DE3146339C2

DE3146339C2 - Verfahren zum Ermitteln und Einstellen des Arbeitsdrehmoments eines Elektrowerkzeugs mit Universalmotor

Info

Publication number: DE3146339C2
Application number: DE19813146339
Authority: DE
Inventors: Rainer Dipl.-Wirtsch.-Ing. Dipl.-Ing. 6270 Idstein Goldelius
Original assignee: Black and Decker Inc
Current assignee: Black and Decker Inc
Priority date: 1981-11-23
Filing date: 1981-11-23
Publication date: 1984-03-08
Also published as: FR2517139B1; DE3146339A1; FR2517139A1

Abstract

Ein Elektrowerkzeug wird von einem Mikroprozessor derart gesteuert, daß eine Arbeitsdrehzahl über eine Folge von Anlaufdrehzahlen erreicht wird, wobei die einzelnen Anlaufdrehzahlen unabhängig von der eingestellten Arbeitsdrehzahl eingestellt werden. In einem Lernbetrieb wird nach einer vorgegebenen Anzahl von Anlaufdrehzahlen der Motor abgeschaltet und das vor dem Abschalten gemessene Drehmoment als maximales Arbeitsmoment für einen nachfolgenden Arbeitsbetrieb gespeichert.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln und Einstellen des Arbeitsdrehmoments eines Elektrowerkzeugs mit Universalmotor gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Ein derartiges Verfahren ist bereits in der DE-OS 33 455 in Verbindung mit der Drehzahlsteuerung eines Elektrohandwerkzeugs beschrieben. Das Verfahren wird unter Zuhilfenahme eines Mikroprozessors oder Mikrocomputers durchgeführt. Zum Antrieb des Elektrowerkzeugs dient ein Universalmotor, dessen Drehzahl entweder über ein Tastenfeld eingestellt oder durch Auswertung von Tachogeneratorsignalcn geregelt wird. Damit lassen sich zwei verschiedene Drehzahlen einstellen oder einregeln, eine Beeinflussung des Arbeitsdrehmoments ist jedoch nicht möglich.

Aus der DE-AS 24 44 739 ist ferner bereits eine Vorrichtung zur Drehzahlsteuerung eines Elektrohandwerkzeugs bekannt, bei der eine Arbeitsdrehzahl über eine Folge von Anlaufdrehzahlen erreichbar ist. Die Anlaufdrehzahlen sind an einem Drückerschalter beliebig einstellbar.

Schließlich ist es aus »Industrieroboter in der praktischen Anwendung«, von ]osef Engelbrrger. Seite 44. erschienen im Karl Hansa Verlag München —Wien 1980. bekannt. Industrieroboter zunächst in einem Lernbetrieb arbeiten zu lassen, in welchem Daten für die Steuerung eines nachfolgenden Arbeitsbetriebs gesam

melt werden.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur

Ermittlung und Einstellung des Arbeitsdrehmoments eines Elektrowerkzeugs mit Universalmotor dahingehend weiterzubilden, daß das Elektrowerkzeug stets mit einem optimalen Arbeitsdrehmoment arbeiteu

Zur Lösung dieser Aufgabe dienen bei einem Verfahren der eingangs genannten Art die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1.
ίο Dadurch wird erreicht, daß ein in einem Lernbetrieb als zweckmäßig ermitteltes Drehmoment als maximales Arbeitsdrehmoment in einem nachfolgenden Arbeitsbetrieb immer wieder erreicht wird, so daß das Elektrowerkzeug beispielsweise im Schraüberbetrieb Muttern oder Schrauben stets mit deir. gleichen Drehmoment und damit mit gleicher Stärke festzieht Sowohl ein zu geringes als auch ein zu starkes Festziehen werden dadurch vermieden.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Figuren näher erläutert; es zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Drehzahlstell- und -regelungsschaltung für ein handgeführtes Elektrowerkzeug,

Fig.2 die Ansohlußklemmenbelegung eines in der Schaltung gemäß F i g. 1 verwendeten Mikroprozessors,

Fig.3 eine an den Mikroprozessor gemäß Fig.2 angeschlossene Strommeßschaltung,

Fig.4 eine Schaltung zur Steuerung eines Triacs in der Schaltung gemäß F i g. 3,
JO F i g. 5 einen Anlaufdrehzahlschalter,

F i g. 6 eine schematische Darstellung eines mehrstufigen Drückerschalters,

Fig. 7 eine an den Mikroprozessor gemäß Fig.2 angeschlossene Tachogeneratorschaltung.
J3 Fig.8 eine an den Mikroprozessor gemäß Fig. 2 angeschlossene Temperaturüberwschungsschaltung,

F i g. 9 eine Nulldurchgangs-Erkennungsschaltung.

F i g. 10 einen Getriebeschalter.

F i g. 11 eine Drehzahlumkehrschaltung.
•w Fig. 12 ein Tastenfeld.

F i g. 13 eine Siebensegmentanzeige mit Treiber-IC.

Fi g. 14 eine Festspannungsreglerschaltung,

Fig. 15 eine Drehzahlkurve für den Bohrerbetrieb des Elektrowerkzeugs,

Fig. 16 eine Drehzahlkurve für den Schrauberbetrieb des Elektrowerkzeugs,

Fig. 17 eine Drehzahlkurve für den Lernbetrieb eines Schraubers und

Fig. 18 ein Flußdiagramm der Programmierung des Mikroprozessors.

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Schaltung zur Regelung bzw. Einstellung der Drehzahl eines handgeführten Elektrowerkzeugs, vorzugsweise eine Bohrmaschine, eines Schraubers o. ä.. die als Kernstück einen Mikroprozessor μΡ aufweist. Der Mikroprozessor μΡ ist ein beispielsweise von den Firmen Mostck, Fairchild oder Motorola erhältlicher Mikroprozessor des Typs 3870, beispielsweise ein Mostek MK 3870. An den Mikroprozessor μΡ sind eine Strommeßschaltung ^h0 (Fig.3), eine Tachogeneratorschaltung (Fig. 7). eine Temperaturüberwachungsschaltung (Fig. 8), eine Drehmomentenmeßschaltung, eine Siebensegmentanzeige (Fig. !3). ein Tastenfeld (Fig. 12), ein Drückerschalter (Fig. 5 und 6) sowie eine Triac-Ansteueriing ·" (Fig.4) angeschlossen. Über die Triac-Schaltung erfolgt die Steuerung der Motorspiinnung und damit die Bestimmung von dessen Bctricbsdrch/.ihl und Drehmoment.

F i g. 2 zeigt die Klemmenbelegung des in F i g. 1 schematisch angedeuteten Mikroprozessors μΡ des Typs 3870, der 40 Anschlußklemmen aufweist Die Spannungsversorgung des Mikroprozessors μΡ erfolgt durch eine +5-Volt-Versorgungsspannung Vas die an die Klemme 40 gelegt wird. Zur Erzeugung der 5-VoIt-Versorgungsspannung K_n-dient eine in Fig. 14 dargestellte Versorgungsschaltung, in der ein Transformator Tzur Reduzierung der Netzspannung von 110 V oder 220 V auf einen zwischen etwa +10 V und +30 V liegenden Wert und ein Festspannungsregler VR zur Erzeugung von einer konstanten Versorgungsspannung Kv von +5 Volt dienen.

An die Klemmen 1 und 2 des Mikroprozessors μΡ ist ein Oszillator angeschlossen, der in dem dargestellten Ausführungsbeispiel eine Frequenz von 4,00 MHz hat An die Klemmen 3,7 und 15 des Mikroprozessors μΡ ist der Treiber IC der Siebensegmentanzeige gemäß Fig. 13 angeschlossen. An der Klemme 4 iiegt die anhand von F i g. 9 näher erläuterte Drehzahnjmkehrschaltung. Die Klemme 5 ist unbesetzt.
• Die Klemme 6 des Mikroprozessors μΡ ist mit der Basis eines in Fig.4 dargestellten Transistors Γ3 verbunden, und zwar über einen Widerstand R 14. Der Emitter des Transistors T3 ist geerdet Kollektorseitig ist ein Optokoppler OK 1 angeschlossen, und zwar die Kathode seiner lichtemittierenden Diode, deren Anode mit der Versorgungsspannung beaufschlagt wird. Ausgangsseitig steuert der Optokoppler OK 1 über eine erste Leitung C die Steuerelektrode eines in F i g. 3 erkennbaren Triacs 77? 1, während eine zweite Leitung D über einen Schutzwiderstand R 13 zwischen dem Triac 77? 1 und der Motorwicklung M angeschlossen ist Dadurch wird erreicht, daß der Transistor 73 beim Auftreten von über die Klemme 6 des Mikroprozessors μΡ ausgegebenen Impulsen entsprechend aufgesteuert wird und einen Stromfluß durch die lichtemittierende Diode im Optokoppler OK 1 zuläßt. Dies läßt wiederum Ausgangsimpulse auf der Leitung Czur Steuerelektrode des Triacs TR 1 in F i g. 3 aufscneinen, wodurch letzterer aufgesteuert wird und einen Stromfluß durch die Motorwicklung M zuläßt. Die vom Mikroprozessor μΡ ausgegebenen Impulse bestimmen somit die Phasenanschnittsteuerung des Triacs TR 1 und damit die Größe der an der Motorwicklung M anliegenden Spannung. Da die Drehzahl des Motors jedoch von der Größe dieser Spannung abhängt, bestimmt die Phasenanschnittsteuerung somit auch die Drehzanl des Elektromotors.

Die Einstellung der Arbeitsdrehzahl des Elektrowerkzeugs erfolgt durch ein Tastenfeld 54. Das Tastenfeld 54 legt für den Mikroprozessor μΡ allerdings nur die Arbeitsdrehzahl fest Gemäß einem wesentlichen Merkmal der Erfindung soll jedoch der Motor in verschiedenen Drehzahlstufen hochlaufen, die unabhängig von der gewählten Arbeitsdrehzahl sein sollen. Dies wird dadurch erreicht, daß dem Mikroprozessor μΡ über die Klemmen 17,18 und 19 Anlaufdrehzahlsignale A, B, C eingegeben werden, die gemäß der für den Mikroprozessor μΡ vorgesehenen Programmierung die gewünschten Anlaufdrehzahlen und damit die über seine Klemme 6 ausgegebenen Steuerimpulse festlegen. Zur Bestimmung dieser Anlaufdrehzahlsignale dient ein in den Fig.5 und 6 schematisch dargestellter Drückerschalter, der gemäß Fig.6 eine Anzahl von parallelen Schleifkontakte·! SKi—5 aufweist. Davon bilden die Kontakte SK 1—3 einen Triggerschalter 53 und dienen zur Auswahl der Anlaufdrehzahl; der Schleifkontakt O ist der Nulleiter, und die Kontakte SK 4 und SK 5 stellen den Hauptschalter 52 dar. Gemäß F i g. 6 ist der Triggerschalter 53 so aufgebaut, daß die Kontakte SKi- 3 in jeder räumlichen Stellung ein gewisses Kontaktierungsmuster auf zugehörigen Leiterbahnen ergeben, das der nachfolgenden Tabelle entspricht

E/F A

0	'Il	0	0	0
1	0	0	0
1	1	0	0
1	0	1	0
13 1	1	1	0
1	0	0	1
1	1	0	1
1	0	1	1
I	1	1	I

Aus Netzspannung Aus

Schritt 0, Netzspannung Ein

Schritt 1, desgl.

Schritt 2, desgl.

Schritt 3, desgl.

Schritt 4, desgl.

Schritt 5, desgl.

Schritt 6, d/rjj\.

Schrill 7, desgi.

Man erkennt aus der vorstehenden Tabelle, daß die Berührung oder Nichtberührung von Kontaktflächen KFi-KF3 mit den zugehörigen Kontaktbahnen 2"» KBi-KBZ als BCD-Kode darstellbar ist, der als Kombinationsmöglichkeit acht Stufen zuläßt. Dies bedeutet, daß jeder Schalterstellung des Schalters sieben verschiedene Drehzahlen zugeordnet werden können, während die achte Stellung zum Ausschalten J<) des Elektrowerkzeugs dient. Es ist klar, daß anstelle eines BDC-Kodes auch ein anderer Kode, beispielsweise ein Gray-Kode verwendbar ist, der eine größere Sicherheit gegenüber Falschinterpretation der Schieberstellung, beispielsweise durch benachbarte Kontaktflächen berührende Zwischenstcllungen des Triggerschalterschiebers, gewährleistet.

F i g. 3 zeigt eine Strommeßschaltung, die einerseits zur Strombegrenzung des Motorstroms dient und andererseits die Feststellung des vom Motor jeweils gelieferten Drehmoments ermöglicht. Zu diesem Zweck ist eine Gleichrichter- und Verstärkerschaltung OPl mit ihrem negativen Eingang an die Steuerelektrodenseite des Triacs TR 1 angeschlossen, und zwar über einen Arbeitswiderstand R 2. Der positive Eingang der ti Gleichrichter- und Verstärkerschaltung OP1 ist geerdet. Der Ausgang von OPI ist über eine Diode an den positiven Eingang eines Funktionsverstärkers OP 2 gelegt, dessen Ausgang in einen integrierten Analog/Digital-Umsetzer 1C2 führt und den OP1 vom Analog/Digital-Umsetzer IC2 entkoppelt. Der Analog/Digital- Urnsetz:r IC2 ist ein monostabiler Multivibrator, der über die Klemme 35 des Mikroprozessors μΡ gestartet wird. Seine Pulsbreite*; werden von der an der Klemme 5 des μΡ liegenden Gleichspannung gesteuert. Durch eine Messung der Pjlsdauer an der Klemme 36 ist der Mikroprozessor μΡ in der Lage, das jeweilige Drehmoment des Motors über die Siebensegmentanzeige gemäß Fig. 13 anzuzeigen und gegebenenfalls gemäß seiner Programmierung eine Drehmomentenbegrenzung vorzunehmen.

Fig.7 zeigt eine Tachogeneratorschaltung in Form einer auf der MotorweMe sitzenden Magnetscheibe MS, die einen Tachogenerator TG aktiviert, der über einen Widerstand R 7 an den negativen Eingang eines dritten Funktionsverstärkers OP3 angeschlossen ist. Dieser bildet einen Impulsformer, der aus der sinusförmigen Tachospannung ein rechteckförmiges Ausgangssignal erzeugt. Der positive Eingang des dritten Funktionsver-

stärkers OPi ist geerdet. Über einen Widerstand /?8 besteht eine Rückkopplung vom Ausgang des dritten Funktionsverstärkers OP3 zu dessen negativem Eingang. Das Ausgangssignal des dritten Funktionsverstärkers OP3 und damit des Tachogenerators TC wird dem Mikroprozessor μΡ über dessen Klemme 25 eingegeben, der diese Drehzahl in der Siebensegmentanzeige gemäß Fig. 13 fortlaufend anzeigt. Außerdem erfolgt im Mikroprozessor μΡεϊπ Vergleich der Istdrehzahl mit der über das Tastenfeld vorgewählten Solldrehzahl.

F i g. 8 zeigt eine Temperaturüberwachungsschaltung. und zwar einen über einen Widerstand R 10 an die positive Versorgungsspannutig gelegten Temperaturfühler, der mit seinem anderen Anschluß geerdet ist. Zwischen dem Temperaturfühler Moxie. der beispielsweise auf 65° C eingestellt ist. und dem Widerstand R 10 ist die Klemme 14 des Mikroprozessors μ Ρ angeschlossen. Erhitzt sich das Elektrowerkzeug über die von dem Temperaturfühler Moxie vorgegebene Temperatur, beispielsweise über 65°C. dann wird dem Mikroprozessor μΡ ein 7/V/E5-SignaI eingegeben, welches z. B. die Signalausgabe an der Klemme 6 verhindert und damit den Transistor 73 (Fig. 4) und in der Folge den Triac TR 1 (Fig. 3) sperrt. Dadurch kann kein Strom durch die Motorwicklung M des Elektromotors fließen, und das Elektrowerkzeug bleibt bis zur Abkühlung unter den vorgegebenen Grenzwert außer Betrieb.

Fig. 9 zeigt eine Schaltung zur Feststellung des Nulldurchgangs der Netzspannung, um eine Synchronisation der Phasenanschnittsteuerung zu erzielen. Hierzu ist ein Basiswiderstand R 9 eines Transistors 7"1 an die Netzversorgungsspannung für die Motorwicklung M angeschlossen, während der Emitter des Transistors 71 geerdet und der Kollektor an die Klemme 38 des Mikroprozessors uP angeschlosser- ■--

ven Halbwelle der Netzspannung wird der Transistor

71 jeweils gesperrt und liefert dadurch entsprechende Synchronisiersignale USYNC an den Mikroprozessor u P.

Fig. 10 zeigt einen Schalter, der im Getriebegehäuse ·»< > angeordnet und mit dem Gangschalter mechanisch verbunden ist. Damit ist der Mikroprozessor μΡ\η der Lage, den jeweils eingelegten Gang zu erkennen.

Die in F i g. 11 angegebene Schaltung dient zur Drehzahlumkehr des Motors, und zwar gibt der Mikroprozessor t/P über seine Klemme 4 ein Signal an die Basis eines Transistors 72 aus. dessen Emitter geerdet ist und dessen Kollektor über eine Relaiswicklung RL an der positiven Versorgungsspannung liegt. Eine Schutzdiode DZ ist parallel über die Relaiswicklung RL geschaltet. An der Basis des Transistors 72 liegt außerdem ein Basiswiderstand R 12

Wird der Transistor 72 durch ein Signal von der Klemme 4 des Mikroprozessors μ Ρ aufgesteuert, dann fließt Strom von der positiven Versorgungsspannungsquelle über die Relaiswicklung RL durch den Transistor

72 gegen Erde, so daß das zugehörige Relais anzieht und die Motorwicklung M umpolt. Dies bewirkt eine Drehrichtungsumkehr des Motors. Durch den Mikroprozessor μΡ. und zwar durch dessen Programmierung ^ω ist sichergestellt, daß über die Klemme 4 nur dann Steuerbefehle ausgebbar sind, wenn sich der Motor im Stillstand befindet.

Fig. 12 zeigt ein Tastenfeld 54. Es dient zur Einstellung der gewünschten Betriebsart, der gewünschten Arbeitsdrehzahl oder des maximalen Arbeitsmomentes.

Der Schalter 54a ist mit der Klemme 9 verbunden und gibt bei Betätigung ein DRILL-Signa\ an den μΡ, der dadurch veranlaßt wird, die Betriebsart »Bohrbetrieb« zu wählen.

Der Schalter S4b ist mit der Klemme 10 verbunden und gibt bei Betätigung ein L£"F7-SignaI an den μΡ, dei dadurch veranlaßt wird, die Betriebsart »Links« zu wählen und die Drehrichtung nach F i g. 11 zu ändern.

Der Schalter 54c ist mit der Klemme 11 verbunden und gibt bei Betätigung ein /?/GW7-Signal an den μΡ. der dadurch veranlaßt wird, die Betriebsart »Schrauben« zu wählen.

Die Schalter 54c/ und 54e sind mit Klemme 12/13 des μΡ verbunden. Bei Betätigung wird ein MlNUS- bzw. PLt/5-Signal an den μΡ gegeben, der entsprechend der gewählten Betriebsart die Arbeitsdrehzahl oder das Abschaltmoment schrittweise erhöht bzw. erniedrigt. Werden die Schalter 54d und 54e gleichzeitig betätigt, schaltet der μΡ in der Betriebsart »Schrauben« in den Lernbetrieb um.

Fig. 13 zeigt eine an sich bekannte Siebensegmentanzeige, beispielsweise von Monsanto, die in der dargestellten Ausführung vierstellig ist und von einem an sich bekannten Siebensegmenl-Treiber /Cgetrieben wird. Der Treiber /Cist vorzugsweise ein IC MC 14499 der Firma Motorola. Die Klemmenbelegung ist aus den F i g. 2 and 13 erkennbar.

Fig. 14 zeigt eine V_iv-Erzeugungsschaltung,die einen Transformator 7, einen Gleichrichter R und einen Festspannungsregier VR aufweist. Der Festspannungsregler VR ist beispielsweise eine integrierte Spannungsregelungsschaltung des Typs LM309. die aus einer Eingangsspannung zwischen +6.5V und +35V eine konstante Ausgangsspannung von + 5,0 V liefert.

Fig. 15 zeigt eine Treppenkurve der Anlaufdrehzahlen A 1 bis A 6 für den Bohrbetrieb. Man erkennt, daß die Anlaufdrehzahlen /41-/46 unabhängig von der Arbeitsdrehzahl fvorprograminierbar sind und nur von den Stellungen 1 bis 7 des Triggerschalters 53 abhängen. Die Arbeitsdrehzahl Fist hingegen durch das Tastenfeld 54 zwischen E_m,„ und E_nux vorwählbar.

Der Mikroprozessor μΡ ist darüber hinaus für den Schrauberbetrieb des Elektrowerkzeugs programmiert, wofür Fig. 16 den Drehzahlverlauf zeigt. Die Arbeitsdrehzahl E steht im Schrauberbetrieb fest. Die Anlaufdrehzahlen Ai-A 6 folgen wiederum einer Treppenkurve, die der Treppenkurve gemäß Fig. 15 ähnlich ist, d. h. in Abhängigkeit von der Stellung des Triggerschalters 53 bestimmt der Mikroprozessor μΡ eine der Anlaufdrehzahlen A 1 — A 6.

Fig. 17 zeigt ein weiteres Merkmal der Erfindung, nämlich eine Treppenkurve für die Lernfunktion der Mikroprozessorschaltung im Falle des Schrauberbetriebs gemäß Fig. 16. Bei dieser Lernfunktion ist der Mikroprozessor μΡ so programmiert, daß sowohl im Schritt 0 als auch im Schritt 7 des Triggerschalters 53 die Drehzahl Null ist. Dazwischen besteht die Treppenkurve A 1 —A 6 gemäß Fig. 15 und 16. Durch den Übergang von Stellung 6 auf Stellung 7 des Triggerschalters 53 wird dem Mikroprozessor μΡ im Lernbetrieb angezeigt, daß das Drehmoment der vorhergehenden Stufe A 6 gespeichert und als maximales Drehmoment für den nachfolgenden Schrauberbetrieb herangezogen werden soll. Das heißt, nach dem Umschalten vom Lernbetrieb in den Schrauberbetrieb wird das Elektrowerkzeug bei denjenigem Drehmoment angehalten, das im Lernbetrieb als maximales Drehmoment gespeichert worden ist. Dies stellt ein äußerst zweckmäßiges Merkmal dar. welches dem

Elektrowerkzeug im Schrauberbetrieb einen hohen Bedienungskomfort verleiht.

Fig. 18 zeigt ein Flußdiagramm der Programmierung des Mikroprozessors μΡ, das hiermit ausdrücklich als Teil der Offenbarung der Erfindung bezeichnet wird. Im nornvy-jn Bohrbetrieb läuft das Programm von der Startfunätion bis zur Abfrage »Schrauberbetrieb?« und geht von dort nach der Entscheidung »no« zum Programmende, das die Bohrmaschine starf.t.

Im Schrauberbetrieb läuft das Programm bis zur Abfrage »Lernbetrieb?« und von dort bei der Antwort

»no« (nein) über die Entscheidung »Drehmoment größer als Sollwert?« auf zwei verschiedenen Wegen zum Programmende, bei der Antwort »yes« (ja) zur Entscheidung »Trigger Aus?« usw. ebenfalls zum Programmende.

Im Lernbetrieb läuft das Programm bis zur Abfrage »Trigger Stufe 7?«. Von dort wird das Programmende auf zwei verschiedenen Wegen erreicht, bei der Antwort »nein« direkt, bei der Antwort »ja« über die Abfrage »Trigger Aus?«.

Hierzu 9 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche·

1. Verfahren zum Ermittein und Einstellen des Arbeitsdrehmoments eines Elektrowerkzeugs mit Universalmotor, gemäß dem eine festgelegte Arbeitsdrehzahl (E) mikroprozessorgesteuert über eine Folge von Anlaufdrehzahlen (Ai-A6) erreicht wird, während die einzelnen Anlaufdrehzahlen (Ai-A 6) von dem Mikroprozessor unabhängig von der festgelegten Arbeitsdrehzahl (E) eingestellt werden,dadurch gekennzeichnet,

daß in einem Lernbetrieb (F i g. 17) des Elektrowerkzeugs nach einer vorgegebenen Anzahl von Anlaufdrehzahlen (Ai-AS), jedoch vor dem Erreichen der Arbeitsdrehzahl (E) ein Triggerschalter der?r* betätigt wird, daß der Universalmotor über de»i Mikroprozessor abgeschaltet und das vor dem Abschalten gemessene Drehmoment als maximales/Arbeitsdrehmoment für einen nachfolgenden Arbeitsbetrieb im Mikroprozessor gespeichert wird, und daß in einem nachfolgenden Schrauberbetrieb (Fig. 16) der Mikroprozessor den Universalmotor über die Anlaufdrehzahlen (Ai-A 6) bis zu der festgelegten Arbeitsdrehzahl (E) hochfährt und den Universalmotor abschaltet, wenn das im Lernbetrieb gespeicherte maximale Arbeitsdrehmoment erreicht wird.

2. Verfanren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikroprozessor sowohl im Larnbetrieb als auch im Arbeitsbetrieb sechs Anlaufdrehzahlen (A i—A 6) ,· icheinander einstellt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Lernbetrieb das Abschalten des Universalmotors und das Speichern des zuletzt gemessenen maximalen Arbeitsdrehmoments nach der sechsten Anlaufdrehzahl (A 6) erfolgt.