DE3424801A1

DE3424801A1 - Verfahren und reinigungsvorrichtung zum reinigen einer dreidimensionalen flaeche einer gekruemmten glasscheibe mittels einer walzenbuerste

Info

Publication number: DE3424801A1
Application number: DE19843424801
Authority: DE
Inventors: Ichiro Maizuru Matsuo; Atsushi Miyake; Junichi Noguchi; Yoshinori Nishinomiya Hyogo Ochi; Masaharu Maizuru Okafuji
Original assignee: Nippon Sheet Glass Co Ltd
Current assignee: Nippon Sheet Glass Co Ltd
Priority date: 1983-07-05
Filing date: 1984-07-05
Publication date: 1985-01-17
Also published as: FR2548561B1; JPS6255916B2; GB2145619A; FR2548561A1; US4558480A; GB8417218D0; JPS6014979A; GB2145619B

Description

Beschreibu ng

Verfahren und Reinigungsvorrichtung zum Reinigen einer dreidimensionalen Fläche einer gekrümmten Glasscheibe mittels einer Valzenbürste

Die Erfindung bezieht sich auf ein Reinigungsverfahren und auf eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen einer gekrümmten Glasscheibe, die in einem Adhäsions- bzw. Klebverfahren dazu benutzt wird, laminiertes Glas bzw. Schichtenglas (Sicherheitsglas), wie eine Windschutzscheibe eines Fahrzeugs, miteinander zu verkleben bzw. aneinanderhaften zu lassen.

Bei einer herkömmlichen Windschutzscheibe eines Fahrzeugs ist eine Vielzahl von Schichten aus Scheibenglas durch einen Kunststoffilm, wie durch einen Polyvinylbutyralfilm miteinander verklebt, um sogenanntes Sicherheitsglas zu bilden. Ein derartiges laminiertes Glas bzw. Schichtenglas wird derart hergestellt, daß die überlappten Schichten aus Scheibenglas erwärmt werden, um in eine gewünschte Form geformt zu werden, und daß eine Kleb-Zwischenschicht zwischen die getrennten gekrümmten Scheiben des Scheibenglases eingefügt wird, wobei die resultierende Struktur der Adhäsion bzw. dem Verkleben ausgesetzt wird. Um die gekrümmten Scheiben des Scheibenglases leicht zu trennen, werden Diatomeenerde- bzw. Kieselgur-Partikel oder dergl. zwischen die Scheiben aus Scheibenglas gestreut. Bevor die Klebbzw. Adhäsions-Zwischenschicht zwischen die gekrümmten Glasschichten bzw. Glasscheiben eingefügt wird, muß eine Reinigung durchgeführt werden, um sämtliche Kiesel-

gur-Partikel von den Oberflächen der gekrümmten Glasscheiben zu entfernen, die der Adhäsion bzw. Verklebung auegesetzt werden. Im Prinzip wird in Übereinstimmung mit einer trockenen Reinigung eine Walzenbürste gedreht.und in gleitbaren Kontakt mit der gekrümmten Glasoberfläche derart gebracht, daß diese gereinigt wird. Eine konventionelle Reinigungsvorrichtung dieses Typs umfaßt grundsätzlich einen Antriebsmechanismus der Walzenbürste, einen Bewegungsmechanismus, mit dessen Hilfe die Walzenbürste längs der gekrümmten Glasoberfläche transportiert wird, und einen Unterdruck-Absaugmechanismus zum Abführen von Kieselgur-Partikeln von der betreffenden Glasoberfläche. Der Bewegungsmechanismus weist einen Führungsnockenmechanismus auf, der die Bürste längs der gekrümmten Oberfläche der Glasscheibe bewegt. Wenn die Form der Glasscheibe sich entsprechend einer Windschutzscheibe eines anderen bzw. unterschiedlichen Fahrzeugtyps ändert, muß die betreffende Führungsnocke durch eine solche Nocke ausgetauscht werden, die mit der neuen Glasscheibenform kompatibel ist. Demgemäß ist diese Reinigungsvorrichtung nicht geeignet zum Reinigen von unterschiedlichen Typen bzw. Arten von gekrümmten Glasscheiben. Darüber hinaus weisen Fahrzeug-Windschutzscheiben eine komplizierte dreidimensionale Oberfläche auf, bei der der Krümmungsradius an der Oberseite verschieden ist von jenem an der Unterseite. Infolgedessen kann nicht die gesamte Fläche des Frontglases gleichmäßig in Übereinstimmung mit der durch die Führungsnocke gesteuerten Walzenbürstenbewegung gebürstet werden. Zusätzlich zu diesem Nachteil ist es im wesentlichen schwierig, eine flexible Walzenbürste in Übereinstimmung mit einer festen bzw. stabilen Führungsnocke zu steuern. Die Führungsnocke kann nicht eine gleichmäßige Bürstungmit hoher Genauigkeit liefern, womit die Reinigungsgenauigkeit verschlechtert ist. Die Walzenbürste wird in einen ungleichmäßigen Kontakt mit der Glasober-

fläche gebracht, so daß die Bürsten-Lebensdauer verkürzt ist, und außerdem ist der Bürstungszustand verschlechtert, was zu einer Unannehmlichkeit über die Zeit führt. Venn die Bürste über die Glasoberfläche hin- und herbewegt wird, weicht der Ort der betreffenden Bürste längs der Vorwärtsrichtung von jenem längs der Rückwärtsrichtung ab, und zwar infolge des mechanischen Spiels des Walzenbürsten-Bewegungsmechanismus und des Überlaufs oder Unterlaufs des Servomechanismus. Sogar in dem Fall, daß die vorgeschriebene Bürstenoperation längs der aktiven Richtung ausgeführt werden kann, kann somit derzeit dasselbe Ergebnis, wie es in der aktiven Richtung erzielt wird, längs der unwirksamen Richtung nicht erhalten werden.

Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zugrunde, ein Reinigungsverfahren und eine Reinigungsvorrichtung zu schaffen, durch die eine gesamte Oberfläche einer Glasscheibe mit einer komplizierten dreidimensionalen Fläehe gleichmäßig gebürstet werden kann, ohne daß eine Führungsnocke bzw. Führungskurve benutzt wird.

Darüber hinaus sollen ein Reinigungsverfahren und eine Reinigungsvorrichtung geschaffen werden, wobei die Bür-

ste in geeigneter bzw. richtiger Weise mit der Glasoberfläche derart in Kontakt gebracht werden kann, daß eine gute Wiederholbarkeit der Verhältnisse erzielt wird, wie sie voreingestellt sind.

Darüber hinaus sollen ein Reinigungsverfahren und eine Reinigungsvorrichtung geschaffen werden, bei denen die Nachlauffaktoren bezüglich der Glasoberfläche auf die hin- und hergehende Reinigungsoperation hin unabhängig bestimmt sind, um die Walzenbürste längs der Vorwärtsrichtung und der Rückwärtsrichtung zu führen und um dadurch eine zufriedenstellende hin- und hergehende Reinigung auszuführen.

Ferner sollen ein Reinigungsverfahren und eine Reinigungsvorrichtung geschaffen werden, bei denen die Reinigungs-Effizienz bezüglich Glasscheiben, die eine unterschiedliche dreidimensionale Fläche aufweisen, stark verbessert ist, indem eine Abstützung auf Steuerdaten erfolgt, die in Übereinstimmung mit den gekrümmten Oberflächen der betreffenden unterschiedlichen Typen der Glasscheibe voreingestellt sind.

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe durch die in den Patentansprüchen erfaßte Erfindung.

Gemäß der Erfindung ist eine Walzenbürste vorgesehen, die eine Oberfläche einer gekrümmten Glasscheibe bürstet. Die Höhen bzw. Ebenen an beiden Enden einer rotierenden Welle bzw. Drehwelle der Walzenbürste werden unabhängig voneinander gesteuert, und ein Neigungswinkel eines Tragrahmens der betreffenden Walzenbürste wird um die betreffende Drehwelle der Walzenbürste gesteuert, wenn diese Walzenbürste längs der dreidimensionalen Fläche bewegt wird. Die Anordnung bzw. Lage der betreffenden Walzenbürste wird in einer solchen Art und Weise gesteuert, daß die betreffende Drehwelle der genannten Walzenbürste in eine Lage weitgehend parallel zu der dreidimensionalen Oberfläche gelangt und daß sich eine Walzenbürste durch eine Öffnung des genannten Tragrahmens hindurcherstreckt, der die Walzenbürste umgibt. Die betreffende Walzenbürste verläuft dabei in einer Richtung weitgehend rechtwinklig zu der dreidimensionalen Fläche. Die Höhensteuerung an beiden Enden einer Drehwelle der Walzenbürste, die Winkelverschiebung des Tragrahmens und die Relativbewegung zwischen der Walzenbürste und der gekrümmten Glasscheibe werden durch eine numerische bzw. digitale Steuerung in Übereinstimmung mit vorbestimmten Daten gesteuert. Die Daten kennzeichnen die dreidimensionale Oberfläche

der gekrümmten Glasscheibe, so daß eine Führungseigenschaft bzw. Führungsfähigkeit entsprechend einer gekrümmten Oberfläche erzielt werden kann, die zu einer hohen Reinigungsleistung führt. Zusätzlich zu diesem Vorteil kann die betreffende Reinigungsvorrichtung sogar ohne eine Teilmodifikation sämtliche Typen von gekrümmten Glasscheiben reinigen, die unterschiedliche dreidimensionale Flächen haben, wobei die Reinigung in Übereinstimmung mit den vorgespeicherten Daten erfolgt.

Anhand von Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend an Ausführungsbeispielen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt in einer Perspektivansicht überlappende gekrümmte Glasscheiben, die dann, wenn sie zusammengeklebt sind, eine Windschutzscheibe eines Fahrzeugs bilden, und die einer Reinigung unterzogen werden.

Fig. 2 zeigt schematisch in einer Perspektivansicht eine Reinigungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Fig. 3 zeigt eine Vorderansicht der in Fig. 2 dargestell· ten Reinigungsvorrichtung.

Fig. 4 zeigt in einer ausschnittweisen Ansicht die detaillierte Konstruktion der Reinigungsvorrichtung gemäß Fig. 3.
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Fig. 5 zeigt in einer Seitenansicht die Reinigungsvorrichtung gemäß Fig. 2.

Fig. 6 zeigt in einem Blockdiagramm einen Steuerbereich der Reinigungsvorrichtung gemäß Fig. 2.

• * • ·

U-

Fig. 7A zeigt eine Schnittansicht der gekrümmten Glasscheibe unter Veranschaulichung von Abtastpunkten zur Erläuterung.

Fig. 7B zeigt in einer vergrößerten Schnittansicht einen Teil der gekrümmten Glasscheibe gemäß Fig. JA.

Fig. 8 zeigt in einer Vorderansicht ein Bedienungsfeld eines Eingabe- bzv. Unterweisungs-Behälters.

Fig. 9A bis 9C zeigen Flußdiagramme zur Erläuterung der Anweisungs-Operation.

Fig. 10 und 11 zeigen Flußdiagramme zur Erläuterung der numerischen Steueroperation.

Nunmehr wird die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung • im einzelnen erläutert.

Fig. 1 zeigt in einer Perspektivansicht sich überlappende gekrümmte Glasscheiben, die dann, wenn sie aneinanderheften bzw. miteinander verklebt sind, eine Windschutzscheibe eines Fahrzeugs bilden, und die der Reinigung ausgesetzt werden. Zwei Glasscheiben 1, die in typischer Veise eine komplizierte dreidimensionale Oberfläche aufweisen, sind längs der x-, y- und z-Achsen gekrümmt. Ein mittlerer Bereich a der Glasscheiben 1 ist weitgehend flach ausgebildet, und zwei Seiten- bzw. Endbereiche b und c sind stark gebogen. Ein Zwischenbereich von dem R&ndbereich b zu dem Randbereich c ist in einer konvexen Form mäßig gebogen. Der Krümmungsradius in einem oberen Seitenbereich d ist verschieden von jenem in dem unteren Seitenbereich e. Ein mittlerer Bereich bzw. Zwischenbereich vom oberen Seitenbereich d zum unteren Seitenbereich e hin ist mäßig gebogen.

Die einander überlappenden gekrümmten Glasscheiben 1, die in Fig. 1 gezeigt sind, sind in zwei gekrümmte Glasscheiben aufgeteilt, deren Kleb- bzw. Adhäsionsflächen mittels der in Fig. 2 dargestellten Reini- gungsvorrichtung gereinigt werden, bevor zwischen die betreffenden Glasscheiben eine Adhäsions- bzw. Kleb-Zwischenschicht eingefügt wird.

Fig. 2 zeigt in einer schematischen Perspektivansicht die Reinigungsvorrichtung; Fig. 3 zeigt die betreffende Reinigungsvorrichtung in einer Vorderansicht, Fig. h zeigt in einer teilweisen Längsschnittansicht die detaillierte Konstruktion des Hauptteiles der betreffenden Reinigungsvorrichtung, und Fig. 5 veranschaulicht in einer Seitenansicht den Reinigungsbetrieb der Reinigungsvorrichtung.

Wie in Fig. 2 gezeigt, umfaßt die Reinigungsvorrichtung grundsätzlich eine Walzenbürste 2, einen Walzenbürsten-Tragrahmen 3» zwei Aufhängearme k und 5 ^zum Aufhängen der beiden Enden des Tragrahmens 3 sowie einen Bewegungsrahmen 6, der die zugewandten bzw. nahen Enden der Aufhängearme h und 5 festhält und der die Walzenbürste 2 längs der dreidimensionalen Fläche der gekrümmten Glasscheibe 1 bewegt.

Die Walzenbürste 2 wird über einen Riemen 8 von einem Antriebsmotor 7 her drehbar angetrieben. Der betreffende Antriebsmotor 7 ist an dem Tragrahmen 3 angebracht, wie dies aus Fig. h ersichtlich ist. Der betreffende Tragrahmen 3» der die beiden Enden einer Welle 9 der Walzenbürste 2 in bzw. über Lager 10 und 11 trägt, ist an den unteren Enden 14 und 15 der Tragrahmen h und 5 von Lagern 16 und 17 getragen« Außerdem ist er um Wellen 12 und 13 schwenkbar gelagert, deren Achsen einer verlängerten Linie der Welle 9 der Walzen-

bürste 2 entsprechen. Das Lager 16, welches die Welle 12 des Tragrahmens 3 aufnimmt, umfaßt ein selbsteinstellendes Wälzlager bzw. Kugellager. Die Welle 13 ist mit dem Tragrahmen 3 über ein Universalgelenk bzw. Kardangelenk 18 gekoppelt. Demgemäß kann die Walzenbürste 2 unbehindert in Bezug auf die horizontale Ebene derart geneigt werden, daß sie parallel zu der Oberfläche der Glasscheibe 1 verläuft.

Die Welle 13 ^des Tragrahmens 3 ist mit einem Antriebsmotor 21 über ein Schneckenrad 19 und eine Schnecke 20 gekoppelt, und der Drehwinkel (Schwenkwinkel) des Tragrahmens 3 wird durch den Motor 21 derart gesteuert, daß die untere Öffnung (das ist die von der Walzenbürste sich erstreckende Seite) des Tragrahmens 3 fortwährend rechtwinklig zu der Glasoberfläche gerichtet ist, und zwar in Übereinstimmung mit dem dreidimensionalen Muster der gekrümmten Glasscheibe, wie dies in Fig. 5 durch eine Strichpunktlinie angedeutet ist.

Die Längen der Hängearme 4 und 5 zum Aufhängen der beiden Enden des Tragrahmens 3 können unabhängig voneinander durch Antriebsmotoren 23 und 24 gesteuert werden, die an dem Tragrahmen 6 angebracht sind. Mit anderen Worten ausgedrückt heißt dies, daß bewegbare bzw. verschiebbare Stangen 25 und 26 innerhalb der Aufhängearme 4 und 5 in Bezug auf die Aufhängearme 4 und 5 ^mit Hilfe von Spindeistangen 27 und 28 ausgefahren/eingezogen werden können, die mit den Antriebsmotoren 23 bzw. 24 verbunden sind. Demgemäß werden die Höhe der Walzenbürste 2 und ihr Neigungswinkel in Bezug auf die horizontale Ebene derart gesteuert, daß die betreffende Walzenbürste 2 längs der dreidimensionalen Oberfläche der gekrümmten Glasscheibe 1 bewegt wird, wie dies durch Strichpunktlinien in Fig. 3 angedeutet ist.

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Vie in Fig. 3 und 5 veranschaulicht, wird der an den Aufhängearmen 4 und 5 festgelegte bzw. befestigte Bewegungsrahmen 6 horizontal längs zweier Schienen 31 auf einem Träger bzw. Balken 30 geführt, der von vier Säulen 29 getragen ist. Der Bewegungsrahmen 6 wird in horizontaler Richtung von einem Antriebsmotor 37 über Ketten 33 und Jk, ein Zahnrad 35 und eine Antriebswelle 36 bewegt. Demgemäß kann die Walzenbürste 2 auf der dreidimensionalen Fläche der gekrümmten Glasscheibe 1 längs der x-Achse gemäß Fig. 1 bewegt werden. Demgemäß kann.im Prinzip die Walzenbürste 2 relativ zu der gekrümmten Glasfläche 1 bewegt werden. Die Position der Walzenbürste 2 kann festgelegt werden bzw. sein, und der Tragtisch der gekrümmten Glasscheibe 1 kann horizontal bewegt werden.

Ein Absaugrohr 38 eines Unterdruck-Absaugmechanismus (nicht dargestellt) ist mit der oberen Fläche des Tragrahmens 3 verbunden, der die Walzenbürste 2 umgibt. Von der Walzenbürste 2 abgeführte Partikeln werden durch den Absaugmechanismus abgeführt, wie dies in Fig. k durch Pfeile angedeutet ist.

Das Bürsten (Reinigen) der gekrümmten Glasscheibe 1 /mn,

wird durch eine Vier-Achsen-Steuerung durchgeführt»

(a) durch eine Horizontal-(x-Achsen)-Steuerung der Walzenbürste 2 auf der Glasoberflache; (b) und (c) durch eine y-Achsen-(ya- und yb-Achsen)-Steuerung zur unabhängigen Steuerung der Höhen bzw. Ebenen der beiden Enden der Walzenbürste 2 sowie des Neigungswinkels der Walzenbürste 2, um der dreidimensionalen Form der Glasoberflache zu folgen; und (d) durch eine Winkelsteuerung zur schwenkbaren Lagerung des Tragrahmens 3, derart, daß die Walzenfreigabeöffnung des Tragrahmens 3 rechtwinklig zu der Glasoberfläche gerichtet ist. Die Achsen x, ya, yb und 0 werden durch eine NC-Ma-

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schine, d. h. durch eine digital gesteuerte Maschine derart gesteuert, daß eine Anpassung an die Form der gekrümmten Glasscheibe 1 in Übereinstimmung mit den vorgespeicherten Daten erfolgt.

Die Reinigungsvorrichtung reinigt eine der beiden gekrümmten Glasscheiben, die einer Verklebung zu unterziehen sind, wie dies in Fig. 2 bis 5 veranschaulicht ist. Eine weitere Reinigungsvorrichtung, die dieselbe Konstruktion aufweist wie die Vorrichtung gemäß Fig. 2 bis 5, wird dazu vorbereitet, die andere gekrümmte Glasscheibe zu reinigen, die der Verklebung mit der ersten gekrümmten Glasscheibe ausgesetzt wird. Die gekrümmten Glasscheiben, die synchron durch die gesonderten Reinigungsvorrichtungen gereinigt werden, überlappen sich einander durch eine Adhäsions- bzw. Kleb-Zwischenschicht, wobei eine daraus resultierende Struktur bzw. Anordnung einer einleitenden bzw. vorläufigen Adhäsion bzw. Verklebung unterzogen vird. 20

Fig. 6 veranschaulicht in einem Blockdiagramm einen Steuerbereich der Reinigungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Gemäß Fig. 6 umfaßt der Steuerbereich einen Mikrocomputer mit einer Zentraleinheit (CPU) 40, einem Schreib-Lese-Speicher (RAM) 41 und einer Datenbusleitung 42. Der Steuerbereich ist mit der Reinigungsvorrichtung gemäß Fig. 2 bis 6 über eine Vielzahl von Schnittstelleneinrichtungen verbunden. Die Steuerdaten und das Steuerprogramm werden in einer Daten-Floppydisk 43 bzw. in einer Programm-Floppydisk 44 gespeichert, um die Höhe bzw. Ebene (ya- und yb-Achsen) der beiden Enden der Walzenbürste 2, die horizontale Translationssteuerung (x-Achse) und die Winkelsteuerung (O-Achse) des Walzenbürsten-Tragrahmens 3 zu steuern. Die aus den Floppydisks 43 und 44 ausgelesenen Daten werden über eine Floppydisk-Schnitt-

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Stelleneinrichtung 45 in dem RAM-Speicher 4i gespeichert. Wenn eine Reinigung durchgeführt wird, wird die Zentraleinheit 40 in Übereinstimmung mit dem in dem RAM-Speicher 4i gespeicherten Programm derart betrieben, daß Daten sequentiell aus dem RAM-Speicher 4i ausgelesen und an die zur numerischen Steuerung dienenden Steuerungs-Schnittstelleneinrichtungen 46 bis 49 abgegeben werden. Duidl diß Steuerungs-Ausgangssignale von den zur numerischen Steuerung dienenden Schnittstelleneinrichtungen bis 49 werden Servo-Steuereinrichtungen $0 bis 53 betrieben. Die Antriebsmotoren 23 und 24 (y.a- und yb-Achsen-Steuerung) werden so angesteuert, daß die bewegbaren Stangen 25 und 26 der Aufhängearme 4 und 5 ausgefahren/ zurückgezogen werden. Der Antriebsmotor 37 (x-Achsen-Steuerung) wird angesteuert, um die Position des Bewegungsrahmens 6 zu steuern. Der Antriebsmotor 21 (O-Achsen-Steuerung) wird angesteuert, um den Walzenbürsten-Tragrahmen 3 zu schwenken. Derselbe Steuerbereich, wie er oben beschrieben worden ist, ist mit der Reinigungsvorrichtung verbunden, die mit der in Fig. 2 bis 5 gezeigten Reinigungsvorrichtung als Reinigungsvorrichtungspaar vorgesehen ist. Der betreffende Steuerungsbereich weist dabei dieselben zur numerischen Steuerung dienenden Schnittstelleneinrichtungen und Servo-Steuerein- richtungen auf, wie sie in Fig. 6 angedeutet sind. Die zur numerischen Steuerung dienenden Schnittstelleneinrichtungen und die Servo-Steuereinrichtungen (nicht dargestellt) der anderen bzw. weiteren Reinigungsvorrichtung sind mit der Datenbusleitung 42 verbunden.

Mit den Motoren 23, 24, 37 bzw. 21 sind Tachogeneratoren TG bzw. Impulsgeneratoren PG verbunden. Die Ausgangssignale der Tachogeneratoren TG werden den Servo-Steuereinrichtungen 50 bis 53 zurückgekoppelt, so daß die betreffenden Motoren mit bestimmten Geschwindigkeiten bzw. Drehzahlen angetrieben werden bzw. laufen. Die von den

Impulsgeneratoren PG bei jedem Einheits-Drehwinkel der betreffenden Motoren 23, 24, 37 und 21 erzeugten Eingangssignale werden zu den der numerischen Steuerung dienenden Schnittstelleneinrichtungen 46 bis 49 zurückgekoppelt. Demgemäß wird die numerische Steuerung bezüglich der Höhe bzw. der Ebene (ya und yb) an beiden Enden des Tragrahmens 3> bezüglich der horizontalen Position (x) und bezüglich des Drehwinkels (θ) in Übereinstimmung mit den Ausgangssignalen von den Impulsgeneratoren PG und den von der Zentraleinheit 40 her abgegebenen Steuerdaten ausgeführt. Die Steuerdaten· kennzeichnen 20 Abtastpunkte der gekrümmten Glasscheibe 1 längs der x-Achse. Die für die numerische Steuerung vorgesehenen Schnittstelleneinrichtungen 46 bis 4-9 führen eine Interpolation (eine primäre oder eine sekundäre Interpolation) zwischen jeweils zwei benachbarten Abtastpunkten in derselben Weise aus wie in der konventionellen NC-Maschine (numerisch gesteuerte Maschine).

Ein Eingangsanschluß 54 nimmt Operationskommando-Eingangssignale (beispielsweise Automatik-, Manuell-und Stopp-Kommandos) der Vorrichtung auf, und ein Ausgangsanschlufl 55 gibt Anzeigesignale an Überwachungsiampen zur Anzeige des Betriebszustands aus. Mit den Eingangsund Ausgangsanschlüssen 54, 55 ist ein Steuerungs- bzw. Unterweisungsbehälter 56 gekoppelt, so daß die Kommando- oder Befehlsdaten zur Unterweisung (worauf weiter

unten noch eingegangen wird) an die zur numerischen Steuerung dienenden Schnittstelleneinrichtungen 46 bis 49 über die Zentraleinheit 4θ abgegeben werden.

Die Unterweisungs- bzw Unterrichtungsoperation der Reinigungsvorrichtung wird nunmehr beschrieben werden. Die oben beschriebene Reinigungsvorrichtung weist als Eigenauf
schaft eine FlexibiLität/und kann daher für eine gekrümmte

Glasscheibe verwendet werden, die irgendeine dreidimensionale Oberfläche aufweist. Die notwendige spezielle Reinigungsoperation kann zunächst für individuell gekrümmte Glasscheiben gelehrt werden, die verschiedene dreidimensionale Oberflächen aufweisen. Wenn die betreffende Vorrichtung alle unterschiedlichen dreidimensionalen Oberflächen der gekrümmten Glasflächen lernt, kann eine komplette Wiedergabe vorgenommen werden. Darüber hinaus können sodann die durch Lernen der verschiedenen dreidimensionalen Oberflächen erhaltenen Steuerdaten selektiv dazu herangezogen werden, die Reinigung verschiedener Typen einer gekrümmten Glasscheibe mit unterschiedlichen dreidimensionalen Oberflächen auszuführen.

Die Unterweisungsoperation bzw. Lehroperation wird dadurch ausgeführt, daß 13 bis 20 AbtastpunkteP-, P₁ ... längs eines Querschnitts der gekrümmten Glasscheibe 1 herangezogen werden, wie dies in Fig. 7A und 7B veranschaulicht ist. Die Position des jeweiligen Abtastpunktes ist durch die absoluten Koordinaten in Bezug auf einen Ursprungspunkt 0 in dem x-y-Koordinatensystem gekennzeichnet. Dabei kennzeichnen insbesondere die x-Koordinaten (x1, x2, x3 ...) die horizontalen Positionen des Bewegungsrahmens 6. Die y-Koordinaten (y .., y ₂ ... und y, , y, . . . ) kennzeichnen die Höhen an beiden Enden der Walzenbürste 2. Die Unterweisungs- bzw. Lehrdaten umfassen ferner Winkeldaten (^₁ » θ_ ...) des Tragrahmens 3 sowie Bewegungsgeschwindigkeitsdaten (v1, v2 ...) der Walzenbürste 2, und zwar zusätzlich zu den oben erwähnten x- und y-Koordinatendaten. Demgemäß sind die entsprechenden Abtastpunkte durch folgende Unterweisungs- bzw. Lehrdaten definiert»

Die Unterveisungs- bzw. Lehrdaten des jeweiligen Abtastpunktes gemäß Fig. JA werden jeweils dann, wenn eine Unterweisung durchgeführt wird, an die Zentraleinheit $k abgegeben und in einer Speichertabelle des RAM-Speichers 4i gespeichert. Es sei darauf hingewiesen, daß die tatsächlichen Speicherdaten in dem RAM-Speicher 41 durch Zähldaten gegeben sind, die den PG-Ausgangssignalen von den Impulsgeneratoren des für den Bewegungsarm 6 vorgesehenen Motors 37» der. Motoren 23 und 2h für die Aufhängearme 4 und 5 und des Motors 21 für den Walzenbürsten-Tragrahmen 3 in Bezug auf die

20. Bezugsposition entsprechen, wobei die Bevegungsgeschvindigkeitsdaten der Walzenbürste 2 ausgenommen sind. Die Bewegungsgeschwindigkeitsdaten (v1, v2, ...) werden beliebig bzw. willkürlich in Übereinstimmung mit dem Kommando von dem Unterweisungsbehälters $6 her voreingestellt. Die Walzenbürste 2 wird mit einer niedrigen Geschwindigkeit bewegt, wenn der Krümmungsradius der gekrümmten Glasscheibe 1 groß ist; die betreffende Walzenbürste wird hingegen mit einer hohen Geschwindigkeit bewegt, wenn der Krümmungsradius.der gekrümmten Glasscheibe klein ist·

Wenn die Walzenbürste 2 eine Hin- und Herbewegung ausführt, um die Oberfläche der gekrümmten Glasscheibe zu reinigen, werden die Abtastpunktdaten von dem Endpunkt P bis zum Startpunkt P₁ addiert. Da die Walzenbürste 2 in Übereinstimmung mit verschiedenen Datenfolgen längs

der Vorwärts- und Rückwärtsrichtungen gesteuert werden kann, bewirken auf diese Art und Weise das Spiel des mechanischen Antriebssystems und die Nachlaufverzögerung des elektrischen Antriebssystems keine Störung bzw. Interferenz während der Bewegung längs der Vorwärts- und Rückwärtsrichtungen. Demgemäß erfolgt die Steuerung längs der Vorwärtsrichtung unabhängig von der Steuerung längs der umgekehrten Richtung bzw. Rückwärts richtung, während das Spiel, der Fehler und die Verzögerung kompensiert sind. Infolgedessen kann eine

zufriedenstellende Reinigung sowohl längs der Vorwärts- _ richtung als auch längs der Rückwärtsrichtung ausgeführt

werden, wodurch die Produktivität verbessert bzw. gesteigert ist.

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Im Reinigungsbetrieb (Wiedergabebetrieb), werden die entsprechenden Unterweisungs- bzw. Lehrdaten an die Schnittstelleneinrichtungen 46 bis 49 der numerischen Steuereinrichtung abgegeben, um eine numerische bzw. digitale 4-Ach.sen-Steuerung in Synchronismus mit den Ausgangssignalen von den Impulsgeneratoren der betreffenden Motoren 23, 24, 37tnd 21 auszuführen. Die Geschwindigkeitsdaten werden als eine Impulsratengröße (Frequenz) eines Bezugsimpulsgenerators der jeweiligen Schnittstelleneinrichtung der numerischen Steuerung abgegeben, um die Bezugsimpulse in Übereinstimmung mit einem Verhältnis der relativen x- und y-Koordinatendaten des Abtastpunktes Pi auf jene des benachbarten Abtastpunktes P. ₁ zu verteilen. Die Antriebsmotoren 23» 24 und 37 werden in Übereinstimmung mit den verteilten Impulsen gesteuert, die kennzeichnend sind für die x- und y-Geschwindigkeitskomponenten, und zwar in einer solchen Art und Weise, daß die Walzenbürste 2 von dem Abtastpunkt P. zum Abtastpunkt

P. bewegt wird. Andererseits wird der Motor 21 in Übereinstimmung mit den Winkeldaten O unabhängig von

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den χ- und y-Achsen gesteuert. Die Interpolation zwischen den beiden benachbarten Abtastpunkten kann eine lineare Interpolation oder eine Bogen- bzw. Arkus-Interpolation sein.

In Fig. 8 ist eine Draufsicht eines Bedienungsfeldes des Unterweisungsbehälters 56 veranschaulicht. In Fig. 9A bis 9C sind entsprechende Flußdiagramme gezeigt, die zur Erläuterung der Unterweisungsoperation dienen. Der Unterweisungsbehälter 56 wird in Betrieb gesetzt, wenn eine mit ENBL bezeichnete Freigabe-Taste 6O gedrückt wird, wobei ein Freigabe-Kennzeichen auf einen Verknüpfungswert "1^H gesetzt wird, um die Tasteneingabeoperationen durch andere Tasten freizugeben. Venn das Freigabe-Kennzeichen jedoch auf .den Verknüpfungswert ¹¹O" gesetzt ist, sind die Tasteneingabeoperationen durch weitere Tasten gesperrt. Wenn eine mit F bezeichnete Vorwärts-Taste 68 oder eine mit R bezeichnete Rückwärts-Taste 69 gedruckt wird, wird der Bewegungsrahmen 6 in ^der Vorwärtsrichtung oder in der Rückwärtsrichtung bewegt. Die Tasten 68 und 69 werden dazu herangezogen, eine x-Koordinate auszuwählen. Eine mittU bezeichnete Aufwärts-Taste 72 oder eine mit^-D bezeichnete Abwärts-

Taste 73 für, die .y -=Achse.~6«wie eine mit U bezeichnete ~" a

Aufwärts-Taste 7^ oder eine D bezeichnete Abwärts-Taste 75 für die y. -Achse werden gedrückt, um die bewegbaren Stangen 25 und 26 der Aufhänge arme k und 5 auszufahren/ zurückzuziehen, wodurch die y - und y. -Koordinaten aus-

a D

gewählt werden. Venn eine mit Nfbezeichnete Gegenuhrzeigersinn-Taste 70 oder eine mit NSJbezeichnete Uhrzeigersinn-Taste 71 betätigt wird, wird der Neigungswinkel θ (Schwenkungswinkel) des Walzenbürsten-Tragrahmens 3 voreingestellt. Die Bewegungsgeschwindigkeit der Walzenbürste 2 kann durch eine mit SPDtbezeichnete Beschleunigungs-Taste 66 oder durch mit SPIN»bezeichnete Verlangsamungstaste 67 gesteuert werden, und zwar beispielsweise

in 16 Schritten. Die Geschwindigkeitsdaten werden auf einer Anzeigeeinrichtung 79 angezeigt.

Wenn die Daten (x., y . , y. ., G., v.) des Attastpunktes P. in Übereinstimmung mit der Folge der oben beschriebenen Operationen voreingestellt sind, werden eine mit INS bezeichnete Einfügungs-Taste 61 und eine mit REC bezeichnete Aufzeichnungs-Taste 6h betätigt, um die Daten des Abtastpunktes P. über die Zentraleinheit 40 in dem RAM-Speicher 4i zu speichern. Wie in Fig. 9B veranschaulicht, wird dann, wenn die INS-Taste 61 betätigt ist, ein INS-Kennzeichen in den Verknüpfungszustand "1" gesetzt. Anschließend werden dann, wenn die REC-Taste 64 betätigt wird, wie dies in Fig. 9C veranschaulicht ist, die Daten des Abtastpunktes P. in dem RAM-Speicher 4i gespeichert. Wenn in diesem Falle die vorhergehenden Daten des Abtastpunktes P. noch in dem RAM-Speicher kl gespeichert sind, wird eine mit ALT bezeichnete Änderungs-Taste 65 betätigt, um ein ALT-Kennzeichen in den Verknüpfungszustand "1" zu setzen. Wenn danach die REC-Taste 6h betätigt wird, werden die Daten des Abtastpunktes P, aktualisiert. Dieser Unterweisungs- bzw. Lehrprozeß wird dazu genutzt, die Lage der Walzenbürste zu korrigieren.

Um die Unterweisungs- bzw. Lehrdaten des nächsten Unterweisungs- bzw. Lehrpunktes P. ₁ voreinzustellen, nachdem die Unterweisung des Abtastpunktes P. beendet ist, wird eine mit STEP NEXT bezeichnete Taste 62 betätigt, die den nächsten Schritt betrifft, wie dies in Fig. 9C veranschaulicht ist. Andererseits wird zur Rückkehr zu dem vorhergehenden Schritt eine mit STEP BACK bezeichnete Rückschritt-Taste 63 betätigt. Die laufende Schrittzahl (Bezugszahl des Abtastpunktes P) wird in einer Anzeigeeinrichtung 78 angezeigt, die in dem Bedienungsfeld 57 vorhanden ist. Wenn eine mit ERS bezeichnete Löschtaste 76 betätigt bzw. gedrückt wird, werden die Speicherdaten

des Abtastpunktes P. gelöscht, und die Unterweisungs- bzw. Lehrpunkt-Position wird zu dem unmittelbar vorhergehenden Punkt zurückgeführt. Venn die Unterweisung bezüglich des letzten Abtastpunktes beendet ist, wird B eine mit END bezeichnete Ende-Taste 77 betätigt, wodurch die Daten des Start-Abtastpunktes P₁ nach den Daten des End-Abtastpunktes P eingefügt werden, wie dies in Fig. 9C veranschaulicht ist. Mit anderen Worten ausgedrückt heißt dies, daß die folgende Schleife gebildet wird und daß die numerische Steueroperationsschleife geschlossen bzw. abgeschlossen wird:

Diese Schleife wird ausgeführt (wiedergegeben bzw. abgespielt) , um eine Reinigung längs der aktiven Richtung auszuführen. In der Praxis werden durch Beobachtung des Kontaktzustande zwischen der gekrümmten Glasscheibe 1 und der Walzenbürste 2 die Daten der betreffenden Punkte aktualisiert, um die Endlage bzw. den Endpunkt zu bestimmen. In entsprechender Weise können die Daten (Punkt P bis Punkt P.) längs der Rückwärtsrichtung bestimmt werden, womit die Unterweisung abgeschlossen ist.

Die durch die oben beschriebene Unterweisungs- bzw. Lehroperation gespeicherten numerischen Steuerungsdaten werden in der Floppydisk 43 in Einheiten der gekrümmten Glasscheiben' 1 gespeichert. Diese Glasscheiben 1 weisen unterschiedliche dreidimensionale Oberflächen auf. Jedesmal dann, wenn sich der Typ der zu reinigenden Glasscheibe ändert, werden die entsprechenden Daten von der Floppydisk h"} gelesen und in dem RAM-Speicher 41 gespeichert, womit der erlernte Reinigungsprozeß in Übereinstimmung mit der numerisehen Steuerung reproduziert (wiedergegeben) wird.

In Fig. 10 und 11 sind Flußdiagramme veranschaulicht, die zur Erläuterung der numerischen Steuerung der Reinigungsoperation dienen. Dabei werden eine niedrige Geschwindigkeit betreffende Kommandos an die Motoren für die x-, y -, y,- und Θ-Achsen abgegeben, um die Walzenbürste 2 an dem Ursprungs- bzw. Ausgangspunkt P. gemäß Fig. JA zu positionieren, wie dies in Fig. 10 veranschaulicht ist. Venn der dem Ursprungspunkt entsprechende Grenzssehalter eingeschaltet wird, werden die entsprechenden Motoren stillgesetzt. Die Register der betreffenden Achsen in der Zentraleinheit 40 .werden gelöscht. Da die absoluten Koordinatendaten der betreffenden Abtastpunkte für die Unterweisung bzw. Lehre in dem RAM-Speicher 41 gespeichert sind,· werden die nächsten relativen Koordinaten der Walzenbürste 2 in Übereinstimmung mit den absoluten Koordinaten der betreffenden Achsen und den gerade vorliegenden Koordinaten berechnet, wie dies in Fig. 11 veranschaulicht ist. Die Schnittstelleneinrichtungen 46 bis 49 der numerischen Steuerung nehmen die entsprechenden relativen Koordinatendaten auf. Die Frequenzen der Bezugsimpuls-Generatoren der für die betreffenden numerischen Steuerungen vorgesehenen Schnittstelleneinrichtungen 46 bis 49 werden in Übereinstimmung mit den Drehgeschwind!gkeitsdaten der Walzenbürste 2 eingestellt, womit der Punkt bzw. die Lage von dem gegenwärtigen Punkt bis zum nächsten Punkt voreingestellt wird. Die Operationskommandos werden gleichzeitig an die numerischen 4-Achsen-Steuerungs-Schnittstelleneinrichtungen 46 bis 49 abgegeben. Infolgedessen wird die numerische bzw. digitale Steuerung der Walzenbürste in Übereinstimmung mit einer linearen Interpolation oder einer Bogen- bzw. Arkus-Interpolation ausgeführt. Wenn ein Schritt beendet ist, werden Ende-Impulse von den Schnittstelleneinrichtungen 46 bis 49 der numerischen Steuerungen an die Zentraleinheit 40 abgegeben, und der Positionszeiger wird um 1 inkremen-

tiert. Die den nächsten Punkt betreffenden D_aten werden dann unter der Steuerung der Zentraleinheit kO ausgelesen, und die Koordinaten-Berechnung oder die Linie wird erneut ausgeführt. Wenn die obige Operation wiederholt wird, um sämtliche Schritte zu vervollständigen, wird eine Reinigung einer gekrümmten Glasscheibe abgeschlossen. Die Reinigungsvorrichtung wird dann in den Wartebzw. Standby-Zustand für die Aufnahme der nächsten gekrümmten Glasscheibe eingestellt.

Die vorliegende Erfindung ist durch das obige Ausführungsbeispiel erläutert worden. Es können jedoch verschiedene Abänderungen und Modifikationen im Rahmen der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden. Bei der obigen Ausführungsform sind die Bewegungsgeschwindigkeitsdaten der Walzenbürste in Einheiten von Unterweisungsbzw. Lehrpunkten (Abtastpunkten) angegeben worden. Die numerische Steuerung kann jedoch mit einer konstanten Geschwindigkeit ausgeführt werden. Zusätzlich zu dieser Modifikation braucht dann, wenn die Anzahl der Abtastpunkte für die Unterweisung hinreichend hoch ist, eine Interpolation durch die numerische Steuerung nicht ausgeführt zu werden. In diesem Falle können die betreffenden Motoren 23, 24, 37 und 21 in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen von Digital/Analog-Wandlern gesteuert werden, welche die Unterweisungs- bzw. Lehrdaten aufnehmen.

Gemäß der vorliegenden Erfindung, wie sie oben beschrieben worden ist, wird die Höhe der beiden Enden des Walzenbürsten-Tragrahmens derart verschoben, daß die Drehwelle der Walzenbürste weitgehend parallel zu der Glasoberfläche verlaufen wird. Der Tragrahmen wird derart geschwenkt, daß die Walzenbürstenöffnung des Tragrahmens weitgehend rechtwinklig zu der gekrümmten Oberfläche der Glasscheibe gerichtet ist. Darüber hinaus wird die

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Walzenbürste oder die gekrümmte Glasscheibe derart bewegt, daß die Walzenbürste sich längs der Glasoberfläche bewegt. Die HöhenverSchiebung, die WinkelverSchiebung und die Bewegung der Bürste werden in Übereinstimmung mit den voreingestellten Daten gesteuert. Sogar dann, wenn die gekrümmte Glasscheibe eine komplizierte dreidimensionale Oberfläche aufweist, kann sie in Übereinstimmung mit den 4-Achsen-Steuerungsdaten mit hoher Genauigkeit gleichmäßig gereinigt werden, womit der Reinigungswirkungsgrad und die Reinigungsgenauigkeit verbessert sind. Darüber hinaus können gekrümmte Glasscheibenmit unterschiedlichen Oberflächen mit einer hohen Geschwindigkeit einfach dadurch gereinigt werden, daß die Steuerungsdaten aktualisiert werden. Wenn die Walzenbürste längs der Oberfläche der gekrümmten Glasscheibe eine Hin- und Herbewegung ausführt, wird keine Führungsnocke bzw. Führungskurve verwendet, wodurch eine Störung bzw. Interferenz zwischen mechanischen Fehlern des Bürstenantriebssystems und elektrischen Fehlern in den Vorwärts-¹^Id Rückwärtsrichtungen vermieden ist. Die Reinigungssteuerung längs der Vorwärtsrichtung ist dabei unabhängig von jener längs der Rückwärtsrichtung, womit eine zufriedenstellend wirksame Reinigung für die hin- und hergehende Operation erzielt ist.

Ao* Leerseite -

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zum Reinigen einer dreidimensionalen Oberfläche einer gekrümmten Glasscheibe mittels einer WaI-

zenbürste, dadurch gekennzeichnet, daß die Ebenen bzw. Höhen an beiden Enden einer rotierenden Welle (9) der betreffenden Walzenbürste (2) gesteuert werden,
daß ein Neigungswinkel eines Tragrahmens (3) der be-

treffenden Walzenbürste um die betreffende rotierende Welle der Walzenbürste in dem Fall gesteuert wird, daß die betreffende Walzenbürste längs der Oberfläche der Glasscheibe bewegt wird,
daß die Anordnung bzw. Lage der betreffenden Walzen-

bürste in einer solchen Weise gesteuert wird, daß die rotierende Welle der betreffenden Walzenbürste weitgehend parallel zu der Oberfläche der Glasscheibe verläuft,

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und daß eine die betreffende Walzenbürste umgebende, gegenüber dieser erweiterte Öffnung des Tragrahmens in eine Richtung erstreckt wird, die weitgehend rechtwinklig zu der Oberfläche der Glasscheibe verläuft.

2. Verfahren nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet , daß die Ebenen der beiden Enden der rotierenden Welle (9) der betreffenden Walzenbürste (2), der Neigungswinkel des Tragrahmens und die Relativbewegung zwischen der Walzenbürste und der gekrümmten Glasscheibe (i) durch eine numerische Steuerung in Übereinstimmung mit bestimmten Daten gesteuert werden, die in Übereinstimmung mit der dreidimensionalen Fläche voreingestellt sind.

3. Verfahren nach Anspruch 2,dadurch gekennzeichnet , daß für die Daten der Relativbewegung Absolutwertdaten der Bewegungsstrecke und Bewegungsgeschwindigkeitsdaten verwendet werden.

k. Verfahren nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet , daß die Bewegungsgeschwindigkeitsdaten ferner zur Steuerung der Höhen bzw. Ebenen an den beiden Enden der rotierenden Welle herangezogen werden.

5. Verfahren nach Anspruch 2,dadurch gekennzeichnet , daß die numerischen Steuerdaten der Höhen an den beiden Enden der betreffenden rotierenden Welle (9) der Walzenbürste, der Neigungswinkel des Tragrahmens und die Relativbewegung zwischen der Walzenbürste und der gekrümmten Glasscheibe dadurch erhalten werden, daß ein Modelltyp der gekrümmten Glasscheibe (1) abgetastet wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5i dadurch ge-

kennzeichnet, daß der Modelltyp der gekrümmten Glasscheibe (1) derart abgetastet wird, daß eine Vielzahl von Abtastpunkten (P) auf der Oberfläche der gekrümmten Glasscheibe längs einer Richtung der Relativbewegung zwischen der gekrümmten Glasscheibe und der genannten Walzenbürste erhalten wird, und daß Steuerdaten zwischen jeweils zwei benachbarten Abtastpunkten der betreffenden Abtastpunkte auf der dreidimensionalen Fläche durch lineare oder bogenförmige Interpolation erhalten werden.

7. Reinigungsvorrichtung für eine gekrümmte Glasscheibe, mit einer Walzenbürste zum Bürsten einer Oberfläche der gekrümmten Glasscheibe insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Tragrahmen (3) vorgesehen ist, der die betreffende Walzenbürste (2) drehbar trägt und diese umgibt, daß der Tragrahmen mit einer öffnung versehen ist, die einen Teil der Oberfläche der betreffenden Walzenbürste mit der Oberfläche der gekrümmten Glasscheibe (1) in Kontakt bringt,

daß erste und zweite HöhenverSchiebemechanismen (4, 5, 25, 26, 24, 27, 28) vorgesehen sind, durch die die Höhen an beiden Enden des Tragrahmens derart verschiebbar sind, daß eine rotierende Welle des betreffenden Tragrahmens weitgehend parallel zu der Oberfläche der gekrümmten Glasscheibe verläuft bzw. verlaufen wird, daß ein Winkelverschiebemechanismus (12, 13, 19, 20, 21) vorgesehen ist, der den genannten Tragrahmen derart drehbar lagert, daß die Öffnung des betreffenden Tragrahmens in eine Richtung weist, die weitgehend rechtwinklig zu der Oberfläche der Glasscheibe verläuft, daß ein Bewegungsmechanismus (6, 31 bis 37) vorgesehen ist, der die betreffende Walzenbürste oder die gekrümmte

Glasscheibe derart bewegt, daß die betreffende Walzenbürste sich längs der Oberfläche der Glasscheibe bewegt, und daß eine Steuereinrichtung (46-53) vorgesehen ist, welche die Antriebseinrichtung (23, 24, 21, 37) der ersten und zweiten Höhenve rs chi eb eme chani smen, den Winkelverschiebemechanismus und den Bewegungsmechanismus in Übereinstimmung mit vorbestimmten Daten steuert.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7> dadurch g e kennzeichnet, daß die ersten und zweiten Höhenverschiebemechanismen ein Paar von Aufhängearmen (4, 5, 25, 26) umfassen, die einem solchen Ausfahren/ Zurückziehen ausgesetzt sind, daß die beiden Enden des Tragrahmens (3) sowie Ausfahr-/Rückzieh-Antriebsquellen (23, 24, 27, 28) für einen entsprechenden Antrieb der beiden Aufhängearme getragen sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8,dadurch gekennzeichnet , daß die Ausfahr-/Rückzieh-Antriebsquellen Vorschubspindeln (27» 28) umfassen, die längs der Ausfahr-/Rückzieinrichtung der beiden Aufhängearme (4, 5, 25 > 26) verlaufen und mit denen Motoren (23» 24) gekoppelt sind,
und daß die beiden Aufhängearme mit Teilen versehen sind, die mit den betreffenden Vorschubspindeln in Eingriff stehen..

10. Vorri chtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß der Bewegungsmechanismus einen Bewegungsrahmen (6) umfaßt, der die nahen Enden der beiden Aufhängearme (4, 5) derart festhält, daß eine Bewegung längs der Oberfläche der Glasscheibe erfolgt,
daß Führungseinrichtungen (31, 32) vorgesehen sind, welehe die beiden Enden des Bewegungsrahmens längs einer Bewegungsrichtung führen,

und daß zwischen dem Bewegungsrahmen und einem feststehenden Teil eine Antriegseinrichtung (33-37) eingefügt ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 8,dadurch gekennzeichnet , daß der genannte Winkelverschiebungsmechanismus zwei Wellen (12, 13) umfaßt, die so angeordnet bzw. gelagert sind, daß sie dieselbe Achsenhöhe wie die genannte rotierende Welle (9) der Walzenbürste (2) aufweisen,

daß Lager (16, I7) vorgesehen sind, welche die genannten Wellen des Winkelverschiebungsmechanismus an fernen bzw. abgewandten Enden der beiden Aufhängearme (4, 5» 25, 26) tragen,

und daß an dem fernen Ende des einen Aufhängearmes der beiden Aufhängearme eine Drehantriebseinrichtung (19» 20, 21) angebracht und mit einer Welle (13) der Wellen des Winkelverschiebungsmechanismus gekoppelt ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11,dadurch g e kennz eichne t , daß die betreffende eine Welle (12) der Wellen des Winkelverschiebungsmechanismus von einem Selbsteinstellungs-Kugelgleitlager (16) am fernen Ende des einen Armes (k, 25) der beiden Aufhängearme getragen ist

und daß die andere Welle (13) der Wellen des Winkelverschiebungsmechanismus am fernen Ende des anderen Armes (5, 26) der beiden Aufhängearme über ein Kardangelenk (18) getragen und in der Reihenfolge mit einem Schnekkenrad (19)» einer Schnecke (20) und einem die Drehantriebseinrichtung bildenden Motor (21) für den Antrieb der betreffenden Schnecke gekoppelt ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 7,dadurch g e kennzeichnet, daß der Tragrahmen (3) zwei Lager (1O, 11) umfaßt, durch die die beiden Enden der

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Drehwelle (a) der Walzenbürste (2) drehbar getragen s ind,

und daß die betreffende Drehwelle mit einer Welle eines an dem Tragrahmen angebrachten Walzenantriebsmotors (7) über eine Drehungsübertragungseinrichtung (8) gekoppelt ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet , daß der Tragrahmen (3) ein Saugrohr (38) aufweist, mit dessen Hilfe durch Absaugen feine Partikel abgeführt werden, die durch die Reinigung abgeführt sind.

15· Vorrichtung nach Anspruch 7» dadurch g e kennzeichnet , daß ein Speicher (4i ) vorgesehen ist, der Daten der dreidimensionalen Fläche der gekrümmten Glasscheibe (i) speichert, und daß die Steuereinrichtung (46-53) die Antriebseinrichtung (23» 24, 21, 37) derart steuert, daß eine relative Einstellung zwischen der Oberfläche der Glasscheibe und der genannten Walzenbürste (2), die Höhen an beiden Enden der Walzenbürste und ein Neigungswinkel des Tragrahmens in Übereinstimmung mit den aus dem Speicher ausgelesenen Daten gesteuert sind.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15i dadurch gekennzeichnet , daß die Daten der Oberfläche der Glasscheibe Koordinatendaten der X-Achse für die Relativbewegung zwischen der gekrümmten Glasscheibe (1) und der Walzenbürste (2) sowie von y - und y, -Achsen für die Höhen an beiden Enden der betreffenden Walzenbürste und Winkeldaten (o) der Oberfläche der Glasscheibe in Bezug auf eine Senkrechte dazu umfassen und daß die genannte Steuereinrichtung eine numerische Steuereinheit (46-49) sowie eine Servoeinheit (5O-53) für die Steuerung der Antriebseinrichtung (23, 24, 21, 37)

auf ein Ausgangssignal von der betreffenden numerischen Steuereinheit her umfaßt.

17· Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch g e kennzeichnet, daß die Daten der Oberfläche der Glasscheibe eine Vielzahl von diskreten Werten längs einer Bewegungsrichtung der betreffenden Walzenbürste umfassen

und daß die numerische Steuereinheit (46-49) eine Funktion zur Interpolation der Vielzahl diskreter Werte in Übereinstimmung mit einer linearen oder Arkus-Interpo- ~ lation aufweist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch g e kennzeichnet, daß der Speicher (4i) ferner relative Geschwindigkeitsdaten (v) speichert, die kennzeichnend sind für eine relative Geschwindigkeit zwischen der Walzenbürste (2) und der gekrümmten Glasscheibe (i), wobei die relativen Geschwindigkeitsdaten in x-» y -» y. -Achsen-Komponenten unterteilt sind, die

SL D

als Teil der Steuerfaktoren der betreffenden Achsen dienen.

19. Vorrichtung nach Anspruch I5,dadurch g e -

kennzeichnet, daß ferner eine externe Betätigungseinrichtung vorgesehen ist, mit deren Hilfe an die genannte Steuereinrichtung (56) Betrübskommandodaten bezüglich der Relativbewegung zwischen der Walzenbürste und der gekrümmten Glasfläche, bezüglich der Ebenen an beiden Enden der Walzenbürste (2) und bezüglich des Neigungswinkels des Tragrahmens (3) manuell derart abgebbar sind, daß die Lage der betreffenden Walzenbürste längs der Oberfläche eines Modelltyps der gekrümmten Glasscheibe gesteuert wird, und daß die Betriebskommandodaten einer Vielzahl von Abtastpunkten längs der Oberfläche des

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1 Modelltyps als Lehrdaten in dem genannten Speicher gespeichert sind.