DE19517665A1 - Elektronisch kommutierter Motor, und Verfahren zur Ansteuerung eines drei- oder mehrsträngigen, elektronisch kommutierten Motors - Google Patents
Elektronisch kommutierter Motor, und Verfahren zur Ansteuerung eines drei- oder mehrsträngigen, elektronisch kommutierten MotorsInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines
drei- oder mehrsträngigen, elektronisch kommutierten Motors
(ECM). Sie betrifft ferner einen elektronisch kommutierten
Motor mit mindestens drei Statorwicklungssträngen.
Bei einem dreisträngigen ECM benötigt man bei konventioneller
Bauweise drei Rotorstellungssensoren, die in Abständen von
120° el. voneinander angeordnet sind, also z. B. an den Statorstellungen
0° el., 120° el., und 240° el., oder (0° + n × 360°) el.,
(120° + m × 360°) el., etc., wobei m, n = 0, 1, 2 . . . sind.
Gerade bei Motoren mit kleiner Leistung verbrauchen diese
Sensoren viel Strom, und dieser Stromverbrauch trägt nichts
zur mechanischen Leistung des Motors bei, ist also eine reine
Verlustleistung, die den Wirkungsgrad des Motors reduziert.
Hat z. B. ein solcher Motor als Rotorstellungssensoren drei
Hall-IC′s, von denen jeder einen Strom von 15 mA benötigt,
so ergibt sich bei einer Betriebsspannung von 40 V eine Verlust
leistung von 40 × 0,045 = 1,8 W, und diese Verlustleistung
kann wesentlich höher sein als die abgegebene mechanische
Leistung des Motors von z. B. 0,5 W. Entsprechend schlecht
wird der Wirkungsgrad eines solchen Motors.
Man hat versucht, diesen Nachteil durch die sogenannte Sensorless-Technik
zu umgehen, doch arbeitet diese nicht in allen Fällen
mit der gewünschten Zuverlässigkeit, und sie benötigt einen
Mikroprozessor, der seinerseits Strom verbraucht und Geld
kostet.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein neues Verfahren zur Ansteuerung
eines drei- oder mehrsträngigen elektronisch kommutierten
Motors, sowie einen solchen Motor, bereitzustellen.
Nach der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren
zur Ansteuerung eines drei- oder mehrsträngigen, elektronisch
kommutierten Motors, welcher zur Erfassung seiner Rotorstellung
eine Anzahl von Rotorstellungssensoren aufweist, die um wenigstens
1 kleiner ist als die Zahl der für diese Strangzahl an sich
erforderlichen Rotorstellungssensoren, insbesondere nach
Patentanmeldung P 44 41 372.6 und P 44 42 450.7, mit folgenden
Schritten:
- a) Für die Rotorstellungsbereiche, bei denen eine ausreichende Zuordnung möglich ist, wird aus den Ausgangssignalen der vorhandenen Rotorstellungssensoren ein virtuelles Rotorstellungs signal abgeleitet;
- b) für die Rotorstellungsbereiche, bei denen keine ausreichende Zuordnung möglich ist, wird für das virtuelle Rotorstellungs signal ein Schätzwert verwendet, der eine Funktion des Ausgangssignals mindestens eines der vorhandenen Rotorstellungs sensoren ist.
Während man also bei konventioneller Bauweise beispielsweise
bei einem dreisträngigen Rotor drei Rotorstellungssensoren
verwenden muß, verwendet man beim erfindungsgemäßen Verfahren
nur zwei Sensoren, was den Stromverbrauch entsprechend reduziert
und den Wirkungsgrad verbessert. Dabei gibt es Rotorstellungs
bereiche, für die auch aus den Ausgangssignalen von nur zwei
(vorhandenen) Sensoren die Rotorstellung mit einer für den
Betrieb des Motors ausreichenden Genauigkeit bestimmt werden
kann, und für diese Bereiche stellt die Kommutierung auch
beim Start kein Problem dar, wenn sich der Rotor beim Start
in einem solchen Bereich befindet, denn man kann aus den
Signalen der vorhandenen Rotorstellungssensoren zusätzlich
ein korrektes virtuelles Rotorstellungssignal herleiten.
(Virtuell bedeutet in diesem Zusammenhang, daß zwar ein entsprechender
Sensor nicht vorhanden ist, daß man aber mit einem synthetisch
erzeugten Signal arbeitet, das ebenfalls eine Funktion der
Rotorstellung ist.)
Ferner gibt es Rotorstellungsbereiche, in denen aus den Ausgangs
signalen der vorhandenen Sensoren dieses virtuelle Signal
nicht mit ausreichender Genauigkeit hergeleitet werden kann,
weil Mehrdeutigkeiten bestehen, d. h. man kann nur sehr grob
sagen, in welchem (großen) Rotorstellungsbereich sich der
Rotor im Augenblick befindet. In diesen Fällen, in denen
keine ausreichend eindeutige Zuordnung möglich ist, wird
ein Schätzwert für das virtuelle Rotorstellungssignal verwendet,
und auch dieser Schätzwert ist eine Funktion der Ausgangssignale
der vorhandenen Rotorstellungssensoren.
Dabei verwendet man in Weiterbildung der Erfindung als Schätzwert
in bevorzugter Weise den inversen Wert des Ausgangssignals
eines der vorhandenen Rotorstellungssensoren. Dies ermöglicht
bei geeigneter Auswahl einen Anlauf in der richtigen Drehrichtung,
wobei nur in bestimmten, besonders ungünstigen Drehstellungen
des Rotors, die dieser beim Start einnehmen kann, Probleme
auftreten können, weil dort das Start-Drehmoment relativ
schwach ist.
Um den Anlauf in der richtigen Drehrichtung sicherzustellen,
geht man ferner mit Vorteil so vor, daß im Falle der Verwendung
eines Schätzwertes dieser so gewählt wird, daß beim Start
des Motors aus einer für den Anlauf ungünstigen Rotorstellung
die Stromflußphase auf einen größeren Wert eingestellt wird
als in den Fällen, bei denen eine ausreichende Zuordnung
des virtuellen Rotorstellungssignals zu den vorhandenen Rotor
stellungssignalen möglich ist. Man wählt also den Schätzwert
so, daß sich beim Start aus einer solchen ungünstigen Rotorstellung
eine mittlere Stromflußphase ergibt, die größer ist als die
mittlere Stromflußphase im normalen Betrieb, d. h. man legt
den Motor so aus, daß für den worst case (Start mit falschem
Schätzwert) eine verfrühte Wicklungsdurchflutung auftritt,
die einen Anlauf in der gewünschten Drehrichtung bewirkt.
Sollte der Schätzwert für das virtuelle Rotorstellungssignal
falsch sein (Beispiel: Geschätzt wird, daß das virtuelle
Rotorstellungssignal den Wert "1" hat, während es richtig
den Wert "0" haben müßte), so kann, wie bereits erläutert,
das Drehmoment beim Start recht klein werden, so daß der
Motor nicht anläuft, wenn er zum Start ein hohes Drehmoment
benötigt. Zum Vermeiden dieses Problems geht man mit großem
Vorteil so vor, daß im Anschluß an den Schritt b) der Schätzwert
für das virtuelle Rotorstellungssignal dann durch dessen
Komplementärwert ersetzt wird, wenn innerhalb einer vorgegebenen
Zeitspanne keine Änderung des Rotorstellungssignals mindestens
eines der vorhandenen Rotorstellungssensoren erfolgt ist.
Die Tatsache, daß sich kein Ausgangssignal eines vorhandenen
Rotorstellungssensors ändert, bedeutet, daß sich der Motor
nicht dreht, und daraus ergibt sich indirekt, daß der Schätzwert
falsch sein muß. Indem man nun den Komplementärwert dieses
Schätzwerts bildet, also - bei einem digitalen System - diesen
Schätzwert invertiert, erhält man das richtige virtuelle
Rotorstellungssignal, und mit diesem Signal als zusätzlicher
Rotorstellungsinformation erhält dann der Motor die richtigen
Statorströme zur Erzeugung des vollen Start-Drehmoments,
und läuft in der gewünschten Richtung hoch. Es ergibt sich
also allenfalls beim Start eine geringe zeitliche Verzögerung,
die aber in der Praxis keine Rolle spielt.
Eine andere Lösung der gestellten Aufgabe ergibt sich durch
einen elektronisch kommutierten Motor mit mindestens drei
Statorwicklungssträngen, mit einem ersten Rotorstellungssensor
zur Erzeugung eines ersten Rotorstellungssignals, mit einem
zweiten Rotorstellungssensor zur Erzeugung eines zweiten
Rotorstellungssignals, welche beiden Rotorstellungssignale
die Identifizierung einer Teilmenge von Rotorstellungen zwecks
Kommutierung der Ströme in den drei Strängen ermöglichen,
und mit einer von den Ausgangssignalen der beiden Rotorstellungs
sensoren gesteuerten Anordnung zur geschätzten Identifizierung
einer zweiten Teilmenge von Rotorstellungen, um einen Anlauf
des Motors entgegen der richtigen Drehrichtung aus jeder
Rotorstellung in den beiden Teilmengen auszuschließen. Da
ein solcher Motor nur eine Teilmenge von Rotorstellungen
sicher identifizieren kann, ist eine Anordnung zur geschätzten
Identifizierung einer weiteren Teilmenge von Rotorstellungen
vorgesehen, um zu vermeiden, daß der Motor aus irgendeiner
Drehstellung in der falschen Drehrichtung anläuft. Auf diese
Weise gelingt es, einen Rotorstellungssensor einzusparen.
Dabei geht man in Weiterbildung der Erfindung so vor, daß
Signalerzeugungsmittel vorgesehen sind, welche wenigstens
einer vorgegebenen Rotorstellungssignalkombination der beiden
Rotorstellungssensoren einen Schätzwert zuordnen, welcher
Schätzwert, in Kombination mit dem ersten und dem zweiten
Rotorstellungssignal, die Identifizierungswahrscheinlichkeit
für die Identifizierung von Rotorstellungen in der zweiten
Teilmenge erhöht. Es gelingt so, die Identifizierungswahrschein
lichkeit von Rotorstellungen in der zweiten Teilmenge von
Rotorstellungen zu erhöhen.
Bei einer weiteren Weiterbildung eines solchen Motors sind
Verifizierungsmittel vorgesehen, welche die Verifizierung
der Richtigkeit des Schätzwerts, bzw. dessen Korrektur bei
Unrichtigkeit, steuern. Mit Vorteil weisen diese Verifizierungs
mittel ein Zeitglied auf, welches überwacht, ob innerhalb
einer vorgegebenen Zeitspanne nach dem Einschalten des Motors
eine Änderung des ersten Rotorstellungssignals und/oder des
zweiten Rotorstellungssignals auftritt. Dabei wird der Motor
mit besonderem Vorteil so ausgebildet, daß die Verifizierungsmittel
den Schätzwert korrigieren, wenn innerhalb der vorgegebenen
Zeitspanne keine Änderung des ersten und/oder des zweiten
Rotorstellungssignals auftritt. Diese Korrektur kann z. B.
einfach darin bestehen, daß der Komplementärwert des Schätzwerts gebildet wird.
Eine andere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung betrifft einen Motor,
bei welchem Mittel zur Vorausberechnung eines Werts in einer für eine
zukünftige Rotorstellung kennzeichnenden Signalkombination aufgrund
einer augenblicklich vorhandenen Signalkombination vorgesehen sind.
Bei einem derartigen Motor sind ja die Rotorstellungssignalkombinationen
bekannt, welche verschiedenen Rotorstellungen zugeordnet sind, und sie
lassen sich deshalb vorausberechnen, wenn der Motor läuft. Dabei geht
man mit ganz besonderem Vorteil so vor, daß Mittel zur Erfassung und
Speicherung des zeitlichen Abstands zwischen einer Änderung einer für
eine erste Rotorstellung kennzeichnenden Signalkombination und einer
darauffolgenden Änderung einer für eine nachfolgende Rotorstellung
kennzeichnenden Signalkombination vorgesehen sind, und der
vorausberechnete Wert, oder ein von ihm abgeleiteter Wert, dann in die
Rotorstellungssignalkombination eingegeben wird, wenn nach dem Zeitpunkt
der Änderung einer für eine bestimmte Rotorstellung kennzeichnenden
Rotorstellungssignalkombination eine Zeit verstrichen ist, die diesem
zeitlichen Abstand, oder einem von ihm abgeleiteten Wert, entspricht.
Dies ermöglicht eine präzise Kommutierung an denjenigen Rotorstellungen,
an denen von den vorhandenen Rotorstellungssensoren keine
entsprechenden Signale abgegeben werden, welche eine solche Kommutierung
steuern könnten.
Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung
ergeben sich aus dem im folgenden beschriebenen und in der Zeichnung
dargestellten, in keiner Weise als Einschränkung der Erfindung zu
verstehenden Ausführungsbeispiel, sowie aus den übrigen Unteransprüchen.
Es zeigt
Fig. 1 den prinzipiellen Aufbau eines elektronisch kommutierten
Motors mit drei Strängen (Phasen), nach dem Stand
der Technik,
Fig. 2 den prinzipiellen Aufbau der beim Motor nach Fig.
1 verwendeten Brückenschaltung, über welche die Stator
wicklung dieses Motors pro Rotordrehung von 360°
el. sechs Stromimpulse erhält;
Fig. 2A zeigt die
Steuerung dieser Impulse, durch die Rotorstellungssignale
H1, H2, H3 von drei Rotorstellungsgebern bzw. Sensoren,
Fig. 3 für eine Rotordrehung von 360° el. die Rotorstellungs
signale der drei Rotorstellungsgeber des Motors der
Fig. 1, und zwar in den Zeilen a, b und c als Signale,
in der Tabelle in Zeile g als digitale Werte, und
in der Tabelle in Zeile h die Ansteuerung der Brücken
schaltung der Fig. 2B während des Drehwinkels von
360° el. (anschl. an diesen Drehwinkel wiederholt
sich der ganze Ablauf identisch),
Fig. 4 eine Prinzipdarstellung zur Erläuterung der Stromfluß
phase bei einem elektronisch kommutierten Motor,
Fig. 5 ein Schaubild, das in konventioneller Form in Zeile
a die induzierte Spannung in einem Strang (Phase)
des Motors der Fig. 1 (bei trapezförmiger Magnetisierung
des Rotors) und darunter, in Zeile b, den Strom in
diesem Strang bei einer mittleren Stromflußphase
von 90° el. und einer Stromflußbreite von 60° el
zeigt,
Fig. 6 ein Schaltbild eines bevorzugten Ausführungsbeispiels
eines elektronisch kommutierten Motors nach der Erfindung,
Fig. 7 eine vergrößerte Darstellung des bei Fig. 6 bevorzugt
verwendeten Mikroprozessors vom Typ PIC16CR57A der
Firma MicroChip,
Fig. 8 Schaubilder zur Erläuterung des Schaltbilds der Fig.
6,
Fig. 9 ein Flußdiagramm der Abläufe, die beim Betrieb des
Motors der Fig. 6 in dessen Mikroprozessor in ständiger
Wiederholung ablaufen, um diesen Motor sowohl beim
Start wie im Betrieb richtig zu kommutieren,
Fig. 10 eine Prinzipdarstellung analog Fig. 4 zur Erläuterung
der Anlaufprobleme bei bestimmten exzeptionellen
Rotorstellungen, wie sie beim Motor gemäß Fig. 6
gemeistert werden müssen,
Fig. 11 ein Schaubild analog Fig. 5 für den Motor der Fig.
6, das in Zeile a die induzierte Spannung in einem
Strang (Phase) (bei trapezförmiger Magnetisierung
des Rotors) und darunter, in Zeile b, den Strom
in diesem Strang bei einer Stromflußphase von 180°
zeigt, wie sie beim Motor der Fig. 6 in bestimmten
Startstellungen auftreten kann, zur Erläuterung des
Flußdiagramms der Fig. 9,
Fig. 12 ein Schaubild zur Erläuterung der fortlaufenden (korrekten)
Kommutierung bei rotierendem Motor, zur Erläuterung
des Flußdiagramms der Fig. 9, und
Fig. 13 eine Grafik zur Erläuterung des Flußdiagramms der
Fig. 9.
Die vorliegende Erfindung ist schwierig zu verstehen, und
deshalb wird eine Vielzahl von grafischen Darstellungen verwendet,
um das Verständnis zu erleichtern. Ein richtiges Verständnis
dieser Erfindung erfordert eine gute Kenntnis sowohl des Elektro
maschinenbaus wie der Digitaltechnik. Die Erfindung hat als
Kerngedanken die Einsparung mindestens eines aus einer Mehrzahl
von Rotorstellungssensoren, und seine Ersetzung durch Intelligenz
in Form von Teilen des Programms eines Mikroprozessors. Diese
Einsparung spart Platz im Motor; sie spart ein Bauteil und
verbilligt dadurch den Motor; und sie spart Strom und verbessert
dadurch den Wirkungsgrad des Motors, weil das nicht vorhandene
Bauteil auch keinen Strom verbraucht.
Anhand der Fig. 1 bis 5 werden zunächst die Grundlagen erläutert,
die zum Verständnis der Erfindung notwendig erscheinen. Fig.
1 zeigt einen dreisträngigen elektronisch kommutierten Motor
30 nach dem Stand der Technik. Dieser hat eine Statorwicklung
mit drei Strängen 31, 32, 33, deren Anschlüsse mit L1, L2,
L3 bezeichnet sind. Diese drei Stränge, die man auch als Phasen
bezeichnet, sind hier im Stern geschaltet, könnten aber ebensogut
im Dreieck geschaltet sein. Der permanentmagnetische Rotor
des Motors 30 ist symbolisch bei 35 angedeutet, und um ihn
herum sind am Stator drei Rotorstellungssensoren 37, 38 und
39 mit Abständen von 120° el. angeordnet. (Da der dargestellte
Rotor 35 vierpolig ist, entsprechen 120° el. einem Winkel
von 60° mech.) Diese Sensoren sind gewöhnlich Hall-IC′s, die
einen relativ hohen Strombedarf haben, z. B. 15 mA, und die
deshalb bei kleinen Motoren den Wirkungsgrad stark verschlechtern.
Diese Sensoren 37, 38 und 39 sind in Fig. 1 links nochmals
dargestellt. Ihre Ausgangssignale sind mit H1, H2 und H3 bezeichnet
und werden einer Kommutierungssteuerung 42 zugeführt, welche
Signale T1, B1, T2, B2, T3, B3 abgibt, die einer Vollbrückenschaltung
44 zugeführt werden, an welche die Anschlüsse L1, L2 und L3
der Wicklungen 31, 32, 33 angeschlossen sind.
Fig. 2B zeigt in prinzipieller Darstellung den Aufbau der
Brückenschaltung 44 mit bipolaren Transistoren. Naturgemäß
können hier in gleicher Weise MOSFETs, Darlingtontransistoren
etc. verwendet werden. Eine Plusleitung mit dem Potential
+UB (z. B. + 40 V) ist mit 48 bezeichnet, und eine Minusleitung
mit dem Potential 0 V (GND) ist mit 50 bezeichnet. Die drei
oberen Brückentransistoren 52, 54 und 56 sind pnp-Transistoren,
und zu jedem ist in der dargestellten Weise eine Freilaufdiode
52′, 54′ und 56′ antiparallel geschaltet. Der Emitter ist
jeweils mit der Plusleitung 48 verbunden, der Kollektor mit
den Ausgängen L1 bzw. L2 bzw. L3. An der Basis erhalten diese
drei oberen Transistoren die Signale T1, T2 und T3, wie sie
sich aus Fig. 2A ergeben. Hat z. B. der Hall-IC 37 das Ausgangs
signal H1 = 1, und der Hall-IC 38 das Ausgangssignal H2/=0,
so ist der Transistor 52 leitend, und die Transistoren 54
und 56 sind gesperrt.
Die unteren Brückentransistoren 60, 62 und 64 sind npn-Transistoren;
ihre Emitter sind mit der Minusleitung 50 verbunden, ihre
Kollektoren mit den Ausgängen L1, L2, L3, und zu jedem ist
eine Freilaufdiode 60′, 62′, 64′ antiparallel geschaltet.
An der Basis erhalten diese unteren Transistoren die Signale
B1, B2 bzw. B3, wie sie sich aus Fig. 2A ergeben.
Es braucht nicht betont zu werden, daß dies nur ein Ausführungs
beispiel ist, und daß diese Dinge beschrieben werden, damit
der Leser anhand eines konkreten Beispiels überhaupt in die
Lage versetzt wird, die Erfindung durch ein Beispiel zu verstehen.
Die Fig. 3a, 3b und 3c zeigen die drei Sensorsignale H1, H2,
H3, die jeweils um 120° el. gegeneinander versetzt sind. Die
Bezifferung ist so gewählt, daß H1 beim Winkel 0° el. von
"0" auf "1" geht, bei 180° el. von "1" auf "0", und bei 360°
el. wieder von "0" auf "1", d. h. wenn sich der Rotor 35 um
360° el. dreht, so ergeben sich die Signale gemäß Fig. 3a,
3b und 3c. Die Funktion dieser Signale ist, der Kommutierungs
steuerung 42 die Information zu liefern, in welcher Drehstellung
sich der Rotor 35 im Augenblick befindet.
Diese Information über die Drehstellung ist nur grob, denn
die Kommutierungssteuerung 42 benötigt nur diese grobe Information,
d. h. sie muß wissen:
Befindet sich der Rotor 35 in der Drehstellung von 1° bis
60° el.?
Dieser Stellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Dieser Stellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Oder befindet sich der Rotor 35 in der Drehstellung von 60°
bis 120° el.?
Dieser Drehstellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Dieser Drehstellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Oder befindet sich der Rotor 35 in der Drehstellung von 121°
bis 180° el.?
Dieser Drehstellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Dieser Drehstellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Oder befindet sich der Rotor 35 in der Drehstellung von 181°
bis 240° el.?
Dieser Drehstellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Dieser Drehstellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Oder befindet sich der Rotor 35 in der Drehstellung von 241°
bis 300° el.?
Dieser Drehstellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Dieser Drehstellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Oder befindet sich der Rotor 35 in der Drehstellung von 301°
bis 360° el.?
Dieser Drehstellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Dieser Drehstellungsbereich ist in Fig. 3c durch die Zahl im Kreis symbolisiert.
Für den Drehstellungsbereich 1° bis 60° el. liefern z. B. die
drei Sensoren die Signalkombination H1, H2, H3 = 101, wie
in Fig. 3g dargestellt, und diese Signalkombination bewirkt
gemäß Fig. 3h, daß die Signale T1 und B2 hoch werden, d. h.
daß in der Brückenschaltung 44 die Transistoren 52 und 62
eingeschaltet werden, so daß von der Plusleitung 48 über den
Transistor 52, die Stränge 31 und 32, und den Transistor 62
ein Strom zur Minusleitung 50 fließt.
Im anschließenden Drehwinkelbereich von 61° bis 120° el. lautet
die Rotorstellungsinformation H1, H2, H3 = 100, und sie bewirkt,
daß die Signale T1 und B3 hoch werden, wodurch die Transistoren
52 und 64 eingeschaltet werden und ein Strom über den Strang
31 und den Strang 33 von der Plusleitung zur Minusleitung
fließt.
Der Leser versteht also, daß bei diesem Beispiel jeweils nach
einer Rotordrehung von 60° el. die Brückenschaltung 44 umgeschaltet
wird. Diese Umschaltung bezeichnet man im Elektromaschinenbau
als Kommutierung. Der Zweck der Übung ist, den Strom zu den
drei Strängen 31, 32, 33 des Stators so zu steuern, daß das
von der Statorwicklung erzeugte Magnetfeld immer um einen
gewissen Winkel dem Feld des permanentmagnetischen Rotors
35 vorausläuft, und diesen daher in der gewünschten Richtung
"nach vorne zieht", also antreibt. Diesen Winkel bezeichnet
man als die mittlere Stromflußphase.
Fig. 4 zeigt dies in einer prinzipiellen Darstellung. Der
permanentmagnetische Rotor 35′ ist hier zweipolig dargestellt,
und es ist nur eine einzige Statorwicklung W dargestellt.
Das Magnetfeld MR des Rotors 35′ hat einen senkrechten Verlauf,
und das Magnetfeld MS des Stators hat einen waagerechten Verlauf,
d. h. zwischen ihnen liegt ein Winkel von 90° el., den, man
als die mittlere Stromflußphase bezeichnet. Bei einem, solchen Wert
von 90° el. ergibt sich für das Drehmoment T des Motors ein
Maximum, und deshalb versucht man, diesen Wert einzuhalten.
Fig. 5a zeigt die induzierte Spannung und, die vom Rotormagneten 35′
der Fig. 4 bei seiner Drehung in der Wicklung W induziert wird. Fig.
5B zeigt den Strom i, der z. B. während eines Stromflußwinkels von 60°
el. in die Wicklung W fließt und der also in Fig. 4 bei einer
Stromflußphase von 120° beginnt und bei einer Stromflußphase von 60°
endet. Am Beginn eines solchen Stromimpulses i, wie er in Fig. 5b
dargestellt ist, steht eine Kommutierung, ebenso an seinem Ende, wie
in Fig. 5 durch die Beschriftung dargestellt. Bei dem Motor nach den
Fig. 1 bis 5 haben die Stromimpulse meist eine Länge von 60° el., d. h.
pro Drehung von 360° el. werden den Strängen 31, 32, 33 insgesamt sechs
solche Stromimpulse zugeführt, immer einer anschließend an den
vorhergehenden, weshalb man den Motor nach Fig. 1 und 2B auch als
dreisträngigen, sechspulsigen Motor bezeichnet. Es ist darauf
hinzuweisen, daß die Erfindung nicht auf derartige Motoren beschränkt
ist, sondern sich in gleicher Weise auch für Motoren mit anderen
Strangzahlen und anderen Pulszahlen eignet. Für das Verständnis
erscheint es aber notwendig, die Erfindung an einem spezifischen
Beispiel zu beschreiben, denn in abstrakterer Form wird die Darstellung
wohl für die meisten Menschen unverständlich bleiben.
Es ist ferner auch darauf hinzuweisen, daß durch Regelvorgänge die
Stromimpulse i auch kürzer als 60° el. werden können, wie im Hauptpatent
ausführlich beschrieben, z. B. durch eine Drehzahlregelung.
Fig. 6 zeigt ein Schaltbild einer erfindungsgemäßen Motoranordnung 70.
Der eigentliche Motor 30 ist ebenfalls ein dreisträngiger, sechspulsiger
Motor und ist aus Platzgründen in Fig. 6 unten links dargestellt.
Das Besondere an der Motoranordnung 70 ist, daß sie nur die zwei
Rotorstellungssensoren 37 und 38 der Fig. 1 benötigt, welche die
Signale H1 und H2 liefern, nicht aber den dritten Rotorstellungssensor
39, der hier weggelassen wurde.
Nun benötigt man aber, wie soeben ausführlich erläutert, für die
Information über die Rotorstellung immer ein Triplet von digitalen Signalen
H1, H2, H3, z. B. 100, oder 001, und das dritte Signal H3 wird deshalb
intern in der Motoranordnung 70 aus anderen Informationen berechnet.
Man kann es deshalb auch als "virtuelles" Rotorstellungssignal
bezeichnen. Anhand dieses virtuellen Signals H3B (B = berechnet),
und der real existierenden Signale H1 und H2 von den vorhandenen
Sensoren 37 und 38, kann dann die Kommutierung des Motors 70 genauso
gesteuert werden, wie das bei den Fig. 1 bis 5 in großer
Ausführlichkeit beschrieben wurde.
Die Anordnung 70 nach Fig. 7 verwendet einen Mikroprozessor (µP) 72,
der in Fig. 6 vergrößert dargestellt ist. Fig. 7 zeigt die Anschlüsse
1 bis 28 dieses µP und deren vom Hersteller (MicroChip) gewählte
Bezeichnungen, und der Leser wird zur Information hierauf, und auf
die zugehörigen Datenblätter, verwiesen. Der µP 72 enthält auch ein
ROM, in dem sich das verwendete Programm zur Steuerung des µP befindet,
und ein RAM zur Speicherung von flüchtigen Daten, z. B. von Grenzwerten
für einen Zähler, etc. Bei diesem µP handelt es sich um einen RISC-Prozessor.
Naturgemäß können hier vielerlei Mikroprozessoren verwendet
werden, wobei das Hauptziel ist, einen preiswerten µP mit niedrigem
Stromverbrauch zu verwenden, der den Temperaturen in einem Motor
gewachsen ist. (Der µP 72 wird gewöhnlich direkt in das Gehäuse des
Motors eingebaut und bildet einen Bestandteil desselben.)
Zur Stromversorgung des µP 72, ausgehend von der Plusleitung 48 dient eine geregelte Stromversorgung 75, die an ihrem Ausgang 76 eine Spannung + US von z. B. + 5 V liefert. Die Minusleitung 50 ist teilweise auch mit GND bezeichnet. Der Eingang 2 des µP 72 ist direkt mit diesem Ausgang 76 verbunden, und der Eingang 28 über einen Widerstand 80. An die Eingänge 26 und 27 ist, wie dargestellt, ein Schwingquarz 82 (z. B. 4 MHz) angeschlossen, der als Taktgenerator für den µP 72 dient. Der Eingang 4 ist direkt mit der Minusleitung 50 verbunden, der Eingang 1 über einen Widerstand 84, z. B. 100 kOhm. Der Ausgang des Hall-IC 37 ist mit dem Eingang 6 verbunden und führt diesem das Signal H1 zu. Der Ausgang des Hall-IC 38 ist mit dem Eingang 7 verbunden und führt diesem das Signal H2 zu. Die Pluseingänge der Hall-ICs 37 und 38 sind miteinander und mit dem Anschluß 9 des µP 72 verbunden. Sie erhalten von dort periodische Stromimpulse 86 mit einer Dauer von z. B. 7 µs und einem zeitlichen Abstand von z. B. 50 . . . 150 µs. Durch diese Stromimpulse 86 werden die Hall-ICs 37 und 38 immer nur kurzzeitig eingeschaltet und liefern dann kurzzeitig die Signale H1 und H2, die im µP 72 bis zum nächsten Stromimpuls 86 gespeichert und beim nächsten Stromimpuls 86 durch die dann entstehenden neuen Signale H1 und H2 ersetzt werden. Diese Art der Abfrage ist Gegenstand der deutschen Patentanmeldung 19 515 944.6 vom 2. Mai 1995. Über Widerstände 88, 90 (z. B. je 22 kOhm), die als Pullup-Widerstände bezeichnet werden, sind die Eingänge 6 und 7 mit dem Ausgang 76 des Spannungsreglers 75 verbunden.
Zur Stromversorgung des µP 72, ausgehend von der Plusleitung 48 dient eine geregelte Stromversorgung 75, die an ihrem Ausgang 76 eine Spannung + US von z. B. + 5 V liefert. Die Minusleitung 50 ist teilweise auch mit GND bezeichnet. Der Eingang 2 des µP 72 ist direkt mit diesem Ausgang 76 verbunden, und der Eingang 28 über einen Widerstand 80. An die Eingänge 26 und 27 ist, wie dargestellt, ein Schwingquarz 82 (z. B. 4 MHz) angeschlossen, der als Taktgenerator für den µP 72 dient. Der Eingang 4 ist direkt mit der Minusleitung 50 verbunden, der Eingang 1 über einen Widerstand 84, z. B. 100 kOhm. Der Ausgang des Hall-IC 37 ist mit dem Eingang 6 verbunden und führt diesem das Signal H1 zu. Der Ausgang des Hall-IC 38 ist mit dem Eingang 7 verbunden und führt diesem das Signal H2 zu. Die Pluseingänge der Hall-ICs 37 und 38 sind miteinander und mit dem Anschluß 9 des µP 72 verbunden. Sie erhalten von dort periodische Stromimpulse 86 mit einer Dauer von z. B. 7 µs und einem zeitlichen Abstand von z. B. 50 . . . 150 µs. Durch diese Stromimpulse 86 werden die Hall-ICs 37 und 38 immer nur kurzzeitig eingeschaltet und liefern dann kurzzeitig die Signale H1 und H2, die im µP 72 bis zum nächsten Stromimpuls 86 gespeichert und beim nächsten Stromimpuls 86 durch die dann entstehenden neuen Signale H1 und H2 ersetzt werden. Diese Art der Abfrage ist Gegenstand der deutschen Patentanmeldung 19 515 944.6 vom 2. Mai 1995. Über Widerstände 88, 90 (z. B. je 22 kOhm), die als Pullup-Widerstände bezeichnet werden, sind die Eingänge 6 und 7 mit dem Ausgang 76 des Spannungsreglers 75 verbunden.
Der Ausgang 25 des µP 72 liefert im Betrieb das Signal T1, der Ausgang
24 das Signal B1, der Ausgang 23 das Signal T2, der Ausgang 22 das
Signal B2, der Ausgang 21 das Signal T3, und der Ausgang 20 das Signal
B3, wie in Fig. 6 dargestellt. Diese Signale dienen, wie bei Fig.
2B, zur Steuerung einer Vollbrückenschaltung 94, deren prinzipieller
Aufbau Fig. 2B entspricht, d. h. die Signale T1, B1, T2, B2, T3 und
B3 werden in genau derselben Weise aus den Signalen H1, H2 und dem
(virtuellen) Signal H3B berechnet, wie das anhand der Fig. 1 bis 5
bereits ausführlich beschrieben wurde.
Die Vollbrückenschaltung nach Fig. 6 hat denselben prinzipiellen
Aufbau wie die Vollbrückenschaltung 44 der Fig. 2B. Deshalb werden
für gleiche oder gleichwirkende Teile dieselben Bezugszeichen
verwendet und gewöhnlich nicht nochmals beschrieben.
Wie Fig. 6 zeigt, enthält die Brückenschaltung 94 drei Teile 100,
101 und 102 mit identischem Aufbau. Deshalb wird im folgenden nur
der Teil 100 beschrieben. Die entsprechenden Bauteile des Teils 101
erhalten dasselbe Bezugszeichen mit einem nachgestellten Apostroph,
diejenigen
des Teils 102 mit zwei nachgestellten Apostrophen.
Das Signal T1 wird über einen Widerstand 104 der Basis eines
npn-Transistors 106 zugeführt, dessen Emitter mit der Minusleitung
50 (GND) und dessen Kollektor über einen Widerstand 108 mit
der Basis des pnp-Transistors 52 verbunden ist, dessen Emitter
über einen Widerstand 110 und einen dazu parallelgeschalteten
Kondensator 112 (z. B. 4,7 kOhm und 1 nF) mit der Basis verbunden
ist. Der Widerstand 110 und der Kondensator 112 bilden ein
RC-Glied und verlangsamen die Schaltvorgänge des Transistors
52, um Abschaltspitzen und Funkstörungen zu vermeiden.
In gleicher Weise wird das Signal T2 über den Widerstand
104′ der Basis des Transistors 106′ und das Signal T3 über
den Widerstand 104′′ der Basis des Transistors 106′′ zugeführt.
Wenn das Signal T1 am Ausgang 25 des Mikroprozessors 72 den
logischen Wert "1" annimmt, wird der Transistor 106 leitend
und bewirkt einen Basisstrom im oberen Brückentransistor
52, so daß auch dieser leitend wird. Wird umgekehrt das Signal
T1 niedrig, nimmt also den logischen Wert "0" an, so werden
die Transistoren 106 und 52 gesperrt.
Dasselbe gilt analog für das Signal T2 am Ausgang 23, bzw.
das Signal T3 am Ausgang 21 des Mikroprozessors 72.
Das Signal B1 vom Mikroprozessor 72 wird über einen Widerstand
116 (z. B. 4,7 kOhm) direkt der Basis des Transistors 60 zugeführt.
Diese ist ihrerseits über einen Widerstand 118 (z. B. 4,7
kOhm) mit der Minusleitung 50 verbunden.
Wenn also das Signal B1 am Ausgang 24 des Mikroprozessors
72 den logischen Wert "1" annimmt, wird der Transistor 60
leitend, und wenn es den Wert "0" annimmt, wird dieser Transistor
gesperrt. Analoges gilt für die Signale B2 und B3, was keiner
Erläuterung bedarf, da die Anordnungen im Aufbau übereinstimmen. Bei
kleinen Motorleistungen können für die Brückentransistoren sehr
preiswerte Typen verwendet werden, z. B. BC807-40 für die oberen
Brückentransistoren 52, 54, 56, und BC817-40 für die unteren
Brückentransistoren 60, 62, 64.
Fig. 8a zeigt das Ausgangssignal H1 des Hall-IC 37, und Fig. 8b das
Ausgangssignal H2 des Hall-IC 38. Die Darstellung entspricht exakt
Fig. 3a und 3b, ebenso die Bezifferung der Drehstellungsbereiche
unterhalb von Fig. 8e, die der Bezifferung der Drehstellungsbereiche
gemäß Fig. 3c entspricht.
Aus Fig. 3a, b, c entnimmt man direkt, daß die Signale H1, H2, H3
niemals gleichzeitig die Werte 000 bzw. 111 annehmen können, und
daraus folgt in Fig. 8c direkt, daß für den Bereich von -60° bis 0°
el. sowie von 300° bis 360° el. (Drehstellungsbereich im Kreis)
das virtuelle Ausgangssignal H3B′ des (nicht vorhandenen;
weggelassenen) dritten Sensors gleich "1" sein muß. Ebenso folgt
daraus direkt, daß im Drehstellungsbereich im Kreis (120° bis 180°
el.) das Signal H3B′ = 0 sein muß. In diesen Drehstellungsbereichen
liegt also eine vollständige Drehstellungsinformation vor, die es
gestattet, aus ihnen heraus den Motor mit vollem Drehmoment und der
richtigen Drehrichtung zu starten. Befindet sich also der Rotor in
einer dieser Drehstellungen, die in Fig. 8f schwarz markiert und mit
dem Bezugszeichen 120 bezeichnet sind, so ist ein problemloser Start
möglich. Fig. 8f zeigt aber auch, daß zwischen diesen "sicheren"
Bereichen 120 größere Drehstellungsbereiche 122, 124 liegen, die mit
Fragezeichen markiert sind. Dies sind Drehstellungsbereiche, in denen
die Drehstellungsinformation nicht ausreicht, um stets einen Start
mit vollem Drehmoment zu gewährleisten.
In den Bereichen 122 ist das Rotorstellungssignal H1, H2 = 10, und
in den Bereichen 124 ist das Rotorstellungssignal H1, H2 = 01, d. h.
das Signal 10 bedeutet, daß sich der Rotor 35 irgendwo zwischen 0°
und 120° el. befindet, und das Rotorstellungssignal 01 bedeutet, daß
sich der Rotor 35 irgendwo zwischen 180° und 300° el. befindet. Diese
Informationen sind nicht präzise genug für einen sicheren Start des
Motors mit voller
Leistung.
Aus Fig. 3c entnimmt man, daß im Bereich 122 das virtuelle Signal
H3 entweder "1" oder "0" sein kann, und daß im Bereich 124 ebenfalls
das virtuelle Signal H3 entweder "0" oder "1" sein kann.
Diese Unsicherheit hat bislang die Fachwelt veranlaßt, bei solchen
Motoren stets drei Sensoren zu verwenden, wie das Fig. 1 zeigt, um
einen sicheren Start und anschließenden Betrieb des Motors zu
gewährleisten. Bei der vorliegenden Erfindung wird dieser sichere
Start und Betrieb auch gewährleistet, wenn einer der drei Hallsensoren
weggelassen wird. Dabei spielt es für die Erfindung keine Rolle,
welcher dieser drei Sensoren dies ist. Auch läßt sich die Erfindung
auf andere elektronisch kommutierte Motoren übertragen, bei denen
eine größere Zahl von Rotorstellungssensoren benötigt wird, um dort
mindestens einen dieser Sensoren wegzulassen und durch das Programm
in einem Mikroprozessor zu ersetzen.
Die Erfindung geht hier folgenden Weg: Für den Drehstellungsbereich
122 wird - für die hier dargestellte Drehrichtung - als Schätzwert
für das virtuelle Signal H3B′′ der Wert "0" gewählt, wie in Fig. 3d
dargestellt, und für den Drehstellungsbereich 124 wird als Schätzwert
für das virtuelle Signal H3B′′ der Wert "1" gewählt, vgl. Fig. 3d.
Dies ist also für diese Drehrichtung der Komplementärwert von H1.
Befindet sich also der Rotor 35 beim Start im Drehstellungsbereich
im Kreis (60 bis 120° el.), so erzeugt der Mikroprozessor 72 die
richtige Drehstellungsinformation, da dann die Signalkombination H1,
H2, H3B = 100 richtig ist, und der Start verläuft normal. (H3B =
H3 berechnet).
Dasselbe gilt, wenn sich der Rotor 35 beim Start im
Drehstellungsbereich im Kreis (240 bis 300° el.) befindet. Auch
hier erzeugt der Mikroprozessor 72 die richtige
Drehstellungsinformation H1, H2, H3B = 011, und der Start verläuft
normal mit vollem Drehmoment.
Damit verbleiben also noch die Drehstellungsbereiche im Kreis (0
bis 60° el.) und im Kreis (180 bis 240° el.), für die der
Mikroprozessor 72 - infolge der Schätzung für den Wert H3B - eine
falsche Drehstellungsinformation erhält, in specie:
Wenn sich der Rotor 35 im Drehstellungsbereich im Kreis (0 bis 60°
el.) befindet, erzeugt der Mikroprozessor die (falsche)
Drehstellungsinformation H1, H2, H3B = 100, die eigentlich für den
Drehstellungsbereich im Kreis (60 bis 120° el.) zutrifft. Dadurch
wird zwar beim Start ein Antrieb des Rotors 35 in der richtigen
Drehrichtung bewirkt, aber mit einem reduzierten Drehmoment, das umso
schwächer wird, je näher sich der Rotor 35 beim Start bei der
Drehstellung 0° el. befindet, die in Fig. 8e mit a) bezeichnet ist.
Wenn sich der Rotor 35 im Drehstellungsbereich im Kreis (180 bis
240° el.) befindet, erzeugt der Mikroprozessor 72 die (falsche)
Drehstellungsinformation H1, H2, H3B = 011, die eigentlich für den
Drehstellungsbereich (240 bis 300 ° el.) zutrifft. Dadurch wird
zwar beim Start ein Antrieb des Rotors 35 in der richtigen
Drehrichtung bewirkt, aber mit einem reduzierten Drehmoment, das umso
schwächer wird, je näher sich der Rotor 35 beim Start bei der
Drehstellung 180° befindet, die in Fig. 8e mit b) bezeichnet ist.
Die Stellungen a) und b), also 0° el. und 180° el., sind also die
Drehstellungen, die hier beim Start das meiste Kopfzerbrechen
bereiten, denn ein Motor muß selbstverständlich aus allen
Drehstellungen sicher starten können, auch wenn diese Drehstellungen
in der Praxis vielleicht nur selten vorkommen.
Diese Startprobleme werden anhand der Fig. 10 und 11 an einem
vereinfachten Modell erläutert, um auch dem Digitaltechniker ein
Verständnis der Erfindung überhaupt zu ermöglichen.
Der Start in einer der Drehstellungen a) und b) entspricht der
Anordnung nach Fig. 10, d. h. die Stromflußphase beim Einschalten
beträgt volle 180° el., und einem Südpol des Stators (Wicklung W)
liegt ein Südpol des Rotors 35′ direkt gegenüber. Ersichtlich kann
in dieser Stellung kein Drehmoment auf den Rotor 35′ erzeugt werden,
auch wenn der Strom i in der Wicklung W sehr groß wird.
Diese Drehstellung ist die Stellung, in der gemäß Fig. 11a die
induzierte Spannung und den Wert 0 hat. Dort, wo diese Spannung den
Wert 0 hat, kann der Motor kein Drehmoment erzeugen.
Wird der Motor in Fig. 11 eingeschaltet, wenn sein Drehwinkel alpha
z. B. 5° el. beträgt, so wird ein - wenn auch sehr schwaches -
Drehmoment erzeugt, da die Stromflußphase dann nur 175° el. beträgt,
und der Strom i wird - ohne Kommutierung - bis zum Winkel alpha =
120° el. aufrechterhalten. Kommutiert wird erstmals bei der
Drehstellung 120° el., und ab da liegt die sichere
Drehstellungsinformation H1, H2, H3B = 110 vor, so daß der Motor
sicher anlaufen kann, wenn er die "Durststrecke" von alpha = 0° bis
60° el. überwunden hat.
Analoges gilt für den Anlauf an der Stelle b).
Befindet sich nun der Rotor 35 beim Anlauf an der Stelle 1° el. oder
181° el., so kann es sein, daß das erzeugte Drehmoment aus den
erläuterten Gründen so niedrig ist, daß kein Anlauf stattfinden kann.
In diesem Fall überwacht der Mikroprozessor 72, ob innerhalb einer
vorgegebenen Zeitspanne von z. B. 30 ms eine Kommutierung stattfindet,
d. h., ob sich eines der Signale H1 oder H2 ändert. Ist dies nicht
der Fall, so bedeutet dies, daß der Motor nicht angelaufen ist, also
sich in der Nähe der Stellung a) oder der Stellung b) befinden muß.
Aus den Signalen H1 und H2 weiß der Mikroprozessor 72, ob sich der
Rotor 35 im Drehstellungsbereich 122 (0° bis 120° el.) befindet, oder
ob er sich im Drehstellungsbereich 124 (180 bis 300° el.) befindet,
d. h. er weiß, daß der nichterfolgende Start entweder eine Folge der
Drehstellung a) (H1, H2 = 10) ist, oder eine Folge der Drehstellung
b) (H1, H2 = 01). Im Falle H1, H2 = 10 ändert der µP 72 in diesem Fall
das virtuelle Signal von H3B′′ = 0 auf den komplementären Wert H3B′′C
= 1. Dadurch wird sofort ein Anlauf mit vollem Drehmoment möglich,
da nun die korrekte Information über die Rotorstellung und damit die
Situation gemäß Fig. 4 und 5 vorliegt.
Im Falle H1, H2 = 01 ändert der µP 72 bei Nichtanlauf das virtuelle
Signal von H3B′′ = 1 auf den komplementären Wert H3B′′C = 0, der in
Fig. 8e dargestellt ist. Dadurch wird ebenfalls sofort ein Anlauf
mit vollem Drehmoment möglich, da jetzt die korrekte Information über
die Rotorstellung und damit die Situation gemäß Fig. 4 und 5 vorliegt.
Der erfindungsgemäße Motor startet also in den meisten Fällen direkt
und ohne Verzögerung. Im Bereich der Rotorstellungen a) und b) kann
sich aus den erläuterten Gründen eine Startverzögerung von z. B. 30
ms ergeben, die aber in der Praxis nicht stört und nicht bemerkbar
ist. Ist der Motor einmal angelaufen, so wird die Drehung auf jeden
Fall aufrechterhalten, und wie dies in optimaler Form geschieht, wird
weiter unten ausführlich erläutert. Zunächst soll aber das
Flußdiagramm der Fig. 9 erläutert werden, mit dessen Hilfe der Anlauf
sicher bewerkstelligt wird, obwohl anstelle von drei Rotorstellungs
sensoren nur deren zwei verwendet werden.
Fig. 9 zeigt das Flußdiagramm für die Kommutierung des Motors 30 der
Fig. 6. Dieses Flußdiagramm ist nur für eine Drehrichtung dargestellt.
Beim Einschalten des Motors 30 erfolgt zunächst im Schritt S130 ein
Reset-Vorgang, der sogenannte Power Up Reset, wie im zugehörigen
Hauptpatent ausführlich beschrieben. Hierdurch werden die diversen
Register des Mikroprozessors 72, sowie der Programmzähler, auf 0 gestellt.
Im Schritt S132 erfolgt eine Initialisierung. Die Werte H1
und H2 der Hall-IC′s 37 und 38 werden abgelesen, indem diesen
IC′s vom µP 72 ein Stromimpuls 86 zugeführt wird. Anschließend
werden beide Werte H1, H2 im µP 72 gespeichert. Auf der Basis
dieser beiden Werte wird vom µP 72 ein Wert für H3B errechnet,
sofern dies möglich ist, d. h. für H1, H2 = 00 wird H3B′ = 1
berechnet, und für H1, H2 = 11 wird H3B′ = 0 berechnet. Für
die übrigen Wertepaare von H1, H2 wird für die beschriebene
Drehrichtung H3B′′ = H1 gesetzt, also der Komplementärwert
von H1. Der berechnete Wert H3B setzt sich also zusammen aus
H3B′ und H3B′′, wobei nur H3B′ gesicherte Werte sind, während
H3B′′ einen optimierten Schätzwert darstellt.
Ferner wird für die Variable "Stellwert" ein Anfangswert gesetzt.
"Stellwert" entspricht im Betrieb der Zeit, die der Rotor 35
für eine Drehung von 60° el. benötigt. Dies wird nachfolgend
anhand von Fig. 13 noch näher erläutert. Beim Start dreht sich
der Motor 35 zunächst nur langsam, und deshalb muß dieser Anfangs
wert entsprechend groß sein. (Sobald sich der Rotor 35 dreht,
wird die Größe "Stellwert" laufend gemessen, und es wird jeweils
der aktuelle Wert verwendet.)
Beim Schritt S134 wird geprüft, ob sich H1, H2 oder H3B geändert
haben. Dies ist beim Start immer der Fall, so daß das Programm
zum Schritt S136 geht. Dort wird geprüft, ob sich der Rotor
35 im Rotorstellungsbereich (Fig. 8e) befindet,
d. h. ob sich das Signal H1 von "1" auf "0" geändert hat. Ist
dies der Fall, so wird im Schritt S138 ein Logikpegel auf "1"
gesetzt. (Der Logikpegel ist eine Variable, nämlich ein bistabiler
Flipflop, der nur die Werte "0" oder "1" einnehmen kann.) Befindet
sich der Rotor im Rotorstellungsbereich im Kreis, so wird
der Logikpegel im Schritt S138 zu "1", und im Schritt S140
wird ein Flag auf "1" gesetzt, das anzeigt, daß in den nachfolgenden
Schritten S162, S164 der Wert für H3B geändert werden soll,
wenn eine bestimmte Bedingung erfüllt ist.
Wird im Schritt S136 festgestellt, daß sich der Rotor nicht
im Rotorstellungsbereich befindet, so geht das Programm
zum Schritt S142 und prüft, ob sich der Rotor 35 im Rotorstellungs
bereich befindet, d. h. ob sich der Wert H1 von "0"
nach "1" geändert hat. Falls ja, wird im Schritt S144 der Logikpegel
auf "0" gesetzt, und es wird ebenfalls anschließend im Schritt
S140 das Flag auf "1" gesetzt, um anzuzeigen, daß in den nachfolgenden
Schritten S162, S164 der Wert für H3B geändert werden soll.
Befindet sich der Rotor 35 nicht im Rotorstellungsbereich
oder so lautet sowohl beim Schritt S136 wie beim
Schritt S142 die Antwort nein, so daß der Logikpegel nicht
verändert und im Schritt S140 das Flag nicht gesetzt wird.
Auf den Schritt S142 folgt der Schritt S146. Dort wird in einen
Zähler Z des µP 72 die Variable "Stellwert" als oberer Grenzwert
eingegeben, und dieser Zähler Z wird auf "0" gesetzt. Dieser
in Fig. 7 symbolisch angedeutete Zähler Z zählt also immer
ab einem Kommutierungszeitpunkt, z. B. ab K1 in Fig. 13, wie
dort durch einen Pfeil angedeutet; beim nächsten Kommutierungszeitpunkt
K2 wird er erneut auf "0" gesetzt und zählt dann ab K2, und
so zyklisch weiter.
Dieser Zähler Z kann auch ein separater Zähler sein, was den
Vorteil hat, daß die Auflösung sehr gut wird und der Motor
sehr ruhig läuft. Der Zähler Z kann aber auch - wie im Flußdiagramm
dargestellt - die Zahl der Schleifen S150 zählen, die das Programm
der Fig. 9 ab der Nullstellung im Schritt S146 durchläuft.
Diese Schleifen S150 haben z. B. eine Dauer von 50 µs, d. h.
wenn z. B. 10 Schleifen S150 durchlaufen werden, weiß man, daß
eine Zeit von 10 × 50 µs = 0,5 ms abgelaufen ist. Voraussetzung
hierfür ist, daß jeder Schleifendurchlauf S150, egal auf welchem
Weg, dieselbe Zeit erfordert, d. h. im Flußdiagramm der Fig. 9
müssen dann entsprechende unwirksame, aber Zeit verbrauchende
Befehle an einzelnen Stellen enthalten sein, z. B. NOP-Befehle,
wie in den Fig. 22 und 23 des zugehörigen Hauptpatents
P 44 413 72.6 vom 21.11.1994 beschrieben und dargestellt.
Im Schritt S152 werden die Signale H1, H2 und H3B evaluiert,
so, wie das in Fig. 2A dargestellt ist, um je nach Rotorstellung
die richtige Kombination der Signale T1, T2, T3 und B1, B2,
B3 zu erzeugen, wie sie in der Tabelle der Fig. 8h dargestellt
sind. Wie diese Tabelle zeigt, ergeben sich die Anlaufschwierigkeiten
im Bereich von 0 bis 60° el. dadurch, daß dort durch den (falschen)
Schätzwert H3B′′ = 0 beim Anlauf das Signal B3 anstelle des (richtigen)
Signals B2 erzeugt wird. Im Bereich von 180 bis 240° el. ergeben
sich die Anlaufschwierigkeiten dadurch, daß durch den falschen
Schätzwert H3B′′ = 1 anstelle des Signals T2 das (falsche) Signal
T3 erzeugt wird. Durch die bereits beschriebene Bildung des
komplementären Signals H3B′′C wird dieser falsche Schätzwert
von der Programmlogik innerhalb kurzer Zeit korrigiert, falls
der Motor mit dem falschen Schätzwert nicht startet.
Die Signale T1 bis 33 werden, wie in Fig. 9 angedeutet, der
Vollbrückenschaltung 94 zugeführt, an deren Ausgängen L1, L2,
L3 der Motor 30 (Fig. 6, unten links) angeschlossen ist.
Im Anschluß an den Schritt S152 folgt der Schritt S154, wo der
Zählerstand des Zählers Z geprüft wird. Sind mehr als 30 ms
abgelaufen, so wird der geschätzte Wert H3B′′ als "falsch"
interpretiert und im Schritt S156 durch seinen Komplementärwert
H3B′′C ersetzt, wodurch der Motor anschließend mit vollem Drehmoment
anläuft, sofern er nicht mechanisch blockiert ist.
Im Schritt S158 wird der Zähler Z um den Wert 1 hinaufgezählt,
und über die Schleife S150 geht das Programm zurück zum Schritt
S134. Im Schritt S158, oder anschließend an ihn, können bei
Bedarf Regelvorgänge stattfinden, wie im Hauptpatent beschrieben.
Im Schritt S159 werden die Signale H1, H2 von den Hall-IC′s
37, 38 erneut kurz abgefragt, indem ein Stromimpuls 86 (Fig. 6)
zu ihnen geschickt wird, und diese Signale werden im µP 72
zwischengespeichert.
Sofern keiner der Werte H1, H2, H3B geändert wurde, geht das
Programm zum Schritt S160 und prüft dort, ob das Flag (vgl.
Schritt S140) gesetzt ist. Dieses Flag zeigt an, daß der Wert
von H3B in Kürze geändert werden muß, weil eine Kommutierung
bevorsteht. - Ist dies nicht der Fall, d. h. Flag = 0, so geht
das Programm direkt zum Schritt S154 und anschließend zum
Schritt S158 und zurück durch die Schleife S150, wobei der
Zähler Z um den Wert 1 erhöht wird.
Ist beim Schritt S160 das Flag = 1, so geht das Programm zum
Schritt S162, wo geprüft wird, ob der Zähler Z bereits den Wert
der Variablen "Stellwert" (vgl. Schritt S132) erreicht hat.
Ist im Schritt S162 der Zählerstand kleiner als "Stellwert",
so geht das Programm zum Schritt S154, und anschließend wird
im Schritt S158 der Zählerstand erneut um 1 erhöht. Die Kommutierung
durch die Signale T1 bis B3 wird unverändert aufrechterhalten,
solange sich an den Signalen H1, H2 und H3B nichts ändert.
Ist im Schritt S162 der Zählerstand größer als "Stellwert",
so geht das Programm zum Schritt S164. Dort wird der bisherige
Wert von H3B ersetzt durch den Wert "Logikpegel", und das bereits
beschriebene Flag (Schritte S140 und S160) wird zurückgesetzt
auf Flag = 0, damit die Schritte S162 und S164 anschließend
nicht ständig durchlaufen werden.
Das Signal H3B hat nun einen neuen Wert, der der augenblicklichen
Rotorstellung entspricht, so daß die Transistoren der Brückenschaltung
94 entsprechend dieser Rotorstellung richtig gesteuert werden
können. Nach jeder Änderung eines der Signale H1, H2, H3B werden
nämlich die Schritte S136 etc. neu durchlaufen, und die Kommutierung
des Motors 30 wird entsprechend geändert, wie sich das aus dem
Flußdiagramm ergibt.
Wenn das geschätzte Signal H3B′′ falsch ist und der Motor deshalb
nicht anläuft, wird der Schritt S158 sehr oft durchlaufen,
wodurch sich der Zählerstand des Zählers Z entsprechend erhöht,
und wenn eine Zeit von mehr als 30 ms abgelaufen ist, bewirkt
die Entscheidungsstufe S154 eine Umschaltung zum Schritt S156,
wo dieser falsche Wert H3B′′ durch seinen Komplementärwert
H3B′′C ersetzt wird, z. B. der Schätzwert "0" durch den richtigen
Wert "1", oder umgekehrt, wonach der Motor mit vollem Drehmoment
sofort anläuft.
Hierzu wird Bezug genommen auf Fig. 12, wo links die Signale
H1, H2, H3B in ihrem (invariablen) zeitlichen Ablauf (für Rechts
drehung des Motors 30) dargestellt sind. Man weiß also stets,
daß z. B. auf das Signal 110 das Signal 010 folgen muß, und
daß auf das Signal 101 das Signal 100 folgen muß.
Mit diesem Wissen ist es aber nicht getan, denn man muß auch
wissen, zu welchem Zeitpunkt der Übergang zwischen diesen Signalen
stattfindet, die sogenannte Kommutierung. Der Motor 30 liefert
hierfür nur teilweise die entsprechenden Signale, denn es fehlt
ja gerade der dritte Sensor, der diese Informationen liefern
könnte.
Z. B. weiß man durch die Änderung des Signals H2, wann die Kommutierung
vom Signal 100 zum Signal 110 stattfindet. Ebenso weiß man
durch die Änderung des Signals H1, zu welchem Zeitpunkt die
Kommutierung vom Signal 110 zum Signal 010 stattfindet. Da
aber kein Sensor für das Signal H3B vorhanden ist, weiß man
nicht, zu welchem Zeitpunkt die Kommutierung vom Signal 010
zum Signal 011 stattfindet, oder umgekehrt vom Signal 101
zum Signal 100.
Deshalb erscheint zunächst eine korrekte Kommutierung zwischen
den letztgenannten Signalen nicht möglich.
Diesem Dilemma entgeht man mit dem Stratagen, das in Fig. 13
dargestellt ist. Dort soll der Zeitraum zwischen den Kommutierungs
zeitpunkten K1 und K2 dem Drehstellungsbereich entsprechen.
Sein Beginn K1 ist markiert dadurch, daß sich das Ausgangssignal
H2 von "0" nach "1" ändert, und sein Ende K2 ist dadurch markiert,
daß sich das Ausgangssignal H1 des Rotorstellungssensors 37
von "1" nach "0" ändert, vgl. Fig. 12. Diese beiden Zeitpunkte
K1 und K2 sind also durch Signale vom Motor 30 exakt definiert.
Die Zeitdauer von K1 bis K2 wird mit dem Zähler Z gemessen
und als "Stellwert" für den nachfolgenden Zählvorgang verwendet.
Diese Zeitdauer ist während einer Umdrehung des Rotors 35 praktisch
invariant, d. h. sie schwankt allenfalls in ganz geringen Grenzen,
und diese Schwankungen können, falls gewünscht, noch durch
eine gleitende Mittelwertsbildung reduziert werden.
Der Zeitpunkt K3, an dem sich das Signal H3B von "0" nach "1"
ändert, kann, wie soeben erläutert, nicht dem Motor 30 entnommen
werden, da der entsprechende Sensor fehlt, und deshalb wird
dieser Zeitpunkt dann als erreicht angesehen, wenn, gemessen
ab K2, der Zähler Z den Wert "Stellwert" (also die zeitliche
Distanz zwischen K1 und K2) erreicht hat. Zum Zeitpunkt K3
wird also das Signal H3B umgeschaltet und dadurch eine Kommutierung
bewirkt, wobei der korrekte neue Wert für H3B aus den vorhergehenden
Werten abgeleitet wird.
Fig. 12 zeigt, wie das geht. Z.B. wird im Rotorstellungsbereich
durch den Programmschritt S142 der Logikpegel zu
"0" gemacht, wie durch den Pfeil 170 der Fig. 12 angedeutet.
Der Logikpegel "0" bleibt erhalten, bis er aktiv geändert wird,
wie durch die Pfeile 172 angedeutet.
Beim Übergang vom Rotorstellungsbereich zum Bereich
wird durch den Schritt S162 bestimmt, daß die Zeit
"Stellwert" abgelaufen ist, und deshalb wird im Schritt S164
der bisherige Wert H3B = 1 ersetzt durch den Wert des Logikpegels,
so daß H3B = 0 wird und die Kommutierung zum richtigen Zeitpunkt
K3 stattfindet. Dies ist in Fig. 12 durch den Pfeil 174 angedeutet.
Im Schritt S152 wird kurz darauf auch der Motor 30 entsprechend
diesem neuen Wert von H3B kommutiert.
Der umgekehrte Vorgang läuft bei der Kommutierung vom Rotorstellungs
bereich zum Bereich . Im Bereich
wird durch die positive Abfrage im Schritt S136 nachfolgend
im Schritt S138 der Logikpegel "1" erzeugt (Pfeil 176 in Fig.
12), und im Schritt S140 wird Flag = 1 gesetzt. Wird anschließend
im Schritt S162 festgestellt, daß die Zeit "Stellwert" überschritten
ist, so wird im Schritt S164 der bisherige Wert H3B = 0 durch
den Logikpegel "1" ersetzt (Pfeil 178 in Fig. 12), und das
Flagbit wird auf "0" zurückgesetzt, d. h. H3B wird zum zeitlich
richtigen Zeitpunkt von "0" nach "1" kommutiert, wodurch dann
anschließend im Schritt S152 auch der Motor 30 richtig kommutiert
wird.
Fig. 12 zeigt rechts den Kommutierungsablauf der Vollbrücken
schaltung 94, der im richtigen Muster erfolgt, sobald der Motor
30 einmal läuft, also sobald die Signale H1 und H2 sich durch
die Drehung des Rotors 35 ändern.
Durch die Erfindung (in Verbindung mit der Speisung der Hall-IC′s
37, 38 durch die Stromimpulse 86) gelingt es, auch bei
einem elektronisch kommutierten Motor geringer Leistung, z. B.
mit 0,5 W abgegebener Leistung, einen akzeptablen Wirkungsgrad
von ca. 30% zu erreichen. Dies ist besonders wertvoll bei
Motoren, die mit Solarstrom oder aus Batterien betrieben werden,
oder bei Geräten mit dem Umweltsiegel (Green Seal), z. B. bei
Lüftern für Computer, Monitore oder irgendwelche elektrischen
Geräte.
Naturgemäß sind im Rahmen der Erfindung vielfältige Abwandlungen
und Modifikationen möglich. Z.B. eignet sich die Erfindung
in gleicher Weise für Motoren, die sowohl vorwärts wie rückwärts
laufen müssen, wobei dann für den Rückwärtslauf die andere
Folge der Rotorstellungssignale beachtet werden muß, d. h. die
Tabelle in Fig. 12, links, ist dann von unten nach oben zu
lesen, und die Ansteuerung der Stränge 31, 32, 33 des Motors
30 erfolgt dann entsprechend in anderer Weise, um ebenfalls
eine mittlere Stromflußphase von 90° el. zu erreichen. Auch
müssen dann andere Schätzwerte H3B′′ verwendet werden. Dies
ist nicht dargestellt, da es zum Verständnis der Erfindung
nichts beiträgt.
Naturgemäß müssen bei Rückwärtslauf im Logikpegel (Schritte
S138 und S144) die Werte "0" und "1" bei anderen Drehstellungen
gespeichert werden, um eine korrekte Kommutierung zu erhalten.
Dies ergibt sich direkt aus Fig. 12, denn die Änderung des
Signals in "Logikpegel" muß zeitlich vor der Kommutierung
erfolgen.
Die Erfindung eignet sich naturgemäß in gleicher Weise für
einen dreipulsigen, dreisträngigen elektronisch kommutierten
Motor, wie er z. B. dargestellt und beschrieben ist in dem Aufsatz
von Rolf Müller in asr-digest für angewandte Antriebstechnik,
1977, Seiten 27 bis 31.
Claims (12)
1. Verfahren zur Ansteuerung eines drei- oder mehrsträngigen,
elektronisch kommutierten Motors, welcher zur Erfassung seiner
Rotorstellung eine Anzahl von Rotorstellungssensoren aufweist, die
um wenigstens 1 kleiner ist als die Zahl der für diese Strangzahl
zur Steuerung der Kommutierung an sich erforderlichen
Rotorstellungssensoren,
insbesondere nach Patentanmeldung P 44 41 372.6 und P 44 42 450.7,
mit folgenden Schritten:
- a) Für die Rotorstellungsbereiche (120), bei denen eine ausreichende Zuordnung möglich ist, wird aus den Ausgangssignalen (H1, H2) der vorhandenen Rotorstellungssensoren (37, 38) ein virtuelles Rotorstellungssignal (H3B′) abgeleitet;
- b) für die Rotorstellungsbereiche (122, 124), bei denen keine ausreichende Zuordnung möglich ist, wird für das virtuelle Rotorstellungssignal ein Schätzwert (H3B′′) verwendet, der eine Funktion des Ausgangssignals (H1) mindestens eines der vorhandenen Rotorstellungssensoren (37, 38) ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei welchem beim Schritt b) als Schätzwert
(H3B′′) der inverse Wert des Ausgangssignals (H1) eines der
vorhandenen Rotorstellungssensoren (37) verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, bei welchem im Falle der Verwendung eines
Schätzwertes dieser so gewählt wird, daß beim Start des Motors aus
einer für den Anlauf ungünstigen Rotorstellung (a, b) die
Stromflußphase (beta) auf einen größeren Wert eingestellt wird als
in den Fällen, bei denen eine ausreichende Zuordnung des virtuellen
Rotorstellungssignals zu den vorhandenen Ausgangssignalen möglich
ist.
4. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, bei welchem
im Anschluß an den Schritt b) der Schätzwert (H3B′′) für das virtuelle
Rotorstellungssignal dann durch seinen Komplementärwert (H3B′′C)
ersetzt wird, wenn innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne keine
Änderung des Ausgangssignals mindestens eines der vorhandenen
Rotorstellungssensoren erfolgt ist.
5. Verfahren zur Ansteuerung eines drei- oder mehrsträngigen,
elektronisch kommutierten Motors, welcher zur Erfassung seiner
Rotorstellung eine Anzahl von Rotorstellungssensoren aufweist, die
um wenigstens 1 kleiner ist als die Zahl der für diese Strangzahl
zur Erfassung der Rotorstellung an sich erforderlichen
Rotorstellungssensoren, mit folgenden Schritten:
- a) im Betrieb, also bei sich drehendem Rotor, wird aus der Abfolge der die Kommutierung steuernden Signale (H1, H2, H3B) vorausberechnet, welchen Wert ein berechnetes Rotorstellungssignal (H3B) nach einer nachfolgenden Kommutierung haben wird;
- b) der Zeitabstand ("Stellwert") zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kommutierungszeitpunkten (Fig. 13: K1, K2), die durch eine Änderung der Rotorstellungssignale (H1, H2) vorhandener Rotorstellungssensoren (37, 38) definiert sind, wird gemessen;
- c) dieser gemessene Wert ("Stellwert") wird ab dem nachfolgenden Kommutierungszeitpunkt (z. B. K2) mit dem zeitlichen Abstand von diesem Kommutierungszeitpunkt (z. B. K2) verglichen und bewirkt bei Erreichen des gemessenen Wertes (z. B. K3), daß der bisherige Wert des berechneten Rotorstellungssignals (H3B) durch den gemäß Schritt a) vorausberechneten Wert ersetzt wird.
6. Elektronisch kommutierter Motor (30) mit mindestens drei
Statorwicklungssträngen (31, 32, 33),
mit einem ersten Rotorstellungssensor (37) zur Erzeugung eines ersten
Rotorstellungssignals (H1),
mit einem zweiten Rotorstellungssensor (38) zur Erzeugung eines
zweiten Rotorstellungssignals (H2), welche beiden
Rotorstellungssignale (H1, H2) die Identifizierung einer Teilmenge
von Rotorstellungen zwecks Kommutierung der Ströme in den drei
Strängen (31, 32, 33) ermöglichen, und mit einer von den
Ausgangssignalen (H1, H2) der beiden Rotorstellungssensoren (37,
38) gesteuerten Anordnung (72) zur geschätzten Identifizierung einer
weiteren Teilmenge von Rotorstellungen, um einen Anlauf des Motors
(30) entgegen der richtigen Drehrichtung aus jeder Rotorstellung
in den beiden Teilmengen auszuschließen.
7. Motor nach Anspruch 6, bei welchem Signalerzeugungsmittel vorgesehen
sind, welche wenigstens einer vorgegebenen Rotorstellungssignalkombination
der beiden Rotorstellungssensoren (37, 38) einen Schätzwert (H3B′′)
für ein Signal zuordnen, welcher Schätzwert, in Kombination mit dem
ersten und dem zweiten Rotorstellungssignal (H1, H2), die
Identifizierungswahrscheinlichkeit für die Identifizierung von
Rotorstellungen in der zweiten Teilmenge erhöht.
8. Motor nach Anspruch 7, bei welchem Verifizierungsmittel (S154)
vorgesehen sind, welche die Verifizierung der Richtigkeit des
Schätzwerts (H3B′′), bzw. dessen Korrektur (H3B′′C) bei Unrichtigkeit,
steuern.
9. Motor nach Anspruch 8, bei welchem die Verifizierungsmittel (S154)
ein Zeitglied (S154) aufweisen, welches überwacht, ob innerhalb einer
vorgegebenen Zeitspanne nach dem Einschalten des Motors eine Änderung
des ersten Rotorstellungssignals (H1) und/oder des zweiten
Rotorstellungssignals (H2) auftritt.
10. Motor nach Anspruch 9, bei welchem die Verifizierungsmittel den
Schätzwert (H3B′′) korrigieren, wenn innerhalb der vorgegebenen
Zeitspanne keine Änderung des ersten und/oder des zweiten
Rotorstellungssignals (H1 bzw. H2) auftritt.
11. Elektronisch kommutierter Motor (30), insbesondere nach einem oder
mehreren der Ansprüche 6 bis 10, mit mindestens drei
Statorwicklungssträngen (31, 32, 33), deren Bestromung bei den
unterschiedlichen Rotorstellungen durch für diese Rotorstellungen
kennzeichnende Signalkombinationen (H1, H2, H3B) steuerbar ist, und
mit Mitteln (S136, S138, S142, S144) zur Vorausberechnung eines Werts
("Logikpegel") in einer für eine zukünftige Rotorstellung
kennzeichnenden Signalkombination (H1, H2, H3B) aufgrund einer
augenblicklich vorhandenen Signalkombination.
12. Motor nach Anspruch 11, bei welchem Mittel zur Erfassung und
Speicherung des zeitlichen Abstands ("Stellwert") zwischen einer
Änderung (K1) einer für eine erste Rotorstellung kennzeichnenden
Signalkombination und einer darauffolgenden Änderung (K2) einer für
eine nachfolgende Rotorstellung kennzeichnenden Signalkombination
vorgesehen sind,
und der vorausberechnete Wert ("Logikpegel"), oder ein von ihm
abgeleiteter Wert, dann in die für eine Rotorstellung kennzeichnende
Signalkombination (H1, H2, H3B) eingegeben wird, wenn nach dem
Zeitpunkt (K2) der Änderung einer für eine bestimmte Rotorstellung
kennzeichnenden Signalkombination eine Zeit verstrichen ist
(Zeitpunkt K3), die diesem zeitlichen Abstand ("Stellwert"), oder
einem von ihm abgeleiteten Wert, entspricht.
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