DE3711020A1 - Verfahren zum selbsttaetigen beschichten von werkstuecken - Google Patents
Verfahren zum selbsttaetigen beschichten von werkstueckenInfo
- Publication number
- DE3711020A1 DE3711020A1 DE19873711020 DE3711020A DE3711020A1 DE 3711020 A1 DE3711020 A1 DE 3711020A1 DE 19873711020 DE19873711020 DE 19873711020 DE 3711020 A DE3711020 A DE 3711020A DE 3711020 A1 DE3711020 A1 DE 3711020A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- coating
- conveyor
- interruption
- moved
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45013—Spraying, coating, painting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50103—Restart, reverse, return along machined path, stop
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff
des Anspruchs 1.
Serienweise zu beschichtende Werkstücke wie z.B. die Rohkarossen
von Kraftfahrzeugen werden von Boden- oder Hängefördereinrich
tungen durch eine Sprühkabine geführt, in der sich durch
ein gespeichertes Bearbeitungs- und Bewegungsprogramm gesteuer
te Lackierroboter od. dgl. befinden können. Das Bewegungsprogramm
kann bekanntlich durch eine Teach-in-Methode erstellt werden,
bei der eine Vielzahl von Farbauftreffpunkten der Karosse
bestimmt wird, die von dem Roboter im Betrieb nacheinander
angefahren werden. Zweckmäßig erfolgt die Beschichtung während
einer kontinuierlichen Förderbewegung der Karossen durch
die Sprühkabine, so daß die Sprühvorrichtung des Roboters
nicht nur relativ zu der zu beschichtenden Karosse, sondern
auch parallel zur Bewegung der Fördereinrichtung bewegt wird.
Bei derartigen Beschichtungsverfahren besteht die Möglichkeit,
daß z.B. bei Stromausfall, in Notfällen oder aus sonstigen
Gründen selbsttätig oder von Hand der programmgesteuerte
Beschichtungsbetrieb unterbrochen wird und der Roboter sowie
die Fördereinrichtung stillgesetzt werden. In einem solchen
Fall war es bisher nicht möglich, die Beschichtung nach Be
seitigung der Unterbrechungsursache einfach durch Wiederauf
nahme des Programms fortzusetzen, da sowohl die Förderein
richtung als auch der Lackierroboter nach dem Abschalten
aufgrund ihrer Eigenträgheit in undefinierten Endpositionen
stehenbleiben und die sich dadurch ergebende neue Relativ
position zwischen Sprühvorrichtung und Karosse nicht mehr in
definiertem Zusammenhang mit dem unterbrochenen Programm stand.
Selbst wenn man die Sprühvorrichtung von Hand wieder ungefähr
in die Relativposition bringen würde, bei der die Beschichtung
unterbrochen wurde, wäre eine selbsttätige Fortsetzung des
Beschichtungsbetriebs nicht möglich, da der zuletzt durch
die Programmsteuerung angefahrene genaue Farbauftreffpunkt
an der Karosse unbekannt ist. Aus diesen Gründen wurden bis
her die erst teilweise beschichteten Karossen nicht fertig
bearbeitet, sondern als Ausschuß entfernt. Die Unterbrechung
betrifft in der Regel nicht nur eine, sondern mehrere gleichzei
tig beschichtete Karossen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren an
zugeben, das es ermöglicht, bei unplanmäßigen Unterbrechungen
des Beschichtungsbetriebes das abgebrochene Bearbeitungspro
gramm an der Unterbrechungsstelle fortzusetzen, also das
teilweise beschichtete Werkstück selbsttätig fertigzustellen.
Diese Aufgabe wird durch das im Anspruch 1 gekennzeichnete
Verfahren gelöst.
Am Beispiel der Beschichtung von Kraftfahrzeugkarossen mit
einem Lackierroboter wird die Erfindung erläutert. Die zu
beschichtenden Karossen werden hierbei im Durchlaufbetrieb
auf einem Förderer üblicher Art durch eine Sprühkabine bewegt,
wobei die Position der Karosse längs der Förderbahn kontinuier
lich durch einen sogenannten Bandgeber ermittelt wird. Der
beispielsweise aus einem Resolver od. dgl. bestehende Band
geber erzeugt zu diesem Zweck ausgehend von einer Referenz
position (Nullposition) in an sich bekannter Weise für von
der Karosse zurückgelegte Wegeinheiten jeweils Impulse (z.B.
10 Impulse für jeden mm), mit denen auch eine gleichzeitige
Bewegung des Roboters auf einer "7. Achse" längs der Transport
bewegungsbahn synchronisiert und gesteuert wird. Weitere Po
sitionsgeber können diese Gesamtbewegung des Roboters und
dessen Bewegungen um seine anderen 6 Achsen melden.
Bei unplanmäßigem Abschalten der Anlage etwa durch automati
sche oder versehentliche Betätigung eines Not- oder sonstigen
Schalters wird in der Regel der Sprühvorgang nahezu sofort
unterbrochen. Der Förderer und somit die Karosse und auch der
längs der Förderbahn bewegte Roboter werden zwar sofort abge
bremst, setzen aber ihre Bewegungen aufgrund ihrer eigenen
Trägheit fort, bis sie an irgendwelchen nicht genau vorher
bestimmbaren Positionen stehen bleiben, wobei die Nachlauf
strecken von Förderer und Roboter gewöhnlich voneinander ab
weichen. Auch zum Zeitpunkt der Abschaltung in Bewegung be
findliche Glieder des Roboters und somit die Sprühvorrichtung
werden sich um die betreffenden Roboterachsen weiterbewegen
und in willkürlichen Stellungen stehen bleiben.
Die Endstellungen des Förderers und des Roboters werden aber
durch den jeweiligen Stand des erwähnten Bandgebers
bzw. der Positionsgeber des Roboters gemeldet und in Form
elektrischer Signale gespeichert. Zuvor war auch der zum
Zeitpunkt der Abschaltung gerade erreichte Stand gespeichert
worden. Die gespeicherten Signale werden nun einem Rechner zugeführt,
der hieraus unter Berücksichtigung der Steuerdaten des Bear
beitungsprogramms einen Bewegungsweg errechnet, auf dem der
Roboter zu der Position relativ zu der Karosse gefahren werden
kann, die er bei der Abschaltung der Anlage hatte. Allerdings
ist diese Relativposition für einen erneuten Sprühbeginn in
der Regel nicht geeignet, weil es sich nicht um einen der im
Bearbeitungsprogramm vorgesehenen Farbauftreffpunkte der
Karosse handelt, die bei der Programmierung des Roboters im
üblichen Teach-in-Verfahren definiert werden. Das Steuersystem
kennt aber die definierten Farbauftreffpunkte, die sich in
der Reihenfolge des Programmablaufs vor und nach der Unter
brechungsstelle befinden, und zu einem dieser beiden Punkte
wird der Roboter gefahren. Wenn es zweckmäßiger ist, einzelne
Stellen der Karosse eher zu wenig als doppelt zu beschichten,
beginnt der erneute Beschichtungsbetrieb vorzugsweise an dem
zweitgenannten Punkt.
Die erläuterte Wiederaufnahme des Programmbetriebs kann durch
das Bedienungspersonal beispielsweise durch Handbetätigung
eines Wiederstartschalters eingeleitet werden, nachdem zuvor
die Ursache der Notabschaltung ermittelt und ggf. beseitigt
wurde. Unter Umständen kann die Roboterhand mit der Sprühvor
richtung aber während der Auslaufbewegungen eine Endstellung
erreicht haben, aus der sie durch das errechnete Bewegungs
programm nicht ohne weiteres, insbesondere nicht ohne Anstoßen
an Teilen der Karosse, in die ursprüngliche Relativposition
gefahren werden kann. In diesem Fall wird der Roboter zunächst
durch Handsteuerbetrieb in eine günstigere Zwischenposition
gefahren, wobei die vorläufigen Bewegungsinformationen selbst
tätig dem Steuerrechner zugeführt werden, der dann für die
endgültige Rückführbewegung in die ursprüngliche Relativposi
tion sorgt.
Bei der Verwendung einer parallel zu der Förderbahn fahrbaren
Sprühvorrichtung ist es zweckmäßiger, nach der Bewegungsunter
brechung die Sprühvorrichtung zum Erreichen der vorherigen
Position relativ zu dem Werkstück längs der Förderbahn zu
bewegen, statt die Fördereinrichtung an die Stelle zurückzu
fahren, an der sie sich bei der Unterbrechung befunden hatte.
In anderen Fällen, insbesondere bei ortsfester Sprühvorrich
tung, kann aber auch die Fördereinrichtung und damit das Werk
stück zurückbewegt werden.
Claims (6)
1. Verfahren zum selbsttätigen Beschichten von Werkstücken,
die von einer Fördereinrichtung einer relativ zu der Förder
einrichtung unter Steuerung durch ein gespeichertes Bearbei
tungsprogramm bewegbaren Sprühvorrichtung, insbesondere einem
Lackierroboter od. dgl., zugeführt werden,
wobei die Möglichkeit besteht, daß die Beschichtung und die
Bewegungen vor Beendigung des Bearbeitungsprogramms notfalls
oder unprogrammgemäß unterbrochen werden,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei der vorzeitigen Bewegungsunterbrechung der aktuelle Status des Bearbeitungsprogramms gespeichert wird und die örtlichen Positionen der Sprühvorrichtung und der Förder einrichtung zur Zeit der Beschichtungsunterbrechung sowie nach Beendigung der Bewegungen festgestellt werden,
daß die Sprühvorrichtung und/oder die Fördereinrichtung auf einer aufgrund der festgestellten örtlichen Positionen selbst tätig ermittelten Bewegungsbahn in die vorherige Position relativ zueinander bewegt werden, in der sie sich bei Un terbrechung der Beschichtung befunden hatten,
und daß dann das Bearbeitungsprogramm von der unterbrochenen Stelle an ausgeführt wird.
daß bei der vorzeitigen Bewegungsunterbrechung der aktuelle Status des Bearbeitungsprogramms gespeichert wird und die örtlichen Positionen der Sprühvorrichtung und der Förder einrichtung zur Zeit der Beschichtungsunterbrechung sowie nach Beendigung der Bewegungen festgestellt werden,
daß die Sprühvorrichtung und/oder die Fördereinrichtung auf einer aufgrund der festgestellten örtlichen Positionen selbst tätig ermittelten Bewegungsbahn in die vorherige Position relativ zueinander bewegt werden, in der sie sich bei Un terbrechung der Beschichtung befunden hatten,
und daß dann das Bearbeitungsprogramm von der unterbrochenen Stelle an ausgeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß nach der Bewegungsunterbrechung die
Sprühvorrichtung zum Erreichen der vorherigen Position rela
tiv zu dem Werkstück längs der Bewegungsbahn der Förderein
richtung bewegt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Endposition der Förder
einrichtung mit einem Bandzähler festgestellt wird.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß nach
der Bewegungsunterbrechung die Sprühvorrichtung durch Hand
steuerung auf eine Zwischenposition gefahren wird, von der
aus sie dann selbsttätig in die vorherige Position relativ
zu dem Werkstück bewegt wird.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das
Bearbeitungsprogramm Steuerdaten für die Beschichtung einer
Vielzahl einzelner definierter Farbauftreffpunkte des Werk
stücks enthält, die während der Programmdurchführung der
Reihe nach von der Sprühvorrichtung angefahren werden, und
daß die Sprühvorrichtung nach der Bewegungsunterbrechung
bis zu dem letzten vor der Unterbrechung erreichten Farb
auftreffpunkt bewegt wird.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die
Beschichtung nach der Unterbrechung bei dem ersten Farb
auftreffpunkt beginnt, der gemäß der programmierten Be
schichtungsfolge nach der Unterbrechungsstelle vorgesehen
ist.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873711020 DE3711020A1 (de) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | Verfahren zum selbsttaetigen beschichten von werkstuecken |
EP88105001A EP0285075B1 (de) | 1987-04-02 | 1988-03-28 | Verfahren zum selbsttätigen Beschichten von Werkstücken |
DE8888105001T DE3865482D1 (de) | 1987-04-02 | 1988-03-28 | Verfahren zum selbsttaetigen beschichten von werkstuecken. |
ES198888105001T ES2004475T3 (es) | 1987-04-02 | 1988-03-28 | Procedimiento para el revestimiento automatico de piezas de trabajo. |
US07/176,422 US4810538A (en) | 1987-04-02 | 1988-04-01 | Method for automatic coating of workpieces |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873711020 DE3711020A1 (de) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | Verfahren zum selbsttaetigen beschichten von werkstuecken |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3711020A1 true DE3711020A1 (de) | 1988-10-20 |
Family
ID=6324662
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19873711020 Withdrawn DE3711020A1 (de) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | Verfahren zum selbsttaetigen beschichten von werkstuecken |
DE8888105001T Expired - Lifetime DE3865482D1 (de) | 1987-04-02 | 1988-03-28 | Verfahren zum selbsttaetigen beschichten von werkstuecken. |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE8888105001T Expired - Lifetime DE3865482D1 (de) | 1987-04-02 | 1988-03-28 | Verfahren zum selbsttaetigen beschichten von werkstuecken. |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4810538A (de) |
EP (1) | EP0285075B1 (de) |
DE (2) | DE3711020A1 (de) |
ES (1) | ES2004475T3 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007027617A1 (de) * | 2007-06-12 | 2008-12-24 | Rehau Ag + Co | Verfahren zur Lackierung von Bauteilen durch Verwendung eines Lackierroboters |
DE102012101497A1 (de) | 2012-02-24 | 2013-08-29 | Convergent Information Technologies Gmbh | Robotergestütztes Arbeitsverfahren |
DE102015008188B3 (de) * | 2015-06-25 | 2016-06-16 | Kuka Roboter Gmbh | Abfahren einer vorgegebenen Bahn mit einem Roboter |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0425959A3 (en) * | 1989-11-02 | 1993-03-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for pathcontrol for a machine-tool or a robot |
DE102008007438B4 (de) * | 2008-02-01 | 2012-11-29 | Abb Ag | Verfahren zum Wiederanfahren eines Roboters |
ES2647269T3 (es) * | 2008-08-25 | 2017-12-20 | Abb As | Método y sistema de control para la sincronización de un robot y un transportador |
JP6009952B2 (ja) * | 2013-01-25 | 2016-10-19 | 本田技研工業株式会社 | 作業方法及び作業装置 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3561398A (en) * | 1969-06-19 | 1971-02-09 | Programmed & Remote Syst Corp | Spray painter |
FR2366882A1 (fr) * | 1976-10-05 | 1978-05-05 | Carrier Drysys Ltd | Revetement d'un objet par courses successives d'un pistolet, avec exploration prealable de l'objet par television et mise en memoire des donnees recueillies |
DE2903318A1 (de) * | 1978-02-02 | 1979-08-09 | Gen Motors Corp | Elektronische steuerschaltung fuer ein mechanisiertes spritz-lackiersystem |
DE2850421A1 (de) * | 1978-11-21 | 1980-05-29 | Hestermann Gerhard | Farbspritzroboter |
DE3014500A1 (de) * | 1980-04-16 | 1981-10-22 | Spritztechnik Kopperschmidt Gmbh & Co Kg, 4800 Bielefeld | Vorrichtung zum spritzen, insbesondere von flaechigen werkstuecken |
EP0038654A1 (de) * | 1980-04-17 | 1981-10-28 | Hall Automation Limited | Positionierungssystem für Produktionsanlagen |
DE3014114A1 (de) * | 1980-04-12 | 1981-11-12 | Gema AG Apparatebau, 9015 St. Gallen | Einrichtung zum automatischen beschichten von gegenstaenden |
DE3102779A1 (de) * | 1980-02-27 | 1981-12-17 | Champion Spark Plug Co., Toledo, Ohio | Vorrichtung zum beschichten, insbesondere zum aufspruehen von farbe auf werkstuecke |
GB2087269A (en) * | 1980-10-23 | 1982-05-26 | Binks Bullows Ltd | Paint spraying apparatus for moving vehicle bodies |
DE3501592A1 (de) * | 1984-01-18 | 1985-07-25 | Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo | Verfahren und vorrichtung zur wiederherstellung des normalzustands im bewegungsablauf einer maschine |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3286688A (en) * | 1963-07-22 | 1966-11-22 | Gen Motors Corp | Paint spraying apparatus |
USRE32151E (en) * | 1981-01-26 | 1986-05-20 | Ransburg Corporation | Variable low-pressure fluid color change cycle |
DE3148540C2 (de) * | 1981-12-08 | 1983-12-01 | Ransburg-Gema AG, 9015 St.Gallen | Sprühbeschichtungsanlage |
IT1153412B (it) * | 1982-01-15 | 1987-01-14 | Basfer Srl | Procedimento per la verniciatura automatica di oggetti avanzanti lungo una linea di lavorazione e apparecchiatura per l'attuazione del medesimo procedimento |
JPS58177289A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
DE3301022A1 (de) * | 1983-01-14 | 1984-07-26 | Bayerische Motoren Werke AG, 8000 München | Manipulator |
AU548550B2 (en) * | 1983-03-01 | 1985-12-19 | Dart Industries Inc. | Extensible workpiece manipulator |
JPH065482B2 (ja) * | 1983-06-22 | 1994-01-19 | 株式会社日立製作所 | ロボット装置 |
DE3526958A1 (de) * | 1985-07-27 | 1985-12-19 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Im teach-in-verfahren programmierbarer lackierroboter |
-
1987
- 1987-04-02 DE DE19873711020 patent/DE3711020A1/de not_active Withdrawn
-
1988
- 1988-03-28 ES ES198888105001T patent/ES2004475T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1988-03-28 EP EP88105001A patent/EP0285075B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-03-28 DE DE8888105001T patent/DE3865482D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-04-01 US US07/176,422 patent/US4810538A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3561398A (en) * | 1969-06-19 | 1971-02-09 | Programmed & Remote Syst Corp | Spray painter |
FR2366882A1 (fr) * | 1976-10-05 | 1978-05-05 | Carrier Drysys Ltd | Revetement d'un objet par courses successives d'un pistolet, avec exploration prealable de l'objet par television et mise en memoire des donnees recueillies |
DE2903318A1 (de) * | 1978-02-02 | 1979-08-09 | Gen Motors Corp | Elektronische steuerschaltung fuer ein mechanisiertes spritz-lackiersystem |
DE2850421A1 (de) * | 1978-11-21 | 1980-05-29 | Hestermann Gerhard | Farbspritzroboter |
DE3102779A1 (de) * | 1980-02-27 | 1981-12-17 | Champion Spark Plug Co., Toledo, Ohio | Vorrichtung zum beschichten, insbesondere zum aufspruehen von farbe auf werkstuecke |
DE3014114A1 (de) * | 1980-04-12 | 1981-11-12 | Gema AG Apparatebau, 9015 St. Gallen | Einrichtung zum automatischen beschichten von gegenstaenden |
DE3014500A1 (de) * | 1980-04-16 | 1981-10-22 | Spritztechnik Kopperschmidt Gmbh & Co Kg, 4800 Bielefeld | Vorrichtung zum spritzen, insbesondere von flaechigen werkstuecken |
EP0038654A1 (de) * | 1980-04-17 | 1981-10-28 | Hall Automation Limited | Positionierungssystem für Produktionsanlagen |
GB2087269A (en) * | 1980-10-23 | 1982-05-26 | Binks Bullows Ltd | Paint spraying apparatus for moving vehicle bodies |
DE3501592A1 (de) * | 1984-01-18 | 1985-07-25 | Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo | Verfahren und vorrichtung zur wiederherstellung des normalzustands im bewegungsablauf einer maschine |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
DE-Z: I-Lack, 1985, 13-17 * |
DE-Z: Metalloberfläche, 1984, 4-12 * |
DE-Z: Metalloberfläche, 1984, 527-530 * |
DE-Z: Oberfläche + JOT, 1984, 12-17 * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007027617A1 (de) * | 2007-06-12 | 2008-12-24 | Rehau Ag + Co | Verfahren zur Lackierung von Bauteilen durch Verwendung eines Lackierroboters |
DE102007027617B4 (de) * | 2007-06-12 | 2015-06-25 | Rehau Ag + Co. | Verfahren zur Lackierung von Bauteilen durch Verwendung eines Lackierroboters |
DE102012101497A1 (de) | 2012-02-24 | 2013-08-29 | Convergent Information Technologies Gmbh | Robotergestütztes Arbeitsverfahren |
DE102012101497B4 (de) * | 2012-02-24 | 2016-05-19 | Convergent Information Technologies Gmbh | Robotergestütztes Arbeitsverfahren |
DE102015008188B3 (de) * | 2015-06-25 | 2016-06-16 | Kuka Roboter Gmbh | Abfahren einer vorgegebenen Bahn mit einem Roboter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ES2004475A4 (es) | 1989-01-16 |
EP0285075B1 (de) | 1991-10-16 |
DE3865482D1 (de) | 1991-11-21 |
EP0285075A3 (en) | 1989-05-10 |
ES2004475T3 (es) | 1992-05-16 |
US4810538A (en) | 1989-03-07 |
EP0285075A2 (de) | 1988-10-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2392981B1 (de) | Verfahren zur Steuerung einer getakteten Fertigungsstraße | |
DE4101422C2 (de) | ||
DE4209279C3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Beschichten von Gegenständen | |
DE3727409C2 (de) | Schweissanlage | |
DD271283A5 (de) | Verfahren und anlage zum serienweisen beschichten von werkstuecken | |
EP0288878B1 (de) | Verfahren zum selbsttätigen serienweisen Beschichten von Werkstücken | |
DE102005027236A1 (de) | Applikationsroboter mit mehreren Applikationsgeräten | |
WO2006063945A1 (de) | Verfahren und einrichtung zur bewegungsführung eines bewegbaren maschinenelements einer numerisch gesteuerten maschine | |
EP0338334B1 (de) | Frei programmierbare Konturmaschine | |
DE3806966A1 (de) | Steuersystem | |
DE3208435A1 (de) | Steuervorrichtung fuer einen lichtbogen - schweissautomaten | |
DE102008038760B4 (de) | Bearbeitungskonzept | |
DE4338223A1 (de) | System und Verfahren zur Erfassung von Fehlern in einer Lackierung | |
DE3711020A1 (de) | Verfahren zum selbsttaetigen beschichten von werkstuecken | |
DE2754261A1 (de) | Elektroentladungs-bearbeitungseinrichtung | |
DE102004030858B3 (de) | Beschichtungsanlage und zugehöriges Betriebsverfahren | |
DE10119906A1 (de) | Farbspritzanlage | |
DE4113295A1 (de) | Vorrichtung fuer die herstellung von kraftfahrzeug-karosserien | |
DE19904422B4 (de) | Bewegungssteuerung eines Roboters | |
DE2406493A1 (de) | Verfahren zur programmierung eines servosystems und durch das verfahren programmierbares servosystem | |
DE202008003393U1 (de) | Modul zur Bearbeitung von Werkstücken | |
DE4140687A1 (de) | Roboter-antriebsvorrichtung nach dem kartesischen prinzip fuer mehrachsige, raeumlich angeordnete transportsysteme, insbesondere fuer nc-linearachsen | |
DE3214964C2 (de) | Verfahren zum Ausbessern des Überzuges eines Gegenstandes | |
DE19645872C2 (de) | Vorrichtung zum Aufbringen von Dichtungsmassen auf unrunde Deckelrandkonturen | |
DE4305347A1 (de) | Längstransfersystem |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8130 | Withdrawal |