung bestimmt werden, wie dies in dem Diagramm in Fig. 8 dargestellt ist. Die Ladungsgewichte, die in Fig. 8 gezeigt sind, sind in der Reihenfolge der relativen Größen so, daß WL1 < WL2 < WL3. Die Lenkhilfskraft TM ist auf diese Weise für das niedrigste Ladungsgewicht WL1 auf der Gabel größer und für das höchste Ladungsgewicht WL3 kleiner für jeden Wert der Lenkkraft TH.
Anhand von Fig. 9 wird nun eine zweite Ausführungsform eines elektrisch angetriebenen Servolenksteuerungssystems für einen Gabelstapler beschrieben, bei dem von dem oben beschriebenen Drehmomentsensor Gebrauch gemacht wird. Wie dies in Fig. 9 dargestellt ist, ist der Geschwindigkeitssensor 71 zum Messen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges zu dem Gesamtsteuersystem der ersten Ausführungsform gemäß Fig. 5 hinzugefügt worden. Bei der zweiten Ausführungsform vermindert sich die Servolenkkraft beim Ansteigen der Fahrgeschwindigkeit des Gabelstaplers so, daß die Lenkung sich für die Bedienungsperson schwergängiger anfühlt und daß die Stabilität der Betätigung verbessert ist. Der Geschwindigkeitssensor 71 umfaßt einen Näherungsschalter 72 zum Erfühlen der Zähne eines geeigneten Zahnrades 75, das während des Fahrbetriebes des Gabelstaplers umläuft, um unterbrochene Impulssignale Ps zu erzeugen sowie einen Frequenz-in-Spannung (F/W) umwandelnden Schaltkreis 73 zum Aufnehmen und Umwandeln der Impulssignale Ps in analoge Signale. Ein Geschwindigkeitssignal eF, das durch den F/V-Umwandlungsschaltkreis 73 erzeugt wird, wird zu dem Belastungssignal ew, das vom Drucksensor 55 erzeugt wird, hinzugezählt und das sich ergebende Summensignal ewo wird ein den Vervielfältigungsverstärker 57 eingespeist. Der Vervielfältigungsverstärker 57 hat eine solche Charakteristik, daß sein Verstärkungsfaktor mit dem Signal ewo so geändert wird, daß dann, wenn das Gewicht der Güter auf der Gabel konstant bleibt, der Verstärkungsfaktor bei ansteigender Fahrgeschwindigkeit des Gabelstaplers kleiner wird.
Das Ausgangssignal es2 des Vervielfältigungsverstärkers wird mit dem Signal eI vom Motorstrom-Sensor 58 verglichen, um das Steuersignal e&epsi;, wie bei der ersten Ausführungsform, zu erzeugen und das Signal e wird in den Verstärker 59 eingegeben, der dann die Antriebskraft entsprechend dem Signal e&epsi; an den Servomotor abgibt, der seinerseits die Lenkhilfskraft TM auf der Grundlage der Servolenkcharakteristika erzeugt, die von dem Ladungsgewicht und der Fahrgeschwindigkeit des Gabelstaplers bestimmt werden.
Bei den oben beschriebenen ersten und zweiten Ausführungsformen kann der Steuerschaltkreis entweder als analoger oder als digitaler Steuerschaltkreis ausgebildet sein und er kann durch teilweises Verändern des Schaltkreisaufbaus dann, wenn es notwendig ist, beispielsweise einen Mikrocomputer enthalten.

Claims

1. Batterieangetriebenes, lasttragendes Fahrzeug mit einem elektrisch angetriebenen Servolenksystem, das durch eine Steuervorrichtung gesteuert wird, die einen Drehmomentsensor zum Erzeugen eines Drehmomentsignals (es1) umfaßt, das dem am Lenkrad (2) aufgebrachten Lenkmoment entspricht und einen Steuerschaltkreis (14) zum Zuführen eines Servolenksteuersignals (es2) an einen Lenkservomotor (12), dadurch gekennzeichnet, - daß das lasttragende Fahrzeuge eine Bauart hat, bei der die Last auf den lenkbaren Rädern dann abnimmt, wenn die beförderte Last zunimmt,

- daß ein Ladungsgewichtsensor (55) vorgesehen ist zum Erzeugen eines Ladungsgewichtssignals, das dem Gewicht der Last auf dem Fahrzeug entspricht

- und daß der Schaltkreis (14, 57-59) das Servolenksteuersignal (es2) aus dem Drehmomentsignal (es1) und dem Ladungsgewichtsignal (ew) in Übereinstimmung mit der Servolenkcharakteristik erzeugt, die so ist, daß die Lenkhilfe für ein gegebenes, aufgebrachtes Lenkmoment dann abnimmt, wenn die Last zunimmt.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Drucksensor einen Potentiometer (28) umfaßt und daß der Ladungsgewichtsensor einen Druck-Meßwandler (55) umfaßt.

3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß

- ein Geschwindigkeitssensor (71-73) zum Erzeugen eines Geschwindigkeitssignals (eF) vorhanden ist, das der Geschwindigkeit des Fahrzeuges entspricht und

- daß der Steuerschaltkreis (14, 57-59) das Geschwindigkeitssignal (eF) empfängt und ein Servolenksteuersignal (es2) aus dem Drehmomentsignal (es1), dem Ladungsgewichtsignal (ew) und dem Geschwindigkeitssignal (eF) bildet, wobei die Servolenkkraft dann abnimmt, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeuges zunimmt.

4. Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Geschwindigkeitssensor (71) einen Näherungsschalter zum Fühlen der Zähne eines gezahnten Rades (75) umfaßt sowie zum Erzeugen von Impulssignalen sowie einen Frequenz-in-Spannung-Umwandler (73) zum Umwandeln der Impulssignale in analoge Signale.

5. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerschaltkreis einen Vervielfältiger (57) zum Vervielfältigen des Drehmomentsignals (es1) mit dem Ladungsgewichtsignal (ew) umfaßt, um ein Servolenksignal (es2) umfaßt.

6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerschaltkreis eine Vorrichtung (57) zum Vervielfältigen des Drehmomentsignals (es1) mit der Summe des Ladungsgewichtsignals (ew) und des Geschwindigkeitssignals (eF) umfaßt.

7. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es ein Gabelstapler ist.