DE29715187U1 - Flurfördersystem mit spurgeführten Flurförderfahrzeugen - Google Patents
Flurfördersystem mit spurgeführten FlurförderfahrzeugenInfo
- Publication number
- DE29715187U1 DE29715187U1 DE29715187U DE29715187U DE29715187U1 DE 29715187 U1 DE29715187 U1 DE 29715187U1 DE 29715187 U DE29715187 U DE 29715187U DE 29715187 U DE29715187 U DE 29715187U DE 29715187 U1 DE29715187 U1 DE 29715187U1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- industrial
- conveyor system
- track
- vehicle
- protection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 21
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 13
- 239000003999 initiator Substances 0.000 claims description 9
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 9
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims description 8
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 6
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 6
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 4
- 238000009413 insulation Methods 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000008030 elimination Effects 0.000 claims description 2
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 2
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 claims 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001627 detrimental effect Effects 0.000 description 1
- 238000011031 large-scale manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B13/00—Other railway systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
KURT ALLGEIER
Patentanwalt
European Patent Attorney SchfflerstrasseS-lO Tel. (0 76 23) 85 61 / Telefax (0 76 23)6 23 Telegramm: ALLPATENT
European Patent Attorney SchfflerstrasseS-lO Tel. (0 76 23) 85 61 / Telefax (0 76 23)6 23 Telegramm: ALLPATENT
Patentanwalt Kurt Aiigeier, P.O. Box 14 27, 79604 Rheinfeiden
Unser Zeichen A/ma our ref. 5824 DE
(31) Prioritätsnummer:
Priority Application Number: PCT/EP97/03283
(32) Prioritätstag / Priority Date:
(33) Prioritätsland: Priority Country: 23.06.1997
PCT/EP97/03283
PCT/EP97/03283
(54) Titel / Title: Flurfördersystem mit spurgeführtem Flurförderfahrzeugen
(71) Anmelder/in: Applicant: AFT Automatisierungsund Fördertechnik GmbH
79650 Schopfheim
(72) Erfinder / Inventor:
(74) Vertreter / Agent: ALLGEIER & VETTER Patentanwälte Schillerstrasse 8-10
79618 Rheinfelden
AFT Automatisierungsund Fördertechnik GmbH
5824 DB AB4 A/ma
79650 Schopfheim
Flurfördersystem mit spurgeführten Flurförderfahrzeugen
Beschreibung
Die Erfindung bezieht sich auf Flurfördersysteme mit spurgeführten
Flurförderfahrzeugen.
Derartige Flurfördersysteme sind in verschiedenen Ausführungsund
Bauformen bekannt, wie beispielsweise aus EP 0 616 933 Al, EP 0 151 982 Al und DE 25 42 682 Al hervorgeht. Flurfördersysteme
dieser Gattung haben sehr unterschiedliche Aufgaben zu lösen, und sie müssen daher auch unterschiedlichen Anforderungen
entsprechen. Ein breites Anwendungsfeld erstreckt sich im innerbetrieblichen Förder- und Transportwesen, vorzugsweise in der
Gross-Serienfertigung von Kraftfahrzeugen. Dort dienen diese
spurgeführten Flurförderfahrzeuge überwiegend dazu, die Fahrzeug-Grundeinheiten
im vorprogrammierten Fertigungsfluss im vorgegebenen Förderweg entsprechend dem Fertigungsfortschritt pro
Zeiteinheit vorwärtszubewegen, während mittels aufeinanderfolgenden
oder zeitgleichen Fertigungsfunktionen - überwiegend mittels manuellen oder maschinellen Operationen - an dem kontinuierlich
vorwärtsbewegten Fahrzeug dieses schrittweise weiter vervollständigt wird.
- 3 - 5824 DB AB4
A/ma
Weil der Fahrweg des Flurförderfahrzeugs wegen dessen Spur-Zwangsführung
festgelegt und seine Fahrgeschwindigkeit vorgegeben, und weil auch der Abstand der aufeinanderfolgenden Flurförderfahrzeuge
vorprogrammiert ist, müssen Flurfördersysteme mit solchen Flurförderfahrzeugen sehr hohen Ansprüchen an Sicherheitsvorkehrungen
genügen, um mögliches Unfallgeschehen weitestgehend auszuschliessen. Derartigen Unfallgefahren können vielfältige
Ursachen zugrundeliegen. Diese Ursachen können auf systemimmanenten Anlagenfehlern beruhen, jedoch auch auf teilweise in
den betreffenden Fertigungsbetrieben durchgeführten Fertigungsprozessen und Arbeitsoperationen, welche Störungen im Fertigungsablauf
und damit im Fördervortrieb unterliegen können, und weiterhin kann der Hallenflur auch von anderen nicht spurgeführten
Fahrzeugen befahren sein, so dass Zusammenstösse nicht völlig ausgeschlossen werden können. Eine äusserst problematische Gefahrenquelle
sind jedoch Kollisionen der Fahrzeuge mit Menschen, die sich auf dem Hallenflur bewegen können. Da die Fahrzeuge
teilweise mit relativ hohen Geschwindigkeiten fahren, bis 1 m/sek, ist dieses Gefahrenpotential als besonders kritisch zu bewerten.
Daher können diese zu vermeidenden Gefahren prinzipiell in vier Grundkategorien eingeteilt werden, nämlich solche, die durch
technische Mangel der Fahrzeuge oder des ganzen Vortriebs-Systems hervorgerufen sind, und vor allem solche, die durch Störungen
im Bewegungsverlauf des Fertigungsprozesses, oder durch die Bewegungen anderer systemfremder Fahrzeuge oder aber durch
vom Zutritt von Personen verursacht sind.
Da die Flurförderfahrzeuge fahrerlos programmiert-ferngesteuert
sind, werden an diese Fernsteuerung aus diesen verschiedenen Aspekten sehr hohe funktioneile- und sicherheitsrelevante Anforde-
I ·
- 4 - 5824 DB AB4
A/ma
rungen gestellt. Diese Fahrzeugsteuerung muss selbsttätig auf
jede der genannten Gefahren- bzw. Kollisionsmöglichkeiten je nach ihren verursachenden Störquellen in einer der jeweiligen
Gefahrensituation angepassten Weise reagieren. Diese Reaktion kann bei einem solchen Flurfördersystem nur in einer Beeinflussung
eines einzelnen oder einer Mehrzahl von Fahrzeugantrieben be tehen, und diese Beeinflussung muss in Bezug auf die Schnelligkeit
und Intensität des Eingriffs der gegebenen unterschiedlichen Gefahrenlage adäquat angepasst sein.
Die anlagenbedingten technischen Störungen können auf Mängel an den einzelnen Fahrzeugen oder des ganzen Flurfördersystems zurückgeführt
werden. Die Fahrzeugmängel können montage-bedingt oder verschleiss-bedingt sein: Mängel der Start-, Beschleunigungs-
und Bremsfunktion können funktionsablaufstörend und u.U.
unfallverursachend zum Stillstand eines Fahrzeugs oder zur mangelhaften Bremsverzögerung führen.
Die Flurförderfahrzeuge sind stets mit sogenannten Teileträgern ausgestattet, deran Aufgabe darin besteht, die zu transportierenden
bzw. dem Bearbeitungs- oder Fertigungsprozess zuzuführenden Werkstücke präzise in ihrer jeweiligen Bearbeitungsposition zu
halten. Diese Teilträger können fest mit dem Fahrzeug verbunden oder mittels Aufnahme- und Verriegelungsvorrichtungen zur zeitweisen
formschlüssigen Verbindung mit dem Fahrzeug ausgebildet sein. Daher können Mängel an den Verriegelungs- bzw. Freigabefunktionen
zu Funktionsablaufstörungen des gesamten Systems und
somit zu ünfallgefahren führen.
Auch können ferner Mängel des elektrischen Energieversorgungs-Systems
der Fahrzeuge oder der gesamten Anlage zu Gefahrenquellen werden, wie Kontaktstörungen im Bereich der Stromschienen
- 5 - 5824 DB AB4
A/ma
oder im Bereich der Fahrzeug-Elektrik selbst. Dabei kann es auch zu Kurzschlüssen mit Ausfall bestimmter kleinerer oder umfangreicherer
Funktionsbereiche kommen, z.B. auch infolge von mechanischen oder elektrischen Überlastungen. Derartige Störungen können
durch Ausfall von Schalteinrichtungen, Isolationsstörungen verursacht sein, welche u.a. auch durch unvorhersehbare mechanische
Einwirkungen auf die elektrischen Einrichtungen ausgelöst werden können.
Wie sich daraus ergibt, können Stör- und Gefahrenquellen anlagen-,
fahrweg- oder fahrzeugbedingte Ursachen zugrundeliegen, die zwar nicht völlig ausgeschaltet werden können, deren nachteiligen
und sicherheitsrelevanten Auswirkungen zum Schutz von Mensch und Ausrüstung jedoch durch die erfindungsgemäss vorgeschlagenen
Massnahmen und deren zweckmässige Kombinationen begegnet
werden kann. Dies geschieht bei einem gattungsgemässen Flurfördersystem durch
a) eine Prüf-Kombination von Strom- und Spannungs- und Frequenzmessgeräten
zur Erstkontrolle und zur laufenden Überwachung und Funktionskontrolle der Strom-Binspeisungsschaltgeräte
der verlegten Stromschienen an den Einspeisungsstellen mittels eines zentralen mit ablesbaren Instrumentanzeigen sowie
mit optisch und akustisch wahrnehmbaren Fehlermeldeeinrichtungen von Kontaktstörungen versehenen Prüfstandes sowie zur
selbsttätigen Schutztrennung bei Kurzschluss oder überlastung in Verbindung mit einer die Fahrzeuge stillsetzenden
Not-Stop-Taste und deren Verriegelung gegen sicherheitsgefährdendes Wiederanfahren der frequenzgesteuerten Synchron-Antriebsmotorenj
b) eine fortdauernde Kontroll-Messung der Frequenzsteuerung beim Starten und Bremsen mit Kontrolle der Fahrzeug-Warnblink-
und Bremsleuchten;
- 6 - 5824 DB AB4
A/ma
c) eine Kontroll- und Prüfvorrichtung der formschlüssigen Verriegelungs-
und Freigabeposition des Teileträgers;
d) eine Annäherungsschutz-, insbesondere Personenschutzsteuerung mit einer oder mehreren Schutzzonen, von denen das Fahrzeug
allseitig umgeben ist, und mit Erkennungsvorrichtungen zur Signalgabe zur Fahrverzögerungs- oder Stillsetz-Befehlsauslösung
beim Passieren der Schutzzonen durch Personen oder Gegenstände.
Bereits vor der ersten Inbetriebnahme bzw. der Aufnahme des Probebetriebs sind die mechanischen und elektrischen Teile und
Einrichtungen der verlegten, den Fahrweg bildenden Stromschienen zu überprüfen und deren der Stromeinspeisung dienenden Elemente
und Instrumentenanzeigen zu testen, sowie auch die Fehlermeldeeinrichtungen mit ihren Störungsmelde-Signalgaben und automatisch
wirkenden Stromweg-Trennschaltungen Funktionskontrollen zu unterziehen, und ausserdem die Wirksamkeit der manuell betätigbaren
Not-Stopp-Vorrichtungen der Fahrzeuge zu kontrollieren.
Ferner ist die Kontrolle der fahrzeugbezogenen Sicherheits- Massnahmen
wie der Start- und Bremssteuerungen mit ihren Warn- und Brems-Signalvorrichtungen und der Positionierungsfunktionen der
Teileträger sowie die dem Annäherungs- und Personenschutz dienenden Vorrichtungen und Schaltungen bei der Inbetriebnahme des Systems
und auch während des Betriebs sicherzustellen.
Es besteht immer - wie vorstehend beschrieben - ein anlagen-, fahrweg- und fahrzeug-bezogenes Störungs- und Gefahrenpotential,
welches nicht ausgeschaltet und dadurch beseitigt werden kann, sondern dessen nachteilige und möglicherweise personenengefähr-
&iacgr; S*#·" »&Igr;
- 7 - 5824 DE AB4
A/ma
dende Auswirkungen erfindungsgemäss durch umfassende Sicherheitsmassnahmen
auf unschädliche Ausfallerscheinungen oder Stillstands-Phasen zu begrenzen sind.
Dies wird erfindungsgemäss durch eine erste Kategorie von Kontroll-
und Sicherheitsmassnahmen erreicht, bestehend aus einer bei der Inbetriebnahme des Flurfördersystems mittels einer Prüfkombination
von Strom-, Spannungs- und Frequenzmessgeräten durchführbaren Funktionskontrolle der Strom-Einspeisungsschaltgeräte
der verlegten Stromschienen und deren Anschlüsse, sowie der zur Funktions-Dauerüberwachung an den Einspeisungsstellen vorhandenen
Messkontroll-Gerätekombinationen mittels eines zentral eingerichteten, mit ablesbaren Instrumentenanzeigen und/oder mit
optisch oder akustisch wahrnehmbaren Fehlermeldeeinrichtungen von Kontaktstörungen versehenen Prüfstandes. Diese Konstrollmassnahme
kann erweitert sein durch eine Betriebs-Dauerüberwachung mittels einer Vorrichtung zur selbsttätigen Schutztrennung
der Stromzuleitung im Falle eines Kurzschlusses bei Überlastung, bei Beschädigungen der Isolationseinrichtungen oder bei sonstigen
sicherheitsrelevanten mechanischen Einwirkungen auf die elektrischen Einrichtungen oder bei Störungen durch Ausfall von
Befehlsgebern oder falsche personalverursachte Befehlsgabe.
Ferner kann das System ergänzt sein durch Anordnung von wenigstens
je einer Not-Stop-Taste zur Stillsetzung des Flurförderfahrzeugs an dessen beiden Fahrzeugsseiten und/oder im hinteren
Fahrzeugbereich, oder darüber hinaus durch Anordnung von wenigstens je einer Not-Stop-Taste zur Stillsetzung aller Flurförderfahrzeuge
durch eine deren Antriebe unterbrechende Trennschaltung an einer oder mehreren örtlich verteilten, eine günstige
Sichtüberwachung des Systems ermöglichenden Stellen.
- 8 - 5824 DE AB4
A/ma
Eine weitere wesentliche Sicherheitsmassnahme kann noch einbezogen
sein durch eine elektrische Verriegelung zur selbsttätigen Unterbrechung der Funk-Startbefehle sowie der Starttaster am
Flurförderfahrzeug nach Störungs-Schutztrennung sowie WiederFreigabe
der Unterbrechungsschaltung nach Gegen-Quittierung der Störungsbeseitigung.
Eine weitere wesentliche Massnahme zur Sicherstellung eines störungsfreien
Betriebs des gattungsgemässen Flurfördersystems besteht nach der weiteren Erfindung in der Anordnung einer Prüfvorrichtung
zur Messung und Überwachung des Frequenzverlaufs zur
Kontrolle der Frequenzsteuerung des Synchron-Antriebsmotors beim Bewegungsanlaufs und bei der Bremsverzögerung über einen definierten
Start- oder Bremsbefehl bei der Erst-Inbetriebnahme jedes Flurförderfahrzeugs und bei regelmässigen Inspektionsprüfungen.
Eine zweckmässige Ergänzung kann durch eine Erweiterung der Prüfvorrichtung zur Kontrolle der selbsttätigen Einschaltbetätigung
der Warn-Blinkleuchten beim Bewegungsanlauf und/oder
während des Fahrens des Flurförderfahrzeugs, und ferner auch der
Warn-Bremsleuchten bei einer starken plötzlichen Bremsverzögerung
ermöglicht werden.
Eine weitere sehr bedeutsame Sicherheitsmassnahme bezieht sich auf den oder die Teileträger auf dem Flurförderfahrzeug, und sie
besteht aus einer Prüfvorrichtung zur Kontrolle und Testabfrage der jeweiligen formschlüssigen Verriegelungs- und Freigabeposition
des Teileträgers des Flurförderfahrzeugs sowie der Befehls-Sicherheit der Initiatoren zur Steuerung der Antriebs zur Betätigung
der Verriegelungsmechanik.
Um eine Gefährdung durch Gegenstände oder von Personen, welche sich in Bereich oder in der Nähe des Fahrweges der Flurförderfahrzeuge
befinden oder bewegen, weitestmöglichst zu vermeiden,
- 9 - 5824 DE &Agr;&Bgr;4
A/ma
sind besondere Sicherheitsvorkehrungen vorgesehen. Diese bestehen in einer mehrstufigen Annäherungsschutz-, insbesondere Personenschutzsteuerung
durch entsprechend örtliche Anordnungen von Laser-Scannern und Berührungs-Schutztast-Elementen, durch welche
drei Schutzbereiche um das Flurförderfahrzeug eingerichtet sind,
von denen der äussere Warnbereich eine Fahrgeschwindigkeitsreduzierung auslöst, und der engere, innere Schutzbereich eine weitere
Verringerung der Fahrgeschwindigkeit bis zur Stillsetzung des Fahrzeugs auslöst sowie den Berührungsbereich beim Berühren der
Schutztast-Elemente, der einen Sofort-Stop des Fahrzeugs bewirkt.
Weitere Massnahmen zur Durchführung oder Verbesserung dieser
Schutz- und Sicherheitsvorkehrungen können darin bestehen, dass die Berührungs-Schutztast-Elemente beidseitig am Flurförderfahrzeug
angeordnete Schutztast-Leisten sind oder zuusätzlich, dass beim Auftreten eines Objekts oder einer Person im äusseren Warnbereich
ein optisches- und/oder akustisches Kurz-Warnsignal auslösbar ist und ausserdem, dass beim Auftreten eines Objekts oder
einer Person im engeren, inneren Schutzbereich ein optisches- und/oder akustisches längerdauerndes oder Dauer-Warnsignal auslösbar
ist. Durch diese Massnahmen kann ein optimales Sicherheits-Warnsystem
geschaffen werden.
Ausserdem ist eine selbsttätige Wieder-Einschaltung der gestoppten
Fahrzeugbewegung vorgesehen, und zwar durch Wiederfreigabe der Stop-Befehle nach Verlassen des Warnbereichs durch das Objekt
oder die Person durch einen Schaltbefehl zum zeitverzögerten Start des Flurförderfahrzeugs mit reduzierter Anfangs-Fahrgeschwindigkeit
und darauf Aufnahme der Normal-Fahrgeschwindigkeit, wobei eine weitere Vorkehrung darin besteht, dass der Wiederanlauf
des Flurförderfahrzeugs nach einem Sofort-Stop bzw.
- 10 -
- 10 - 5824 DE AB4
A/ma
Nothalt nach Entriegeln der Schutztast-Elemente bzw. des Nothalt-Tasters
und Quittieren der Entriegelung freigegeben wird. Darüber hinaus besteht eine weitere wesentliche Sicherheitsmassnahme
noch darin, dass durch ein vorrausfahrendes Flurföderfahrzeug
oder durch ein anderes vorausfahrendes Fahrzeug bei Unterschreiten
des Sicherheitsabstandes mittels eines Auffahrinitiators
durch Vermindern der Fahrgeschwindigkeit oder Fahrzeugstopp der Sicherheitsabstand wieder herstellbar ist.
Durch die Anwendung solcher vielfältigen sicherheitsrelevanten und mögliche Störungen ,vermeidenden Möglichkeiten kann ein Flurfördersystem
geschaffen werden, welches ein Maximum an Zuverlässigkeit und Sicherheit bietet.
Ein Ausführungsbeispiel einer solchen Schaltung und Steuerung
ist in der Zeichnung schematisch dargestellt und im folgenden näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1 eine schematisch dargestellte Draufsicht auf ein Flurförderfahrzeug
beliebiger Bauart mit nicht dargestellten Rollenbahnen, Antriebs- und Laufrädern;
Fig. 2 eine Betriebs- und Steuerschaltung des Fahrzeugs gemäss Fig. 1 für die Fortbewegungs- und die Steuer- und Sicherheitseinrichtungen.
In Fig. 1 ist der Fahrzeugrahmen schematisch als Platte dargestellt
und mit 1 bezeichnet. Der Fahrzeugrahmen bzw. die Platte 1 ist nach vorne in Fahrtrichtung mit einer schematisch dargestellten
Kopfblende 2 sowie mit einer hinteren Heckblende 3 versehen.
- 11 -
- 11 - 5824 DE AB4
A/ma
Die vordere Kopfblende 2 ist mit zwei vorderen Blinkleuchten 4 versehen, welche anzeigen, dass das Flurförderfahrzeug in Fahrt
ist. Mittels der vorderen Not-Stopp-Taste 5 kann das Fahrzeug augenblicklich gestoppt werden. Um das Fahrzeug wieder starten zu
lassen, muss die Entriegelungstaste 6 gedrückt und durch die Quittiertaste 7 die Weiterfahrt freigegeben werden.
Die hintere Heckblende 3 ist ebenfalls mit mehreren Funktionselementen
bestückt; mit 11 ist die hintere Not-Stop-Taste bezeichnet, und mit 12 die Störungs-Leuchtanzeige, die als Leuchtdrucktaster
zur Quittierung der Störung dient. Mittels eines Schlüsselschalters 13 kann von Automatik- auf Hand-Steuerung umgeschaltet
werden. Die Drucktaster 14 und 15 dienen zur Befehlsgabe "Fahren vorwärts" oder "Fahren rückwärts".
Mit den Drucktastern 16 und 17 wird eine im Bedarfsfall vorhandene,
nicht dargestellte, links- und rechtsseitige Rollenbahn auf dem Flurtransportfahrzeug gesteuert, die das Aufschieben und
Positionieren eines Werkstücks auf den Teileträger ermöglicht. Mit dem Drucktaster 18 kann auf Langsamfahrt der Rollenbahn geschaltet
werden. Mit 19 ist ein Schlüsseltaster bezeichnet, der dazu dient, eine wählbare Position des Flurförderfahrzeugs zu
simulieren. Die Schalter 20 und 21 dienen zum Ein- und Ausschalten der Funksteuerung und zum Stillsetzen der Fahrzeug-Elektrik.
Der Schlüsseltaster 22 dient zum Abschalten einer nicht dargestellten, vom Fahrzeug nachgeschleppten Sicherheitskette zur Vermeidung
von Auffahrunfällen.
Mit 23 ist ein Transformator bezeichnet, der Einspeisespannung
der Stromschiene auf die Betriebsspannung - im beschriebenen Beispiel von 24 V auf 400 V - umsetzt, die gegen Masse von einem
Isolationswächter überwacht isoliert ist.
_ 1 O _
J. Ci
- 12 - 5824 DB AB4
A/ma
Eine wichtige Einrichtung besteht aus einem programmierbaren Laser-Scanner 24 zum Erkennen einer Auffahr-Situation mit dem
Auffahrinitiator 39, sowie zwei beidseitige Schaltleisten 25 und 26 zum Personenschutz, mit denen unterschiedliche Warn- und
Schutzfelder realisiert werden: Bei einer Objekterkennung im
Warnfeldbereich wird die Fahrgeschwindigkeit verringert, und bei
einer Objekterkennung im Schutzbereich wird das Fahrzeug gestoppt.
Entfernt sich das Objekt aus dem Schutzfeldbereich, wird das Fahrzeug zeitverzögert wieder gestartet.
Jeweils ein Identsystem ist als Funkmodem 27 zur Auswertung der Funksteuerung und als Auswerter-Transpondereinheit 28 ausgelegt,
die der Auswertung der Annährungssignale des Auffahrmelder arbeitenden
Scanners 24 bzw. des Auffahrinitiators 39 und der Schaltleisten
25, 26 dient.
Mit 29 ist der frequenzgesteuerte Fahrantriebsmotor bezeichnet,
des Fahrbefehle inkremental über einen Absolutwertgeber 46 an die LJU-Steuerung 8 übertragen werden.
Mit 30 ist der Antriebsmotor einer vorhandenen Rollenbahn, und mit 31 sind die Stromabnehmer bezeichnet. Nicht dargestellte Absteckvorrichtungen
dienen dazu, im Bedarfsfall bestimmte Positionen des Werkstücks gegenüber dem Fahrzeug zu mechanisch zu
fixieren. Mittels Initiatoren und Endschaltern 32 bis 35 können diese räumlich angeordneten Vorrichtungen betätigt und überwacht
werden. Dasselbe gilt für die Rollenbahnfunktionen, für welche
die Initiatoren und Endschalter 36 bis 38 vorgesehen sind.
Ferner ist eine als IR-Kopf arbeitende Datenlichtschranke 41 sowie
ein Positions-Lesekopf 43 vorgesehen. Die Schalter 44 und 45
- 13 -
- 13 - 5824 DE AB4
A/ma
dienen der gesteuerten Umschaltung auf die verminderte Positioniergeschwindigkeit
und des Fahrzeugs-Stops in der erreichten Ziel-Position.
Die Fig. 2 zeigt schematisch die schaltungsmässige Zuordnung der
in Fig. 1 in ihrer Positionierung am Flurförderfahrzeug angeordneten Sensoren und Steuerungselemente, wobei dieselben Bezugszeichen
den einzelnen Elementen zugeordnet sind. Von den Stromabnehmern 31 führen die Speiseleitungen 47 zum Transformator 23, an
den das Massekabel 48 und das Leistungskabel 49 angeschlossen sind. An die Steuerung 8 sind die Motoren 29, 30 und die verschiedenen
Schutz- und Sicherheitselemente und Sensoren sowie die Handbetätigungs-Elemente HB angeschlossen, und über den
Klemmenkasten 42 sind die Verbindungen zu den einzelnen Funktions-Initiatoren und weiteren Sensoren hergestellt.
Diese Schaltungen und Steuerungen dienen als Ausführungsbeispiel zur Veranschaulichung der Schaltungs- und Steuerungsmöglichkeiten
solcher Flurförderfahrzeuge entsprechend den beschriebenen
und beanspruchten Schutz- und Sicherheitsfunktionen, ohne dass die Reichweite der möglichen Schutz- und Sicherheits-Vorkehrungen
auf die dargestellten Schalt- und Steuer-Schematas beschränkt sind.
Claims (18)
1. Flurfördersystem mit spurgeführten, mit Antriebsrädern und
Laufrädern versehenen Flurförderfahrzeugen, die mit Teileträgern
zur Aufnahme von zu transportierenden bzw. einem Bearbeitungs- oder Fertigungsprozess zuzuführenden Werkstücken ausgestattet,
und die in eines in der Flurebene vertieft angeordneten Fahrwegschienensystems spurgeführt und durch dort verlegte Stromschienen
mittels Stromabnehmern energieversorgt sind,
gekennzeichnet durch
a) eine Prüf-Kombination von Strom- und Spannungs- und Frequenzmessgeräten
zur Erstkontrolle und zur laufenden überwachung und Funktionskontrolle der Strom-Einspeisungsschaltgeräte
der verlegten Stromschienen an den Einspeisungsstellen mittels eines zentralen mit ablesbaren Instrumentanzeigen sowie
mit optisch und akustisch wahrnehmbaren Fehlermeldeeinrichtungen von Kontaktstörungen versehenen Prüfstandes sowie zur
selbsttätigen Schutztrennung bei Kurzschluss oder überlastung in Verbindung mit einer die Fahrzeuge stillsetzenden
Not-Stop-Taste und deren Verriegelung gegen sicherheitsgefährdendes Wiederanfahren der frequenzgesteuerten Synchron
-Antriebsmotoren;
- A 2 -
- A 2 - 5824 DE AA4
A/ma
b) eine fortdauernde Kontroll-Messung der Frequenzsteuerung beim Starten und Bremsen mit Kontrolle der Fahrzeug-Warnblink-
und Bremsleuchten;
c) eine Kontroll- und Prüfvorrichtung der formschlüssigen Verriegelungs-
und Freigabeposition des Teileträgers;
d) eine Annäherungsschutz-, insbesondere Personenschutzsteuerung mit einer oder mehreren Schutzzonen, von denen das Fahrzeug
allseitig umgeben ist, und mit Erkennungsvorrichtungen zur Signalgabe zur Fahrverzögerungs- oder Stillsetz-Befehlsauslösung
beim Passieren der Schutzzonen durch Personen oder Gegenstände.
2. Flurfördersystem mit spurgeführten, mit Antriebsrädern und Laufrädern versehenen Flurförderfahrzeugen, die mit Teileträgern
zur Aufnahme von zu transportierenden bzw. einem Bearbeitungs- oder Fertigungsprozess zuzuführenden Werkstücken ausgestattet,
und die in eines in der Flurebene vertieft angeordneten Fahrwegschienensystems spurgeführt und durch dort verlegte Stromschienen
mittels Stromabnehmern energieversorgt sind,
gekennzeichnet durch
eine bei der Inbetriebnahme des Flurfördersystems mittels einer
Prüfkombination von Strom-, Spannungs- und Freguenzmessgeräten durchgeführte Funktionskontrolle der Strom-Einspeisungsschaltgeräte
der verlegten Stromschienen sowie der zur Funktions-Dauerüberwachung dieser Strom-Einspeisungsschaltgeräte an den Einspeisungsstellen
vorhandenen Messkontroll-Gerätekombinationen mittels eines zentral eingerichteten, mit ablesbaren Instrumen-
- A 3 -
-A3- 5824 DB . AA4
A/ma
tenanzeigen und/oder mit optisch oder akustisch wahrnehmbaren Fehlermeldeeinrichtungen von Kontaktstörungen versehenen Prüfstandes.
3. Flurfördersystem nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine
Betriebs-Dauerüberwachung mittels einer Vorrichtung zur
selbsttätigen Schutztrennung der Stromzuleitung im Falle eines Kurzschlusses bei überlastung, bei Beschädigungen der Isolationseinrichtungen
oder bei sonstigen sicherheitsrelevanten mechanischen Einwirkungen auf die elektrischen Einrichtungen oder bei
Störungen durch Ausfall von Befehlsgebern oder falsche personalverursachte
Befehlsgabe.
4. Flurfördersystem nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Anordnung
von wenigstens je einer Not-Stop-Taste zur Stillsetzung
des Flurförderfahrzeugs an dessen beiden Fahrzeugsseiten und/ oder im hinteren Fahrzeugbereich.
5. Flurfördersystem nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Anordnung
von wenigstens je einer Not-Stop-Taste zur Stillsetzung
aller Flurförderfahrzeuge durch eine deren Antriebe unterbrechende
Trennschaltung.
6. Flurfördersystem nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine
elektrische Verriegelung zur selbsttätigen Unterbrechung der
Funk-Startbefehle sowie der Starttaster am Flurförderfahrzeug
nach Störungs-Schutztrennung sowie Wieder-Freigabe der Unterbrechungsschaltung
nach Gegen-Quittierung der Störungsbeseitigung.
7. Flurfördersystem mit spurgeführten, mit Antriebsrädern und
Laufrädern versehenen Flurförderfahrzeugen, die mit Teileträgern
zur Aufnahme von zu transportierenden bzw. einem Bearbei-
- A 4 -
-A4- 5824 DB AA4
A/ma
tungs- oder Fertigungsprozess zuzuführenden Werkstücken ausgestattet,
und die in eines in der Flurebene vertieft angeordneten Fahrwegschienensystems spurgeführt und durch dort verlegte Stromschienen
mittels Stromabnehmern energieversorgt sind,
gekennzeichnet durch
eine Prüfvorrichtung zur Messung und Überwachung des Frequenzverlaufs
zur Kontrolle der Frequenzsteuerung des Synchron-Antriebsmotors beim Bewegungsanlaufs und bei der Bremsverzögerung über
einen definierten Start- oder Bremsbefehl bei der Erst-Inbetriebnahme
jedes Flurförderfahrzeugs und bei regelmässigen Inspektionsprüfungen.
8. Flurfördersystem nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine
Prüfvorrichtung zur Kontrolle der selbsttätigen Einschalt-
Betätigung der Warn-Blinkleuchten beim Bewegungsanlauf und während
des Fahrens des Flurförderfahrzeugs.
9. Flurfördersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
dass durch die Prüfvorrichtung auch die selbsttätige Einschaltbetätigung
der Warn-Bremsleuchten bei einer starken plötzlichen
Bremsverzögerung kontrollierbar ist.
10. Flurfördersystem mit spurgeführten, mit Antriebsrädern und
Laufrädern versehenen Flurförderfahrzeugen, die mit Teileträgern
zur Aufnahme von zu transportierenden bzw. einem Bearbeitungs- oder Fertigungsprozess zuzuführenden Werkstücken ausgestattet,
und die in eines in der Flurebene vertieft angeordneten Fahrwegschienensystems spurgeführt und durch dort verlegte Stromschienen
mittels Stromabnehmern energieversorgt sind,
gekennzeichnet durch
- A 5 -
- A 5 - 5824 DE AA4
A/ma
eine Prüfvorrichtung zur Kontrolle und Testabfrage der jeweiligen formschlüssigen Verriegelungs- und Freigabeposition des
Teileträgers des Flurförderfahrzeugs sowie der Befehls-Sicherheit
der Initiatoren zur Steuerung der Antriebs zur Betätigung der Verriegelungsmechanik.
11. Flurfördersystem mit spurgeführten, mit Antriebsrädern und Laufrädern versehenen Flurförderfahrzeugen, die mit Teileträgern
zur Aufnahme von zu transportierenden bzw. einem Bearbeitungs- oder Fertigungsprozess zuzuführenden Werkstücken ausgestattet,
und die in eines in der Flurebene vertieft angeordneten Fahrwegschienensystems spurgeführt und durch dort verlegte Stromschienen
mittels Stromabnehmern energieversorgt sind,
gekennzeichnet durch
eine wenigstens dreistufige Annäherungsschutz-, insbesondere Personenschutzsteuerung
durch entsprechend örtliche Anordnungen von Laser-Scannern und Berührungs-Schutztast-Elementen, durch welche
drei Schutzbereiche um das Flurförderfahrzeug eingerichtet sind,
von denen der äussere Warnbereich eine Fahrgeschwindigkeitsreduzierung auslöst, und der engere, innere Schutzbereich eine weitere
Verringerung der Fahrgeschwindigkeit bis zur Stillsetzung des Fahrzeugs auslöst sowie den Berührungsbereich beim Berühren
der Schutztast-Elemente, der einen Sofort-Stop des Fahrzeugs bewirkt.
12. Flurfördersystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
dass der äussere Warnbereich in einem Abstand von etwa 800
bis 1500 mm vom Flurförderfahrzeug beginnt und die Fahrgeschwindigkeit
auf etwa 40 bis 60 m/min reduziert, und dass der engere Schutzbereich in einem Abstand von etwa 150 bis 250 mm vom Flurförderfahrzeug
beginnt und die Fahrgeschwindigkeit auf etwa 10 bis 20 m/min herabsetzt.
- A 6 -
- A 6 - 5824 DE ÄA4
A/ma
13. Flurfördersystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
dass die Berührungs-Schutztast-Elemente beidseitig am Flurförderfahrzeug
angeordnete Schutztast-Leisten sind.
14. Flurfördersystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass beim Auftreten eines Objekts oder einer Person im äus-
seren Warnbereich ein optisches- und/oder akustisches Kurz-Warnsignal
auslösbar ist.
15. Flurfördersystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass beim Auftreten eines Objekts oder einer Person im
engeren, inneren Schutzbereich ein optisches- und/oder akustisches
längerdauerndes oder Dauer-Warnsignal auslösbar ist.
16. Flurfördersystem nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch Wiederfreigabe
der Stop-Befehle nach Verlassen des Warnbereichs durch das Objekt oder die Person durch einen Schaltbefehl
zum zeitverzögerten Start des Flurförderfahrzeugs mit reduzierter Anfangs-Fahrgeschwindigkeit und darauf Aufnahme der Normal-Fahrgeschwindigkeit.
17. Flurfördersystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
dass der Wiederanlauf des Flurförderfahrzeugs nach einem So-
fort-Stop bzw. Nothalt nach Entriegeln der Schutztast-Elemente bzw. des Nothalt-Tasters und Quittieren der Entriegelung freigegeben
wird.
18. Flurfördersystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
dass durch ein vorrausfahrendes Flurföderfahrzeug oder
durch ein anderes vorausfahrendes Fahrzeug bei Unterschreiten
des Sicherheitsabstandes mittels eines Auffahrinitiators durch Vermindern der Fahrgeschwindigkeit oder Fahrzeugstopp der Sicherheitsabstand
wieder herstellbar ist.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AU33433/97A AU3343397A (en) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | Shop floor conveyor system with guided conveyor vehicles |
| PCT/EP1997/003283 WO1998058832A1 (de) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | Flurfördersystem mit spurgeführten flurförderfahrzeugen |
| DE29715187U DE29715187U1 (de) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | Flurfördersystem mit spurgeführten Flurförderfahrzeugen |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/EP1997/003283 WO1998058832A1 (de) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | Flurfördersystem mit spurgeführten flurförderfahrzeugen |
| DE29715187U DE29715187U1 (de) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | Flurfördersystem mit spurgeführten Flurförderfahrzeugen |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE29715187U1 true DE29715187U1 (de) | 1998-02-05 |
Family
ID=26060657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE29715187U Expired - Lifetime DE29715187U1 (de) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | Flurfördersystem mit spurgeführten Flurförderfahrzeugen |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| AU (1) | AU3343397A (de) |
| DE (1) | DE29715187U1 (de) |
| WO (1) | WO1998058832A1 (de) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110435483A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-11-12 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种轨道车辆高压互锁保护装置及方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000021351A2 (en) * | 1998-10-05 | 2000-04-13 | Crisplant A/S | A conveyor system with multiple conveyor units guided by rails |
| DE10144689B4 (de) * | 2001-09-11 | 2010-04-08 | Volkswagen Ag | Verfahren und Einrichtung zur Erfassung von Objekten |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2542682A1 (de) * | 1975-09-25 | 1977-04-07 | Blaser Hebe Foerderanlagen | Foerdervorrichtung mit einer geschlitzten fahrbahn und wenigstens einem darauf passenden, durch den schlitz der fahrbahn gefuehrten fahrzeug |
| US4397372A (en) * | 1981-03-09 | 1983-08-09 | Bell & Howell Company | Pendulum suspended bumper assembly |
| JPS60107577A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-13 | Matsushita Electric Works Ltd | トロリ−線の検査装置 |
| DE3404805A1 (de) * | 1984-02-10 | 1985-08-14 | Georg 8200 Rosenheim Uttscheid | Selbstfahrender bodentransporter |
| JPS62205832A (ja) * | 1986-03-06 | 1987-09-10 | Toshiba Corp | 電気車用直流給電線の故障電流検出装置 |
| US4714399A (en) * | 1986-05-02 | 1987-12-22 | Cascade Corporation | Automatically-guided vehicle having load clamp |
| JPH02253405A (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-12 | Toshiba Corp | 搬送装置 |
| DE4042380A1 (de) * | 1990-05-08 | 1992-01-30 | Bosch Gmbh Robert | Transportvorrichtung |
| DE4042369C1 (en) * | 1990-05-08 | 1992-10-22 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart, De | Workpiece transport system with self-propelled carriages - has switch on carriage activated by flap having two positions depending on applied force |
| JPH04146826A (ja) * | 1990-10-05 | 1992-05-20 | Toshiba Corp | 電気鉄道用直流静止型き電システム |
| JPH0616070A (ja) * | 1992-06-29 | 1994-01-25 | Mitsubishi Electric Corp | き電回路の故障保護装置 |
| JPH06197401A (ja) * | 1992-12-24 | 1994-07-15 | Hitachi Ltd | 電気車の停電検知方式 |
| DE4309009A1 (de) * | 1993-03-20 | 1994-09-22 | Aft Gmbh | Transporteinheit einer Flurtransportanlage |
| SE502191C2 (sv) * | 1993-09-30 | 1995-09-11 | Asea Brown Boveri | Förfarande och anordning för kompensering av bortfall av en växelriktare |
-
1997
- 1997-06-23 AU AU33433/97A patent/AU3343397A/en not_active Abandoned
- 1997-06-23 DE DE29715187U patent/DE29715187U1/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-06-23 WO PCT/EP1997/003283 patent/WO1998058832A1/de active Application Filing
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110435483A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-11-12 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种轨道车辆高压互锁保护装置及方法 |
| CN110435483B (zh) * | 2019-07-19 | 2021-02-09 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种轨道车辆高压互锁保护装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1998058832A1 (de) | 1998-12-30 |
| AU3343397A (en) | 1999-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3638561B1 (de) | Verfahren zum betreiben einer seilbahn | |
| DE3837054C2 (de) | Gefahrenmeldeanlage für ein Fahrzeug insbesondere ein Flurförderzeug | |
| DE20321554U1 (de) | Objekterfassung und Lichtgitter | |
| DE102009055990B4 (de) | Überwachungssensor | |
| DE102007043557A1 (de) | Objekterfassung und Lichtgitter | |
| DE102008026465B4 (de) | Anordnung, Modul und Verfahren zum sicheren Betreiben einer Anlage | |
| DE102004018311B4 (de) | Vorrichtung zur automatischen Steuerung eines spurgebundenen Fahrzeugs | |
| WO1991017020A1 (de) | Transportvorrichtung | |
| EP3335961B1 (de) | Verfahren zur freigabe der einstellung einer nachbarzugfahrstrasse für ein schienenfahrzeug | |
| EP4139180B1 (de) | Seilbahnstation mit sicherheitsschranke | |
| EP2305534A1 (de) | Anordnung und Verfahren zur Aktivierung eines sicheren Betriebszustandes für ein fahrerloses Transportmittel | |
| EP3191357B1 (de) | Förderanlage mit sicherheitsfunktion | |
| EP2559602B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Sperren der Traktion eines stillstehenden Schienenfahrzeugs | |
| DE29715187U1 (de) | Flurfördersystem mit spurgeführten Flurförderfahrzeugen | |
| DE19738720C1 (de) | Mehrwegefahrzeug | |
| EP0367034B1 (de) | Gefahrenmeldeanlage für ein Fahrzeug, insbesondere ein Flurförderzeug | |
| EP1637427B2 (de) | Anordnung und Verfahren zur Zugsicherung | |
| EP0929431B1 (de) | Verfahren zur erkennung eines defekts an einer druckschalteranordnung und druckschalteranordnung | |
| DE4042381C2 (de) | ||
| DE3106432C2 (de) | Einrichtung zum Steuern einer Fahrsperre in Bahnanlagen | |
| EP2559603B1 (de) | Verfahren zum Testen einer sicheren Traktionssperre eines Schienenfahrzeugs | |
| DE10005841B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Be- und Entladung von Lastkraftwagen an einer Überladebrücke | |
| DE3508298C1 (de) | Einrichtung zur Überwachung von Maschinen | |
| DE102021004202A1 (de) | Transportsystem und Verfahren zum Betrieben eines Transportsystems | |
| EP1342532A2 (de) | Werkzeugmaschine mit Bremseinrichtung für ein Maschinenteil |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R207 | Utility model specification |
Effective date: 19980319 |
|
| R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years |
Effective date: 20001123 |
|
| R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: AFT AUTOMATISIERUNGS- UND FOERDERTECHNIK GMBH , DE Free format text: FORMER OWNER: AFT AUTOMATISIERUNGS- UND FOERDERTECHNIK GMBH, 79650 SCHOPFHEIM, DE Effective date: 20020114 |
|
| R157 | Lapse of ip right after 6 years |
Effective date: 20031231 |