DE2951754C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildung eines Referenzgeschwindigkeitssignals, das in einem Antiblockier­ system für druckmittelbetätigte Fahrzeugbremsen verwendet wird, nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie eine Schaltungsanordnung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Da es schwierig und aus Kostengründen wirtschaftlich kaum realisierbar ist, ein für Antiblockiersysteme benötigtes, der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit exakt entsprechen­ des Signal als Referenzgeschwindigkeitssignal zu verwenden, wird üblicherweise aus den ohnehin zur Verfügung stehenden Momentangeschwindigkeitssignalen der Fahrzeugräder ein zur Bestimmung des jeweiligen Schlupfes der Räder benötigtes Referenzgeschwindigkeitssignal abgeleitet. Dieses abgeleitete Referenzgeschwindigkeitssignal kann sich aber je nach Fahr­ zustand in erheblichem Ausmaß von der tatsächlichen Fahr­ zeuggeschwindigkeit unterscheiden.

Es ist bereits bekannt, zum Zwecke der Gewinnung eines für die Schlupfregelung geeigneten Referenzgeschwindigkeitssignals eines oder mehrere Fahrzeugräder intermittierend und voll­ ständig zu entbremsen, so daß sich diese kurzzeitig frei drehen können, wodurch das von ihnen in diesem Zeitraum abgegebene Momentangeschwindigkeitssignal ein relativ ge­ naues Maß für die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit liefert, sofern es sich um nicht angetriebene Räder handelt. Allerdings wird bei diesem bekannten Vorgehen die mit diesen Rädern erzielbare Bremswirkung so stark verringert, daß man deutlich hinter den optimalen bzw. maximalen möglichen Werten zurückbleibt.

Bei Antiblockiersystemen für druckmittelbetätigte Fahrzeug­ bremsen ist es auch bekannt, einen zu einer vorübergehenden Druckabsenkung in einer Radbremse führenden Regelzyklus in Abhängigkeit entweder von einem sog. "Verzögerungskriterium" oder von einem sog. "Schlupfkriterium" einzuleiten. Neben Schaltungsanordnungen, die entweder nur nach dem ersten oder nur nach dem zweiten Prinzip arbeiten, ist beispielsweise aus der DE-AS 19 37 123 auch ein Antiblockiersystem bekannt, bei dem beide Kriterien Verwendung finden.

Dabei werden für das "Verzögerungs"- bzw. "Beschleunigungs"- Kriterium feste Ansprechschwellen vorgegeben, bei deren Über­ schreiten durch eine von der Raddrehzahl abgeleitete und zur Radbeschleunigung proportionale Spannung für das be­ treffende Rad ein Regelzyklus eingeleitet bzw. beendet wird. Da jedoch z. B. durch Fahrbahnunebenheiten oder Roll­ radiusänderungen an den einzelnen Fahrzeugrädern recht er­ hebliche Beschleunigungen bzw. Verzögerungen auftreten können, müssen die betreffenden Ansprechschwellen genügend hoch ge­ legt werden, um ein irrtümliches Einleiten bzw. Beenden von Regelzyklen zu vermeiden.

Derart hohe Ansprechschwellen erhöhen aber die Gefahr, daß das Rad zum Blockieren kommt, ohne daß hierbei Verzögerungs­ werte erreicht werden, die zum Einleiten eines Regelzyklus führen. In einem solchen Fall greift dann das sog. "Schlupf­ kriterium" ein, bei dem alternativ zum "Verzögerungskriterium" ein Regelzyklus dann eingeleitet wird, wenn die Radge­ schwindigkeit über ein vorgegebenes Maß hinaus unter die Fahrzeuggeschwindigkeit absinkt.

Auch dabei ergibt sich die Schwierigkeit, ein die Fahrzeug­ geschwindigkeit mit hinreichender Genauigkeit repräsentie­ rendes Referenzgeschwindigkeitssignal zu erzeugen, mit dem die Momentangeschwindigkeitssignale der einzelnen Räder zur Bestimmung ihres jeweiligen Schlupfes verglichen werden können.

Bei der in der DE-AS 19 37 123 beschriebenen Vorrichtung wird das Momentangeschwindigkeitssignal des sich jeweils am schnellsten drehenden Fahrzeugrades als Referenzgeschwin­ digkeitssignal für die Schlupfregelung verwendet. Dies hat zur Folge, daß in Fällen, in denen ein mit diesem Antiblockier­ system ausgerüstetes Kraftfahrzeug auf glattem Boden, bei­ spielsweise auf einer Schneedecke anfahren soll und die Antriebsräder durchdrehen, das in keinerlei definiertem Ver­ hältnis zur tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit stehende Momentangeschwindigkeitssignal des am stärksten durchrut­ schenden Rades als Referenzgeschwindigkeitssignal verwendet wird; somit wird für die nicht angetriebenen Räder und das weniger stark durchdrehende Antriebsrad ein unrealistisch hoher Schlupf vorgetäuscht, der zu einer gefährlichen Ent­ bremsung dieser Räder führen kann.

Aus der DE-OS 22 54 295 ist ein gattungsgemäßes Verfahren zur Bildung eines Referenzgeschwindigkeitssignals bekannt, das von einer Verknüpfungsschaltung durchgeführt wird, die laufend den einzelnen Radgeschwindigkeiten entsprechende Meßsignale zum Vergleich erhält. Dabei wird das Referenzge­ schwindigkeitssignal in Abhängigkeit vom Verlauf der vier Radgeschwindigkeiten gebildet. Bei Beginn der Bremsung soll das Referenzgeschwindigkeitssignal dem am langsamsten ver­ zögerten Rad folgen, bis auch dieses mit mehr als -lg ver­ zögert wird. Von diesem Zeitpunkt an fällt die das Referenz­ geschwindigkeitssignal darstellende Kurve mit einer konstan­ ten negativen Steigung von -lg weiter ab und trennt sich da­ bei von der Radgeschwindigkeitskurve. Alle Räder werden da­ bei unter Bezug auf das Referenzgeschwindigkeitssignal ge­ regelt, also bei einer bestimmten Abweichung entbremst, wieder beschleunigt und erneut gebremst.

Während eines Bremszyklus wird nun das Referenzgeschwindig­ keitssignal gemäß verschiedener Kriterien konstant gehalten oder erhöht. Wenn beispielsweise die Geschwindigkeitskurve des schnellsten Rades, die mit -lg abfallende Kurve der Referenzgeschwindigkeit schneidet, wird das Referenzge­ schwindigkeitssignal für den nächsten Zeitabschnitt konstant gehalten, und zwar solange, bis die Geschwindigkeitskurve des zweitschnellsten wieder beschleunigten Rades ebenfalls die Kurve der Referenzgeschwindigkeit erreicht. Dann folgt das Referenzgeschwindigkeitssignal der steigenden Geschwin­ digkeit des zweitschnellsten Rades und wird auf diese Weise der Fahrzeuggeschwindigkeit angenähert bis die Geschwindig­ keit des zwischenzeitlich wieder abgebremsten schnellsten Rades der Referenzgeschwindigkeit entspricht.

Bei diesem bekannten Verfahren werden sehr spezielle Kriterien verwendet, um festzulegen, wann das Referenzge­ schwindigkeitssignal erniedrigt und wann es konstant gehal­ ten wird. Wesentlich dafür sind immer das schnellste und das zweitschnellste Rad, wenn eines von diesen Rädern nicht an­ getrieben ist, und das drittschnellste Rad, wenn die beiden schnellsten Räder die angetriebenen Räder sind.

Mit dem bekannten Verfahren nach der DE-OS 22 54 295 läßt sich zwar ein Referenzgeschwindigkeitssignal erzeugen, aber dieses Signal läßt bezüglich einer Korrelation mit der tat­ sächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit noch zu wünschen übrig, und es besteht vor allem keine Möglichkeit, eine einfache Anpassung an bestimmte Fahrzeugarten, wie z. B. Personen­ kraftwagen, Lastkraftwagen oder auch Motorräder, vorzu­ nehmen.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, ein Verfahren der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 ge­ nannten Art so auszubilden, daß ein mit der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit stets sehr gut korreliertes Refe­ renzgeschwindigkeitssignal erhalten wird, daß diese Korre­ lation bei unterschiedlichen Fahrzeugarten in einfacher Weise gewährleistet werden kann und daß dabei keinerlei Beeinträchtigung der Wirksamkeit der druckmittelbetätigten Fahrzeugbremse in Kauf genommen werden muß.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.

Durch den periodischen und zyklischen Vergleich des gespeicherten Referenzgeschwindigkeitssignals mit gewichteten, von den einzelnen Rädern herrührenden Momentangeschwindigkeitssignalen wird eine sehr gute Annäherung des Referenzgeschwindigkeitssignals an die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit erzielt, da eine Erhöhung, Absenkung und Beibehaltung des Referenzgeschwin­ digkeitssignals in Abhängigkeit davon erfolgt, ob das gewichtete Summensignal bezüglich des Referenzgeschwindig­ keitssignals positiv oder negativ ist oder keine Abweichung aufweist und dabei durch die Gewichtung berücksichtigt werden kann, in welchem Ausmaß die einzelnen Räder zur Korrektur des Referenzgeschwindigkeitssignals beitragen sollen. So läßt sich beispielsweise der Einfluß der angetriebenen Räder auf das Referenzgeschwindigkeitssignal so weit herabsetzen, daß diese Räder zum Beispiel bei einem Durchrutschen beim Anfahren auf einem glatten Boden nicht mehr in der Lage sind, das Referenzgeschwindigkeitssignal in gefährlicher Weise heraufzusetzen. Auch ist es demgemäß nicht mehr erforderlich, einzelne Räder zeitweise zu entbremsen, um eine gute An­ näherung des Referenzgeschwindigkeitssignals an die tat­ sächliche Fahrzeuggeschwindigkeit zu erzielen. Dies hat wiederum zur Folge, daß sich stets eine optimale Bremswir­ kung erreichen läßt.

Die jeweilige Gewichtung kann innerhälb weiter Grenzen festgelegt und somit sehr sorgfältig an den jeweiligen Verwendungsfall angepaßt werden. So wird beispielsweise für ein Motorrad eine andere Gewichtung der Radsignale erfolgen als im Falle eines Personenkraftwagens und im Zusammenhang mit einem Lastkraftwagen mit beispielsweise drei Achsen und acht Rädern wird man wiederum eine davon verschiedene Gewichtung verwenden.

Es ist also zu beachten, daß hier nicht nur generell nach einem Zeitraster gearbeitet wird, sondern daß eine zyklus­ weise Bildung des das Referenzgeschwindigkeitssignal gege­ benenfalls verändernden Steuersignals erfolgt, wobei zum einen stets alle Radsignale zur Bildung dieses Steuersignals beitragen und zum anderen die Signale der verschiedenen Räder unterschiedlich gewichtet werden, also der Einfluß der Einzelradsignale auf das endgültige Steuersignal, das wiederum zu einer Änderung des Referenzgeschwindigkeitssig­ nals führen kann, in definierter Weise vorgegeben wird.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform des Verfahrens nach der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß für jedes durch das Antiblockiersystem kontrollierte Fahrzeugrad ein eigenes Referenzgeschwindigkeitssignal gebildet wird und daß dabei beim Gewichtungsvorgang jeweils eine Bewertung vorge­ nommen wird, die die Gewichtigkeit des sich auf das zuge­ ordnete Fahrzeugrad beziehenden Vergleichsergebnisses er­ höht.

Die Schaffung eines jeweils einem Fahrzeugrad zugeordneten eigenen Referenzgeschwindigkeitssignals, bei dessen Bildung das zugeordnete Fahrzeugrad besonders gewichtet wird, er­ bringt insbesondere Vorteile hinsichtlich der Auslösung von Regelzyklen in Antiblockiersystemen.

So stellt beispielsweise ein pauschal gebildetes, für die Schlupfregelung aller vom Antiblockiersystem kontrollierten Räder zur Verwendung kommendes, einheitliches Referenz­ geschwindigkeitssignal auch dann nicht für alle auftretenden Fahrzustände ein optimales Kriterium für die Auslösung eines Regelzyklus dar, wenn es gelingt, diese Referenzgröße der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit sehr genau nachzuführen. So laufen z. B. bei Kurvenfahrten die äußeren Räder deutlich schneller als es der "tatsächlichen" Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, während die Innenräder entsprechend langsamer sind. Damit es nun für die Innenräder nicht zu einer uner­ wünschten Auslösung eines Regelzyklus kommt, muß der vor­ gegebene Abstand, den das Momentangeschwindigkeitssignal eines Rades von dem Referenzgeschwindigkeitssignal erreichen muß, damit ein Regelzyklus eingeleitet wird, entsprechend groß gewählt werden, was aber insofern von Nachteil ist, als sich hierdurch bei einer Geradeausfahrt für alle Räder und bei einer Kurvenfahrt für die Außenräder die Ansprechemp­ findlichkeit der Schlupfregelung stark verringert.

Demgegenüber wird durch die erfindungsgemäße Bildung in­ dividueller Referenzgeschwindigkeitssignale eine derartige Anpassung der einzelnen Referenzgeschwindigkeitssignale an die unterschiedlichen Rollgeschwindigkeiten der jeweils zugeordneten Räder erreicht, daß der Schwellwert, bei dessen Überschreitung ein Regelzyklus ausgelöst wird, wesentlich kleiner als bisher gewählt und somit die Ansprechempfind­ lichkeit der Schlupfregelung erhöht werden kann.

Vorzugsweise wird für die maximale, einer Verzögerung ent­ sprechenden Absenkgeschwindigkeit des jeweiligen Referenz­ geschwindigkeitssignals ein Festwert vorgegeben, und es wird insbesondere als Kriterium für die Auslösung eines Regelzyklus des Antiblockiersystems das Auftreten einer vorgebbaren Differenz zwischen dem mit maximaler Änderungs­ rate abgesenkten radbezogenen Referenzgeschwindigkeits­ signal und dem Momentangeschwindigkeitssignal des Rades verwendet.

Die Verwendung des radbezogenen Referenzgeschwindigkeits­ signals zur Gewinnung eines "Verzögerungskriteriums" für die Auslösung eines Regelzyklus ist vor allem deshalb be­ sonders vorteilhaft, weil einerseits die Entscheidung, daß die Verzögerungsschwelle unterschritten wurde, sehr schnell getroffen werden kann und andererseits die Möglichkeit be­ steht, diese Entscheidung zu korrigieren, falls die Differenz zwischen der der maximalen Änderungsrate entsprechenden Absenklinie und der Radgeschwindigkeit noch nicht sehr groß ist. Damit wird eine Art Filterwirkung erreicht, die es gestattet, immer wieder auftretende Störspitzen von tat­ sächlichen Blockiervorgängen zu unterscheiden.

Durch das Arbeiten mit radbezogenen Referenzgeschwindigkeits­ signalen wird somit eine vorteilhafte Möglichkeit zur Ge­ winnung des "Verzögerungskriteriums" und des "Schlupfkrite­ riums" geschaffen.

Schließlich wird gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausge­ staltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu den beim Ver­ gleich der einzelnen, nicht vom zugeordneten Rad stammenden Momentangeschwindigkeitssignalen mit dem Referenzgeschwindig­ keitssignal erhaltenen Signalwerten jeweils vor der Ge­ wichtung ein vorgebbares Offset-Signal addiert.

Durch die Verwendung derartiger Offset-Signale, deren Größe je nach Anwendungsfall vorgebbar ist, wird es möglich, die Beeinflussung der Referenzgröße durch das zugeordnete Rad, d. h. durch das Rad, für das die spezielle Referenzgeschwin­ digkeitsgröße gebildet wird, anders zu wählen, als den Ein­ fluß der fremden Räder.

Die Bildung des Referenzgeschwindigkeitssignals durch die fremden Räder geschieht gemäß dieser Variante der Erfindung immer unter Berücksichtigung der Wirkung der Offset-Signale. Diese den jeweils "fremden" Rädern aufgeprägten Offset-Signale haben zur Folge, daß die momentane Geschwindigkeit der "fremden" Räder "künstlich" erniedrigt wird, so daß von diesen Rädern ein auf ein Absenken des Referenzgeschwindig­ keitssignals gerichteter Einfluß ausgeht, wenn beispiels­ weise alle Fahrzeugräder sich bei einer Geradeausfahrt völlig ungebremst, schlupffrei und gleich schnell bewegen. Dieser auf eine Erniedrigung des Referenzgeschwindigkeits­ signals gerichteten Tendenz wirkt jedoch das mit keinem Offsetsignal behaftete Momentangeschwindigkeitssignal des zugehörigen bzw. eigenen Rades entgegen, und es ist durch geeignete Wahl der Gewichtungssignale ohne weiteres erreich­ bar, daß das Referenzgeschwindigkeitssignal trotz des auf ein Absenken gerichteten Einflusses der "fremden" Räder konstant gehalten wird.

Im Falle eines "schleichenden" Übergangs eines Rades in einem blockierten Zustand wird durch die Offset-Signale bewirkt, daß das entsprechende Referenzgeschwindigkeits­ signal nach dem "Aufbrauchen" des durch die Offset-Signale vorgegebenen Abstandes an einem weiteren Absinken gehindert wird, so daß auch hier nach einem gewissen Zeitraum eine Differenz zwischen Momentangeschwindigkeitssignal und Referenzgeschwindigkeitssignal entsteht, die größer als ein vorgebbarer Schwellwert ist und daher ausreicht, einen Regelzyklus einzuleiten.

Das Auftreten von Offsetsignalen ermöglicht es daher in besonders vorteilhafter und einfacher sowie zuverlässiger Weise, das für jedes Rad individuell gebildete Referenz­ geschwindigkeitssignal einmal für das "Verzögerungskriterium" und einmal für das "Schlupfkriterium" auszunutzen.

Bei Vorliegen von je einem Referenzgeschwindigkeitssignal für jedes Rad werden gemäß einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung nicht nur die Momentangeschwindig­ keiten der Räder zyklisch mittels eines Multiplexers ver­ glichen, sondern es wird auch das jeweilige Momentangeschwin­ digkeitssignal zyklisch über einen weiteren Multiplexer mit den vier verschiedenen Referenzgeschwindigkeitssignalen ver­ glichen. Der Komparator erhält somit von zwei Multiplexern die zu vergleichenden Signale, wobei der volle Zyklus eines Multiplexers während des Zyklus des anderen Multiplexers viermal abläuft. Dabei führt bevorzugt der schnellere Multi­ plexer die Referenzgeschwindigkeitssignale zu, wobei sich während einer Gesamtvergleichsphase insgesamt sechzehn Ver­ gleiche ergeben.

Besonders vorteilhafte Schaltungsanordnungen zur praktischen Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungs­ beispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben; in dieser zeigt

Fig. 1 ein schematisches Blockdiagramm einer Schaltungsanordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in seiner allgemeinen Form,

Fig. 2 einen mehr Einzelheiten zeigenden Teil der Schaltungsanordnung nach Fig. 1,

Fig. 3 einen weiteren Ausschnitt der Schaltungsan­ ordnung nach Fig. 1, wobei auf den besonderen Fall der Bildung eines jeweils radbezogenen Referenzsignals abgestellt ist,

Fig. 4 einen weiteren Ausschnitt aus der Schaltungs­ anordnung nach Fig. 1, und

Fig. 5 einen alternativ ausgebildeten Teilbereich einer Schaltungsanordnung gemäß der Erfindung.

Die im folgenden im einzelnen erläuterten Figuren beziehen sich nicht speziell auf eine der verschiedenen bekannten Signalverarbeitungsmöglichkeiten. Insbesondere bedeutet die Tatsache, daß zwischen einzelnen Blöcken nur mit einer Linie dargestellte Verbindungen eingezeichnet sind, nicht, daß es sich hierbei nur um eine einzige Leitung handeln muß. So ist es durchaus möglich, daß Verbindungen, die bei serieller Datenübertragung sich mit einer einzigen Verbindungsleitung realisieren lassen, gewünschtenfalls bei paralleler Daten­ übertragung durch eine entsprechende Anzahl von Einzelleitungen ersetzt werden. Die konkrete Ausgestaltung der Schaltungs­ einzelheiten ergibt sich jeweils aus der gewählten Art der Signalübertragung und der im folgenden beschriebenen Funktion und Wechselwirkung der einzelnen Schaltungsblöcke und kann vom Fachmann je nach Bedarf ohne weiteres festgelegt werden.

Bei dem in Fig. 1 wiedergegebenen Ausführungsbeispiel stehen die Momentangeschwindigkeitssignale V _{Rad 1} bis V _{Rad n} an den Eingangsanschlüssen 4₁, 4₂ bis 4 _n eines Multiplexers 2 zur Verfügung, der von einer Steuerschaltung 3 so ange­ steuert wird, daß er diese Signale im Zeitmultiplexverfahren, d. h. der Reihe nach und zyklisch auf die Eingangsleitung 5 eines Komparators 6 schaltet.

Der Komparator 6 empfängt über eine zweite Eingangsleitung 7 das in einem Speicher 8 enthaltene Referenzgeschwindigkeits­ signal V _Ref , das er mit den Momentangeschwindigkeitssignalen V _{Rad 1} bis V _{Rad n} vergleicht.

Im Falle der Bildung von jeweils radbezogenen Referenz­ signalen wird dem Komparator 6 über eine weitere Eingangs­ leitung ein Offsetsignal V _Off von einer Gatterschaltung 17 her zugeführt, die immer dann, wenn am Komparator 6 über die Eingangsleitung 5 das vom jeweils zugeordneten Rad stammen­ de Momentangeschwindigkeitssignal V _Rad anliegt, von der Steuer­ schaltung 3 des Multiplexers 2 über die Leitung 18 so angesteuert wird, daß sie das Offset-Signal am dritten Ein­ gang des Komparators 6 unterdrückt.

Wie sich am besten der Fig. 2 entnehmen läßt, umfaßt der Komparator 6 eine Subtrahierstufe 20, deren positiver Ein­ gang über die Leitung 7 mit dem Informationsausgang des Speichers 8 verbunden ist und somit das Referenzgeschwindig­ keitssignal V _Ref erhält, während der negative Eingang die­ ser Subtrahierstufe 20 über die Eingangsleitung 5 vom Multi­ plexer 2 mit den Momentangeschwindigkeitssignalen V _{Rad 1} bis V _{Rad n} versorgt wird.

Am Ausgang der Subtrahierstufe 20 erscheint das Differenz­ signal D der Eingangssignale der Subtrahierstufe 20, zu dem ggf. durch die nachfolgende Summierstufe 21 das vom Gatter 17 kommende Offset-Signal V _Off addiert wird.

Das am Ausgang der Summierstufe 21 erscheinende Summen­ signal S wird dann einer Vorzeichenerkennungsschaltung 22 zugeführt, die zwei verschiedene Ausgangssignale, beispiels­ weise eine logische Null und eine logische Eins in Abhängig­ keit davon abgibt, ob das ihr zugeführte Summensignal positiv bzw. null oder negativ ist.

Die Ausgangssignale der Vorzeichenerkennungsschaltung 22, die gleichzeitig die Ausgangssignale des Komparators 6 sind, werden über eine Leitung 9 einer Bewertungsschaltung 10 zugeführt.

Anhand der Fig. 3 werden für ein Kraftfahrzeug mit vier Rädern der Aufbau von Multiplexer 2, Steuerschaltung 3 und Bewer­ tungsschaltung 10 näher erläutert.

Der Multiplexer 2 umfaßt vier UND-Gatter 25 bis 28, deren Ausgänge über ein ODER-Gatter 29 zusammengefaßt und mit der Eingangsleitung 5 des Komparators 6 verbunden sind. Die UND-Gatter 25 bis 28 des Multiplexers 2 besitzen jeweils einen zweiten Eingang und werden über diese Zweiteingänge von der im wesentlichen aus einem periodisch bis vier zählenden Zähler 32 und aus einem den Zählerstand dieses Zählers dekodierenden 1-aus-4-Dekoder 31 bestehenden Steuerschaltung 3 der Reihe nach zyklisch so angesteuert, daß die an den Ein­ gängen 4₁ bis 4₄ anliegenden Momentangeschwindigkeitssignale V _{Rad 1} bis V _{Rad 4} jeweils nacheinander auf der Eingangsleitung 5 des Komparators 6 erscheinen.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 ist weiterhin an­ genommen, daß auf der Eingangsleitung 4₄ das Momentan­ geschwindigkeitssignal des dieser Schaltungsanordnung zuge­ ordneten Rades anliegt und daß es sich bei diesem zugeordneten Rad um ein angetriebenes Rad handelt. Demgemäß wird durch das am Zweiteingang des UND-Gatters 28 erscheinende Aufsteuer­ signal des Dekoders 31, das durch den Inverter 19 invertiert wird, über die Leitung 18 dem UND-Gatter 17 ein Sperrsignal zugeführt, so daß das am zweiten Eingang des UND-Gatters 17 anliegende Offset-Signal V _Off beim Vergleich des Momentan­ geschwindigkeitssignals des zugeordneten Rades mit dem Referenzgeschwindigkeitssignal nicht am zweiten Eingang der Summierstufe 21 des Komparators 6 (Fig. 2) erscheint.

Weiterhin ist bei dem in Fig. 3 wiedergegebenen Ausführungs­ beispiel angenommen, daß an den Eingangsleitungen 4₁ und 4₂ die Momentangeschwindigkeitssignale der nicht angetrie­ benen Räder zur Verfügung stehen; die vom Dekoder 31 an die Zweiteingänge der zugehörigen Gatter 25 und 26 angelegten Aufsteuersignale werden über ein ODER-Gatter 30 zusammenge­ faßt und über eine Leitung 11 a der Bewertungsschaltung 10 zugeführt. Über die Leitung 11 b erhält die Bewertungsschaltung 10 das vom Dekoder 31 erzeugte Aufsteuersignal für das Gatter 27 des Multiplexers 2, an dessen erstem Eingang 4₃ das Momen­ tangeschwindigkeitssignal des zweiten angetriebenen Rades anliegt.

Über die Leitung 11 c schließlich wird der Bewertungsschaltung 10 das das Gatter 28 für das Momentangeschwindigkeitssignal des zugeordneten Rades aufsteuernde Signal des Dekoders 31 zugeführt.

Die Bewertungsschaltung 10 umfaßt nach Fig. 3 vier Zahlen­ generatoren 33 bis 36 für konstante, einstellbare Werte a, b, c und 0, denen die UND-Gatter 38 bis 41 nachgeschaltet sind. Für die konstanten Werte gilt im gewählten Beispiel a < b < c. Die Ausgänge der UND-Gatter sind durch ein ODER- Gatter 42 zusammengefaßt, das die zu einer Korrekturschaltung 13 führende Ausgangsleitung 12 (Fig. 1) der Bewertungsschal­ tung 10 ansteuert.

Das mit dem Zahlengenerator 33 für das Gewichtssignal a verbundene UND-Gatter 38 besitzt zwei weitere Eingänge, von denen der eine mit der Ausgangsleitung 9 des Komparators 6 und der andere mit der Ausgangsleitung 11 c der Steuer­ schaltung 3 verbunden ist. Somit erscheint am Ausgang des UND-Gatters 38 und damit auch auf der Ausgangsleitung 12 der Bewertungsschaltung 10 immer dann der Zahlenwert a, wenn am Eingang 5 des Komparators 6 das Momentangeschwindigkeits­ signal des zugeordneten Rades anliegt, was durch eine lo­ gische Eins auf der Leitung 11 c gekennzeichnet wird, und die Vorzeichenerkennungsschaltung 22 des Komparators 6 feststellt, daß das in diesem Fall mit dem Differenzsignal D identische Summensignal S der Summierstufe 21 (V _Off ist beim zugeordneten Rad gleich 0) kleiner oder gleich 0 ist, was sich in einer logischen Eins auf der Ausgangsleitung 9 des Komparators 6 ausdrückt und bedeutet, daß das Referenzgeschwindigkeitssignal V _Ref gleich oder kleiner als das Momentangeschwindigkeitssig­ nal V _Rad des zugeordneten Rades ist. Es wird hier also eine auf ein Konstanthalten bzw. Erhöhen des Referenzgeschwindig­ keitssignals V _Ref gerichtete Information erzeugt und, da sie vom zugeordneten Rad stammt, mit einem so hohen Gewichts­ signal belegt, daß es, wie im folgenden noch gezeigt wird, in jedem Fall zu einer Erhöhung des Referenzgeschwindigkeits­ signals V _Ref kommt.

Der zweite Eingang des dem Zahlengenerator 34 für das Ge­ wichtssignal b nachgeschalteten UND-Gatters 39 steht über die Leitung 11 a mit dem ODER-Gatter 30 der Steuerschaltung 3 in Verbindung und wird somit immer dann mit einer logischen Eins angesteuert, wenn auf der Eingangsleitung 5 des Komparators 6 das Momentangeschwindigkeitssignal eines nicht angetriebenen Rades erscheint. Stellt dann die Vor­ zeichenerkennungsschaltung 22 des Komparators 6 fest, daß das von der Summierschaltung 21 abgegebene Summensignal S, d. h. das um die Offsetspannung V _Off erhöhte Differenzsignal D zwischen dem Referenzgeschwindigkeitssignal V _Ref und dem betreffenden Momentangeschwindigkeitssignal V _Rad kleiner oder gleich 0 ist, so erscheint auch auf der vom Komparator 6 zur Bewertungsschaltung 10 führenden und mit dem dritten Eingang des UND-Gatters 39 verbundenen Leitung 9 eine logi­ sche Eins, wodurch auf die Ausgangsleitung 12 der Bewertungs­ schaltung 10 der Zahlenwert b gelegt wird.

Geschieht dies während eines Multiplexzyklus zweimal, d. h. für beide nicht angetriebene Räder, so wird auch hierdurch, wie noch gezeigt werden wird, das Referenzgeschwindigkeits­ signal V _Ref erhöht.

Am Ausgang des dem Zahlengenerator 35 für den Zahlenwert c nachgeschalteten UND-Gatters 40 und somit am Ausgang 12 der Bewertungsschaltung 10 erscheint in entsprechender Weise, wie dies für die Gatter 38 und 39 beschrieben wurde, immer dann der Zahlenwert +1, wenn am Eingang 5 des Kompa­ rators 6 das Momentangeschwindigkeitssignal des zweiten angetriebenen Rades anliegt und festgestellt wird, daß das zugehörige Summensignal S 0 ist.

Das dem Zahlengenerator 36 für das Gewichtssignal 0 nach­ geschaltete UND-Gatter 41 leitet dieses Gewichtssignal über das ODER-Gatter 42 und die Leitung 12 immer dann an die Korrekturschaltung 13 weiter, wenn das Summensignal der Summierschaltung 21 0 ist und somit die Vorzeichen­ erkennungsschaltung 22 des Komparators 6 eine logische Null abgibt, die über den Inverter 37 in ein entsprechendes Auf­ steuersignal für das UND-Gatter 41 umgesetzt wird. Da dieses Gewichtssignal in Unabhängigkeit davon erzeugt wird, von welchem Rad das zugehörige Momentangeschwindigkeitssignal V _Rad stammt, besitzt das UND-Gatter 41 keinen mit der Steuer­ schaltung 3 in Verbindung stehenden Eingang.

Es ist ersichtlich, daß die Organe 36, 37 und 41 nur aus Gründen der Systematik in Fig. 3 dargestellt sind, da die damit gewonnene logische Null auch auf andere, insbesondere einfachere Weise erzeugt werden könnte. Diese Organe können demgemäß auch entfallen.

Die von der Bewertungsschaltung 10 über die Leitung 12 an­ gesteuerte Korrekturschaltung 13, die in Fig. 3 im Block­ schaltbild und in Fig. 4 mehr im Detail wiedergegeben ist, umfaßt einen die von der Bewertungsschaltung 10 während eines Multiplexzyklus abgegebenen Gewichtssignale aufaddie­ renden Zähler 14, der durch die Steuerschaltung 3 am Ende eines jeden Multiplexzyklus über die Leitung 16 auf 0 zurück­ setzbar ist. Das während eines Multiplexzyklus vom Zähler 14 ermittelte Zählergebnis wird einer Dekodierschaltung 15 zugeführt, die einen Dekodierer 50 umfaßt, der auf seinen Ausgangsleitungen 51 und 55 jeweils dann eine logische Eins erzeugt, wenn für das am Ende des Multiplexzyklus anstehende Zählergebnis gilt:
Zählergebnis a bzw. Zählergebnis b.

Im ersten Fall wird durch die auf der Leitung 51 erscheinende logische Eins das UND-Gatter 52 geöffnet, das auf seinem zweiten Eingang einen von einem Zahlengenerator 53 abgegebenen, beispielsweise +1 betragenden Zahlenwert erhält und diesen über den Addierer 58 an den Änderungseingang des Speichers 8 weiterleitet. Man sieht also, daß das zugeordnete Rad bereits für sich allein in der Lage ist, das Referenzge­ schwindigkeitssignal zu erhöhen, da bei einem Absinken des Referenzgcschwindigkeitssignals V _Ref unter das entsprechende Momentangeschwindigkeitssignal V _Rad das von der Subtrahier­ schaltung 20 des Komparators abgegebene Differenzsignal D negativ ist. Gleiches gilt auch für das von der Summier­ schaltung 21 des Komparators 6 abgegebene Summensignal S, da für das zugeordnete Rad das Offsetsignal V _Off gleich 0 ist. Somit gibt die Vorzeichenerkennungsschaltung 22 des Komparators 6 eine logische Eins ab, die in Verbindung mit der über die Leitung 11 c von der Steuerschaltung 3 zugeführten logischen Eins dazu führt, daß das Gatter 38 der Bewertungsschaltung 10 geöffnet und somit das Gewichtssignal a an den Zähler 14 der Korrekturschaltung 13 abgegeben wird. Damit wird also ein Zählerstand erreicht, der in jedem Fall ausreicht, um die Korrekturschaltung 13 am Ende des Multiplexzyklus zur Abgabe eines zur Erhöhung des Speicherinhalts, d. h. also des Referenzgeschwindigkeitssignals V _Ref führenden Steuersignals zu veranlassen.

Im zweiten Fall, d. h. dann, wenn der Zählerstand des Zählers 14 b ist, erscheint auf der Ausgangsleitung 55 des Dekoders 50 eine logische Eins, die das UND-Gatter 56 öffnet. Am zweiten Eingang 57 dieses UND-Gatters liegen (-1)-Signale an, die mit einem Pulsgenerator (61) über ein UND-Gatter 59 in einem solchen zeitlichen Abstand eingeblendet werden, daß sich eine Pulsrate entsprechend einer vorgebbaren festen Verzögerung ergibt, d. h. daß das Referenzgeschwindigkeits­ signal V _Ref entsprechend erniedrigt wird.

In Fig. 5 ist eine etwas andere Ausführungsform der Bewertungs­ schaltung 10 wiedergegeben, die sich von der in Fig. 3 dar­ gestellten Schaltungsanordnung vor allem darin unterscheidet, daß sie keinen Zahlengenerator für den Wert a enthält. Statt dessen ist dem Zahlengenerator 35 für das Gewichtssignal c ein zweites UND-Gatter 38 a nachgeschaltet, das wie das Gatter 38 im Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 von der von der Steuer­ schaltung kommenden Leitung 11 c und der die Ausgangssignale des Komparators 6 führenden Leitung 9 angesteuert wird.

Bei dieser Ausführungsform wird also von der Bewertungs­ schaltung in den Fällen, in denen das vom zugeordneten Rad stammende Momentangeschwindigkeitssignal größer oder gleich dem Referenzgeschwindigkeitssignal ist, am Ausgang des Gatters 38 a nicht der Zahlenwert a, sondern der Zahlenwert c erzeugt, der jedoch unter Umgehung der Korrekturschaltung 13 unmittel­ bar über ein ODER-Gatter 60 dem Korrektureingang des Speichers 8 zugeführt wird, so daß es auch hier allein durch den Einfluß des zugeordneten Rades zu einer Erhöhung des Referenzgeschwin­ digkeitssignals V _Ref kommt. Am zweiten Eingang der ODER- Schaltung 60 liegt das Ausgangssignal der Korrekturschaltung 13 an, die im übrigen denselben Aufbau besitzen kann, wie er in Verbindung mit Fig. 4 beschrieben wurde.

Das von der ODER-Schaltung 60 kommende, für den Speicher 8 bestimmte Signal ist über ein UND-Gatter 62 geführt, das durch ein jeder Takt-Verarbeitung des zugehörigen Rades entsprechendes Ansteuersignal zwischen leitendem und nicht leitendem Zustand umsteuerbar ist.

Die Ansteuerung des UND-Gatters 62 erfolgt über ein NAND- Gatter 63, das einem UND-Gatter mit nachfolgendem Inverter entspricht und dann angesteuert wird, wenn einerseits eine logische Eins auf der Leitung 11 c anliegt, d. h. das eigene oder zugeordnete Rad vom Multiplexer abgefragt wird und andererseits ein externes Steuersignal zugeführt wird. Dieses externe Steuersignal kann durch Kriterien bestimmt werden, die sich aus einem anstehenden Regelzyklus ergeben. Dies stellt jedoch keine einschränken­ de Bedingung für dieses externe Steuersignal dar.

Bei der Beschreibung der vorstehenden Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit der Bildung von vier Referenzgeschwindig­ keitssignalen wurde immer nur beispielsweise die Bildung eines Referenzgeschwindigkeitssignals erläutert, da die Bildung der weiteren Referenzgeschwindigkeitssignale in analoger Weise erfolgt, wobei allerdings die Zuordnung des jeweils eigenen Rades bei den verschiedenen Ansteuerungen in entsprechender Weise berücksichtigt werden muß.

Bei den bisher beschriebenen Ausführungsbeispielen der er­ findungsgemäßen Schaltungsanordnung war immer davon ausge­ gangen worden, daß im Speicher 8 jeweils nur ein Referenz­ geschwindigkeitssignal enthalten ist, das mit Hilfe der übrigen Schaltungsteile an den sich ändernden Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs angepaßt werden kann. Erfindungs­ gemäß ist es aber auch möglich, im Speicher 8 zwei oder mehr Speicherplätze für zwei oder mehr Referenzgeschwindigkeits­ signale vorzusehen. Für die Anpassung dieser Referenzgeschwin­ digkeitssignale können dann im Prinzip ein und derselbe Kom­ parator, ein und dieselbe Bewertungsschaltung und ein und dieselbe Korrekturschaltung Verwendung finden. Die wesent­ lichste Änderung für einen derartigen Schaltungsaufbau besteht darin, daß der Multiplexer und seine Steuerschaltung so ausge­ legt werden müssen, daß die einzelnen Momentangeschwindigkeits­ signale mit jedem der "alten" Referenzgeschwindigkeitssignale verglichen werden, wobei insbesondere zu beachten ist, daß das Offset-Signal bei den verschiedenen Referenzgeschwindigkeits­ signalen beim jeweils zugeordnetun Rad zu unterdrücken ist. Auch in dem Zähler der Korrekturschaltung müssen dann selbst­ verständlich die verschiedenen Korrektursignale voneinander getrennt behandelt werden, was entweder durch parallele Verarbeitung oder auch im Zeitmultiplex-Verfahren geschehen kann.

Claims (25)

1. Verfahren zur Bildung eines Referenzgeschwindigkeitssi­ gnals, das in einem Antiblockiersystem für druckmittelbe­ tätigte Fahrzeugbremsen verwendet wird, wobei

• (a) das Referenzgeschwindigkeitssignal die sich ändernde Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentiert,
• (b) die Momentangeschwindigkeit einzelner Räder gemessen und daraus das Referenzgeschwindigkeitssignal gebil­ det wird,
• (c) in dem die einzelnen Momentangeschwindigkeitssignale mit dem Referenzgeschwindigkeitssignal verglichen und diese abhängig vom Vergleichsergebnis und davon, ob das Rad angetrieben oder nicht angetrieben ist, erhöht, erniedrigt oder unverändert belassen wird,

dadurch gekennzeichnet, daß

• (d) der Vergleich eine periodische und zyklische Abfrage der Räder umfaßt und dabei geprüft wird, ob das Refe­ renzgeschwindigkeitssignal größer, kleiner oder gleich dem jeweiligen Momentangeschwindigkeitssignal ist,
• (e) abhängig vom Vergleichsergebnis vorgebbar gewichte­ te, den einzelnen Rädern zugeordnete Signale gebil­ det und diese Signale zu einem Summensignal zusammen­ gefaßt werden,
• (f) am Ende jeder zyklischen Abfrage in Abhängigkeit von diesem Summensignal das Referenzsignal angepaßt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichdnet, daß für jedes durch das Antiblockiersystem kontrollierte Fahrzeugrad ein eigenes Referenzgeschwindigkeitssignal gebildet wird und daß dabei beim Gewichtungsvorgang je­ weils eine Bewertung vorgenommen wird, die die Gewichtig­ keit des sich auf das zugeordnete Fahrzeugrad beziehen­ den Vergleichsergebnisses erhöht.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß für die maximale, einer Verzögerung entsprechenden Absenkgeschwindigkeit des jeweiligen Referenzgeschwindigkeitssignals ein Festwert vorgegeben wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß während des zyklischen Vergleichs eines rad­ bezogenen Referenzgeschwindigkeitssignals mit den Momentan­ geschwindigkeitssignalen der verschiedenen Räder zusätz­ lich das jeweilige Momentangeschwindigkeitssignal zyklisch mit den verschiedenen radbezogenen Referenzgeschwindig­ keitssignalen verglichen wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zu den beim Vergleich der einzelnen, nicht vom zugeordneten Rad stammenden Momentangeschwindigkeitssignalen mit dem Referenzge­ schwindigkeitssignal erhaltenen Signalwerten jeweils vor der Gewichtung ein vorgebbares Offset-Signal addiert wird.

6. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Informationsaus­ gang (7) eines das Referenzgeschwindigkeitssignal (V _Ref ) enthaltenden Speichers (8) mit einem dieses Referenzge­ schwindigkeitssignal (V _Ref ) einzeln mit den Momentan­ geschwindigkeitssignalen (V _{Rad 1} bis V _{Rad n} ) von n ver­ schiedenen Rädern des Fahrzeugs vergleichenden Komparator (6) verbunden ist, daß eine Bewertungsschaltung (10) den Ausgangssignalen des Komparators (6) unterschiedliche Gewichtssignale in Abhängigkeit davon zuordnet, ob das zur Bildung des betreffenden Ausgangssignals verwendete Momentangeschwindigkeitssignal (V _{Rad 1} bis V _{Rad n} ) von einem angetriebenen oder einem nicht angetriebenen Rad stammt, daß eine die Gewichtssignale zu einem Summensignal zusammenfassende Korrekturschaltung (13) vorgesehen ist und daß die Korrekturschaltung (13) das Summensignal an den Speicher (8) abgibt, um das Referenzgeschwindigkeitssignal zu erhöhen, unverändert zu lassen oder abzusenken.

7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß für jedes durch das Antiblockier­ system kontrollierte Fahrzeugrad ein ein dem betreffenden Rad zugeordnetes Referenzgeschwindigkeitssignal (V _Ref ) enthaltender Speicher (8) vorgesehen ist und daß die Bewertungsschaltung (10) derart ausgebildet ist, daß den Ausgangssignalen des Komparators (6) zusätzlich unterschiedliche Gewichtssignale in Abhängigkeit davon zugeordnet werden, ob das zur Bildung des betreffenden Ausgangssignals verwendete Momentangeschwindigkeitssignal (V _{Rad 1} bis V _{Rad n} ) von dem zugeordneten Rad oder einem anderen Rad stammt.

8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine die Ergebnisse der vom Komparator (6) durchgeführten Vergleiche durch das Addieren von Offsetsignalen (V _Off ) beeinflussende Schaltung (21) vorgesehen ist.

9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Komparator (6) eine jeweils die Differenz (D) zwischen dem Referenzgeschwindigkeitssignal (V _Ref ) und den einzelnen Momentangeschwindigkeitssignalen (V _{Rad 1} bis V _{Rad n} ) bildende Subtrahierschaltung (20) und eine aus dem jeweiligen Differenzsignal (D) und dem Offsetsignal (V _OFF ) ein Signal (S) bildende Addierschaltung (21) umfaßt.

10. Schaltungsanordnung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Offsetsignal (V _Off ) einen positiven Wert besitzt, und daß eine beim Anliegen des vom zugeordneten Rad stammenden Differenzsignals (D) an der Addierschaltung (21) das Offsetsignal (V _Off ) auf den Wert Null umschaltende Schaltung (17) vorgesehen ist.

11. Schaltungsanordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichdnet daß das Offsetsignal (V _Off ) einen in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit veränderbaren Wert besitzt.

12. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Komparator (6) weiterhin eine Addierschaltung (21) nachgeschaltete Vorzeichenerkennungsschaltung (22) umfaßt.

13. Schaltungsanordnung nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichdnet, daß die Subtrahierschaltung (20) des Komparators (6) nur einen einzigen Eingang (5) für die Momentangeschwindigkeitssignale (V _{Rad 1} bis V _{Rad n} ) be­ sitzt und die Momentangeschwindigkeitssignale durch eine Multiplexanordnung (2) der Reihe nach zyklisch zuführ­ bar sind.

14. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 6 bis 13, dadurch gekennzeichdnet, daß die Bewertungs­ schaltung (10) einstellbare Zahlengeneratoren (34, 35, 36) für verschiedene Gewichtssignale enthält.

15. Schaltungsanordnung nach Anspruch 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß jeder Zahlengenerator (33 bis 36) einen Zahlenwert erzeugt und daß eine ihm nachgeschaltete UND-Schaltung (39) durch ein vom Komparator (6) abgege­ benes logisches Signal und durch die die Momentangeschwin­ digkeitssignale (V _Rad ) der Räder an den Subtrahiereingang (5) des Komparators (6) legenden logischen Ansteuersignale für den Multiplexer (2) aufsteuerbar ist.

16. Schaltungsanordnung nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dem Zahlengenerator (35), der die Gewichtung für das zugeordnete Rad festlegt, eine zweite UND-Schaltung (38 a) nachge­ schaltet ist, daß diese zweite UND-Schaltung (38 a) durch eine vom Komparator (6) abgegebene logische Eins und das das Momentangeschwindigkeitssignal (V _Rad ) des zuge­ ordneten Rades an den Subtrahiereingang (5) des Kompara­ tors (6) legende Ansteuersignal für den Multiplexer (2) aufsteuerbar ist und daß der Ausgang dieser zweiten UND- Schaltung (38 a) unmittelbar einer weiteren ODER-Schaltung (60) zugeführt ist, deren zweiter Eingang mit dem Ausgang der Korrekturschaltung (13) verbunden ist und deren Aus­ gang direkt an den Korrektureingang des Speichers (8) ge­ legt ist.

17. Schaltungsanordnung nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturschaltung (13) einen am Ende eines jeden Multi­ plexzyklus rücksetzbaren, die von der Bewertungsschaltung (10) jeweils während eines Multiplexzyklus abgegebenen Ge­ wichtssignale aufaddierenden Zähler (14) umfaßt.

18. Schaltungsanordnung nach Anspruch 17, dadurch ge­ kennzeichnet, daß dem Zähler (14) ein De­ koder (50) nachgeschaltet ist, der am Ende eines jeden Multiplexzyklus dann, wenn der Inhalt des Zählers (14) oberhalb eines ersten vorgegebenen Zahlenwertes liegt, ein eine Inhaltserhöhung des Speichers (8) für das Referenzgeschwindigkeitssignal auslösendes Steuersignal, und dann, wenn der Inhalt des Zählers (14) unterhalb eines zweiten vorgegebenen Zahlenwertes liegt, ein eine Inhalts­ erniedrigung des Speichers (8) auslösendes Steuersignal erzeugt, während beim Erreichen eines Zählerstandes, der kleiner/gleich dem ersten und größer/gleich dem zweiten vorgegebenen Zahlenwert ist, der Inhalt des Speichers (8) unverändert bleibt.

19. Schaltungsanordnung nach Anspruch 18, dadurch ge­ kennzeichnet, daß durch das vom Dekoder (50) abgegebene, eine Inhaltserhöhung des Speichers (8) aus­ lösende Steuersignal eine UND-Schaltung (52) auf­ steuerbar ist, deren zweiter Eingang mit dem Ausgang eines Zahlengenerators (53) für den Zahlenwert +1 verbunden ist, daß durch das vom Dekoder (50) abgegebene, eine Inhalts­ erniedrigung des Speichers (8) auslösende Steuersignal eine UND-Schaltung (56) aufsteuerbar ist, deren zweiter Eingang mit einer Quelle für (-1)-Signale verbunden ist, die mit einem einer festen Verzögerung entsprechenden zeitlichen Abstand aufeinanderfolgen, und daß die Ausgänge der beiden UND-Schaltungen (52, 56) über eine den Korrek­ tureingang des Speichers (8) ansteuernden Addierer(58) zu­ sammengefaßt sind.

20. Schaltungsanordnung nach Anspruch 19, dadurch ge­ kennzeichnet, daß bei nicht überlappendem Auftreten der Ansteuerungssignale vom Gatter (52) und vom Gatter (56) der Addierer durch eine ODER-Schaltung ersetzt ist.

21. Schaltungsanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichdnet, daß der Korrektureingang des Speichers (8) in Abhängigkeit von weiteren logischen Signalen sperrbar ist.

22. Schaltungsanordnung nach Anspruch 21, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Korrektursignal dem Speicher (8) über ein UND-Gatter (62) zugeführt ist, das durch ein der Takt-Verarbeitungszeit des zugeordneten Rades entsprechendes Ansteuersignal zwischen einem leitenden und sperrenden Zustand umsteuerbar ist.

23. Schaltungsanordnung nach Anspruch 22, dadurch ge­ kennzeichdnet, daß das Ansteuersignal zusammen mit einem externen Signal über ein NAND-Gatter (63) dem UND-Gatter (62) zugeführt ist.

24. Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der vorher­ gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zu der die Momentangeschwindigkeitssignale dem Komparator (6) zyklisch zuführenden Multiplexanord­ nung (2) eine weitere, mit dem Vergleich zur ersten Multiplexanordnung vierfach höhere Geschwindigkeit arbeitende Multiplexanordnung vorgesehen ist, die mittels des Komparators (6) einen zyklischen Vergleich des jeweiligen Momentangeschwindigkeitssignals mit allen radbezogenen Referenzgeschwindigkeitssignalen ermöglicht.