DE3019848A1

DE3019848A1 - Stroemungsmesser zum messen von meeresstroemungen in grosser tiefe und in realzeit

Info

Publication number: DE3019848A1
Application number: DE19803019848
Authority: DE
Inventors: Noel Clavelloux; Francois Peynaud
Original assignee: Thomson CSF SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 1979-05-23
Filing date: 1980-05-23
Publication date: 1980-11-27
Also published as: FR2457494B1; GB2051365B; US4308749A; NO801538L; GB2051365A; FR2457494A1

Description

Strömungsmesser zum Messen von Meeresströmungen in großer Tiefe

und in Realzeit

Die Erfindung betrifft einen Strömungsmesser zum Messen von Meeresströmungen in großer Tiefe und in Realzeit.

Die Kenntnis der Strömungen im tiefen Meer ist für die Durchführung von Ölbohrungen auf hoher See wichtig, insbesondere zur Berechnung der Belastungen auf den unter der Wasseroberfläche befindlichen Geräten. Auch bei der Mitwirkung von Tauchern oder Unterwasserfahrzeugen ist es wichtig, die Strömungsgeschwindigkeiten zu kennen, damit die Arbeit unter guten Sicherheitsbedingungen ausgeführt werden kann. Eine andere Anwendung besteht in dem Aufsuchen von Knollen oder Klumpen.

Es ist bekannt, die Geschwindigkeit und Richtung der Ströme mittels mit Flügelrädern arbeitenden Strömungsmessern zu

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messen, die durch eine Ankerleine am Grund befestigt sind.

Die Mängel dieser Vorrichtung bestehen darin, daß sie nur eine Punktmessung ergeben, deren Präzision durch mechanische Reibung der Flügelschraube begrenzt wird, wobei die Tiefe durch die Schwierigkeit der Verwirklichung einer zu langen Ankerleine begrenzt wird.

Es ist ferner bekannt, Strömungen mittels auf dem Dopplereffekt beruhenden Sonargeräten auszumessen. Die Nutzsignale werden durch die Volumenschwingungen der Schallwellen erhalten. Diese Vorrichtungen liefern die Strömungsgeschwindigkeiten in verschiedenen Tiefenabschnitten mit guter Präzision, sie weisen jedoch den Mangel auf, daß sie für Tiefen von mehr als 1000 m nicht verwendet werden können, und zwar aufgrund der Schallwellenabsorption und der Divergenz des von dem Sonargerät abgestrahlten Bündels.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Strömungsmessers, der von den vorstehend dargelegten Mängeln frei ist und insbesondere Strömungsmessungen in Realzeit an Bord eines Schiffes in Tiefen von mehr als 6000 m ermöglicht, und zwar bei in die Tiefe gerichteten Meßabschnitten einer Dicke zwischen 5 und 40 m und mit einer Präzision der gemessenen Strömungsgeschwindigkeiten bis zu 0,15 m/s.

Ein Merkmal der Erfindung zur Lösung dieser Aufgabe besteht darin, daß die Strömungen mittels eines Körpers kugelförmiger Gestalt ausgomessen worden, der schwimmunfähig ist, also eine höhere Dichte als Wasser aufweist, und der als "Gerät" bezeichnet wird. Dieses Gerät sinkt zum Meeresgrund ab und steigt anschließend wieder zur Oberfläche auf, nachdem es sich von seinem Ballast befreit hat. Das Gerät enthält akustische Sender und Empfänger, die mit dem Schiff in Verbindung stehen. Es sind akustische Antwortbojen auf dem Meeresgrund geografisch angeordnet. Diese Bojen sprechen auf Sig-

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nale aus dem Gerät und aus dem Schiff an. Die an Bord des Schiffes empfangenen Signale werden verwertet, um die Positionen des Gerätes in bezug auf die Bojen zu berechnen und um die Strömungen in verschiedenen Tiefen zu bestimmen.

Der Strömungsmesser zum Ausmessen der Meeresströmungen in Realzeit enthält ein aus einem Schiff abgesenktes Gerät/ das zum Meeresgrund absinkt und von den Strömungen abgetrieben wird, und ist gemäß der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß N akustische Antwortbojen B₁, B«, ... B^, ... B_n, mit N > 3, auf den Meeresgrund abgesenkt und geografisch angeordnet sind, daß das Schiff Einrichtungen zum Aussenden von Schallimpulsen einer Frequenz f unter Steuerung eines Taktgebers H₁ enthält, daß das Gerät Empfangsmittel für diese Impulse der Frequenz f sowie Antwort-Sendemittel zum quasiaugenblicklichen Antworten mit der Frequenz f„ und um die Zeit T verzögerten Antworten mit der Frequenz f enthält, daß die Bojen B₁, B₂, ... B., ... B„ auf die Impulse der Frequenz f durch Impulse der Frequenzen f₁, f», ... f., ... f„ ansprechen, wobei alle diese Frequenzen voneinander verschieden sind, daß das Schiff Mittel zum Empfangen auf den Frequenzen f„, f₁, f₂, ... f^, ... f_N und Mittel zur Berechnung der Koordinaten des Gerätes in bezug auf ein an die Antwortbojen gebundenes Koordinatensystem ausgehend von der Empfangszeit der verschiedenen Impulse enthält und daß der Rechner die Strömungen in Abhängigkeit von der Tiefe bestimmt.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus; der folgenden Beschreibung von Aus Γ ührungsbeispielen anhand der Zeichnung. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht des zum Meeresgrund absinkenden Gerätes und seiner Position in bezug auf ein Schiff und auf Antwortbojen;

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Fig. 2 Sende- und Empfangseinrichtungen der Antwortbojen; Fig. 3 Sende- und Empfangseinrichtungen des Gerätes;

Fig. 4a und 4B Sende-, Empfangs- und Verarbeitungseinrichtungen des Schiffes; und

Fig. 5 Diagramme von zeitabhängigen Signalen.

Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht der erfindungsgemäßen Anordnung. Aus einem Schiff 2 wird ein Gerät E abgesenkt, dessen Schwimmvermögen derart ist, daß seine Absinkgeschwindigkeit einen vorbestimmten Wert V hat. Während seines Absinkens wird das Gerät bzw. der Schwimmer durch die Strömungen entlang einer Bahn R abgetrieben.

N akustische Antwortbojen B₁, B„, ... B., ... B , mit N > 3, sind auf dem Meeresgrund angeordnet; zur Vereinfachung sind nur die Bojen B₁, B₂, B₃ gezeigt. Vor dem Absenken des Gerätes werden die geografischen Positionen der Bojen nach bekannten Verfahren ermittelt.

Mit r₁, ... r^, ... r„ sind die Abstände zwischen dem Gerät E und den Bojen B-, ... B^, ... B bezeichnet, während r^, ... r¹., ... rV die Abstände dos Schiffes von diesen Bojen sind. Der Abstand zwischen Schiff und Gerät ist r„. Die er-

Ji

findungsgemäße Vorrichtung ermöglicht es, im Takt eines Taktgebers H₁ an Bord des Schiffes 2 die Abstände r₁ , ... r^ r_N zu bestimmen und die aufeinanderfolgenden Positionen des Gerätes in bezug auf ein an die Bojen gebundenes Koordinatensystem zu berechnen. Die Werte der aufeinanderfolgenden Koordinaten werden verwertet, um die Strömungen in den verschiedenen Tiefen zu berechnen. Die Empfangs/Sende-Einrichtungen, die in sämtliche Bojen eingebaut sind, sind in Fig.2 schematisch dargestellt. Jede Boje, z.B. die Boje B., enthält

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Unterwasser-Empfangsmikrofone A._f welche die Impulse der Frequenz f aus dem Gerät empfangen. Die Signale werden durch eine Schaltung 20 selektiv im Bereich der Frequenz f verstärkt. Die erfaßten bzw. demodulierten Impulse steuern einen Modulator M^, der mit einem Generator G^ für die Frequenz f. verbunden ist. Die Antwortimpulse werden zu Wandlern C. gesandt. Auf diese Weise antworten sämtliche Bojen B₁, ... B₁, ... B_n auf die Impulse der Frequenz f aus dem Gerät oder aus dem Schiff mit Impulsen der Frequenzen f₁, ... f., ... f , wobei alle diese Frequenzen voneinander verschieden sind.

Fig. 3 zeigt die Sende- und Empfangseinrichtungen des Geräts. Die Unterwasser-Empfangsmikrofone A„ nehmen die Impulse im Gebiet der Frequenz f aus dem Schiff auf. Die erzeugten elektrischen Signale laufen über einen Unterbrecher 30 und werden selektiv im Gebiet der Frequenz f in einem Verstärker F verstärkt und von einer Schaltung D erfaßt bzw. demoduliert, Die erfaßten bzw. demodulierten Signale 301 werden zu einem Modulator M₃₁ geschickt, der mit einem Generator G„ für die Frequenz f„ verbunden ist. Die Antwortimpulse dieser Frequenz

31t

F_p werden zu Sendewandlern C„ geschickt. Das Gerät kann auch auf die Impulse der Frequenz f ansprechen, die von den Wandlern C„ ausgesandt wird.

Der erfaßte bzw. demodulierte Impuls 301 wird ferner zu einer Schaltung 31 geführt, z.B. einer monostabilen Kippschaltung, die den Impuls um eine Zeit T verzögert. Der verzögerte Impuls steuert einen Modulator M^₀, der mit einem Generator G für die Frequenz f verbunden ist, welcher einen Antwortimpuls der Frequenz f erzeugt. Um Störungen bzw. Interferenzen zwischen Aussendung und Empfang auf dieser Frequenz f zu vermeiden, wird der durch die Schaltung 31 verzögerte Impuls ferner zu dem Unterbrecher 30 geführt, um diesen während dieser Antwortzeit zu öffnen.

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Fig. 4b zeigt die Sendeeinrichtung an Bord des Schiffes. Ein von dem Taktgeber H.., der das wiederholte Abfragen bewirkt, gesteuerter Modulator M. ist mit einem Generator G für die Frequenz f verbunden, welcher an der mit 4O2 bezeichneten Stelle Impulse dieser Frequenz liefert, die an die Sendewandler C_ß angelegt werden.

Fig. 4a zeigt die Empfangs- und Verarbeitungseinrichtung an Bord des Schiffes. Die Unterwassermikrofone A_ß empfangen Impulse aus dem Gerät und von den Bojen. Die elektrischen Signale werden selektiv in einem Verstärker F_E im Bereich der Frequenz f verstärkt und an der mit 4 bezeichneten Stelle durch eine Schaltung D erfaßt bzw. demoduliert und an einen Zähler 40 angelegt. Dieser wird gleichzeitig mit dem Aussenden eines Empfangssignals an der mit 4 bezeichneten Stelle durch den Taktgeber H^ ausgelöst. Die Anzahl dieser Impulse ist also proportional der Zeit, die seit dem Abfragen bis zur Ankunft verstrichen ist, wodurch die Impulse eines Taktgebers H^ gezählt werden.

Die von den Wandlern A„ gelieferten Signale werden ferner an selektive Verstärker F^, ... F., ... F angelegt, die auf die Frequenzen f.. , ... f., ... f abgestimmt sind. Die gefilterten Signale werden dann von den Schaltungen D erfaßt bzw. demoduliert und an Zähler 40.1, ... 40.i, ... 40.N angelegt. Alle Zähler werden gleichfalls von dem Taktgeber H^ ausgelöst und zählen die verschiedenen Anzahlen von Impulsen des Taktgebers H», die bis zur Ankunft der verschiedenen Signale f. aufgetreten sind. Die Zählergebnisse sämtlicher Zähler werden einem Rechner 41 zugeführt.

Das Prinzip der Berechnung der Abstände zwischen dem Gerät und den Bojen wird aus den Zeitdiagrammen in Fig. 5 leichter verständlich.

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Als Linie a ist die positive Einhüllende der Sendesignale E_ß(f) des Schiffes der Frequenz f dargestellt. Die Signale werden von dem Taktgeber H₁ ausgelöst und befinden sich in Fig. 4b an der mit 402 bezeichneten Stelle; T₁ ist die Periode des Taktgebers H-.

Als Linie b ist das erfaßte bzw. demodulierte Signal gezeigt, das von der Boje B. empfangen wird; dieses Signal ist mit R_{ß B}(f) bezeichnet und tritt an der in Fig. 2 mit 22.i bezeichneten Stelle auf.

Als Linie c ist die positive Einhüllende des Sendesignals der Boje B^ dargestellt, wobei dieses Signal E_ß (f.) mit

der Frequenz f. abgestrahlt wird und in Fig. 2 mit 21.1 bezeichnet ist. Das von dieser Boje ausgesandte und von dem Unterwassermikrofon des Schiffes an der mit 4.i in Fig. 4a bezeichneten Stelle empfangene Signal ist als Linie d dargestellt und mit R_D_ (f.) bezeichnet.

AIs Linie e ist das Signal R_FR(f) dargestellt, das von dem Gerät an der mit 300 in Fig. 3 bezeichneten Stelle empfangen wird; als Linie f ist die positive Einhüllende des von dem Gerät ausgesandten Signals E_E(f_E) der Frequenz f„ dargestellt, dar, zu den Wandlern C_1n (Fig. 3) gesandt wird.

Als Linie g ist das im Schiff empfangene Signal FL· (f ) aus dem Gerät bezeichnet, wobei dieses Signal in Fig. 4b mit 4 bezeichnet ist.

Als Linie h ist die positive Einhüllende des von dem Gerät mit der Frequenz f über die Wandler C_E (Fig. 3) ausgesandten Signals K„ (f) dargestellt.

Als Linie i'ist das Signal R_{n D}(f) dargestellt, das von der

B.B

Boje B₁ aus dem Gerät an der mit 22.i bezeichneten Stelle

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(Fig. 2) empfangen wird; als Linie j ist die positive Einhüllende des Antwortsignals E_ß (f.) der Boje bezeichnet, das an der mit 21.i (Fig. 2) bezeichneten Stelle auftritt.

Schließlich ist als Kurve k das zweite Signal R'_OT, (f.) dargestellt, das von dem Schiff aus der Boje B. empfangen wird.

Die Signale R_BE(f_E)r ^RBB.^(fi* ^{Und R}'bb ^(fi^{) werden zu den} Zeitpunkten 2t_E, 2t¹. bzw. τ_i empfangen, mit t¹. = r./C und t„ = r/C, wobei t„ und r¹. die Abstände des

1 1 Xj Ei X

Schiffes von dem Gerät bzw. von der Boje B. und C die Ausbreitungsgeschwindigkeit in dem Milieu sind.

Schließlich werden t. und r. in der Schaltung 41 berechnet, und zwar ausgehend von den Beziehungen:

t_± - T₁ - T - f _± - tj3 und r_± = Ct₁.

Die bekannte Verzögerungszeit T, die von der Schaltung 31 (Fig. 3) verursacht wird, welche das zweite Abfragen der Bojen verzögert, um die Empfangsschaltungen der Bojen und die des Schiffes nicht zu stören, wird von dem Rechner 41 reproduziert.

Es wird ein System festliegender Koordinaten Oxy definiert, das an die Bojen gebunden ist, worin Oz die Richtung der Senkrechten ist. Ausgehend von den Werten r. , ... r^/ ... r_N bestimmt der Rechner 41 dio Werte der Koordinaten x(t), y(t) und z(t) des Gerätes zur Zeit t.

Die Präzision der Koordinaten_werte wird verbessert, wenn mohr als drei Antwortbojen verwendet werden.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform mit N = 4 speichert das Gerät die Werte r₁(t), r₂(t), r₃(t) und r₄(t), die dem

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Rechner 41 zugeführt werden. Ausgehend von den Werten r.| (t) , r₂(t) und r~ (t) werden die Positionen x"'(t), 3

und z^ '(t) berechnet.

Der Rechner bestimmt ferner ausgehend von den Werten r.. (t) , r₃(t) und r₄(t) die Positionen x⁽²*(t), y⁽²⁾(t) und z⁽²* und schließlich berechnet er ausgehend von den Werten r₂(t), r₃(t) und r₄(t) die Positionen χ^β^ (t) , y⁽³⁾ (t) und z⁽³⁾(t).

Die aufeinanderfolgenden Werte von x(t), y(t) und ζ(t) werden über bekannte Glättungsverfahren berechnet.

Ausgehend von diesen Koordinaten bestimmt der Rechner die Werte der Geschwindigkeitskomponenten der Strömung einer horizontalen Ebene zur Zeit t, also die Werte ^nr und

Zur Berechnung dieser Ableitungen wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform das sogenannte Rutledge-Verfahren angewandt, das in dem Werk "The Mathematics of Physics and Chemistry¹¹ von II.Margenau und G.M.Murphy; Van Nostrand Company, 1961, beschrieben ist.

Dieses Rutledge-Verfahren verwertet die aufeinanderfolgenden Werte einer Koordinate, z.B. x^ „, x„ _Λ, x„,- und χ ,_o

_ η—δ η— ι ητ n-t-z

C 3f

zur Berechnung von -rr für χ = χ nach der Formel:

_n ; " ⁸ <^xn-1 ' ^xn+1 ί·

Die in Abhängigkeit von der Zeit gefundenen Geschwindigkeits komponenten der Strömung werden schließlich am Ausgang des Rechners 41 in Abhängigkeit von der Tiefe h abgegeben.

Bei einer bevorzugten AusfUhrungsform berührt das am Meeresgrund angekommene Gerät diesen Grund und steigt wieder zur Oberfläche auf, nachdem es Ballast abgeworfen hat; an der

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Oberfläche kann es von dem Schiff geborgen werden. Die Berechnung der Koordinaten und der Strömungen werden während des Aufsteigens fortgesetzt, und der Rechner 41 berechnet neue Werte und neue Strömungen.

Es kann jedoch auch vorgesehen sein, daß dieses Wiederaufsteigen nach einer vorbestimmten Zeitspanne erfolgt, die durch eine Zeitmeßvorrichtung bestimmt wird, oder auch gemäß einer bevorzugten Ausführungsform beim Erreichen einer vorbestimmten Eintauchtiefe, bei welcher ein zuvor eingestelltes Manometer den Ballastabwurf mechanisch auslöst.

Bei einem besonderen Ausführungsbeispiel sind:

- die Meerestiefe 6000 m;

- die Abmessung des Bojenfeldes 8000 χ 8000 m;

- die Absteiggeschwindigkeit des Gerätes 0,25 m/s;

- die Dicke der Wasserschicht pro Messung 25 m;

- die Präzision der gemessenen Strömungeschwindigkeit 0,15 m/s;

- die Abfragefrequenz f = 16 kHz; und

- die Antwortfrequenz f. oder f_ zwischen 9 und 12 kHz.

Die an der mit 600 bezeichneten Stelle gewonnenen Informationen über die Strömungen werden quasi in Realzeit erhalten und können direkt verwertet werden.

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Claims

Patentanwälte

Dipl.-Ing. Dipl.-Chern. Dipl.-Ing.

E. Prinz - Dr. G. Hauser - G. Leiser

Ernsborgerstrasse 19

8 München 60

22. Mai 1980

THOMSON - CSF
173, Bd. Haussmann

75008 PAR IS/ Frankreich

Unser Zeichen: T 3325

PATENTANSPRÜCHE

Strömungsmesser bzw. Meßvorrichtung für Meeresströmungen zur Messung in Realzeit, mit einem aus einem Schiff abgesenkten Gerät, das zum Meeresgrund absinkt und von der Strömung mitgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, daß N akustische Antwortbojen B^, B-, ... B^, ... B_n, mit N>3, auf den Meeresgrund abgesenkt und geografisch angeordnet sind, daß das Schiff Einrichtungen zum Aussenden von Schallimpulsen einer Frequenz f unter Steuerung ο inc« Taktgeberκ IK enthält, daß dar. Gorüt EmprangE;-mittel für diese Impulse der Frequenz f sowie Antwort-Sendemittel zum quasi-augenblicklichen Antworten mit der Frequenz f und um die Zeit T verzögerten Antworten mit der Frequenz Γ enthält, daß die Bojen B₁, B₃, ... B₁, B auf die Impulse der Frequenz f durch Impulse der Frequenzen f.. , f„, ... fjy ... f„ ansprechen, wobei alle diese Frequenzen voneinander verschieden sind, daß das Schiff Mittel zum Empfangen auf den Frequenzen f^,, f^ , fp, ... f., ... f_N und Mittel zur Berechnung der Koordinaten des Gerätes in bezug auf ein an die Antwortbojen gebundenes Koordinatensystem ausgehend von der Empfangs-

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zeit der verschiedenen Impulse enthält und daß der Rechner die Strömungen in Abhängigkeit von der Tiefe bestimmt.
2. Strömungsmesser nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Empfangsmittel des Schiffes Unterwasser-Mikrofone A_ enthalten, welche elektrische Signale liefern, die an selektive Verstärker F , F.., ... F., ... F , die auf die Frequenzen f , f., ... f., ... f abgestimmt sind, angelegt sind, daß diese gefilterten Signale erfaßt bzw. demoduliert und an Zähler 40, 40.1, ... 40.i, ... 40.N angelegt werden, wobei diese Zähler von dem Taktgeber II.. ausgelöst und von den empfangenen Signalen angehalten werden, daß die von diesen Zählern gelieferten Signale an einen Rechner 41 angelegt sind, der die Positionswerte der Antwortbojen und den Wert der Verzogerungszext der Aussendung des Gerätes auf der Frequenz f empfängt, und daß der Rechner die Werte der Abstände r.. , ... r^, ... r„ zwischen Gerät und Bojen bestimmt.
3. Strömungsmesser nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner des Schiffes zum einen die Werte der geografischen Koordinaten der Bojen B*, B₂, ... B., ... B_n und zum anderen die Werte der Abstände r^(t), r₂(t), ... r.(t), ... r_N(t) zwischen Antwortbojcn und Gerät in Abhängigkeit von der Zeit t empfängt und daß der Rechner die Werte x(t), y(t) und z(t) der aufeinanderfolgenden Koordinaten des Gerätes in bezug auf ein an die Bojen gebundenes Koordinatensystem bestimmt.
4. Strömungsmesser nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der Bojen N = 4 ist, daß der Rechner die Werte r.. (t) , r₂(t), r-.(t) und r. (t) empfängt, daß er ausgehend von den Werten r₁ (t) , r~ (t) und r-. (t) die Werte

x (t), y^v '(t) und z^ (t) berechnet, daß er ausgehend von den Werten r~ (t), r.,(t) und r.(t) die Werte

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x⁽²⁾(t), y⁽²⁾(t) und z⁽²⁾(t) berechnet und daß er ausgehend von den Werten r„(t), r~(t) und r.(t) die Werte x⁽³⁾(t), y⁽³⁾(t) und z⁽³⁾(t) berechnet, und daß ein Glättungsverfahren das Erhalten der Werte x(t) ausgehend von den aufeinanderfolgenden Werten X₁ ' ' (t) , x^ '(t) und x* '(t), der Werte y(t) ausgehend von den aufeinanderfolgenden Werten y' ' (t) , y^ '(t) und y^ ' (t) sowie der Werte z(t) ausgehend von den aufeinanderfolgenden Werten von z⁽¹⁾(t), z⁽²* (t) und z⁽³^ (t) ermöglicht.
5. Strömungsmesser nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät eine Vorrichtung zur Befreiung von Ballast enthält, die durch Berührung des Gerätes mit dem Grund ausgelöst wird, wodurch das Aufsteigen des Gerätes an die Oberfläche verursacht wird.
6- Strömungsmesser nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät eine Vorrichtung zur Befreiung von Ballast enthält, die durch eine Druckmesservorrichtung ausgelöst wird, die auf eine vorbestimmte Eintauchtiefe voreingestellt ist und das Aufsteigen des Gerätes an die Oberfläche verursacht.
7. Strömungsmesser nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät eine Vorrichtung zur Befreiung von Ballast aufweist, die durch eine Zeitmeßvorrichtung ausgelöst wird, die auf eine gegebene Zeit voreingestellt ist und das Aufsteigen des Gerätes an die Oberfläche verursacht.
8. Strömungsmesser nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß für die Berechnung der Werte x(t), y(t) und ζ(t) die Werte r-(t), r_(t) und r₃(t) beim Aufsteigen und beim Absinken des Gerätes verwendet werden.

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9. Strömungsmesser nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner einer Anzeigevorrichtung die Werte der Horizontalgeschwindigkeiten -g£ und -^ der Strömung in Abhängigkeit von der Tiefe liefert.

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