DE2918493A1

DE2918493A1 - Buerstenloser gedruckter gleichstrommotor

Info

Publication number: DE2918493A1
Application number: DE19792918493
Authority: DE
Inventors: Jun Frank Arnold; Dana F Geiger
Original assignee: Kollmorgen Technologies Corp
Current assignee: Kollmorgen Technologies Corp
Priority date: 1978-05-08
Filing date: 1979-05-04
Publication date: 1979-11-22
Also published as: NL7903619A; IE790923L; GB2020915B; US4228384A; GB2110123B; JPS54147404A; GB2020915A; GB2110123A; CH652257A5; AU4569579A; IE48332B1; FR2425755B1; FR2425755A1; JPH0628499B2; IT7948977A0; IT1163996B

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PFENNING · MAAS · MEINIG ■ SPOTT

* Patentanwälte · Kurfurstendamm 170, D 1000 Berlin 15

PMI-68

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PATENTANWÄLTE BERLIN ■ MÜNCHEN

J. Pfenning, Dipl.-Ing. · Berlin Dr. 1. Maas, Dipl.-Chem. · München K. H. Meinig, Dipl.-Phys. · Berlin Dr. G. Spott, Dipl.-Chem. ■ München

Zugelassene Vertreter beim Europäischen Patentamt

BÜRO BERLIN:

I Kurfürstendamm D 1000 Berlin 15 '

Telefon:

030/881 2008/881 2009

Telegramme:
Seilwehrpatent Telex: 5215 880

Berlin
Date

4. Mai 1979

KOLLMORGEN TECHNOLOGIES CORPORATION Republic National Bank Building, Dallas, Texas 75201, Vereinigte Staaten von Amerika

Bürstenloser gedruckter Gleichstrommotor

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Die Vorzüge des erfindungsgemäßen Motors bestehen in der Verbindung von hohem Drehmoment von etwa 25 000 Umdx t:iuvngen pro Minute und großer Leistung, die zwischen 1/4 und 5, oder falls gewünscht, auch bei 10 PS liegt.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Gleichstrommotors besteht in der großen Wärmekapazität, die durch die direkte Verbindung der Armatur mit dem Motorgehäuse erzielt wird.

Schließlich ist ein sehr wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Gleichstrommotors dessen schneller Anlauf bei gleichzeitig hoher PS-Zahl; eine solche wird beispielsweise zum Ziehen von Fasern in der Textilindustrie benötigt.

Um das erforderliche, hohe Anlaufmoment zu erreichen, mußten bisher für derartige Zwecke Synchronmotoren mit einer erheblich größeren Leistung, als im Dauerbetrieb benötigt, verwendet werden. Beispielsweise mußten in Fällen, bei denen eine Durchschnittsleistung von 0,5 bis 0,75 erforderlich ist, Motoren mit einer Leistung von 1,5 PS verwendet werden, nur um ein genügend schnelles Anlaufmoment zu gewährleisten.

Bei bürstenlosen Gleichstrommotoren ist es erfoderlich, die Position der Rotormagnete in jedem Augenblick genau er-?· mitteln zu können. Hierzu können beispielsweise, wie es in einer Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen 8-Pol-Motors beschrieben wird, optische Sensoreinrichtungen verwendet werden. Diese Sensoreinrichtungen sind mit einer opaken

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Scheibe verbunden, die auf ihrem Außenrand alle 45° Einkerbungen aufweist, und so einen dreiteiligen Graucode liefert. Diese Art einer Sensoreinrichtung erlaubt eine exakte Erfassung der Rotorposition in jeder Drehrichtung. Anstelle dieser optischen Sensoren können aber auch andere bekannte Sensoren, z.B. magnetische Sensoren, verwendet werden, sofern diese eine genaue Information über die Rotorposition und -Drehrichtung liefern.

Bei der 8-poligen Ausführung des Motors nach der vorliegenden Erfindung wird in jedem Umdrehungsquadranten 6 mal geschaltet, also 24 mal für die volle Umdrehung. Bei 25 000 Umdrehungen pro Minute und 24 Schaltvorgängen pro Umdrehung ergabt dies eine Schaltfrequenz von 10 KHz. Diese hohe Schaltfrequenz wird durch die niedrige Induktanz des Läufers ermöglicht.

Bei der 8-poligen Ausführungsform kann die Kommutation durch Felder, die einen Winkel von 45° überdecken, erzielt werden. Wahlweise kann ein solches 45° Segment auch in drei 15° Segmente unterteilt werden. Durch diese Maßnahme wird die Welligkeit des Drehmomentes auf 5% oder sogar noch weniger reduziert.

Die Armatur besteht aus mehreren Windungseinheiten, die untereinander derart verbunden sind, daß die gewünschte Wicklungskonfiguration gebildet wird. Dies kann bei bestimmten Anordnungen eine Verdoppelung der Motorleistung bewirken. Gleichzeitig wird durch diese Maßnahme die Anzahl der Halbleiterschaltelemente auf die Hälfte reduziert.

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Fig. 1 zeigt eine Teilansicht des erfindungsgemäßen Motors.

Fig. 2 stellt das Codier-Rad und die Abtastorgane des Motors aus Fig. 1 dar.

Fig. 3 ist eine schematische Darstellung der Entstehung des Positions-Codes durch Zusammenwirken von Codierrad und Abtastorganen.

Fig. 4A zeigt eine Armatur mit einigen eingezeichneten Wicklungsleiterzügen, beispielsweise nach Art "gedruckter Leiter züge".

Fig. 4B zeigt in Aufsicht eine schematische und idealisierte Darstellung der Richtung des Stromflusses in einem Läuferwicklungsausschnitt.

Fig. 5 entspricht Fig. 4B für den gesamten Läufer.

Figuren 6A und 6B zeigen zwei aufeinander folgende, durch Strom erregte Segmente der gedruckten Armatur.

Fig. 7 ist eine vereinfachte schematische Darstellung der Armatur und Versorgungsschaltung.

Fig. 8 ist eine Aufsicht auf einen Teilausschnitt einer Vierbenen-Armatur für den in Fig. 1 gezeigten Motor.

Fig. 9A ist eine Aufsicht auf das zweite Codierrad mit den Positionsabtastorganen für den Motor von Fig. 1.

Fig. 9B zeigt in schematischer Darstellung, in welcher Weise durch das Zusammenspiel von Codierrad und den in Fig. 9A

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gezeigten Abtastorganen der Positionscode entsteht.

Fig. 10 zeigt eine vereinfachte schematische Darstellung der Antriebsschaltung für das Codierrad und die Abtastorgane aus Fig. 9A.

Die Figuren 11A bis 11D zeigen die verschiedenen möglichen Konfigurationen, die durch Verbindung der einzelnen Windungseinheiten der Armatur entstehen.

Fig. 1 stellt den bürstenlosen, gedruckten Motor 10 mit Stator 11, Läufer 12 und Achse 13 dar. Die Permanentmagneten 14a und 14b sind an der Läuferscheibe befestigt. Auf dem Stator 11 und fest mit diesem verbunden ist die Statorarmatur 15 mit niedriger Induktanz. Die Armatur 15 wird über die Anschlußdrähte 15a mit Strom versorgt. Die Armatur 15 befindet sich im Arbeitsluftspalt zwischen den Magneten 14 a und 14 b,

Das Codierrad 16 ist auf der Achse 13 montiert und weist an seinem äußeren Rand alle 45° eine Einkerbung auf. In unmittelbarer Nähe ist das elektro-optische Abtastorgan montiert. Letzteres besteht beispielsweise aus einer lichtemittierenden Diode und einem Photodetektor.

Fig. 2 zeigt das Codierrrad 16 und die elektro-optischen Sensoren oder Abtastorgane 17, 18 und 19, die jeweils in einem Abstand von 15° angeordnet sind. Diese Kombination von Codierrad und Sensoren bewirkt ein eindeutiges Digital-Ausgangssignal, durch welches die genaue Position des Rotor bestimmt werden kann.

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1	1	O
1	O	O
O	O	O
O	O	1
O	1	1
1	1	1
1	1	O

Fig. 3 zeigt in schematischer Darstellung das Zustandekommen des Signals. Das Codierrad 16 dreht sich an den Abtast-

das

organen 17, 18 und 19 vorbei und bewirkt/in der folgenden Tabelle dargestellte Ausgangssignal:

Abtastorgan

Position V7 J_8 J^

A B C D E F G

Das Ausgangssignal wird in Graucode geliefert, und zwar beispielsweise in einem solchen, bei dem sich bei jeder Positionsänderung nur ein Ausschnitt ändert, wodurch erzielt wird, daß das Signal völlig eindeutig ist.

Fig. 4A zeigt die gedruckte Armatur mit einigen eingezeichneten Leiterzügen. Zur besseren Verständlichmachung der vorliegenden Erfindung kann man sich die einzelnen stromführenden Leiter zu einer stromführenden Fläche zusammengefaßt denken, wie in Fig. 4B gezeigt.

In Fig. 5 wird eine gedruckte Armatur 15 dargestellt, die über die Bürsten 20 und 21 mit Strom versorgt wird. Als Gleichstromquelle dient beispielsweise eine Batterie. Diese Zeichnung zeigt die Situation für einen konventionellen, 8-poli-

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-vo-

gen, gedruckten Motor; die Bürsten sind jeweils 45° voneinander entfernt; sie versorgen also jeweils einen Teilausschnitt der Feldwicklung mit Strom.

Bei dem bürstenlosen Motor nach der Erfindung ist die Armatur fest montiert und bildet einen Teil des Stators.

Bei dem erfindungsgemäßen Motor wird die Stromversorgung über Zuleitungsdrähte zu den Armaturleiterzügen erzielt, die mit der elektrischen Kommutatoreinrichtung verbunden sind. Im Idealfall würde jeder möglichen Bürstenposition in einem konventionellen Arbeitsluftspaltmotor ein Schaltvorgang der Kommutiereinrichtung entsprechen. Dies ist praktisch nicht durchführbar.

Für einen funktionierenden Motor sind wenigstens zwei Feldpositionen pro Rotormagnet erforderlich. Um die Welligkeit des Drehmomentes weitgehend zu verringern, werden drei Feldpositionen pro Magnet gewählt. Selbstverständlich können auch mehr als drei Positionen vorgesehen werden.

In Fig. 6 wird eine Armatur mit drei Feldpositionen pro Magnet gezeigt, Für eine solche sind 12 Schalter, 30 bis 41, erforderlich, wozu sich Transistoren bewährt haben. Jede Feldposition wird durch ein Schalterpaar mit Strom versorgt, beispielsweise durch die Schalter 30, 31 mit der Feldrichtung nach außen und durch die Schalter 36, 37 mit der Feldrichtung nach innneni Bei zwei Feldpositionen pro Magnet werden entsprechend nur sechs Schalter benötigt, bei vier Feldpositionen 18 Schalter.

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-Vl-

Eine bevorzugte Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Motors ist mit 8 Polen oder Magneten ausgestattet. Jeder Magnet überdeckt ein Segment von 45°. Bei drei Teilausschnitten pro Segment ergibt sich jedes Feld zu 15°; es ist deshalb erforderlich, sechs abstandsgleiche Position in jedem Quadranten festzulegen, und zwar für drei nach innen und drei nach außen gerichtete Felder. Dementsprechend sind die Abtastorgane im Zusammenwirken mit dem Codierrad im Abstand von 15° abgeordnet, um pro Quadrant sechs digitale Ausgangssignale zu liefern.

In der Ausgangsposition sind die Schalter 30 und 37 geschlossen. Nachdem die Magnete 23 und 24 eine Drehrichtung von 15° zurückgelegt haben, öffnen sich die Schalter 30 und 37, und die Schalter 32 und 39 werden geschlossen.Nach einer weiteren Umdrehung um 15° öffnen sich die Schalter 32 und 39 und die Schalter 34 und 41 werden geschlossen.

Das für den vorliegenden Motor verwendete Kommutier-System könnte man als "Ersatzbürsten" oder auch als "Bürstenmimik" bezeichnen, denn die elektrischen Schalter ahmen die Aktion der Bürsten nach, wenn auch mit weniger Stromwendungen pro Umdrehung.

Für den erfindungsgemäßen Motor wird vorzugsweise eine 4-Ebenen-Armatur verwendet, also eine solche, die Leiterzüge in vier Ebenen besitzt. 2-Ebenen-Armatüren können ebenso wie Mehrebenen-Armaturen verwendet werden. Die Herstellung derartiger Armaturen ist bereits Stand der Technik.

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Fig. 8. zeigt einen Teilausschnitt einer 4-Ebenen-Armatur 15.

Die Funktionsweise der für den erfindungsgemäßen Motor verwendeten Kommutation soll anhand eines Motors beschrieben werden, der fünf Feldpositionen pro Magnetpol aufweist. Für die beiden Feldrichtungen bedeutet dies 10 Zustandspositionen pro Magnetpol.

Fig. 9 A zeigt das Codierrad 44 und die fünf Abtastorgane 45 - 49, die erforderlich sind, um die 10 Ausgangssignale für die 10 Zustandspositionen zu liefern.

Fig. 9B zeigt in schematischer Darstellung das Zustandekommen der in der folgenden Tabelle verzeichneten Positionscodes durch das Zusammenwirken von Codierrad 44 und Abtastorganen 45 bis 49.

Abtastorgan
Position 45 4j6 £7_ 413 4_9

11 1 1 1110

1 1 0 0

10 0 0

0 0 0 0

0 0 0 1

0 0 1 1

0 1 1 1

Γ 1 1 1 "■80984.7/06 7T

A	1
B	1
C	1
D	1
E	1
F	0
G	0
H	0
I	0
J	0

Die für den bürstenlosen gedruckten Gleichstrommotor verwendete Steuerschaltung besteht im allgemeinen aus einem Satz von Kommutierungselementen, einer Pulsbreite-modulierten Stromquelle und einer Decodiereinrichtung. In Fig. 10 ist in vereinfachter und schematischer Darstellung eine Schaltung für einen Motor gezeigt, der fünf Feldpositionen pro Magnet aufweist.

Der Transistor 50 ist ein Schalttransistor, der von einem Pulsbreite- modulierten Signal mit einer Frequenz von vorzugsweise 5 bis 10 kHz angetrieben wird. Wird der Transistor 50 eingeschaltet, liegt die Spitzenspannung V am Induktor 51. Wir der Transistor 50 abgeschaltet, so ist der Induktor 51 von der Versorgungsspannung getrennt. Durch Regeln der Ein- und Abschaltzeiten kann in einfacher Weise die Versorgungsspannung geregelt werden. Dies wird vielfach als Pulsbandbreiten-Modulation bezeichnet. Da der Strom im Induktor 51 sich nicht momentan ändern kann, wird durch diesen die Wellenform geglättet. Der Resistor 52 ist ein Stromabtast-Widerstand. Während der Abschaltphase des Transistors 50 bewirkt die Diode 53 den weiteren Stromfluß durch den Induktor 51 und in den die Last darstellenden Motor.

Die SCR Gleichrichter-Elemente 63 bis 82 sind mit den ausgewählten Leiterzugenden, nachfolgend als "Anschlußstellen" bezeichnet, am Innenradius der Armatur verbunden. Legt man eine Spannung gleichzeitig und aufeinanderfolgend an je zwei der Anschlußstellen, so entspricht dies einer Imitation der Strom-

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zuführung mittels Bürsten. Werden die Transistoren 63 und 78 mit Strom versorgt, so entspricht dies der Aktion der Bürsten beim konventionellen Motor. Zur Umdrehung in der entgegengesetzten Richtung können die Transistoren 68 und 73 benutzt werden.

Auf Druchgang geschaltete SCRs werden durch Verringern des Stromes unter den Haltewert wieder in den Sperrzustand gebracht. Transistor 54 dient als Schalttransistor für diese Funktion. Im Normalbetrieb ist dieser eingeschaltet (voll gesättigt). Zum Abschalten einer entsprechenden Gruppe von SCRs wird Transistor 54 angeschaltet. Dadurch wird der Strom durch die SCRs auf den Leckstrom des Transistors 54 reduziert, der geringer als der Haltestrom der SCRs ist..In den Schaltintervallen, in denen Transistor 54 abgeschaltet ist, fließt der Strom im Induktor 51 über die Diode 53 zurück zur Versorgungsquelle.

Zusammenfassend kann man sagen, daß der Transistor 50 die Versorgungsspannung für den Induktor 51 abwechselnd an- und abschaltet. Die Größe des Stromflusses durch den Induktor wird durch die Zeiträume der Ein- und Abschaltung des Transistors geregelt. Ist der Transistor 50 abgeschaltet, so fließt der Strom durch die Diode 53. Ist der Transistor eingeschaltet, so fließt der Strom über die Diode 53 zurück zur Versorgungsquelle. Der Transistor 54 kommutiert die SCRs und schaltet diese hierdurch an und ab.

Die Bürsten eines konventionellen Motors nach Art der gedruckten Motoren kommen mit allen Leitern der Armatur in Kontakt. Im vorliegenden Fall des erfindungsgemäßen Motors

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wird nur "jeder dritte Leiter zug benutzt, was aber keine nachteilige Auswirkung auf den Motor hat.

Wie schon zuvor gesagt, ist das An- und Abschalten der SCR-Gruppen eine Funktion der Position der rotierenden Magnete. In einem solchen Fall ist die Verwendung eines absoluten Encoders, wie in Fig. 9A und 9B gezeigt, erforderlich, um die notwendige Information in Bezug auf die Rotorposition an die elektrische Steuerung weiterzugeben. Allgemein werden die SCRs in der folgenden Reihenfolge eingeschaltet: 63 und 78, 64 und 79, 65 und 80, 66 und 81, 67 und 82, 68 und 83, 69 und 74, 70 und 75, 71 und 76, und 72 und 77. Entsprechend dieser Reihenfolge wird ein Polpaar (Nord- und Südpol) über die Oberfläche der Armatur bewegt. Der Encoder für diesen Motor encodiert 10 definierte Positionen von gleicher Dauer..Der Encoder erzeugt ebenfalls einen Graucode, beispielsweise einen solche^bei dem gleichzeitig immer nur ein Bit sich ändert.

Das Ausgangssignal des Encoders, beispielsweise jenes der Abtastorgane 45 und 49, wird dem Decoder 43 zugeführt (Fig. 9A), welcher daraus die Positionsdaten der Magnete ableitet. Die Ausgangssignale des Decoders 45 werden den verschiedenen SCRs 63 bis 82 zugeführt.

Zur Erzielung einer größeren Motorleistung können 4-Ebenen - Armaturen derart benutzt werden, daß zwei in Serie geschaltet werden. Eine einfache Serienschaltung hat sich als wenig brauchbar erwiesen, da erstens eine viel höhere Zahl an Schaltern benötigt wird, und zweitens Krp und K„ halbiert werden,

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so daß schon für einen kleinen Motor übermäßig hohe Stromstärken auftreten. In einer Weiterbildung der Erfindung werden daher die Armaturen-Leiterzüge so an 6 Stellen unterteilt, daß eine Sternkonfiguration in der zweiten Armatur vermieden wird. Jede Spule der zweiten Armatur ist dann unabhängig und wird mit der entsprechenden Spule der ersten Armatur verbunden, wie dies in Fig. 11A dargestellt ist. Diese Art der Stern-Verbindung hat den Vorteil, daß K™ und K„ im Vergleich zur einzelnen 4-Ebenen-Armatur verdoppelt werden. Bei Verwendung von zwei Armaturen in Serie hingegen werden Kip und Kg vervierfacht. Ein weiterer Vorteil dieser Anordnung besteht darin, daß in diesem Fall nur 6 Schalter für 3 Feldpositionen benötigt werden.

Bei Verwendung einer 2-Ebenen-Armatur wird die Unterteilung in der Weise vorgenommen, daß in jedem 90° Segment die Anzahl der Leiterzugenden-Paare bestimmt und durch 6 geteilt wird; wenn beispielsweise 30 Enden vorliegen, wird jedes 5te Endenpaar unverschweißt belassen, während alle anderen Endenpaare verschweißt sind, so daß 6 gleichmäßige, unabhängige Spulen entstehen. Bei einer 4-Ebenen-Armatur kann genauso vorgegangen werden, nur ist die doppelte Anzahl von Leiterzugendenpaaren zu berücksichtigen. Bei einer ungeraden Anzahl von Endstellenpaaren weist eine gebildete Spule eine Windung mehr als die anderen auf.

Die Figuren 11A bis 11D zeigen die verschiedenen Konfigurationsmöglichkeiten, nach denen die 6 Spulen paarweise

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-VJ-

verbunden werden können. Fig. 11A zeigt eine Serien-Stern-Konfiguration, Fig. 11B eine parallele Stern-Konfiguration, Fig. 11C ist ein Beispiel für eine Dreiecks-Serienkonfiguration und Fig. 11D für eine Dreiecks-Konfiguration in Parallel-Schaltung. Durch die Stern-Konfiguration nach Fig. 11 A wird K annähernd verdoppelt. Im allgemeinen hängt die zu wählende Konfiguration vom Anwendungsbereich des Motors ab.

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Zusammenfassung

Der erf indungsgemäße Motor 1st mit einer -*f lachen, vorzugsweise eisenfreien Armatur ausgerüstet und weist eine sehr niedrige Induktanz auf. Die Armatur ist direkt mit dem Motorgehäuse verbunden. Hierdurch wird eine besonders gute Wärmeableitung bewirkt. Der Läufer ist mit Permanentmagneten ausgestattet. Anstelle von Bürsten zur Kommutierung wird elektronische Kommutation verwendet. In einer Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Motors wird eine elektro-optische Abtastvorrichtung .zur Anzeige der Rotorposition und der Drehrichtung verwendet; das digitale Ausgangssignal steuert nach Dekodierung die Kommutiereinrichtung für die Stromversorgung' der Feldwicklungen. Durch diese erfindungsgemäßen Maßnahmen werdenweder das hohe Ausgangsdrehmoment noch der Geschwindigkeitsbereich von derartigen Gleichstrommotoren reduziert.

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Claims

1. j Bürstenloser, bidirektionaler Permanentmagneteichstrommotor mit axialem Arbeitsluftspalt, dadurch gekennzeichnet, daß der scheibenförmige Läufer eine Mehrzahl von permanentmagnetischen Magnetpolen besitzt; und daß die Stromarmatur aus einer flachen, eisenlosen, scheibenförmigen Armatur geringer Induktanz besteht, die pro Rotormagnetpol mindestens zwei elektromagnetische Felder auszubilden vermag; und, daß vermittels von Sensoren ein Signal erzeugt wird, das von der jeweiligen Position und Dr.eh-

daß

richtung des Rotors bestimmt ist,-und/vermittels einer Dekodiereinrichtung und Halbleiter-Kommutier-Bauelementen die Windungen der Armatur derart mit elektrischem Strom versorgt werden, daß die ausgebildeten elektromagnetischen Statorfelder nacheinander entsprechend der Rotorposition und Drehrichtung auf- und abgebaut werden.

2. Motor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Armatur aus einzelnen Windungseinheiten besteht, die sternförmig verbünden sind.

3. Motor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Windungseinheiten der Armatur eine dreieckige Konfiguration bilden.

4. Motor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Halbleiter-Kommutiereinrichtung eine Schaltfrequenz von 5000 - 10000 Hertz aufweist.

5. Motor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Scheibenarmatur aus einer Anzahl scheibenförmig angeordneter Feldspulen besteht.

6. Motor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stator-Armatur nach Art der gedruckten Schaltungen hergestellt ist.

7. Motor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß

in

die Armatur aus/mindestens zwei Ebenen angeordneten Leiterzügen besteht, deren einander entsprechende innere und äußere Enden vorzugsweise durch Schweißen miteinander verbunden sind, wobei die dafür bestimmten Anfang und Ende jeder Spule bildenden Leiterenden unverschweißt bleiben und mit der Kommutiereinrichtung verbunden sind.

8. Motor nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Armaturleiterzüge durch Ausstanzen aus Kuoferband oder Kupferscheiben derart hergestellt sind, daß die Leiterzüge durch überstehendes Material als scheibenförmige Einheit ausgebildet werden und daß durch Verschweißen der entsprechenden Leiterzugenden unter gleichzeitigem Abtrennen des im

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Zentrum bzw. am äußeren Umfang nach dem Stanzvorgang verbleibenden Kupferblechs die endgültigen Armaturscheiben hergestellt sind.

9. Motor nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Armatur vier Leiterzugebenen besitzt.

10. Motor nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß in jedem 90°-Segment ausgewählte Leiterzugenden nicht miteinander verbunden, sondern zur Kommutiereinrichtung geführt werden, um so zu bewirken, daß sechs, im wesentlichen gleiche, individuelle Windungseinheiten entstehen, und daß diese Windungseinheiten derart miteinander verbunden sind, daß die gewünschte Windungskonfiguration entsteht.

11. Motor nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß in jedem 90"-Segment der Armatur die Zahl der Leiterzugenden durch sechs geteilt wird und, beginnend am Anfang eines 90"-Segmentes, die äußeren Leiterzugenden abgezählt werden und jene Enden, die nicht der errechneten Zahl bzw. dem Vielfachen davon entsprechen, miteinander verbunden werden, während die so nicht miteinander verbundenen Leiterzugenden, in entsprechender Anordnung, mit der Kommutiereinrichtung verbunden werden.

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12. Motor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Sensoren benutzt werden, die ein Digital-Ausgangssignal in Abhängigkeit von der Rotorposition und Drehrichtung liefern.

13. Motor nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Digital-Ausgangssignal in Grau-Code geliefert wird.

14. Motor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoreinrichtung entsprechend Abb. 2 aus einer rotierenden Scheibe 16 und drei elektrooptischen Sensoren 17, 18 und 19, die 15° voneinander entfernt angeordnet sind, besteht, und daß der Rotor acht Pole und die Statorwicklung je drei Feldpositionen pro Magnetpol aufweist.

15. Motor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Magnetpol fünf Feldpositionen entsprechen.

16. Motor nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoreneinrichtung entsprechend Abb. 9a fünf diskrete Sensorelemente enthält.

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