DE3104072A1 - "vorrichtung zur parallelachsigen kinematischen steuerung eines hebemaschinen-auslegers" - Google Patents

"vorrichtung zur parallelachsigen kinematischen steuerung eines hebemaschinen-auslegers"

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DE3104072A1
DE3104072A1 DE19813104072 DE3104072A DE3104072A1 DE 3104072 A1 DE3104072 A1 DE 3104072A1 DE 19813104072 DE19813104072 DE 19813104072 DE 3104072 A DE3104072 A DE 3104072A DE 3104072 A1 DE3104072 A1 DE 3104072A1
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    • E02F3/302—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with an additional link
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    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/308—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working outwardly

Description

Ο&Κ Orenstein & Koppel Aktiengesellschaft
Berlin
PAT 2oo1/2
-mct-
Vorrichtung zur parallelachsigen kinetischen Steuerung eines Hebemaschinen-Auslegers
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur parallel-
- WA-
achsigen kinejtischen Steuerung eines senkrecht zur drehbaren Plattform einer mobilen Hebemaschine schwenkbaren Auslegers.
Die Aufgabe der■Erfindung besteht darin, den Ausleger der Hebemaschine mit einer wählbar vorgegebenen, z. B. konstanten Drehmomentenkurve über seinen Schwenkbereich zu steuern. Weiterhin soll einem Arbeitsgerät eine wählbar bestimmte Bewegungsführung vorgegeben werden.
Bei einer vorstehend bezeichneten Vorrichtung wird eine Lösung der Aufgabe darin gesehen, daß mindestens eine drehbar am Ausleger gelagerte Koppet-Schwinge vorgesehen ist, die aus einer starren Verbindung mehrerer Kraftangriffspunkte besteht, wobei zwei Kraftangriffspunkte mit der Plattform der Hebemaschine verbunden sind.
Durch die deutsche Offenlegungsschrift 2 551 12o ist bereits ein hydraulisch betätigter, selbstfahrender Bagger mit einem um eine senkrechte Achse schwenkbaren Oberwagen und einem an diesem um oinci horizontale Achse drehbar angelenkten, aus Grundausleger
und Stiel bestehenden Ausleger mit einer an dessen freiem • Ende schwenkbaren Schaufel bekanntgeworden. Im vorderen Drittel des Grundauslegers (vgl. Figur 4) ist in einem Schwenkpunkt eine zweiarmige Schwinge schwenkbar gelagert, an derem dem Oberwagen zugewandten Ende in einem Schwenkpunkt eine Stange angelenkt ist, die desweiteren in fester Verbindung zum.Oberwagen steht.
Desweiteren ist durch die deutsche Auslegeschrift 1 2o7 279 ebenfalls eine vergleichbare Vorrichtung bereits beschrieben.
Die Anordnjxen der beiden vorgenannten Literaturstellen sind vom Anmeldungsgegenstand grundverschieden. Die aufgabengemäße Steuerung des Drehmomentes des Auslegers setzt eine drehbar am Ausleger angeordnete Kraft-Wege-Kopplung voraus, die, bezogen auf ihre Drehachse, gegendrehmomentbildende Kraftangriffspunkte aufweist, wozu letztere mit der Plattform der Hebemaschine verbunden sind. Zur Gegendrehmomentenbildung sind mindestens zwei Kraftangriffspunkte erforderlich. Diese Voraussetzung zur eingangs beschriebenen Drehmomentensteuerung ist bei den Anordnungen der Entgegenhaltungen nicht erfüllt. Sie können deshalb nicht vorgebbar drehmomentensteuernd auf eine dort vorgesehene, einem Ausleger vergleichbare Vorrichtung wirken.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung stellt sich im einzelnen wie folgt dar.
Es ist der Drehmomentenverlauf des Auslegers über seinen Schwenkbereich in wählbar vorgegebenen Kurven steuerbar. Insbesondere kann er als konstanter Verlauf vorgegeben werden. Damit ist die Sicherheit gegeben, daß eine einmal ergriffene Last auch über den vollen Schwenkbereich des Auslegers bei konstanter Ausladung in jede kinematisch mögliche Höhe gehoben werden kann. Ein möglicherweiser kleineres Drehmoment des Auslegers innerhalb seines Ausschwenkbereiches braucht nicht mehr berücksichtigt zu werden·. Ein Abspritzen von Drucköl der Zylinder und damit 'das Entstehen von Verlusten wird weiterhin vermieden. Weiterhin ist die. Folge einer konstanten Drehmomentsteuerung eine Bewegung des Auslegers mit konstanter Winkelgeschwindigkeit. Dies erweist sich insbesondere vorteilhaft für ein präzises Arbeiten mit einem Arbeitsgerät, z. B. einem Lasthaken.
Die Weiterbildung der Erfindung erlaubt mit zusätzlicher Anordnung eines Bewegungsführungspunktes an der Kraftwegekopplung, wählbar bestimmte Bewegungsführungen für ein Arbeitsgerät vorzugeben.
So ist es möglich, eine automatische winkelkonstante Schaufelsteuerung beim Heben und Senken des Auslegers zu erreichen.
Damit ist eine automatische Ankippbegrenzung der Schaufel bei weit- bzw. relativ weitausgefahrenem Schwenkzylinder gegeben, und es wird
a) der Materialüberwurf zum Fahrerhaus hin bei Bedienungsfehlern zwangsläufig verhindert, und
b) es kann auf hohen und somit schweren RückwandüberwurF-schutz verzichtet werden, was zu einer leichteren Konstruktion des Arbeitsgerätes führt, und
c) es kann der Baggerführer den Füllvorgang des Arbeitsgerätes und auch seinen Bewegungsvorgang besser beob- ■ achten.
Ein Entleerungsvorgang durch Abkippen des Arbeitsgerätes erfolgt schneller, da es bereits durch die Winkelkonstanz eine Vorsteuerung in Abkipprichtung erhalten hat.
Anhand einer Zeichnung sei ein schematisches Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert.
Es ist darin eine Vorrichtung zur parallelachsigen kinetischen Steuerung eines senkrecht zur drehbaren Plattform einer mobilen Hebemaschine schwenkbaren Auslegers dargestellt.
Parallelachsig stellt in diesem Zusammenhang klar, daß alle Drehachsen der kinetischen Steuerung parallel zueinander liegen. Der weiterhin benutzte Begriff Koppel-Schwinge verdeutlicht die Kopplung von Kräften und Bewegungen in einem hebeOschwingen ähnlichen Bauteil. Vergleichbare Gegenstände in den einzelnen Zeichnungen sind mit gleichartigen Ziffern bzw. Zahlen versehen.
Es zeigt in dieser Zeichnung
die Fig. T die Erfindung mit einer zweiachsigen Koppel-Schwinge,
die Fig. 2 eine Weiterbildung der Erfindung mit einer dreiachsigen Koppel-Schwinge,
die Fig. 3 einen für das Arbeitsgerät winkelkonstanten. Hubvorgang,
die Fig. 4 parallel kinematische Bewegungsvorgänge des •Arbeitsgerätes,
die Fig. 5 den Einsatz eines weiteren Arbeitsgerätes,
die Fig. 6 die Entstehung eines Zusatzmomentes an der Auslegerachse.
In der Figur 1 ist die mobile Hebemaschine durch einen Bagger mit Lasthaken veranschaulicht.
Der Ausleger 1 ist an der Plattform 2 durch die Auslegerachse 3 befestigt. Drehbar am Ausleger 1 gelagert erkennt man die Koppel-Schwinge 4, die aus einer starren Verbindung mehrerer Kraftangriffspunkte 5 und 6 gebildet ist. Der eine Kraftangriffspunkt 5 ist längenunveränderlich und der andere Kraftangriffspunkt 6 über ein längenveränderbares Stellglied mit Plattform 2 der Hebemaschine verbunden. Aus der Figur geht hervor, daß die Lage der Drehachse 8 der Koppel-Schwinge 4 so gewählt ist, daß ihre senkrecht auf eine Verbindungslinie der zwei Kraftangriffspunkte 5 und 6 vorgenommene Projektion zwischen diese Punkte fällt, und d.ie Drehachse 8 der Koppel-Schwinge 4 in Auslegerlängsrichtung oberhalb der Verbindungslinie 9 angeordnet ist. In vergleichbarer Weise fällt die senkrechte Projektion der Anlenkachse 1o der längenunveränderlichen Verbindung 11 auf eine Verbindungsebene 12 zwischen der Ausiegerachse 3 und der Anlenkdrehachse 13 des längenveränder-
und
baren Stellgliedes 7 zwischen diese Achsen. Auch die Anlenkachse 1o liegt vergleichbar in Auslegerlängsrichtung oberhalb der Verbindungsebene 12. Die Anordnung ist dabei so
gewählt, daß die Anlenkachse 1o der Drehachse 14 der Plattform 2 räumlich näher liegt als die Anlenkdrehachse 13. Die Mittellinien der längenunveränderlichen Verbindung 11 und des längenveränderbaren Stellgliedes 7 kreuzen sich nicht im Bereich
zwischen der Koppel-Schwinge 4 und der Plattform 2. Wie dargestellt, besteht die Koppel-Schwinge 4 aus einem einteiligen Bauteil, bevorzugt ausgebildet in einer Ebene. Es sind das längenveränderbare Stellglied 7 durch einen Hydraulikzylinder und die längenunveränderliche Verbindung 11 durch eine Stange dargestellt.
Die letztgenannte längenunveränderliche Verbindung 11 kann in Sonderausbildung der Erfindung dann, wenn für' eine Hebemaschine zusätzliche große Losreißkräfte erforderlich sind, durch einen kurzhubigen Zylinder ersetzt werden.
In einem Verfahren zum Betrieb der dargestellten Vorrichtung läßt sich nun eine Drehmomentensteuerung in wählbar vorgegebenen Kurven für den Ausleger 1 verwirklichen. Dazu wird von dem längenveränderbaren Stellglied 7 eine aktive Kraft F in das dargestellte System eingeführt. Dies führt über die Koppel-Schwinge 4 in der längenunveränderlichen Verbindung 11 zu einer Reaktionskraft, die eine Funktion der aktiven Kraft F darstellt. Im Näheren ist die Reaktionskraft bestimmt durch die Größe der aktiven Kraft F des längenveränderbaren Stellgliedes 7 mal ihrem kürzesten Abstand b zur Drehachse 8 der Koppel-Schwinge 4, dividiert durch den kürzesten Abstand c der Richtungslinie der längenunveränderlichen Verbindung 11 und der Drehachse 8.
Es gilt also, daß sich die Reaktionskraft bestimmt nach
F χ b
Reaktionskraft =
Das Moment an der Auslegerachse 3 stellt sich als Summe, einerseits aus dem Moment: aktive Kraft F des längenveränderbaren Stellgliedes 7 mal ihrem kürzesten Abstand a zur Auslegerachse 3
und andererseits aus dem Moment: Reaktionskraft der länqenunveränderlichen Verbindung 11 mal ihrem kürzesten Abstand'd zur Auslegerachse 3 dar.
Es gilt also für das Moment:
M = F χ a +
Ausgehend von vorgegebenen konstruktiven Orten für die Ausleger-, die Anlenk- und die Anlenkdrehachse an der Plattform 2 ist durch die Lage der Kraftangriffspunkte 5 und 6 in ihrem Verhältnis zur Drehachse 8 dor Koppel-Schwinqe 4 der Drehmomentenverlauf des Auslegers 1 über seinen Schwenkbereich in. "wählbar vorgegebenen Kurven steuerbar. Insbesondere kann es in vorteilhafter Ausbildung der Erfindung durch Wahl der vorgenannten Punkte in ihrer Lage zueinander erreicht werden, daß das Moment an der Auslegerachse 3 entweder im teilweisen oder im ganzen Schwenkbereich des Auslegers 1 konstant ist.
Es zeigt die Figur 2 eine Weiterbildung der Erfindung bei einem Bagger mit Schaufelausrüstung.
Drehbar im Auslegeroberteil gelagert ist d'.s Anbauteil 15 zu erkennen mit einem daran angelenkten Arbeitsgerät 1G. Befestigt am Ausleger 1 und dem Anbauteil 15 ist ein Schwenkzylinder 17 eingebaut. Bei dieser Ausführung weist die Koppel-Schwinge 4 einen zusätzlichen Bewegungsführungspunkt 18 auf, der über ein Arbeitsstellglied 19, es kann z. B. durch einen Hydraulikzylinder dargestellt sein, mit dem Arbeitsgerät 16 verbunden ist. Der zusätzliche Bewegungsführungspunkt 18 bildet, den Eckpunkt eines angenäherten, in Anbauteillängsrichtung orientierten Parallelogramms, das durch die Verbindung zu den bzw. zwischen den weiteren Punkten
gemeinsamer Drehpunkt 2o von Ausleger- und Anbauteil, gemeinsamer Drehpunkt 21 von Anbauteil und Arbeitsgerät und gemeinsamer Drehpunkt 11 von Arbeitsgerät und Arbeisttellglied umschrieben ist.
Der zusätzliche Bewegungsführungspunkt 18 ist an der Koppel-Schwinge 4 oberhalb der Drehachse 8 der Schwinge in Auslegerlängsrichtung vorgesehen.
Aus der Figur 3 ist in der Stellung A des.Auslegers 1 und des Anbauteiles 15 zu erkennen, daß die maximale Länge des Arbeitsstellgliedes 19 so bemessen ist, daß bei kürzester Länge des • längenveränderbaren Stellgliedes 7 und größter Länge des Schwenkzylinders 17 das schwenkbare Arbeitsgerät 16 in seiner
Endausschwenkstellung an einen oberseitigen Anschlag 23 des Anbauteils 15 anschlägt. Nicht dargestellt, aber im übertragenen Sinne leicht erkennbar ist es, daß die festgelegte minimale Länge, des Arbeitsstellgliedes 19 bei kürzester Länge des längenveränderbaren Stellgliedes 7 und größter Länge des Schwenkzylinders 17·das schwenkbare Arbeitsgerät in seine Endausschwenkstellung an einen unterseitigen Anschlag des Anbauteils führt.
Aus der Figur 3 in ihren Teilen D und C ist weiterhin zu erkennen, daß ein angenommenes Koordinatensystem im Schwerpunkt des Arbeitsgerätes 16 bei einer Arbeitslängenveränderung nur des längenveränderbaren Stellgliedes 7 gegenüber einem ebenfalls gedachten koordinatenparallelen System in der Auslegerachse 3 bis zur Schwenkendstellung des Arbeitsgerätes 16 winkelkonstant verschoben wird.
Davon abhebend ist in die Zeichnungsteile B und C jeweils gestrichelt auch eingetragen, wie bei Anordnungen des Standes der Technik das Arbeitsgerät am oberseitigen Anschlag 23 des Anbauteils 15 verbleibt/ wodurch die Gefahr gegeben ist, daß das Ladegut auf das Dach des Baggers geschüttet wird, es sei denn, daß der Baggerbedienende das Arbeitsstellglied 19 nachstellt oder es automatisch nachgestellt wird. Im letztgenannten
Fall ist durch eine Fehlbedienung des Arbeitsstellgliedes der Schadensfall nicht ausgeschlossen. Aufgrund der früher beschriebenen bestimmten maximalen längsten Bemessung des Arbeitsstellgliedes 19 ist der Nachteil beim Anmeldungsgegenstand sicher vermieden. Es wird vielmehr ohne jede Verstellung des Arbeitsstellgliedes 19 das Arbeitsgerät 16 in einer bestimmten konstanten Winkellage in die Höhe gehoben. Dies hat seine Ursache in der Bewegung des zusätzlichen Bewegungsführungspunktes 18, der in diesem Fall dreiachsigen Koppel-Schwinge 4.
In der Figur 4 der Zeichnung ist der parallel-kinematische Betrieb des Arbeitsgerätes eines Baggers unter Einsatz der erfindungsgemäßen Koppel-Schwinge veranschaulicht. Es handelt sich zum einen um die häufige Arbeitsweise eines zum Planum parallelen Vorschubes des Arbeitsgerätes und zum anderen um den Fall des Anhebens des Arbeitsgerätes senkrecht zum.Planum.
StoUte man sich ein Koordinatensystem im Schwerpunkt des Arbeitsgerätes vor und setzt dies in Beziehung zu einem koordinatenparallelen System in der Auslegerachse, so erkennt man, daß, ausgehend von der Arbeitsstellung des Arbeitsgerätes aufgesetzt auf das Planum in größtmöglicher Annäherung
zum Bagger, bei einer Arbeitslängenveränderung nur des Schwenkzylinders 17 das .Arbeitsgerät 16 einer Linie 24 Folien würde, und zwar dies unter gleichbleibendem Winkel dor bo UkMi Koordinatensystem zueinander und letztlicher Begrenzung dessen bis zvlx Schwenkendstellung des Arbeitsgerätes an dem oberen •bzw. unteren Anschlag am Anbauteil.
Um jedoch ein Verbleiben des Arbeitsgerätes 16 auf dem Niveau des Planums sicherzustellen, ist es weiterhin erforderlich, das längenveränderbare Stellglied 7 aktiv nachzusteuern, und es bewegt sich das Arbeitsgerät 16 dann nicht nur unter Wahrung der Winkelkonstanz der beiden vorerwähnten Koordtnatonsyslome zueinander, sondern auch in Richtung nur einer Koordinate beider Systeme. Eine derart aktive Steuerung des längonvcr^ änderbaren Stellgliedes 7 läßt sich mit elektronischen Mitteln leicht durchführen.
Eine vergleichsweise Betrachtung gilt für das Anheben des Arbeitsgerätes 16 senkrecht zur Ebene des Planums. Wie bereits aus der Figur 3 deutlich erkennbar wurde, würde ein Koordinatensystem im Schwerpunkt des Arbeitsgerätes bei einer Arbeitslängenveränderung nur des längenveränderbaren Ste.l. Iqliede.s 7 :in i non Winkel gegenüber einem Koordinatensystem in der Auslcqcrachse konstant halten und das Arbeitsgerät folgte einem Vorlauf,
wie er durch die Kurve 25 angedeutet ist. Die Länge des Arbeitsstellgliedes 19 bleibt dabei konstant. Auch hier wäre die Winkelkonstanz der Koordinatensysteme zueinander erst durch die Schwenkendstellung des Arbeitsgerätes 16 begrenzt. Soll, die Bewegungsrichtung des Arbeitsgerätes nun außerdem nur senkrecht zur Ebene des Planums erfolgen, so ist die Arbeitslänge des Schwenkzylinders aktiv nachzusteuern, wobei die Winkelkonstanz der beiden Koordinatensystem durch die erfindungsgemäße Koppel-Schwinge in Zusammenarbeit mit dem Arbeitsstellglied 19 automatisch sichergestellt ist, die Bewegungsrichtung des Arbeitsgerätes 16 jedoch nur in Richtung einer Koordinate ■des Koordinatensystems erfolgt.
In der Figur 5 ist veranschaulicht, daß man das in den vorhergehenden Figuren dargestellte Arbeitsgerät 16, es war als Klappschaufel gezeichnet, auch über eine Koppel 27 und eine Schwinge durch eine Kippschaufel 28 ersetzen kann. Vorteilhafterweise ist es dann sogar möglich, mit den oben beschriebenen festgelegten Abmaßen des Arbeitsstellgliedes 19 einen größeren Kippschwenkbereich für diese Art des Arbeitsgerätes zur Verfügung zu haben.
31 0"4 O 7 2
Die Figur 6 veranschaulicht die Entstehung eines Zusatzmomentes an der Auslegerachse.
Greift an das Arbeitsgerät 16 eine Kraft an, sei es begründet durch das Füllgut oder aber durch einen Widerstand beim Arbeitsvorgang, so wirkt auf das Arbeitsstellglied, wie sinnbildlich veranschaulicht, eine Kraft FA.. Geht man von folgenden Längenbezeichnungen aus': e gleich der kürzesten Verbindung der Mittelachse des Arbeitsstellgliedes 19 zur Drehachse 8 der Kdppel-Schwinqe 4 und f gleich der kürzesten Entfernung der Mittelachse der längenunveränderlichen Verbindung 11 zur Drehachse 8 sowie d gleich der kürzesten Verbindung der Mittelachse der länqenunverän'derlichen Verbindung 1T zur Auslegerachse, dann führt die vorgenannte Kraft FA zur Bildung eines Momentes MdA an der Auslegerachse, das sich wie folgt bestimmt:
..j,. FA je e χ d
MdA = -s
Das vorgenannte zusätzliche Moment kann entweder für das längenveränderbare Stellglied entlastend wirken, oder aber es steht aufgrund des Momentes an dem Arbeitsgerät 16 eine zusätzliche Kraft zur Verfugung.
Orenstein & Koppel Aktiengesellschaft
Berlin
PAT 2oo1/2
SACHVERZEICHNIS
■1 Ausleger
2 Plattform
3 Auslegerachse
4 Koppel-Schwinge
5 Kraftangriffspunkt
6 Kraftangriffspunkt
7 längenveränderbares Stellglied
8 Drehachse der Koppel-Schwinge
9 Verbindungslinie
1 ο Anlenkachse
11 länqanunvprändorliches Stellglied
12 Verb Lnduntjsebeho
13 Anlonkdrehachae .
14 Drehachse der Plattform
15 Anbauteil
16 Arbeitsgerät
17 Schwenkzylinder
18 Bewegungsführungspunkt
19 Arbeitsstellglied
2ο Drehpunkt von Ausleger und Anbauteil
21 " ." Anbauteil und Arbeitsgerät
22 " " Arbeitsgerät und Arbeitsstellglied
2 3 oberseitiger Anschlag
24 Linie
25 Kurve
26 Schwinge 2 7 Koppel
28 Kippschaufel
-35-
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Claims (29)

  1. O&K Orenstein & Koppel Aktiengesellschaft
    Berlin
    PAT 200I/2
    PATENTANSPRÜCHE
    Vorrichtung zur parallelachsigen kine/tischen Steuerung eines senkrecht zur drehbaren Plattform einer mobilen Hebemaschine schwenkbaren Auslegers, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine drehbar am Ausleger (1) gelagerte Koppel-Schwinge (4) vorgesehen ist, die aus einer starren Verbindung mehrerer Kraftangriffspunkte besteht, wobei zwei Kraftangriffspunkte (5,6) mit. der Plattform (2) der Hebemaschine verbunden sind.
  2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der eine Kraftangriffspunkt (5) längenunveränderlich und der andere Kraftangriffspunkt (6) über ein längenveränderbares Stellglied (7) mit der Plattform (2) der Hebemaschine verbunden sind.
  3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung der Drehachse (8) der Koppel-Schwinge (4) so bestimmt ist, daß ihre senkrecht auf eine Verbindungslinie (9) der zwei Kraftangriffspunkte (5, 6) vorgenommene Projektion zwischen diesen Punkten liegt.
    -2-
  4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse (8) der Koppel-Schwinge (4) in Auslegerlängsrichtung oberhalb der Verbindungslinie (9) der zwei Kraftangriffspunkte (5, 6) liegt.
  5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch.gekennzeichnet, daß
    die Anlenkachse (1o) der längenunveränderlichen Verbindung (11) an der Plattform (2) senkrecht projiziert auf einer Verbindungsebene (12) zwischen der Auslegerachse und der Anlenkdrehachse (13> des längenveränderbaren Stellgliedes (7) an der Plattform (2)f zwischen diesen Achsen liegt.
  6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Anlenkachse (1o) oberhalb der Verbindungsebene (12) zwischen Auslegerachse (3) und Anlenkdrehachse (13) liegt.
  7. 7. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Anlenkachse.(1o) der Drehachse der Plattform (2) räumlich näher liegt als die Anlenkdrehachse (13), und daß sich die Mittellinien der längenunveränderlichen Verbindung (11)ün(§es längenveränderbaren Stellgliedes (7) im Bereich zwischen Koppel-Schwinge (4) und Plattform (2) nicht kreuzen.
  8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Koppel-Schwinge (4) aus einem einteiligen Bauteil besteht.
  9. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Bauteil bevorzugt in einer Ebene ausgebildet ist.
  10. 10. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das längenveränderbare Stellglied (7) durch einen Hydraulikzylinder dargestellt ist.
  11. 11. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die längenunveränderliche Verbindung (11) durch eine Stange dargestellt ist.
  12. 12. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der eine Kraftangriffspunkt (5) über einen kurzhubiqen Zylinder und der andere Kraftangriffspunkt (6) über ein längenveränderbares Stellglied (7) mit der Plattform (2) der Hebemaschine verbunden sind.
  13. 13. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 7 mit einem am Ausleger-Oberteil drehbar gelagerten Anbauteil (15)
    sowie einem daran angelenkten Arbeitsgerät (16) und einem zwischen dem Ausleger (1) und dem Anbauteil (15) angelenkten Schwenkzylinder (17), dadurch gekennzeichnet, daß die Koppel-Schwinge (4) einen zusätzlichen Bewegungsführungspunkt (18) aufweist, der über ein Arbeitsstellglied (19) mit dem Arbeitsgerät (16) verbunden ist.
  14. 14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Arbeitsstellglied (19) durch einen Hydraulikzylinder dargestellt ist.
  15. 15. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der zusätzliche Bewegungsführungspunkt (18) den Eckpunkt eines angenäherten, in Anbauteillängsrichtung orientierten Parallelogramms bildet, das durch die Verbindung zu den bzw. zwischen den weiteren Punkten
    a) gemeinsamer Drehpunkt (2o) von Ausleger (1) und Anbauteil (15),
    b) gemeinsamer Drehpunkt (21) von Anbauteil (15) und Arbeitsgerät (16),
    c) gemeinsamer Drehpunkt (22) von Arbeitsgerät (16) und Arbeitsstellglied (19)
    umschrieben ist.
    • φ · -ι «■
    — & —
  16. 16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der zusätzliche Bewegungsführungspunkt (18) an der Koppel-Schwinge (4) oberhalb der Drehachse (8) der Schwinge in Auslegerlängsrichtung vorgesehen ist.
  17. 17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die maximale Länge des Arbeitsstellgliedes (19), bei kürzester Länge des längenveränderbaren Stellgliedes (7) und größter Länge des Schwenkzylinders (17) zwischen Ausleger (1) und Anbauteil (15), das schwenkbare Arbeitsgerät (16) in seine Endausschwenkstellung, an einen oberseitigen Anschlag (23) des Anbauteils (15) führt.
  18. 18. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die minimale Länge des Arbeitsstellgliedes (19) bei kürzester Länge des längenveränderbaren Stellgliedes (7) und größter Länge des Schwenkzylinders (17) zwischen Ausleger (1) und Anbauteil (15), das schwenkbare Arbeitsgerät (16) in seine Endausschwenkstellung an einen unterseitigen Anschlag des Anbauteils führt.
  19. 19. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Arbeitsstellglied (19) über Koppel (27) und Schwinge (26) mit einem vergleichbar arbeitenden Gerät, einer Kippschaufel (28), verbunden ist.
  20. 2ο. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 7 mit einer Drehmomentensteuerung des Auslegers (1), dadurch gekennzeichnet, daß in das durch die Vorrichtung dargestellte System von dem längenveränderbaren Stellglied (7) eine aktive Kraft (F) eingeführt wird.
  21. 21. Verfahren nach Anspruch 2o, dadurch gekennzeichnet, daß in dem durch die Vorrichtung dargestellten System von der längenunveränderlichen Verbindung (11) zwischen Koppel-Schwinge (4) und Plattform (2) eine Reaktionskraft erzeugt wird, die eine Punktion der aktiven Kraft (F) des längenveränderbaren Stellgliedes (7) darstellt.
  22. 22.. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Reaktionskraft bestimmt ist durch die Größe der aktiven Kraft (F) des längenveränderbaren Stellgliedes (7) mal ihrem kürzesten Abstand (b) zur Drehachse (8) der Koppel-Schwinge (4), dividiert durch den kürzesten Abstand (c) der Richtungslinie der längenunveränderlichen Verbindung (11) und der Drehachse (8) der Koppel-Schwinge (4), so daß gilt: ' ' · .
    Reaktionskraft =
  23. 23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß das an der Auslegerachse (3) wirkende Drehmoment M sich darstellt als die Summe aus einerseits dem Moment, Kraft (P) des längenveränderbaren Stellgliedes (7) mal ihrem kürzesten Abstand (a) zur Auslegerachse (3) und andererseits dem Moment, Reaktionskraft der längenuriveränderlichen Verbindung (11) mal ihrem kürzesten Abstand (d) zur Auslegerachse (3), so daß gilt:
    τ-, , F χ b χ d . M = F χ a +
  24. 24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß ausgehend von vorgegebenen Orten für die Ausleger- (3), die Anlenk- (1o) und die Anlenkdrehachse (13) an der Plattform (2) durch die Lagen der Kraftangriffspunkte (5, 6) in ihrem Verhältnis zur Drehachse (8) der Koppel-Schwinge (4) der Drehmomentenverlauf des Auslegers (1) über seinen Schwenkbereich in wählbar vorgegebenen Kurven steuerbar ist.
  25. 25. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Moment an der Auslegerachse (3) im teilweise oder ganzen Schwenkbereich des Auslegers (1) konstant qos.teuert wird.
  26. 26. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung nach den Ansprüchen 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß ein Koordinatensystem im Schwerpunkt des Arbeitsgerätes (16) bei einer Arbeitslängenveränderung nur des Schwenkzylinders (17) gegenüber einem koordinatenparallelen System in der Auslegerachse (3) bis zur Schwenkendstellung des Arbeitsgerätes (16) winkelkonstant verschoben wird.
  27. 27. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß
    bei einer ArbeitslSngenveränderung des Schwenkzylinders (17) das längenveränderbare Stellglied (7) derart aktiv nachgesteuert wird, daß das Schwerpunkt-Koordinatensystem gegenüber einem koordinatenparallelen System in der Auslegerachse (3) bis zur Schwenkendstellung des Arbeitsgerätes (16) nur in Richtung einer Koordinate verschoben wird.
  28. 28. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung nach den Ansprüchen 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß ein Koordinatensystem im Schwerpunkt des Arbeitsgerätes (16) bei einer Arbeitslängenveränderung nur des längenveränderbaren Stellgliedes (7) gegenüber einem koordinatenparallelen System in der Auslegerachse (3) bis zur Schwenkendstellung des Arbeitsgerätes (16) winkelkonstant verschoben wird.
  29. 29. Verfahren nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer Arbeitslängenveränderung des längenveränderbaren Stellgliedes (7) die Arbeitslänge des Schwenkzylinders (17) aktiv derart nachgesteuert wird, daß das Schwerpunkt-Koordinatensystem gegenüber einem koordinatenparallelen System in der Auslegerdrehachse (3) bis zur Schwenkendstellung des Arbeitsgerätes (1.6) nur in Richtung einer Koordinate verschoben wird.
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