DE2948596A1

DE2948596A1 - Stabilisierungseinrichtung fuer ein schiff

Info

Publication number: DE2948596A1
Application number: DE19792948596
Authority: DE
Inventors: Johan Erhard Sluiters; Henricus Petrus Willemsen
Original assignee: Varitrac AG
Current assignee: Formentor Nv Curacao Nl
Priority date: 1978-12-04
Filing date: 1979-12-03
Publication date: 1980-06-19
Also published as: BR7907866A; AU5329979A; DK510679A; MX150213A; NL7811837A; NZ192261A; AR218407A1; GB2038261A; IN151432B; FR2443418B1; NO793917L; JPS55102793A; FR2443418A1

Description

2948598

D:-800ü München 80 Sckellstrasse 1

Telefon (089) 4 48 24 96

Telex 5 215 935

Telegramme patemus münchen Patentanwalt Dr.-Ing. R. Liesegang

zugelassen beim Europilschen Patentamt — admitted to the European Patent Office — Mandataire agree aupres Γ Office Europeen des Brevets

Die Erfindung betrifft eine Stabilisierungseinrichtung für ein Schiff mit Schwimmkörpern, die in Arbeitsstellung vollständig untergetaucht sind und auf denen hohle Säulen angeordnet sind, die oberhalb des Wasserspiegels eine Arbeitsplattform unterstützen, welche eine oder mehrere Schwerkrane trägt, mit Ballastwasserkammern oberhalb und unterhalb des Wasserspiegels, wobei das Ablassen von Wasser aus den oberen Ballastwasserkammern durch Regelventile abhängig von den momentan erzeugten, das Gleichgewicht störenden Kräften steuerbar ist, die durch das Arbeiten der Krane verursacht werden.

Eine derartige Stabilisierungseinrichtung ist bekannt (DE-OS 28 02 249).

Ausgehend von dieser bekannten Stabilisierungseinrichtung ist Aufgabe der Erfindung, eine weitere Vereinfachung bei einer derartigen Einrichtung zum Stabilisieren eines Schiffes während des Handhabens von Lasten mit einem oder mehreren auf dem Schiff angeordneten Kranen zu erzielen, derart, dass Abweichungen von vorbestimmten *Lagen bzw. Neigungen des Schiffes in kleinen Grenzen gehalten werden (vorzugsweise 1°), wobei Lastbewegungen mit grösstmöglicher Geschwindigkeit des jeweiligen Kranes ausführbar sein sollen, ohne die Stabilisier-Kapazität der Einrichtung zu überschreiten.

Diese Aufgabe ist bei einer Stabilisierungseinrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass die Regelventile der unter Wasser liegenden Ballastwasserkammern Wassereinlassventile für diese Ballastwasserkammern sind, die sonst von dem umgebenden Wasser abgetrennt sind.

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Vorzugsweise ist eine Pumpenvorrichtung vorgesehen, mit der Wasser aus der unteren Ballastwasserkammer in die oberhalb des Wasserspiegels gelegene obere Ballastwasserkammer gepumpt werden kann.

Die Massnahmen nach der Erfindung ergeben eine einfache und wirtschaftliche Stabilisiereinrichtung, mit der Wasser in die unter Wasser liegenden Ballastwasserkammern eingelassen und aus den über Wasser liegenden Ballastwasserkammern abgelassen werden kann, wodurch eine schnelle und wirksame Stabilisierung erzielt wird. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die Erfindung ist im folgenden anhand schematischer Zeichnungen an Ausführungsbeispielen mit weiteren Einzelheiten näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Schwimmkörpers, auf den eine vertikale Last wirkt;
Fig. 2 den Schwimmkörper nach Fig. 1 in horizontaler Lage mit einer

Kennzeichnung der erforderlichen Ausgleichskräfte für diese Lage; Fig. 3 einen Querschnitt durch ein Schiff nach der Erfindung nach der Linie III-III in Fig. 4, wobei zwei Krane in Frontansicht zu sehen sind;

Fig. 4 eine Draufsicht auf das Schiff nach Fig. 3 in kleinerem Massstab, wobei eine Drehung um 90° um eine vertikale Achse gegenüber Fig. 3 vorgenommen worden ist; Fig. 5 eine vereinfachte Darstellung eines Kranes mit Kennzeichnungen von massgeblichen Dimensionen und Grossen, die für Rechnungen benötigt werden;

Fig. 6 eine Draufsicht auf die Arbeitsplattform eines erfindungsgemässen Schiffes nach den Figuren 4 und 5, wobei eine Darstellung in um 90° um eine vertikale Achse gedrehter Lage gegeben ist.

und

Fig. 7 verschiedene Füll zustände der Ballastwasserkammern während verschiedener Lastzustände bei einem Kranmanöver.

- 6 02002570652

Ausgleichsprinzip bei einem Schwimmkörper

Wenn auf einen mit gestrichelten Linien in Fig. 1 dargestellten Schwimmkörper eine vertikale Last G aufgebracht wird, stellen sich gemessen in einem ortsfesten Koordinatensystem X-Y-Z die folgenden Veränderungen bezüglich der Lage des Schwimmkörpers ein:

- vertikale Verschiebung Z

- Winkelverlagerung y_x bezüglich der x-Achse (Schlingerachse)

- Winkelverlagerung φ bezüglich der y-Achse (Stampfachse)

Um allen diesen Änderungen entgegenzu wirken, müssen mindestens drei Ausgleichskräfte aufgebracht werden, die an drei verschiedenen Punkten angreifen.

Wenn der Ausgleich in zwei Freiheitsgraden genügt, sind nur zwei Ausgleichskräfte erforderlich.

Bei einer Ausgleichskraft kann ein Ausgleich nur in einem Freiheitsgrad vorgenommen werden.
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Wenn die Ausgleichskräfte nur in einer Richtung wirken, bestehen noch andere Möglichkeiten.

So ist es beispielsweise möglich, mittels drei oder mehr abwärts wirkenden Ausgleichskräften die beiden Winkelverlagerungen zu kompensieren.

Stabilisierungseinrichtung mit zwei Ausgleichskräften

Bei Anwendung einer Stabilisierungseinrichtung bei sogenannten halbtauchenden Schwimmkranen genügen zwei Ausgleichskräfte, mit denen die beiden Winkel Verlagerungen bei Null gehalten werden können.

Die vertikale Verlagerung wird dann nicht ausgeglichen. Die Lage der Ausgleichskräfte A und B ist konstruktiv bestimmbar, wenn,wie im folgenden beschrieben, Ballastwasserkammern paarweise übereinander verwendet werden, deren vertikale Achsen durch Punkte 2 und 3 gehen (Koordinaten a,b zu Punkt 3 und a, -b zu Punkt 2).

- 7 030025/0652

ORIGINAL INSPECTED

-τ-

Wenn die Grosse G und der Angriffspunkt (x,y) der vertikalen Last gegeben sind, kann die grbsste der beiden Ausgleichskräfte A und B, die wesentlich zum Halten des Schiffes in einer horizontalen Lage ist, rechnerisch ermittelt werden.
5

Zu diesem Zweck müssen das resultierende Moment Mx bezüglich der X-Achse und das Moment My bezüglich der Y-Achse Null sein. Hieraus folgt:

(A-B)b = Gy
(A+B)a = Gx

und damit
A = -I G (# + I)

Die Veränderung des Auftriebes kann aus der gesamten Änderung der Last und der gesamten Querschnittsfläche Α_μ der Säulen berechnet werden

_oder

Hieraus ist deutlich, dass bei χ = a der Auftrieb unverändert bleibt. Bevor ein Schwimmkran in Betrieb gesetzt wird, werden Grosse und Lage und zugehörige Werte der Ausgleichskräfte berechnet; sie werden als Nullwerte A_Q und B_Q bezeichnet. Diese Nullwerte werden in dem Speicher eines Rechners eingespeichert.

Wenn nun Grosse und/oder Lage der Last G verändert werden, verändern sich auch die Werte der Ausgleichskräfte.

Diese Änderungen ΔΑ = A - A_Q, bzw. ΔΒ = B - B_Q werden in ein Steuersystem eingespeist, welches die Ausgleichskräfte verstellt.

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- 8 Aufbau der Stabilisierungseinrichtung (Fig. 3)

Wie anfangs erwähnt, wird die Stabilisierungseinrichtung bei einem Schiff (s. Fig. 3 bis 5) mit zwei Unterwasser-Schwimmkörpern 4,5 angewendet, von denen hohle Säulen 6 bis 11 hochragen, die über dem Wasserspiegel 12 eine Arbeitsplattform 13 zum Unterstützen mindestens eines Schwerkranes 14,15 (z.B. eines 2000-Tonnen-Krans und eines 3000-Tonnen-Krans) tragen.

Unter jedem Kran hat die Stabilisierungseinrichtung zwei übereinander angeordnete Ballastwasserkammem, von denen das in der Säule 6 unter Kran 14 angeordnete Paar mit A bezeichnet ist, wobei A- die obere und A₂ die untere Ballastwasserkammer bezeichnen.

Das Paar Kammern in Säule 7 ist ähnlich mit B-, B„ bezeichnet. Ausgleichkräfte A, B (Fig. 2) werden in bekannter Weise dadurch aufgebracht, dass man Wasser frei in die Kammern A-, A- und B-, Bp einströmen bzw. daraus ausströmen lässt. Durch Ablassen von Wasser aus einer Ballastwasserkammer A. oder B oberhalb des Wasserspiegels wird eine nach oben gerichtete Kraft erzeugt.
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Eine nach unten gerichtete Kraft wird durch Einlassen von Wasser in eine Ballastwasserkammer Ap, Bo unterhalb des Wasserspiegels erzeugt.

Weil gemäss der Erfindung Änderungen des Niveaus bei Lastmanövern des Krans zugelassen werden, können sehr grosse Wassermengen in kurzer Zeit umgesetzt werden, was wesentlich ist, wenn gefordert wird, das Schiff zu jeder Zeit in einer horizontalen Lage während des Hebens, Schwenkens und Bewegens von Lasten zu halten.

Die Ballastwasserkammem A-, B- liegen also oberhalb des Wasserspiegels 12, und Wasser wird daraus durch wahlweises Betätigen von Regel ventilen 16 und 17 abgelassen, wie im folgenden noch erläutert wird.Das Ablassen geschieht über vertikale Ablassrohre 18,19 , von denen für jede Kammer A-, B- nur eine dargestellt ist und die die unteren Kammern Ap,

Bp und die Böden der Schwimmkörper 4,5 durchsetzen. Wassereinlass-

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Regelventile 21,22 sind im Boden der Kammern Ao. B₂ für Einlassrohre 23,24 vorgesehen, von denen ebenfalls nur eines für jede Kammer dargestellt ist. Auch aus den unteren Kammern A₂, B₂ kann das Wasser durch Einführen von Druckluft bei geöffneten Ventilen 21,22 abgelassen werden; gemäss der Erfindung können die Ballast- bzw. Ausgleichsvorgänge auch ohne Benutzen von Druckluft durchgeführt werden, wie im folgenden anhand eines Beispiels für einen speziellen Kran-Manöver-Zyklus erläutert werden soll. Die Kammern A₂, B₂ können nach einem solchen Zyklus durch Pumpen von Wasser über die gestrichelt dargestellten Pumpenleitungen 25,26 von einer unteren Kammer in eine obere Kammer entleert werden; in der Praxis liegen diese Pumpenleitungen innerhalb der Säulen 6,7. Der Wasserspiegel in den Kammern A₂, B₂ kann in Verbindung mit der Atmosphäre stehen, wie dies durch Rohrstutzen 27,28 angedeutet ist. Natürlich sind Extra-Rohrleitungen (nicht gezeigt) mit den oberen Kammern verbunden, um so zu ermöglichen,daß diese mit Wasser aus dem Meer gefüllt werden können.

Die Ventile und zugeordneten Rohre müssen natürlich ausreichend in Anzahl und Grosse sein, um die gewünschte Durchflussmenge bei vollständig unbehindertem Ablass aus den Kammern A., B. und Einlass in die Kammern A₂» B₂ zu realisieren.

Bei einer gut wirksamen Ausführung wurde ein Umsatz von etwa 4000 m³ in 40 Sekunden bewirkt.
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Die Einrichtung muss vor dem Gebrauch durch Auspumpen der unteren Kammern A₂, B₂ und Vollpumpen der oberen Kammern A., B. "geladen" werden.

Es ist deshalb vorteilhaft, die Kammern paarweise übereinander anzuordnen.

Durch Pumpen von Wasser aus der unteren in die obere Kammer wird das Gleichgewicht nicht gestört.
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Das Pumpen kann schon während der Ausgleichsvorgänge stattfinden, wenn die untere Kammer nicht mehr vollständig leer ist und die obere Kammer noch nicht vollständig gefüllt ist.

030025/0652 _]Q

Das Regelsystem

Die Änderung der Ausgleichskräfte, die für eine bestimmte Laständerung berechnet wurde, wird in einen gewünschten Wasserstand in jeder Kammer oder in ein gewünschtes, umzusetzendes Wasservolumen (Sollwert) umgewandelt. Während des Regeins des Wasserstandes wird kontinuierlich gemessen. Wenn der Messwert vom Sollwert abweicht, wird ein Ventil geöffnet.

Jede Kammer kann mit mehreren Ventilen unterschiedlichen Nenndurchflusses versehen sein. Art und Anzahl der betätigten Ventile werden dann in Abhängigkeit von der Differenz zwischen dem für horizontale Kiel lage des Schiffes erforderlichen Wert und dem gemessenen Wert des Wasserstandes bestimmt.

Eine zweite Möglichkeit besteht in einer Volumenregelung.In diesem Fall wird die Stellung der Ventile gemessen. Durch Benutzen der jeweiligen Ventilcharakteristika, die als konstante Faktoren in den Rechner eingegeben werden, wird der Volumenstrom über der Zeit integriert, bis das gewünschte Volumen erreicht ist.

Die momentan sich verändernden Werte des erforderlichen Wasserstandes (oder Volumens) zum Aufrechterhalten der horizontalen Lage werden unmittelbar aus den von verschiedenen Sensoren an den Kränen gelieferten Signalen (Schwenkwinkel, maximaler Winkel, Last) berechnet.

Mittels verschiedener bekannter Faktoren, wie der Auslegerlänge, dem Abstand zwischen dem Schwenkpunkt des Kranes und dem Schwenkpunkt-des Auslegers, der Lage des Schwerpunktes des Krangehäuses und des Gegengewichts, und dgl., können die erforderlichen Veränderungen der Ausgleichskräfte errechnet werden.

Bei diesen Rechnungen kann der Einfluss verschiedener Lastkräfte berücksichtigt werden.

Unter Bezugnahme auf die in den Fig. 3 und 5 angegebenen Messgrössen berücksichtigt die unten angegebene Formel, die für beide Ausgleichskräfte A_K und B_K, wenn zwei Krane 14 und 15 arbeiten, das folgende:

- 11 -

030025/0652 {

29Α8596

- Gewicht der Last im Haupthebewerk G , G_D

A ^b

- Leergewicht der Krane verteilt auf das Gewicht des Krangehäuses Gm

- Kranspitze Gy und Gegengewicht G-. 5

In der Formel ist der Buchstabe A oder B den Indices hinzugefügt, um denjenigen Kran zu bezeichnen, auf den sich die gegebene Information bezieht, d.h. A für den Kran 14 und B für den Kran 15 in Fig. 3.

Ferner wird auf die in Fig. 4 gezeigten Richtungen für die Abstände, gemessen längs der X-und der Y-Achse verwiesen.

Natürlich können die Formeln so erweitert werden, dass sie einen Ausgleich der Lasten an Hilfs-Hebewerken ^a ι ? 3' ^B ι 2 ^e^"beziehen, sowie in Fällen, in denen mehr als zwei Krane in Betrieb sind.

Rechenbeispiele zum Bestimmen der Ausgleichskräfte sind im folgenden angegeben:

- 12 -

030025/0652

sin

27

cos

^(PB⁺¹B

«f*f

'⁰A⁺⁰Ta' ^(PA⁺¹A

⁰HA ^RHA^+GCA^RCA .

sin j^_A cosl/¹. A A

—T + —I

Eine spezielle Methode wird dazu angewendet, Lasten an Deck zu heben und sie wieder aufzunehmen.

Wenn der Kranhaken sich über dem eigenen Deck befindet werden während Veränderungen der Last G die Werte Aq und Bq angepasst.

Fig. 3 zeigt ferner schematisch das Verarbeiten von Daten im Rechner, d.h. in einem Kasten I Sensoreingangssignale, in einem Kasten II den Vergleich mit berechneten Festprogrammwerten und in einem Kasten III die Umwandlung in Stellbefehle für die Ventile, wobei diese Befehle als V. . 2 und Vn « ο bezeichnet sind.

- 13 -

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Beispiel für einen Ausgleichsvorgang

Fig. 6 zeigt schematisch, dass der Kran 14, von dem nur der Ausleger angedeutet ist, in einer Ecke der Arbeitsplattform über der Säule 6 angeordnet ist .

Zur Vereinfachung ist nur ein Kran gezeigt und beschrieben, und das Leergewicht dieses Krans wird nicht ausgeglichen (s. Fig. 5 und 6).

Dies ermöglicht die Verwendungteiner einfachen Formel zum Berechnen der Ausgleichskräfte, die , wie oben unter der Überschrift "Stabilisierungseinrichtung mit zwei Ausgleichskräften" beschrieben ist.

Zum Berechnen der Lage der Last werden der Schwenkwinkel um die Vertikale und die Ausladung des Krans benutzt, und es wird angenommen, dass die Kranmitte mit der Wirkungslinie der Ausgleichskraft A₁ zusammenfällt, d.h. mit der Achse der Säule 6, die mit der Achse des Krans 14 zusammenfällt.

Es gelten dann die folgenden Formeln:

χ = a - R

y = b + R sin#

(2 -J ■ COSl^₊£ . sinl?_A)

Ig (2 -J ■ COSl^₊£ . sinl?_A Als numerisches Beispiel sei angenommen, dass

a = 43 m
b = 34 m

Volumen aller Kammern: 4000 m³
Kran-Tragfähigkeit: G = 2700 Tonnen bei R = 32 m.

Fig. 7a zeigt den Füll zustand der Kammern A₁ ₀ und B_{1 9} beim Startpunkt in Fig. 6, wobei die Projektion des Kranauslegers sich nach aussenbords parallel zur Y-Achse erstreckt. Die Kammern A. und B. sind vollständig aufgefüllt, und die Kammern A₂ und B₂ sind leer.

- 14 030025/0652

Nun sei eine Last von 2700 Tonnen von einem längs des Schiffes liegenden Lastkahn abgehoben. Aus der Formel ergibt sich, dass die gewünschten Ausgleichskräfte A = 3970,6 Tonnen und B=- 1270,6 Tonnen sind. Die vertikale Stellung des Schiffs bleibt unverändert, weil während des Aufnehmens der Last das Ventil- zu A₁ 3970,6 Tonnen Wasser ablässt, während das Ventil zu ßp 1270,6 Tonnen Wasseireinlässt. Der Füllzustand der Kammern ist dann derjenige gemäss Fig. 7b.

Der Kran bewegt sich nun aus der Stellung I in die Stellung II in Fig.6, und aus den Formeln können die gewünschten Ausgleichskräfte in Position II wie folgt berechnet werden:

A = 3704,7 Tonnen und B = 1004,7 Tonnen.

Während dieses Manövers läßt das Ventil zu.A₂ 265,9 Tonnen ein, während das Ventil zu B^ 2275,3 TonnenWasser ablässt. Die resultierenden Kammerinhalte sind in Fig. 7c gezeigt. Der Schlinger- und der Stampfwinkel ψ bleiben Null, während der Auftrieb des Schiffes um den Betrag

Z (2275,3 - 265,9) /A_w
abgenommen hat.

Nach dem Absetzen der Last aus der Position II auf eine Plattform ausserhalb des Schiffes sind die Ausgleichskräfte A und B wieder wie bei der Startposition zu Beginn des Kranmanövers zu Null geworden.

Während dieses abschliessenden Stadiums haben das Ventil zu A_? 3704i7 Tonnen Wasser und das Ventil zu B₂ 1004,7 Tonnen Wasser eingelassen. Der endgültige Füllzustand der Kammern ist in Fig. 7d gezeigt.

Die Schlinger- und Stampfwinkel^^ sind wieder gleich Null, während der Auftrieb des Schiffes beim Absetzen der Last um den Betrag

Z = (3704,7 + 1004,7 - 2700)/A_w

zugenommen hat. Dieser Zuwachs ist bei dieser Art des Kranbetriebes von Vorteil.

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Claims

D-8000 München 80 Sckellstrasse 1 Telefon (089) 4 48 24 96 Telex S21S935 Telegramme patemus munchen Patentanwalt Dr.-Ing. R. Liesegang zugelassen beim Europäischen Patentamt — admitted to the European Patent Oftice — Mandataire agree aupres Γ Office Europeen des Brevets VARITRAC AG Zug, Schweiz P 094 12 Stabilisierungseinrichtung für ein Schiff Ansprüche

1. Stabilisierungseinrichtung für ein Schiff mit Schwimmkörpern, die in Arbeitsstellung vollständig untergetaucht sind und auf denen hohle Säulen angeordnet sind, die oberhalb des Wasserspiegels eine Arbeitsplattform unterstützen, welche eine oder mehrere Schwerkrane trägt, mit Ballastwasserkammern oberhalb und unterhalb des Wasserspiegels, wobei das Ablassen von Wasser aus den oberen Ballastwasserkammern das Einlassen von Wasser in die unteren Ballastwasserkammern durch Regel ventile abhängig von den momentan erzeugten, das Gleichgewicht störenden Kräften steuerbar ist, die durch das Arbeiten der Krane verursacht werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelventile (21,22) der unter Wasser liegenden Ballastwasserkammern (Ap, Bo) Wassereinlassventile für diese Ballastwasserkammern sind, die sonst von dem umgebenden Wasser abgetrennt sind.

030025/0652 OftlGINAL INSPECTED

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Pumpvorrichtung (25,26) vorgesehen ist, mit welcher das Wasser aus der unteren Ballastwasserkammer (Ao,Bp) heraus und in die oberen Ballastwasserkammern (Ap B^) oberhalb des Wasserspiegels gepumpt werden kann.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass nur an einem Ende der Arbeitsplattform (13) auf jedem Unterwasser- Schwimmkörper (4,5) eine Säule (6,7) mit Ballastwasser-

^ kammern (A₁, B.; Ap, Bp) über und unter dem Wasserspiegel vorgesehen ist und dass je ein Kran (14,15) oberhalb jeder dieser Säulen (6,7) angeordnet ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, '^ dass die Mitte des Krans (14,15) im wesentlichen auf die Hauptachse der oberen und unteren Ballastwasserkammern (A., B.; A«, Bp) in den Säulen (6,7) unterhalb des Krans ausgerichtet ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeich-²^ net, dass beim Manövrieren eines Krans (14 oder 15) während des Anhebens einer aussenbords angeordneten Last (G. oder G_ß) mittels eines Kranauslegers, der sich in Querrichtung zum Schiff erstreckt, eine Ballastwasserkammer (A. oder B.) oberhalb des Wasserspiegels mit zunehmendem Lastmoment entleert und ein Teil der unteren Ballastwasserkammer (Bp oder Ap) an der gegenüberliegenden Säule (7 oder 6) durch öffnen des Wassereinlassventils (22 oder 21) gefüllt werden, worauf beim Schwenken des Krans um 90° in eine zweite Aussenbordlage eine Stabilisierung dadurch erreicht wird, dass Wasser über einen Auslass aus der zuletzt genannten Ballastwasserkammer (Bp oder Ap) abgelassen wird und eine zusätzliche Steuerung des Wassereinlasses für die untere Ballastwasserkammer unmittelbar unterhalb dem im Betrieb befindlichen Kran (14 oder 15) betätigt wird, während beim Absetzen der Last nach vollendeter Schwenkbewegung eine Stabilisierung durch Wassereinlassen in die unmittelbar

unterhalb des arbeitenden Kranes befindliche Ballastwasserkammer (Ap oder Bp) und Wassereinlassen in die untere Ballastwasserkammer (Bp oder Ap) der gegenüberliegenden Säule (7 oder 6)bewirkt wird.

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*™ ο ™"

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch g e k e η η ζ e i c h η et, dass die durch Wasserauslassen aus den oberen Ball astwasserkanmern (A-, B.) und Wassereinlassen in die unteren Ballastwasserkammern (A-, Bp) erzeugten Ausgleichskräfte kontinuierlieh während eines Kranmanövers als Funktion des Wasserspiegels oder des für die jeweilige Auslegerposition und Last erforderlichen Wasservolumens in der Ballastwasserkammer berechnet wird und dass die jeweiligen Ventile abhängig von der Differenz zwischen den gewünschten und den gemessenen Werten des Wasserspiegels oder des Wasservolumens in den betreffenden Ballastwasserkammern betätigt werden.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichn et, dass eine Volumenregelung angewendet wird, wobei die Momentanstellungen der Ventile gemessen, die Ventildurchfluss-Charakteristika erfasst und der Volumenstrom über der Zeit integriert wird, bis das für den Ausgleich der Kräfte erforderliche Volumen in jeder Ballastwasserkammer erreicht ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass jede Ballastwasserkammer mehrere Ventile unterschiedlicher Kapazität aufweist und dass die Anzahl der zu aktivierenden Ventile je Ballastwasserkammer mit ausreichender Häufigkeit in Abhängigkeit von der Differenz zwischen dem gewünschten und dem gemessenen Wert des Wasserspiegels oder Wasservolumens in der Ballastwasserkammer während des Kranmanövers berechnet wird.

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