DE3213935A1

DE3213935A1 - Verfahren zur positionssteuerung hinsichtlich einer vorgegebenen stop-position bei einem webstuhl

Info

Publication number: DE3213935A1
Application number: DE19823213935
Authority: DE
Inventors: Akio Kariya Aichi Arakawa; Shinichiro Matsuyama; Hajime Anjo Aichi Suzuki
Original assignee: Toyoda Jidoshokki Seisakusho KK; Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1981-04-18
Filing date: 1982-04-16
Publication date: 1982-10-28
Also published as: CH659092A5; US4494203A; DE3213935C2; JPS57176242A; JPS6028943B2

Description

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HOEGER, STELÜRECW"n^:.&;.PATRT-NER

UHLANDSTRASSE 14 c D 7000 STUTTGART 1

A 45 153 b Anmelder: Kabushiki Kaisha Toyoda k - 176 Jidoshokki Seisakusho

15. April 1982 1, Toyoda-cho 2-chome,

Kariya-shi Aichi~ken / Japan

Verfahren zur Positionssteuerung hinsichtlich einer vorgegebenen Stop-Position bei einem Webstuhl

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionssteuerung hinsichtlich einer vorgegebenen Stop-Position bei einem Webstuhl, bei dem ein Bremsvorgang eingeleitet wird, wenn der Webstuhl betriebsmäßig eine Position erreicht hat, die einer vorgegebenen Ausgangsposition für die Einleitung eines Bremsvorgangs entspricht, wenn ein Stillstand des Webstuhls in einer hinsichtlich seines Arbeitszyklus fest vorgegebenen Stop-Po- · sition erreicht werden soll.

Insbesondere betrifft die Erfindung die Durchführung eines solchen Verfahrens bei einem Webstuhl, der direkt durch einen Mikrocomputer gesteuert wird.

In den letzten Jahren haben Mikrocomputer eine zunehmende Verwendung gefunden und werden u.a. auch zur Steuerung von Webstühlen eingesetzt, wobei die direkte Steuerung von Webstühlen mit Hilfe eines.Mikrocomputers beispielsweise folgende Vorteile mit sich bringt:

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1. Die Produktion von Ausschuß aufgrund von Fehlfunktionen des Webstuhls sowie aufgrund von Schwierigkeiten beim Stillsetzen des Webstuhls wird vermieden;

2. die Möglichkeiten zum Erfassen von Fehlfunktionen und Schwierigkeiten in der Steuerung des Webstuhls werden verbessert und die Wartung der Steuerung wird erleichtert;

3. aufgrund der Programmierbarkeit des Mikrocomputers erhält man eine größere Freiheit hinsichtlich der Steuerung der einzelnen Funktionen und hinsichtlich der Anpassung an die Herstellung verschiedener Gewebe, die Verarbeitung unterschiedlicher Garne usw.

Der Einsatz von Mikrocomputern ermöglicht außerdem eine leichte Realisierung von speziellen Steuervorgängen, deren Durchführung bei konventionellen, nicht von einem Mikrocomputer gesteuerten Webstühlen nahezu unmöglich war. Die vorliegende Erfindung befasst sich mit einem derartigen speziellen Steuerproblem, nämlich mit einer Positionssteuerung des Webstuhls hinsichtlich einer vorgegebenen Stop-Position, in der der Webstuhl beispielsweise bei Betriebsstörungen aufgrund eines Schußfaden- oder Kettfadenbruches stillgesetzt werden ■ muß. Unter einer "Position" ist dabei in vorliegender Anmeldung speziell die Winkelstellung einer Kurbelwelle (Hauptwelle) zu verstehen, welche synchron zu

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einem Antriebsmotor läuft. Der Kurbelwellenwinkel definiert dabei die verschiedenen betriebsmäßigen Positionen der einzelnen Elemente des Webstuhls.

Probleme ergeben sich jedoch bei der Steuerung von Webstühlen insofern, als es außerordentlich schwierig ist, sicherzustellen, daß die Kurbelwelle beim Stillsetzen des Motors stets mit demselben fest vorgegebenen Kurbelwellenwinkel stillgesetzt wird. Dies liegt daran, daß es praktisch unmöglich ist, während eines längeren Zeitraums eine konstante Bremskraft aufrechtzuerhalten, da sich bei Bremsen einfach ein Verschleiß ergibt. Wenn aber die vorgegebene Stop-Position nicht zuverlässig angefahren wird, dann wird der Webstuhl in Betriebspositionen stillgesetzt, in denen es beispielsweise nicht möglich ist, gebrochene Kett- oder Schußfäden anzuknüpfen. Bei Webstühlen, bei denen die Schußfäden mit einer Strahldüse eingetragen werden, ergibt sich außerdem die Gefahr, daß der Webstuhl in einer Betriebsstellung stillgesetzt wird, in der die Strahldüse weiterbläst.

Gemäß dem Stande der Technik ist es üblich, den Webstuhl dann, wenn er in einer falschen Stellung zum Stillstand kommt, von Hand in die richtige Stop-Position zu bewegen. Dieser Handbetrieb kann mit Hilfe eines Mikrocomputers oder auch mittels diskreter Schaltungen automatisiert werden.

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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, mit dem es möglich ist, einen Webstuhl jederzeit nach dem Abschalten des Motors in einer sehr genau vorgegebenen Stopstellung anzuhalten, ohne daß nach dem Stillstand des Webstuhls von Hand oder automatisch durchzuführende Korrekturmaßnahmen zum Herbeiführen der vorgegebenen Stop-Position erforderlich wären.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung bei einem Verfahren der eingangs beschriebenen Art durch die Verfahrensschritte gemäß Anspruch 1 gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden nachstehend anhand von Zeichnungen noch näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Gesamtansicht eines typischen Webstuhls, bei dem die Erfindung verwirklicht ist;

Fig. 2 eine perspektivische Detaildarstellung des Webstuhls gemäß Fig. 1, insbesondere des für das erfindungsgemäße Verfahren wesentlichen Teils des Webstuhls;

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Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Steuerschaltung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens;

Fig. 4 eine grafische Darstellung zur schematischen Erläuterung der Bedeutung verschiedener Kurbelwellenwinkel und

Fig. 5 A ein Flußdiagramm zur Erläuterung der
und einzelnen Schritte des erfindungsgemäßen Fig. 5 B Verfahrens.

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Im einzelnen zeigt Fig. 1 eine schematische Gesamtübersicht eines typischen Webstuhls, bei dem die Erfindung verwirklicht ist. Der Webstuhl besitzt einen Kettbaum 101, auf den eine große Anzahl paralleler Kettfäden 102 aufgewickelt ist. Die Kettfäden 102 werden über eine hintere Führungswalze 103 und eine Spannwalze 104 zu einer Kettfaden-Stoppeinheit 105 geführt, die für jeden Kettfaden einen Abtaster (nicht dargestellt) besitzt. Wenn irgendein Kettfaden bricht oder zuende ist, fällt der zugeordnete Abtaster und löst einen Stillsetzvorgang für den Webstuhl aus. Die Kettfäden 102 laufen durch die Stoppeinheit 105,hinter der eine die Kettfäden beaufschlagende Druckstange liegt, auf welche zwei Schäfte 107-1 und 107-2 folgen, durch welche zwischen zwei Kettfadengruppen ein Fach

108 gebildet werden kann. In die Fächer werden Schußfäden mit sehr hoher Geschwindigkeit eingetragen, und zwar mittels Schußfaden-Zuführeinrichtungen (nicht dargestellt), beispielsweise mittels einer Strahldüse. Dabei werden die Schußfäden von einer Kaminanordnung

109 geführt, welche Führungselemente 110 sowie Kammelemente 111 trägt. Die Kammelemente schlagen aufgrund der Schwingbewegung der Kammanordnung 109 die Schußfäden jeweils - in Fig. 1 - nach rechts, sobald ein Schußfaden in das Fach 108 eingeführt ist, damit ein dichtes Gewebe 112 erhalten wird. Die Schwingbewegung der Kammanordnung 109 wird dabei über einen Hebel 113 von einer Schwingwelle 114 herbeigeführt.

Das Gewebe 112 läuft über einen Baum 115, eine Friktionswalze 116 und eine Andruckwalze 117 auf

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einen Warenbaum 118, wo ein Wickel 119 gebildet wird.

Der Antrieb des Webstuhls erfolgt über einen Motor 120, auf dessen Welle eine Riemenscheibe 121 sitzt, welche über einen Treibriemen eine Riemenscheibe antreibt, die drehfest auf einer Kurbelwelle 123 sitzt, Von der Kurbelwelle wird die vom Motor 120 gelieferte Antriebsenergie auf die verschiedenen Aggregate übertragen, wie dies in Fig. 1 durch gezackte Pfeile angedeutet ist. Der Kettbaum 101 wird dabei über ein Getriebe 124 angetrieben, dem von der Spannwalze ein Rückkopplungssignal zugeführt wird, wie dies durch den gestrichelt gezeichneten, gezackten Pfeil angedeutet ist, wobei das Rückkopplungssignal dahingehend ausgewertet wird, daß in den Kettfäden 102 die richtige Fadenspannung aufrechterhalten wird.

Die vorliegende Erfindung wird vorzugsweise bei einem Webstuhl verwirklicht, dessen Betrieb direkt von einem Mikrocomputer 130 überwacht und gesteuert wird. Der Mikrocomputer 130 steht mit weiteren Mechanismen in Verbindung, wie dies durch strichpunktierte Linien angedeutet ist. (In der Praxis bestehen die Verbindungen in Signalleitungen, die mit den verschiedenen Eingangs/Ausgangs-Anschlüssen (I/O-Anschlüssen) des Mikrocomputers 130 verbunden sind).

Fig. 2 zeigt eine perspektivische Teilansicht des Webstuhls gemäß Fig. 1, und zwar insbesondere den von der Erfindung betroffenen Teil. In Fig. 2 ist

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wieder der Motor 120 mit den Riemenscheiben 121 und

122 dargestellt, über die die Kurbelwelle 123 angetrieben wird. Weiterhin ist eine Bremsvorrichtung 21 direkt mit der Motorwelle verbunden, wobei darauf hinzuweisen ist, daß eine entsprechende Bremse auch an einer anderen Stelle des Antriebsmechanismus, beispielsweise an der Kurbelwelle vorgesehen werden könnte. Wenn der Motor 120 stillgesetzt werden soll, dann wird seine Speisung über die Leitungen P unterbrochen, während gleichzeitig die Bremsvorrichtung an Speiseleitungen B angeschlossen wird. Hierdurch wird die Kurbelwelle 123, welche bis dahin über die Riemenscheiben 121 und 122 angetrieben wurde, plötzlich stillgesetzt. Normalerweise kommt die Kurbelwelle

123 im Verlauf einer Umdrehung zum Stillstand. Die Kurbelwelle muß in einer vorgegebenen Stellung, d.h. bei einem vorgegebenen Kurbelwellenwinkel, stillgesetzt werden. Zu diesem Zweck ist der Kurbelwelle normalerweise ein Winkeldetektor 2 2 zugeordnet, der den Kurbelwellenwinkel ständig überwacht. Der Detektor 22 besteht beispielsweise aus einer Scheibe 22-1 mit einer gleichmäßigen Zahnung und aus einem Sensor 22-2, der dicht am Umfang der Scheibe 22-1 montiert ist. Der Sensor 22-2 erzeugt jedesmal einen Winkelimpuls CP, wenn ein Zahn der Scheibe 22-1 daran vorbeiläuft; der Sensor 22-2 kann beispielsweise ein berührungsloser induktiver Sensor sein. Auf diese Weise werden aufeinanderfolgende Winkelimpulse CP erzeugt, die eine Impulsfolge bilden. Bei dieser Anordnung wird der Absolut-Wert der Winkelimpulse durch einen

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Permanent-Magneten 22-3 definiert, der an einer vorgegebenen Stelle der Scheibe 22-1 befestigt ist. Diese Stelle stellt die sogenannte Ausgangs- oder Nullstellung dar.

Anstelle eines Winkeldetektors, welcher gemäß Fig. 2 die Anzahl der erzeugten Impulse zählt, kann man mit der Kurbelwelle auch direkt einen Absolut-Wert-Codierer verbinden, welcher den Kurbelwellenwinkel in Form eines binären Codes bzw. allgemein in Form eines Code-Musters angibt.

Wenn ein Stop-Signal erzeugt wird, welches anzeigt, daß der Webstuhl stillgesetzt werden soll, dann wird der Bremsvorgang bei einem vorgegebenen Kurbelwellenwinkel eingeleitet, um zu erreichen, daß der absolute Stillstand der Kurbelwelle 123 in einer fest vorgegebenen, stets gleichbleibenden Winkelstellung erfolgt.

Fig. 3 zeigt ein Blockdiagramm einer Ausführungsform einer Schaltung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Gemäß Fig. 3 werden der Motor 120 und die Bremsvorrichtung 21 durch eine Steuerschaltung 32 gesteuert. Wenn ein Stop-Signal S zum Stillsetzen des Webstuhls erzeugt wird, beginnt der Abbremsvorgang für die Kurbelwelle 23 zu einem Zeitpunkt, bei dem sichergestellt ist, daß die Kurbelwelle in einer fest vorgegebenen Winkelstellung stillgesetzt wird, die an einer Einstellvorrichtung 31 für die Stop-Stellung eingestellt ist. Die übrigen Schaltungsteile, nämlich

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eine rechnende Vergleicherschaltung 33 und eine Speicherschaltung 34 dienen speziell der Verwirklichung der Erfindung. Diese Schaltungen sind als diskrete Baugruppen bzw. Blöcke dargestellt, bilden jedoch in der Praxis Bestandteile des Mikrocomputers 130 und werden durch ein Programm dieses Mikrocomputers 130 gesteuert.

Nachstehend soll nunmehr das erfindungsgemäße Verfahren detailliert erläutert werden. Fig. 4 zeigt in diesem Zusammenhang eine grafische Darstellung zur schematischen Erläuterung des Prinzips der erfindungsgemäßen Kurbelwellen-Winkelsteuerung. Ferner zeigen Fig. 5A und 5B Flußdiagramme zur schrittweisen Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Im einzelnen bedeutet in Fig. 4 die Position a diejenige Position, in der der Bremsvorgang beginnt. Die Position c entspricht dagegen der Winkelstellung der Kurbelwelle, in der das· endgültige Stillsetzen der Kurbelwelle erfolgen soll. Diese Stop-Position c wird in digitaler Form an der Einstellvorrichtung 31 (Fig .3) eingegeben. In Fig. 4 liegt die Stop-Position c bei einem Winkel von etwa 300°. Da jedoch die Bremskraft sich während einer längeren Betriebszeit, wie dies eingangs ausgeführt wurde, ändern kann, kann es geschehen, daß die Kurbelwelle tatsächlich in einer von der Stop-Position c abweichenden Winkelstellung stillsteht, beispielsweise bei einem der Position d entsprechenden Kurbelwellenwinkel· Der Bogen b bezeichnet den Winkelbereich, in dem der Bremsvorgang abläuft.

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Gemäß dem in Fig. 5A gezeigten Flußdiagramm wird zuerst - Block 1 - ein Signal S (Fig. 3) erzeugt, welches anzeigt, daß der Webstuhl stillgesetzt werden soll. Anschließend wird gemäß Block 2 die digital eingestellte Stop-Position (Position c in Fig. 4) in die rechnende Vergleicherschaltung 33 übertragen. Der Zeitpunkt für die übertragung der Stop-Position c wird dabei durch die Steuerschaltung 32 bestimmt. In diesem Zusammenhang ist darauf hinzuweisen, daß die in Fig. 3 mit doppelten Linien gezeichneten Pfeile für die Verbindungen verwendet wurden, über die Daten übertragen werden, während die mit einfachen Linien gezeichneten Pfeile anzeigen, wo und in welcher Richtung Steuersignale übertragen werden. Die rechnende Vergleicherschaltung 33 führt dann gemäß Block 3 eine Berechnung gemäß folgender Gleichung durch: e = c - b. Dabei ist es wichtig, zu beachten, daß der Wert für den Bremswinkel b beim letzten Bremsvorgang gespeichert wurde. Es wird also immer mit dem zuletzt ermittelten Bremswinkel b bzw. mit der zuletzt ermittelten Abweichung von der korrekten Stop-Position gearbeitet, um für den nächsten Bremsvorgang eine Korrektur zu bewirken, wobei die Speicherung der Daten in der Speicherschaltung 34 erfolgt. Nach der neuen Messung werden dann der Bremswinkel bzw. die gemessene Positionsabweichung als neue Ausgangsdaten für die nächste Bremsung abgespeichert.

Die gespeicherten Daten für den Bremswinkel b müssen selbst bei einem Netzausfall oder einem zeitweiligen

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Leerlauf des Webstuhls erhalten bleiben, damit sie bei der nächsten Abbremsung des Webstuhls wieder zur Verfügung stehen. Die Speicherschaltung 34 ist daher als nicht-flüchtiger Speicher auszubilden.

Gemäß Block 3 in Fig. 5A wird also e errechnet. Der Wert e ist dabei ein gemittelter Wert und dient als Ausgangswert für die Korrektur des Kurbelwellenwinkels bzw. der Position a,bei dem bzw. bei der der Bremsvorgang gestartet wird. Gemäß Block 4 wird anschließend folgende Rechenoperation ausgeführt: g <r (e - a) χ γ + a. Dabei bezeichnet *γ* den sogenannten Korrekturfaktor,für den beispielsweise der Wert 1/2 gewählt wird. Wenn für den Korrekturfaktor der Wert 1 gewählt wird, dann erfolgt jedesmal eine 100-prozentige Korrektur. Wenn jedoch eine solche 100-prozentige Korrektur bewirkt wird, dann würde das resultierende Signal auf der Rückkopplungsschleife aufgrund von Störungen und/oder Fehlern Abweichungen aufweisen. Dies könnte dazu führen, daß die tatsächliche Stop-Position d von der korrekten Stop-Position c abweichen würde. Folglich wird für den Korrekturfaktor "Y* gewöhnlich ein Wert gewählt, der kleiner als 1 ist.

Der bei dem Rechenschritt gemäß Block 4 erhaltene Wert g ist positiv oder negativ. Gemäß dem Entscheidungsblock 5 wird festgestellt, ob der Wert g positiv oder negativ ist. Wenn g positiv ist (JA), dann wird g als Ausgangswert für den nächsten Schritt - Block 6 -

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zur Berechnung des Wertes a verwendet. Wenn g negativ ist (NEIN), dann wird zur Berechnung des Wertes a zu dem Wert g ein Wert von 360° ■ addiert. Die vorstehend beschriebenen Rechenvorgänge werden hauptsächlich in der rechnenden Vergleicherschaltung 33 ausgeführt.

Mit Hilfe des Winkeldetektors 22 wird festgestellt, ob die Position a bzw. der Kurbelwellenwinkel, bei dem der Bremsvorgang eingeleitet wird, mit dem Kurbelwellenwinkel zusammenfällt, der sich aus den Werten für g bzw. für g + 360° ergibt - Block 7. Der Vergleich gemäß Block 7 wird dabei wiederholt ausgeführt, bis Koinzidenz festgestellt wird (JA). Wenn die Koinzidenz festgestellt ist, wird der Abbremsvorgang für den Webstuhl eingeleitet - Block 8. Dies bedeutet, daß die Steuerschaltung 32 gemäß Fig. 3 die Speisung für den Motor 120 unterbricht und gleichzeitig die Bremsvorrichtung 21 einschaltet.

Auf diese Weise wird beim Abbremsen eine exakte Positionierung der Kurbelwelle hinsichtlich ihres Drehwinkels erreicht. Beim Abbremsvorgang muß der tatsächliche Bremswinkel b gemessen werden, da dieser Messwert bei der nächsten Bremsung berücksichtigt wird. Betrachtet man das Flußdiagramm gemäß Fig. 5B, welches eine Fortsetzung des Flußdiagramms gemäß Fig. 5A darstellt - gemeinsamer Verbindungspunkt B - so wird deutlich, daß anschließend - Block 9 - zunächst festgestellt wird, ob der Webstuhl zum völligen Stillstand gekommen ist oder nicht. Wenn der Webstuhl stillsteht,

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wird die tatsächliche Stop-Position gemessen - Block

10. Diese Messung wird durch den Winkeldetektor 22 durchgeführt. Die Daten hinsichtlich der tatsächlichen Stop-Position d, d.h. bezüglich des Kurbelwellen-Stillstandswinkels werden auf diese Weise erhalten - Block

11. In Abhängigkeit von dem ermittelten Wert d wird eine Berechnung: b ^r d - a ausgeführt - Block 12, wobei der Wert b für die Korrektur beim nächsten Bremsvorgang vorbereitet und in der Speicherschaltung 34 gespeichert wird - Block 12. Dabei ist zu beachten, daß der Wert b, der für die Berechnung gemäß Block 3 verwendet wird, bereits während des vorausgegangenen Bremsvorganges im Verlauf eines dem Block 12 in Fig. 5B entsprechenden Schrittes erhalten wurde. Wenn es wünschenswert ist, kann man dafür sorgen, daß ein Alarm oder eine Warnung erzeugt wird, die anzeigt, daß die Bremskraft zu klein (zu groß) ist, wenn gemäß Block für den Wert b ein Ergebnis erhalten wird, welches außerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereiches liegt.

Zusammenfassend kann festgestellt werden, daß es gemäß der Erfindung möglich ist, für einen gewissen Bereich von Abweichungen gegenüber einer vorgegebenen Stop-Position eine automatische Kompensation durchzuführen, ohne daß eine Einstellung von Hand erforderlich wäre, so daß letztlich ein nahezu wartungsfreier Webstuhl erhalten wird.

Claims

HOEGER, STELUF*BCHT:£ P^R^nER PATENT ANWAlTp O Z I O J O UHLANUSTRASSE. 14 c D 7000 SIUTlGARt I A 45 153 b Anmelder: Kabushiki Kaisha Toyoda k - 176 Jidoshokki Seisakusho 15. April 1982 1, Toyoda-cho 2-chome, Kariya-shi Aichi-ken / Japan Patentansprüche

1. Verfahren zur Positionssteuerung hinsichtlich einer vorgegebenen Stop-Position bei einem Webstuhl, bei dem ein Bremsvorgang eingeleitet wird, wenn der Webstuhl betriebsmäßig eine Position erreicht hat, die einer vorgegebenen Ausgangsposition für die Einleitung eines Bremsvorgangs entspricht, wenn ein Stillstand des Webstuhls in einer hinsichtlich seines Arbeitszyklus fest vorgegebenen Stop-Position erreicht werden soll, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

a) man erfasst in einem ersten Schritt die Positionsabweichung zwischen der tatsächlichen Stop-Position, die beim letzten Bremsvorgang erreicht wurde, und der vorgegebenen Stop-Position und speichert den Wert diese Positionsabweichung ;

b) man führt in einem zweiten Schritt eine Berechnung durch, um eine Korrektur hinsichtlich der vorgegebenen Ausgangsposition für die Einleitung

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des Bremsvorganges zu bewirken, ehe der nächste Bremsvorgang beginnt, indem man die Positionsabweichung auswertet, die beim ersten Schritt erfasst und gespeichert wurde;

c) man leitet in einem dritten Schritt den nächsten Bremsvorgang ein, wenn die betriebsmäßig erreichte Position mit der korrigierten Ausgangsposition für die Einleitung des Bremsvorganges zusammenfällt und

d) man erfasst in einem vierten Schritt die Positionsabweichung zwischen der tatsächlichen Stop-Position bei dem neu eingeleiteten Bremsvorgang und der fest vorgegebenen Stop-Position und man speichert in einem Speicher erneut den Wert der Positionsabweichung, damit dieser Wert bei einem späteren Bremsvorgang im Verlauf des dem zweiten Schritt entsprechenden Schrittes ausgewertet werden kann.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man als betriebsmäßig als Ausgangsposition für die Einleitung eines Bremsvorganges vorgegebene Position einen Drehwinkel einer Kurbelwelle definiert, d.h. einen Kurbenwellenwinkel einer Kurbelwelle, die synchron mit einem Antriebsmotor umläuft, der als Antriebsaggregat für den Webstuhl vorgesehen ist.

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3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die gemäß dem ersten Schritt durchgeführte Berechnung gemäß folgender Funktion erfolgt:

e4p c - b, wobei c den Kurbelwellenwinkel - in digitaler Form - bezeichnet, welcher der fest vorgegebenen Stop-Position entspricht, wobei b den Kurbelwellenwinkel - in digitaler Form - bezeichnet, welcher dem zwischen der Einleitung des Bremsvorganges und dem Stillstand überstrichenen Kurbelwellenwinkel entspricht, und wobei e das Resultat der Berechnung c - b ist und die Positionsabweichung bezeichnet.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem zweiten Verfahrensschritt eine erste Berechnung gemäß folgender Funktion erfolgt:

g^=r (e - a)~|f+ a, wobei a einen Kurbelwellenwinkel - in digitaler Form - bezeichnet, bei dem der Bremsvorgang eingeleitet wird, wobei γ einen vorgegebenen Korrekturfaktor bezeichnet, der vorzugsweise etwa 1/2 beträgt, und wobei g einen resultierenden Kurbelwellenwinkelwert bezeichnet, der aufgrund der Berechnung (e - a)*^* + a erhalten wurde; daß man in einem zweiten Schritt eine Entscheidung trifft, ob der resultierende Kurbelwellenwinkelwert g positiv (einschließlich Null) oder negativ ist und

daß man in einem dritten Schritt entsprechend dem ermittelten Vorzeichen für den Kurbelwellenwinkelwert a den Wert von g einsetzt (a^r- g) wenn g positiv ist oder den Wert g + 360° {a*r g + 360°) wenn

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g negativ ist, um auf diese Weise eine Korrektur der vorgegebenen Ausgangsposition für die Einleitung des Bremsvorganges herbeizuführen.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem dritten Schritt der nächste Bremsvorgang eingeleitet wird, wenn der Kurbelwellenwinkel mit dem Kurbelwellenwinkelwert a zusammenfällt, der gemäß den Funktionen a^-g bzw. atg + 360° ermittelt wurde.

6. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß man bei dem vierten Schritt einen Kurbelwellenwinkelwert d erhält, welcher den Kurbelwellenwinkel darstellt, bei dem die Kurbelwelle schließlich stillsteht, und daß man dann eine Berechnung gemäß folgender Beziehung ausführt: b^r*d - a, wobei a den Kurbelwellenwinkel - in digitaler Form bezeichnet, bei dem der Bremsvorgang beginnt und wobei b den Kurbelwellenwinkel - in digitaler Form bezeichnet, der dem Winkelbereich entspricht, der beim Bremsvorgang bis zum Stillstand der Kurbelwelle überstrichen wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert des Winkelbereichs b in einem nichtflüchtigen Speicher gespeichert wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß man einen Alarm erzeugt, wenn der Wert für den überstrichenen Winkelbereich b in vorgegebenem Maße von einem vorgegebenen Sollwert abweicht.