DE2905898C2 - - Google Patents
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Selbstlenkanordnung für
ein ein aktives Sonargerät tragendes Unterwasserfahrzeug,
nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Eine solche Selbstlenkanordnung, deren Gattung aus der US-PS
37 23 954 bekannt ist, eignet sich besonders zur Lenkung von
mit einem aktiven Sonargerät ausgestatteten Torpedos gegen
ein Ziel, wenn sich das Torpedo in Wasser von geringer Tiefe
oder in der Nähe einer reflektierenden Fläche bewegt. Sie
ermöglicht die Unterscheidung zwischen echten Zielen und
künstlichen Zielen, beispielsweise Scheinzielen.
In einer solchen Anordnung wird ein Zielerfassungspegel angestrebt,
der sich ausreichend von Reflexionen an der Meeresoberfläche
und am Meeresboden abhebt, wobei der Reflexionspegel
dem Öffnungswinkel des Schallbündels in der horizontalen
Ebene (Seitenwinkel) proportional ist. Die Stirnseitenabmessungen
des Torpedos und der am Torpedokopf befestigten
Schallantenne liegen in der Größenordnung von 250 mm; wenn
mit einem Seitenöffnungswinkel unter 3° gearbeitet wird, muß
mit Frequenzen über 100 kHz, also mit Hochfrequenzen, gearbeitet
werden, die im Wassermedium stark absorbiert werden,
so daß die Reichweite herabgesetzt wird.
Zur Beseitigung dieses Nachteils ist in den französischen
Patentschriften 15 79 451 und 14 27 607 vorgeschlagen worden,
Schallenergie in Metallstäben mit der Länge L zu übertragen,
die an den Seiten des Fahrzeugs mit parallel zur
Fortbewegungsachse des Fahrzeugs liegender Achsrichtung angebracht
sind, falls die Schallenergie in eine Richtung konzentriert
werden soll, die mit dieser Achse einen Winkel ψ
bildet.
Die scheinbare Abmessung der Sendeantenne beträgt dabei
L sin ψ, und es können Bündelbreiten in der Größenordnung
von 10° bei 10 kHz erhalten werden. Aufgrund der Strömungsgeräusche
bei der Fortbewegung des Fahrzeugs bleibt jedoch
der beste Ort für die Schallantennen die Stirnseite des
Fahrzeugs.
Eine Lösung zur Verringerung der Reflexionsstörungen ist in
der US-PS 37 23 954 beschrieben; diese Lösung besteht darin,
das Nutzsignal um die durch den Dopplereffekt aufgrund der
Relativgeschwindigkeit zwischen dem Torpedo und dem Ziel
verschobene Frequenz auszufiltern. Der Nachteil dieser Lösung
besteht darin, daß die Abschwächung der Reflexionsstörungen
von der Geschwindigkeit des Ziels abhängt.
Bekanntlich kann die Nebenwirkung eines Sonargeräts, das für
einen Empfang im Niederfrequenzbereich (unter 30 kHz) ausgebildet
ist, mittels eines parametrischen Effekts mit zwei
Richtstrahlenbündeln verbessert werden, die gleichzeitig mit
hoher Frequenz ausgesendet werden. Diese Wirkung wird durch
die nichtlinearen Eigenschaften des Meerwassers erhalten,
wie beispielsweise in der FR-PS 22 14 132 gezeigt ist. Außerdem
ist es bekannt, in einem parametrischen Sonargerät mehrere
Kanäle zu bilden, die der von der NTIS in den Vereinigten
Staaten verteilte Bericht AD-AO22 215 Naval Research
zeigt. Jedem räumlichen Sendekanal entsprechen zwei Hochfrequenzstrahlenbündel,
bei denen sich die Frequenz von
einem Kanal zum anderen ändert, so daß die Kanäle beim
Gesamt-NF-Empfang gefiltert werden können. Die auf diese
Weise gebildeten Empfangskanäle sind als Frequenzkanäle bezeichnet.
Diese Anordnung hat den Nachteil, daß mit ebenso
vielen Frequenzen gesendet werden muß, wie Kanäle zuzüglich
einem Kanal vorhanden sind.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Selbstlenkanordnung
der eingangs angegebenen Art die Lenksicherheit
zu verbessern und mit größerer Sicherheit zwischen Zielen
und Scheinzielen unterscheiden zu können.
Diese Aufgabe wird bei einer gattungsgemäßen Selbstlenkanordnung
erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale
des Patentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen
angegeben.
In der erfindungsgemäßen Anordnung wird das Prinzip der
nichtlinearen Wechselwirkung zwischen zwei Hochfrequenzstrahlenbündeln
angewendet, die gleichzeitig mit mehreren
Kanälen ausgesendet werden; zur Verringerung der Reflexionsstörung
beträgt die Seitenwinkelbreite jedes Kanals einige
Grad. Beim Empfang im Niederfrequenzbereich werden Kanäle
gebildet, so daß die Anzahl der beim Senden erforderlichen
Hochfrequenzkanäle verringert wird, und es erfolgt ein
gleichzeitiger Empfang bei hohen und niedrigen Frequenzen,
was die Identifizierung der Ziele erleichtert.
Die Erfindung wird nun anhand der Zeichnung beispielshalber
erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Unterwasserfahrzeug und sein Ziel in seinem
Fortbewegungsmedium,
Fig. 2 einen Vertikalschnitt durch das Fortbewegungsmedium,
Fig. 3 eine Horizontalansicht des Fortbewegungsmediums mit
der Reflexionsfläche,
Fig. 4 die Seitenwinkelüberdeckung durch die Niederfrequenzkanäle,
Fig. 5 die Seitenwinkelüberdeckung durch die Hochfrequenzkanäle,
Fig. 6 ein allgemeines Blockschaltbild des Sonargeräts zur
Selbstlenkung,
Fig. 7 eine schematische Darstellung der Wandlergruppen,
Fig. 8 eine schematische Darstellung der Senderseite,
Fig. 9a bis 9d verschiedene zeitabhängige Signale,
Fig. 10 ein Schaltbild zur Veranschaulichung der Bildung
der Hochfrequenzkanäle auf der Sendeseite,
Fig. 11 ein Schaltbild zur Veranschaulichung der Bildung
der Niederfrequenzkanäle auf der Empfangsseite und
Fig. 12 ein Schaltbild der Vergleichsschaltungen zum Vergleichen
der empfangenen Hochfrequenz- und Niederfrequenzsignale,
die zum Steuern der Ruder des
Torpedos benutzt werden.
In Fig. 1 ist ein mit Eigenantrieb ausgestattetes Unterwasserfahrzeug
1 vom Typ eines Torpedos dargestellt,
das sich zwischen der Meeresoberfläche 2 und dem Meeresboden
3 gegen ein Ziel 4 bewegt. Das Strahlungsdiagramm
des Sonargeräts ist mit seinen Ausbreitungskanälen 5
in Horizontalrichtung dargestellt.
Bekanntlich muß der Raumöffnungswinkel einer mit Schallwellen
arbeitenden Selbstlenkungsanordnung so groß sein,
daß die vertikale Öffnung, also der Höhenöffnungswinkel
eine Größe hat, bei der ein Teil der abgestrahlten Energie
leider die Meeresoberfläche und den Meeresboden erreicht.
Die Meeresoberfläche und der Meeresboden reflektieren
einen Teil dieser Energie in alle Richtungen, jedoch
abhängig vom Zustand der Oberfläche und der Beschaffenheit
des Bodens in sehr variabler Weise.
Die sich auf Grund der Reflexion der Meeresoberfläche
und des Meeresbodens ergebenden Schwierigkeiten sind
an Hand der Fig. 2 und 3 aufgezeigt. Das Sonargerät
sendet Impulse mit der Dauer T aus, und auf Grund der
Reflexion empfängt die Empfangsantenne an einem gegebenen
Zeitpunkt eine Störleistung, die CT R/2 proportional ist,
wobei C die Schallausbreitungsgeschwindigkeit in dem
Medium ist und R der Seitenöffnungswinkel ist.
Fig. 2 ist eine Ansicht in der Vertikalebene; sie zeigt
die Wellenfronten 5 und 6 am Anfang und am Ende eines
Impulses, der an einem gegebenen Zeitpunkt auftritt.
In Fig. 3 sind diese Wellenfronten in der Horizontalebene
dargestellt.
Der Seitenöffnungswinkel R des Strahlungsdiagramms
bei 3 dB eines Sonargeräts ist durch die Beziehung R≃λ/d
angegeben, in der d die Länge der Antenne in der Horizontalrichtung
und λ die Wellenlänge im Ausbreitungsmedium
ist. Unter der Annahme, daß d kleiner als 250 mm
ist, was die maximale Stirnseitenabmessung eines Torpedos
ist, muß mit einer Frequenz in der Größenordnung von
100 kHz (Hochfrequenz) gearbeitet werden, damit der
Winkel R in der Größenordnung von 3° liegt. Bei diesen
Frequenzen ist die Absorption im Ausbreitungsmedium
jedoch sehr groß für die Feststellung von Zielen, die
mehr als 1000 m entfernt sind. Zur Lösung dieses
Problems sind bei dem hier zu beschreibenden parametrischen
Sonargerät auf der Sendeseite Kanäle gebildet. Das
Senden erfolgt gleichzeitig in jedem Kanal i mit zwei
Primärfrequenzen F und F i (Hochfrequenz), und der Empfang
erfolgt bei der Sekundärfrequenz f i=F-F i (Niederfrequenz).
Es sind auch Empfangskanäle im Niederfrequenzbereich
gebildet. Wenn sich das Unterwasserfahrzeug
genügend nahe beim Ziel befindet (Angriffsphase), erfolgt
der Empfang ebenfalls bei der hohen Frequenz F i. Im
zuletzt genannten Fall ermöglicht ein Vergleich der
hochfrequenten und der niederfrequenten Echos die
Unterscheidung des Ziels von einem Scheinziel.
Trotz des geringen Wirkungsgrades der parametrischen
Frequenzänderung, die sich in einem Leistungsverlust
G₁ in d ausdrückt, ist der ebenfalls in dB ausgedrückte
Gewinn G₂, der auftritt, weil die Ausbreitung bei
niedrigerer Frequenz stattfindet, so bemessen, daß
gilt: G₂+G₁<0.
Auf diese Weise ergibt bei einer Schalleistung von 1 kW,
einem Abstand zwischen Fahrzeug und Ziel von 700 m,
Primärfrequenzen um 120 kHz und einer Sekundärfrequenz
von 30 kHz der Vergleich für den gleichen Seitenöffnungswinkel
mit d=250 mm zwischen einem Sonargerät mit
linearer Akustik und einem parametrischen Sonargerät
Folgendes:
G₁=-31 dB;
G₂=+84 dB;
G₂=+84 dB;
daraus ergibt sich: G₁+G₂=53 dB. Dies zeigt die
große Überlegenheit eines parametrischen Sonargeräts
für Reichweiten über 700 m.
Für das Strahlungsdiagramm des Sekundärbündels D s (β),
wobei β der Winkel zur mittleren Richtung ist, gilt:
D s (β)=(D p (β))² (1)
D p (β) ist dabei das Sendediagramm bei der Primärfrequenz.
Die Gleichung (1) entspricht einer vernachlässigbaren
Richtwirkung beim Empfang und einer ausreichend starken
Absorption für die Primärfrequenzen, weil die fiktive
sekundäre Sendeantenne, die in der englischsprachigen
Terminologie mit "end fire" bezeichnet wird, praktisch
mit der primären Sendeantenne zusammenfällt. Daraus
folgt, daß die 3-dB-Breite R s entsprechend D s,
(β) so bemessen ist, daß gilt: R s=0,64 λ/d, wobei
λ die mittlere Primärwellenlänge ist.
Nach der Erfindung entspricht der überwachte Raum
in zeitlicher Richtung einem Winkel R m. Der Winkelsektor
ist in r Untersektoren unterteilt, von denen
jeder q vorgeformte Kanäle enthält. In jedem dieser
Sendekanäle wird gleichzeitig mit zwei Frequenzen,
nämlich der Frequenz F und der Frequenz F i gearbeitet.
In einem Untersektor sind alle vorkommenden Frequenzen
F i voneinander verschieden. Es sind somit eine gemeinsame
Frequenz F und q weitere Frequenzen für die q Kanäle
jedes Untersektors vorhanden.
Beim Empfang des sekundären oder niederfrequenten Signals
werden r Kanäle gebildet und am Ausgang jedes Kanals
werden q Filter angebracht, die auf die Sekundärfrequenzen
f i abgestimmt sind. Auf diese Weise entstehen
niederfrequente Frequenzkanäle. Die Bandbreite
der Filter berücksichtigt den auf Grund der Relativgeschwindigkeit
zwischen dem Torpedo und dem Ziel auftretenden
Dopplereffekt.
In einer bevorzugten Ausführungsform gilt: R m=60°,
r=3 und q=10.
Fig. 4 zeigt die Strahlungsdiagramme für drei räumliche
Empfangskanäle R₁, R₂, R₃ (r=3) sowie die Kanäle V₁₁,
V₁₂ . . . V 1q des dem Empfangsdiagramm R₁ entsprechenden
Sektors, die Frequenzkanäle V₂₁, V₂₂ . . . V 2q entsprechend
dem Empfangsdiagramm R₂ und schließlich die Frequenzkanäle
V₂₁, V₃₂ . . . V 3q entsprechend dem Empfangsdiagramm
R₃.
In dieser bevorzugten Ausführungsform umfaßt der
überwachte Raum einen Seitenwinkel von 60°. Der
Öffnungswinkel dieses Raums setzt sich aus 30 Kanälen
in 30 verschiedenen Richtungen in drei Untersektoren
zusammen. In jedem Kanal wird gleichzeitig
mit zwei Frequenzen F und F i gesendet, wobei i von
1 bis 10 reicht. Für F wird der Wert 140 kHz genommen,
und die Frequenzwerte F i liegen um 110 kHz. Der
Höhenöffnungswinkel beträgt 50°.
Nach der Erfindung liegt nicht nur eine Beschränkung
auf die Bildung von empfangsseitigen Frequenzkanälen
durch Filterung mit den Sekundärfrequenzen F i vor,
sondern es werden auch empfangsseitig Frequenzkanäle
durch Filtern mit den Primärfrequenzen F i gebildet;
die Primärfrequenzinformationen und die Sekundärfrequenzinformationen
werden gleichzeitig ausgewertet.
Die mit hohen und niedrigen Frequenzen empfangenen
Informationen kommen in jedem der entsprechenden Kanäle
aus der gleichen Raumzone, doch werden sie mit stark
unterschiedlicher Schwankungsbreite reflektiert, da
ihre Wellenlängen sehr unterschiedlich sind. Wenn die mit
der Primärfrequenz F i empfangenen Informationen einen
für die Auswertung ausreichend großen Wert haben,
liegt der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Ziel
weit unter dem bei Beginn des Suchvorgangs vorhandenen
Abstand, da die Reichweite dieser Frequenzen auf Grund
der Absorption herabgesetzt ist. Mit anderen Worten heißt
das, daß das Unterwasserfahrzeug das Ziel seit langem
erfaßt hat und daß das Wirkungsfeld nicht mehr sehr
groß sein muß. Aus diesem Grund wird in der Annäherungsphase
nur mehr ein räumlicher, hochfrequenter Empfangs-Kanal
in Richtung der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs
gebildet. Die Auswahl der Richtungen erfolgt wie für
die Empfangskanäle mit den Sekundärfrequenzen f i durch
N′ Filter, die auf die Frequenzen F i abgestimmt sind;
i ändert sich dabei zwischen 1 und N′. Die globale
Sende- und Empfangsrichtwirkung D p, (β) dieser Hochfrequenzkanäle
ist praktisch die gleiche wie für die
Niederfrequenzkanäle, da gilt:
D p′ (β)=(D p (β))²,
woraus gemäß der Gleichung (1)
folgt:
D p′ (β)=D r (β).
Ein Ausführungsbeispiel für empfangsseitig gebildete
Hochfrequenzkanäle weist folgende Werte auf:
- - Öffnungswinkel des Raumkanals: 20°;
- - Anzahl der Kanäle für die Frequenz F i: N′=10;
- - Öffnungswinkel der Kanäle für die Frequenz f i: 3°.
In Fig. 5 sind die Sendediagramme der Kanäle W₁, W₂ . . .
für die Primärfrequenzen F₁, F₂ . . . sowie das Empfangsdiagramm
R₄ dargestellt.
Der in der Annäherungsphase erfolgende Empfang von
Echos mit Primärfrequenzen und mit Sekundärfrequenzen
ist ein charakteristisches Merkmal der hier beschriebenen
Anordnung. Dadurch kann das Ziel von einem Scheinziel
des Typs eines Antwortgebers unterschieden werden, da
die Scheinziele wesentlich kleinere Abmessungen als
Unterseeboote haben und da die Eigenschaften des Antwortgebers
von der Frequenz abhängen.
Zur Bestimmung der Abmessungen des Ziels wird die Tatsache
ausgenutzt, daß bei verringertem Abstand mehrere Echos
gleichzeitig in mehreren Kanälen vorhanden sein müssen,
wenn sie von einem Ziel kommen.
Ein in mehreren Folgeperioden durchgeführter einfacher
Vergleich der Anwesenheit oder der Abwesenheit von Echos
in den zwei Arten von Kanälen ermöglicht die Beseitigung
von Zweifeln.
Wenn im Verlauf mehrerer Folgeperioden nur ein Echo in
allen primären und sekundären Empfangskanälen vorhanden
ist, ist dieses Echo daher nicht auf ein Ziel wie ein
Unterseeboot zurückzuführen, das bei näherem Abstand
Echos in mehreren Kanälen gleichzeitig ergibt. Nach der
Erfindung liefert eine logische Schaltung für diesen
Fall an die Steuerschaltung für die Ruder des Torpedos
ein Signal zur Wiederaufnahme des Suchvorgangs nach dem
verfolgten Ziel.
Nach der Erfindung wird angestrebt, die Anzahl und den
Umfang der zur Bildung der räumlichen Sende- und Empfangskanäle
benutzten elektronischen Bauteile beträchtlich
herabzusetzen. Zu diesem Zweck werden Ladungsübertragungs-Bauelemente
(CCD-Bauelemente) benutzt.
Die Eigenschaften dieser Bauelemente und ihre Anwendung
bei der Bildung räumlicher Kanäle sind in dem Bericht
von White und Webb mit dem Titel "Etude de l'utilisation
des dispositifs à transfert de charges dans les systèmes
de traitement analogique des signaux" (Westinghouse defense and
Electronic Systems Center, Baltimore) vom Mai 1974
(Veröffentlichung NTIS AD-783 703) angegeben.
Dieses Verfahren der analogen Abtastung und mehrfachen
Verzögerung hat gegenüber der herkömmlichen digitalen
Verarbeitung den Vorteil, daß weniger Bauelemente
benötigt werden. Es ermöglicht insbesondere das Weglassen
von Digital-Analog-Wandlern und von Analog-Digital-Wandlern
sowie der n Schieberegister für die
n Amplituden-Quantisierungs-Bits.
In Fig. 6 ist ein allgemeines Schaltbild eines parametrischen
Sonargeräts sowie der Signalverarbeitungsanordnung
für die Steuerung der Ruder des Torpedos gemäß der
Erfindung dargestellt.
Die Sende-Empfangs-Antenne 20 enthält die Sendewandlergruppe
21, die Empfangswandlergruppe 22 für die
Primärfrequenzen und die Empfangswandlergruppe 23
für die Sekundärfrequenzen. Ein Taktgeber 80 liefert
Taktsignale H₁, H₂, H₃ und H₄. Die Sendewandler
21 empfangen vom Generator 30 Signale mit den Primärfrequenzen.
Die von den Wandlern 21 und 22 empfangenen
Signale werden von den Empfangsschaltungen 40 und 50
verarbeitet. Eine Entscheidungsschaltung 60 empfängt
Signale mit der Primärfrequenz und mit der Sekundärfrequenz,
und eine Steuereinheit 70 dient der Steuerung
der Ruder für die Richtung und die Tauchtiefe des
Torpedos.
Die von den Empfangsschaltungen 40 und 50 gelieferten
Informationen werden dazu benutzt, den Seitenwinkel
des Ziels abzuschätzen. In herkömmlichen Systemen
ist die Öffnung des Diagramms so ausgebildet, daß
im allgemeinen nur eine kleine Anzahl von Kanälen,
beispielsweise 2 oder 3, gebildet sind. Daraus ergibt
sich, daß die Aufteilung des Raums nur die Durchführung
einer kleinen Anzahl von Entscheidungen bezüglich der
an die Steuereinheit 70 anzulegenden Amplitude ermöglicht.
Auf Grund der gemäß der Erfindung durchgeführten Aufteilung
des Raums in eine große Anzahl, beispielsweise 30 Sektoren,
ist es möglich, jedem der Kanäle ein Gewicht zu verleihen,
so daß für jeden dieser Kanäle ein von seiner Raumordnung
abhängiger Richtungssteuerbefehl festgelegt wird. Die
Seitenwinkellenkung des Fahrzeugs erfolgt in herkömmlicher
Weise durch Vergleich der Phasen der Signale,
die von den zur Erzielung der Primärfrequenz-Empfangskanäle
verwendeten Wandlern und von anderen, zu diesem
Zweck in einem vertikalen Abstand von λ/2 angebrachten
Wandlern empfangen werden.
Die die Sende-Empfangs-Antenne 20 bildenden Wandler sind
in Fig. 7 dargestellt. Die Wandler 10.1 . . . 10.m sind
die Hochfrequenzwandler, die ausschließlich im Sendebetrieb
arbeiten. Sie sind mit Hilfe der Verbindungen L₁
am Generator 30 angeschlossen. Die Wandler 11.1 . . . 11.n
sind Wandler zur Bildung der hochfrequenten Primär-Empfangskanäle;
sie sind über die Verbindungen L₂ an
die Empfangsschaltung 40 angeschlossen. Die über die
Verbindungen L₃ an die Empfangsschaltung 40 angeschlossenen
Wandler 12.1 ... 12.n haben genau die gleiche
Funktion wie die Wandler 11.1 bis 11.n. Sie sind unter
den ersten Wandlern so eingebaut, daß ein Phasenvergleich
von Kanal zu Kanal durchgeführt werden kann, damit das
Fahrzeug in der letzten Annäherungsphase in Höhenrichtung
gelenkt wird.
Außerdem sind die p Niederfrequenz-Empfangswandler 13.1,
13.2, 13.3 . . . 13.p dargestellt, die an die Empfangsschaltung
50 über die Verbindungen L₄ angeschlossen sind.
Aus Gründen der Übersichtlichkeit der Zeichnung nehmen
diese Wandler nicht die gesamte Breite der Antenne ein.
In Fig. 8 ist dargestellt, wie die räumlichen Sendekanäle
im Generator 30 gebildet sind, der gemäß der Darstellung
an die Sendewandler 21 angeschlossen ist. Das Taktsignal
H₁ (Fig. 9a), das vom Taktgeber 80 geliefert wird, gibt
einen mit der Frequenz H₂ (Fig. 9b) arbeitenden Oszillator
210 frei, und es löst einen mit einer veränderlichen Frequenz
arbeitenden Oszillator 220 aus, der r mal hintereinander
eine Folge von Frequenzen F₁ . . . F q aussendet,
wobei r die Anzahl der zu bildenden Niederfrequenz-Raumkanäle
ist. Beispielsweise sendet der
Oszillator 220 zehn Frequenzen dreimal hintereinander
aus. Der Grund für diese sequentielle Aussendung ist
die Tatsache, daß die Leistungsfähigkeit der Hochfrequenzwandler
begrenzt ist und kein gleichzeitiges
Aussenden mit allen diesen Frequenzen in allen Richtungen
mit dem Schalleistungspegel ermöglicht, der für einen
guten parametrischen Wirkungsgrad erforderlich ist.
Die an den Ausgängen 211 und 221 abgegebenen Ausgangssignale
der Oszillatoren 210 bzw. 220 sind in den Fig. 9c
und 9d dargestellt. Sie werden in dem Summierglied 230
linear gemischt und mit der Folgefrequenz H₃ in der
Abtastschaltung 240 abgetastet. Anschließend werden sie
in ein Schieberegister 250 übertragen, dessen Stufenzahl
von der Richtungsgenauigkeit der gebildeten Kanäle und
von der maximal zu verwirklichenden Verzögerung, d. h.,
von der Richtung des Kanals mit der größten Ablage
abhängt.
Die die verzögerten Informationen abgebenden Ausgangsanschlüsse
sind sorgfältig so gelegt, daß sie die m Sendewandler
über die Verbindung L₁₀ mit N aufeinanderfolgenden unterschiedlichen
Verzögerungen über eine Analogumschalteinheit
260 speisen. Die Umschaltungen erfolgen im Takt des Taktsignals
H₂ (Fig. 9b). Die Signale werden in Filterschaltungen
27.1 . . . 27.m im gesamten Band der Frequenzen F₁ . . .
F q und F gefiltert. Die gefilterten Signale werden in
Leistungsverstärkern 28.1 . . . 28.m verstärkt und über die
Verbindungen L₁ zu den Wandlern 10.1 . . . 10.m übertragen.
In Fig. 10 sind die Einzelheiten der Empfängerschaltung 40
dargestellt, die die zwei Ketten von Hochfrequenzkanälen
F₁ . . . F N′ enthält, die innerhalb des mittleren hochfrequenten
Raumkanals gebildet sind, wie dies im Zusammenhang
mit Fig. 6 angegeben wurde.
Zwei Ketten sind gleich aufgebaut. In der ersten Kette
werden die von den Hochfrequenz-Empfangswandlern 11.1 . . .
11.n kommenden Signale von den Verstärkern 30.1 . . . 30.n
verstärkt, deren Verstärkungsfaktor zyklisch vom Signalgenerator
310 eingestellt wird, damit die Echos in Abhängigkeit
von ihrer Entfernung bewertet werden; der
Signalgenerator wird dabei von dem vom Taktgeber 80
gelieferten Taktsignal H₁ gesteuert. Die Signale
werden von dem n Eingänge aufweisenden Summierglied 320
summiert. Sie werden dann von den schmalbandigen Tiefpaßfiltern
33.1 . . . 33. N′ gefiltert, die bis auf die
Dopplerfrequenz auf die Folge von beispielsweise 10 Primärfrequenzen
abgestimmt sind, die den 10 Richtungen des
Mittelraums entsprechen.
Wie bereits gesagt wurde, befinden sich in der zweiten Kette
nach den Hochfrequenz-Empfangswandlern 12.1 bis 12.n die
gleichen Schaltungen, die oben angegeben wurden, nämlich
Verstärker 300.1 bis 300.n, ein Summierglied 320 und
schmalbandige Tiefpaßfilter 340.1 bis 340.N′.
In Fig. 11 ist dargestellt, wie die Niederfrequenzkanäle
in der Empfangsschaltung 50 gebildet werden. Die Signale
werden von den Wandlern 13.1 . . . 13.p empfangen und
von den Verstärkern 40.1 . . . 40.p verstärkt, deren Verstärkungsfaktor
vom Signalgenerator 410 zyklisch eingestellt
wird. Der Signalgenerator wird von dem vom Taktgeber
80 gelieferten Taktsignal H₁ gesteuert. Die Signale
werden im Bereich der Sekundärfrequenz f₁=F-F₁ bis
f q=F-F q mit Hilfe der Bandfilter 42.1 . . . 42.p gefiltert;
anschließend werden sie im Takt des Taktsignals H₄ aus dem
Taktgeber 80 in den Abtastschaltungen 43.1 . . . 43.p abgetastet.
Die entstehenden Abtastwerte werden in Schieberegister
44.1 . . . 44.p eingegeben. Sorgfältig verteilte
Abgriffe, nämlich r Abgriffe an jedem Register, ermöglichen
das Summieren der p Abtastwerte in jedem der r Summierglieder
45.1 . . . 45.r. Das Ausgangssignal jedes Summierglieds
wird an q schmalbandige Tiefpaßfilter 46.1 . . .
46.q angelegt, deren Mittenfrequenzen bis auf die Dopplerfrequenz
bei den Frequenzwerten f₁ . . . f q liegen. Am Ausgang
dieser Filter sind daher die in den r · q Richtungen
gebildeten r · q Niederfrequenzkanäle vorhanden.
In Fig. 12 sind die Entscheidungsschaltung 60 und die
Steuereinheit 70 für die Ruder des Unterwasserfahrzeugs
dargestellt.
Die Hochfrequenzantenne enthält zwei Wandlerreihen, die in
vertikaler Richtung übereinander im Abstand von λ/2
verlaufen; die entsprechenden Signale eines gleichen
Seitenwinkelkanals sind gegeneinander phasenverschoben.
Das Vorzeichen der Phasenverschiebung hängt vom Vorzeichen
des Winkels der Normalen zur Antenne bezüglich der
Richtung des Ziels ab, was einem oben oder unten liegenden
Ziel entspricht.
Die zwei Signalgruppen 61.1 . . . 61. N′ und 62.1 . . . 62.N′
der Hochfrequenzkanäle, die aus der Empfangsschaltung 40
(Fig. 10) kommen, werden paarweise in N′ Phasendiskriminator-
und Integratorschaltungen 61 übertragen und in
N′ demodulierte Signale 64.1 . . . 64.N′ aufgetrennt, die
die Hoch-Tief-Information des Ziels enthalten.
Die Steuerschaltung 62 erzeugt aus der Anwesenheit von
Echos in einem oder in mehreren der N′ Hochfrequenzkanäle
einen Sink- oder Steig-Steuerbefehl. Die Entscheidungssignale
aus der Steuerschaltung 62 werden
an die Tiefenruder 71 angelegt.
Die Schaltungseinheit 63 empfängt die Signale 63.1 . . . 63.N′
aus den Niederfrequenzkanälen sowie die Signale einer der
Gruppen der Hochfrequenzkanäle 62.1 . . . 62.N′. Diese
Signale werden nacheinander in mehreren Folgeperioden
demoduliert und integriert.
Von den N demodulierten und integrierten Niederfrequenzsignalen
66.1 . . . 66.N kommt ein Teil 66.i . . . 62.(N′+i-1)
genau aus den gleichen Seitenrichtungen wie die demodulierten
und integrierten Signale 65.1 . . . 65.N′. Wie aus den obigen
Ausführungen erkennbar ist, wird die Zielfeststellung
verbessert, wenn die Niederfrequenzsignale und die Hochfrequenzsignale
mit unterschiedlicher Schwankungsbreite,
die aus der gleichen Richtung kommen, gemischt werden.
In der Schaltungseinheit 64 werden die einer gleichen
Richtung entsprechenden Hochfrequenz- und Niederfrequenzsignale,
also die Signale 65.1 bis 66.1, . . . 65.N′ bis
66.(N′+i-1), miteinander addiert.
Die Schaltungseinheit 64 bewirkt eine Mittelung durch
einen Additionsvorgang, auf den eine Amplitudeneinstellung
in jedem der N′ Hochfrequenz- und Niederfrequenzkanäle
65.1 und 66.1, 65.N′ und 66.(N′+i-1) folgt.
Zur Erzeugung der Richtungssteuerbefehle stehen also
N Niederfrequenzsignale zur Verfügung, die den gesamten
Seitenwinkelsektor überdecken; außerdem stehen N′ Signale
zur Verfügung, die den Mittelwert der Signale aus den
Hochfrequenzkanälen und den Niederfrequenzkanälen entsprechen.
Diese Signale werden von der Steuerschaltung 65
empfangen, die die Aufgabe hat, die Seitensteuerbefehle
zu erzeugen, die an die Richtungssteuerorgane 72 angelegt
werden.
Bei großer Entfernung, bei der die Suchphase durchgeführt
wird, stellen nur die Niederfrequenzkanäle 62.1 . . . 62.N
die Echos des Ziels fest. Die Steuerschaltung 65, an die die
Niederfrequenzkanäle angeschlossen sind, bewirkt einen
Vergleich zwischen den Pegeln der verschiedenen empfangenen
Echos. Das Zielecho ist das Echo, dessen Pegel allgemein
höher ist. Die Kenntnis des Raumkanals und des Frequenzkanals,
in dem sich dieses Echo befindet, ermöglicht die
Erzeugung der Steuerbefehle für die Seitenruder.
Unter diesen Bedingungen bewegt sich das Fahrzeug in eine
solche Richtung, daß seine Achse mit der Richtung des
Ziels in einer Linie liegt. Die Niederfrequenzsignale
treten daher immer mehr in den nahe der Achse liegenden
Kanälen auf.
In einem relativ geringen Abstand, in dem die Angriffsphase
durchgeführt wird, hat sich das Fahrzeug ausreichend
an das Ziel angenähert, so daß die Echos in den Hochfrequenzkanälen
erscheinen. Es kann nun ein besserer Vergleich
der Echopegel durchgeführt werden, da die Schwankungsbreite
abnimmt.
Mit Hilfe der Schaltungseinheit 66 können Scheinechos
erkannt werden. Zu diesem Zweck vergleicht diese Schaltungseinheit
entsprechend vorprogrammierten Kriterien der
Schaltungseinheit 67 die Anzahl und die Amplitude
der in den N mittleren Hochfrequenz- und Niederfrequenzkanälen
vorhandenen Echos.
Die üblicherweise verwendeten Scheinziele sprechen in
einem beschränkten Frequenzband an, das üblicherweise
zur Fernlenkung von Fahrzeugen benutzt wird. Sie
sprechen daher nicht gleichzeitig auf die in der hier
beschriebenen Ausführungsform gewählten hohen und
niedrigen Frequenzen an.
Das Hauptmerkmal eines Scheinechos besteht jedoch
darin, daß es bis auf die allerletzten Meter praktisch
wie ein Punktziel aussieht.
Eine typische Antischeinziel-Programmierung dieser
Schaltungseinheit 67 besteht beispielsweise darin,
daß mittels der Schaltungseinheit 66 die Anzahl der
in den Hochfrequenz- und Niederfrequenzkanälen vorhandenen
Echos festgestellt wird, und daß entschieden
wird, daß ein Scheinziel vorhanden ist, wenn in der
Angriffsphase während mehrerer Folgeperioden nur
in einem Kanal ein Echo vorhanden ist.
Der Antischeinzielbefehl wird zur Lenkprogrammiereinheit
68 des Unterseeboots übertragen, damit dieses seine Bahn
ändert, und den Suchvorgang wieder aufnimmt. Die Schaltungseinheit
69 erzeugt aus dem Taktsignal H₁ und aus der Verzögerung
der Echos in den Kanälen 67.1 . . . 67.N′ ein
Entfernungsmeßsignal, das zum Sperren des Antischeinzielsignals
in der Suchphase benutzt wird, in der ein Ziel
mit großen Abmessungen ebenfalls wie ein Punktziel wahrgenommen
wird.
Ein weiterer Vorteil der hier beschriebenen Anordnung
besteht darin, daß die niederfrequenten Störechos, die
von der Reflexion an der freien Fläche hervorgerufen
werden, sehr schwach sind, wenn sich das Torpedo in der
Nähe dieser freien Fläche bewegt.
Die Amplitude des vor der Reflexion an der Oberfläche
erzeugten Sekundärfrequenzbündels ändert das Vorzeichen
nach der Reflexion. Die Amplituden der zwei Primärfrequenzbündel,
die an der Oberfläche reflektiert werden,
ändern nach der Reflexion ebenfalls ihre Vorzeichen.
Diese zwei Bündel sind die Ursache für ein zweites
Sekundärfrequenzbündel, dessen Amplitude gegenphasig
zum ersten reflektierten Sekundärfrequenzbündel liegt.
Daraus ergibt sich eine starke Dämpfung der resultierenden
Niederfrequenzechos.
Die Ausnutzung der nichtlinearen Akustik beim Lenken
eines Unterwasserfahrzeugs in Seitenrichtung gegen ein
Fernziel ermöglicht es, den gesamten Höhenöffnungswinkel
des Strahlungsdiagramms aufrechtzuerhalten, der erforderlich
ist, um die Winkelüberdeckung in vertikaler Richtung
zu gewährleisten.
Es ist hier also einen für Unterwasserfahrzeuge einsetzbare
Selbstlenkanordnung beschrieben worden, die bei der
Erfassung eines Ziels eine größere Reichweite und eine
größere Winkellenkgenauigkeit als bekannte Anordnungen
aufweist.
Claims (11)
1. Selbstlenkanordnung für ein ein aktives Sonargerät tragendes
Unterwasserfahrzeug mit wenigstens einer Sende- und
Empfangsantenne sowie mit Einrichtungen zum Formen mehrerer
räumlicher Sendekanäle in einem Seitenwinkelsektor, dadurch
gekennzeichnet, daß das Sonargerät ein parametrisches Sonargerät
ist, bei welchem:
- - die Sendeeinrichtung (20, 31, 30) die q+1 hochfrequenten Primärfrequenzen F, F₁, . . . F q auf Sendekanälen aussendet, die über einen Seitenwinkelsektor verteilt sind, welcher in r Untersektoren (R₁, R₂, R₃) unterteilt ist, die jeweils q Kanäle (V₁₁-V₁₃, V₂₁-V₂₃, V₃₁-V₃₃) enthalten, welche innerhalb jedes Untersektors (R₁, R₂, R₃) in gleicher Weise über den Seitenwinkel verteilt sind und jeweils die Primärfrequenz F und eine der Primärfrequenzen F₁ bis F q enthalten,
- - die Empfangseinrichtung (20, 23, 50) die dem parametrischen Effekt zwischen den Hochfrequenzen entsprechenden niederfrequenten Sekundärfrequenzen F-F₁ bis F-F q in r räumlichen Empfangskanälen, welcher die r Untersektoren (R₁, R₂, R₃) überdecken und in denen jeweils die q Sekundärfrequenzen empfangen werden, empfängt und
- - die Empfangseinrichtung (20, 23, 50) eine Filtereinrichtung (50) enthält, die in jedem der r räumlichen Empfangskanäle die darin empfangenen q Sekundärfrequenzen ausfiltert und q Sekundärfrequenz-Empfangskanäle bildet.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Empfangseinrichtung (40) N′ parallelgeschaltete Filter
(27.1, 27.2, . . .) aufweist, deren Mittenfrequenzen bei
den Primärfrequenzen F₁, F₂, . . . F i liegen, und daß die
N′ gefilterten Signale N′ Empfangs-Frequenzkanäle bilden.
3. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
eine Hochfrequenz-Empfangsantenne mit zwei Reihen aus n
Wandlern (11.1, 11.2 . . . 11.n; 12.1, 12.2 . . . 12.n) vorgesehen
ist, die im Abstand λ/2 übereinander angeordnet sind,
wobei λ die Wellenlänge im Ausbreitungsmedium ist, und
daß für jede der zwei Reihen Hochfrequenzkanäle gebildet
sind.
4. Anordnung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die die Signale der den zwei Wandlerreihen entsprechenden
Hochfrequenzkanäle an eine Schaltungseinheit
(61) angelegt sind, die die Amplituden und die Phasen
eines gleichen Echos entsprechend den zwei Wandlerreihen
feststellt, und daß diese Signale verglichen werden, wobei
die Steuerschaltung (62) für die Tiefenruder (71) des
Trägers der Anordnung das Vergleichssignal der Echophasen
des Ziels empfängt.
5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die Signale der Raumkanäle und der Niederfrequenzkanäle
sowie der Hochfrequenzkanäle an eine Echodetektorschaltung
(63) angelegt sind und daß die aus einer
gleichen Richtung mit hoher und mit niedriger Frequenz
kommenden Echos in einer Schaltungseinheit (64) addiert
werden, die an die Steuerschaltung (65) für die Seitenruder
(72) des Trägers der Anordnung Angaben über den
Seitenwinkel des Ziels liefern.
6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
die Seitenruder-Steuerschaltung (65) auch Echosignale mit
niedriger Frequenz empfängt, die in der Echodetektorschaltung
(63) festgestellt werden, und daß diese Echosignale
zur Steuerung der Seitenruder benutzt werden, wenn sich
der als Unterwasserfahrzeug ausgebildete Träger der Anordnung
in großem Abstand vom Ziel befindet.
7. Anordnung nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die festgestellten Echos mit hoher Frequenz
und mit niedriger Frequenz, die aus einer gleichen Raumrichtung
kommen, an eine Scheinziel-Erkennungsschaltung
(66) angelegt werden, die mit einem vorprogrammierten
Speicher (67) verbunden ist, daß das Scheinziel-Erkennungssignal
an eine Lenk-Programmiereinheit (68) angelegt
wird und daß eine Schaltungseinheit (69) aus Entfernungsmeßsignalen
ein Sperrsignal für die Scheinziel-Erkennungsschaltung
(66) erzeugt, wenn der Abstand zwischen
dem die Anordnung mitführenden Unterwasserfahrzeug
und dem Ziel einen vorbestimmten Wert überschreitet.
8. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die sendeseitige Bildung der r · q Hochfrequenzkanäle und
die empfangsseitige Bildung der N′ Niederfrequenzkanäle
mit Hilfe von Ladungsübertragungs-Schieberegistern erfolgt.
9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet
durch eine Sendeantenne aus m Wandlern (10.1), 10.2 . . .
10.m), eine Niederfrequenz-Empfangsantenne aus p Wandlern
(13.1, 13.2 . . . 13.p), eine Hochfrequenz-Empfangsantenne
aus zwei Reihen mit n Wandlern (12.1, 12.2 . . . 12.n;
13.1, 13.2 . . . 13.n), wobei der vertikale Abstand zwischen
den zwei Reihen λ/2 beträgt, einen Taktgeber H₁,
der Signale mit der Periodendauer T₁ liefert, einen
Generator (210), der unter der Steuerung durch den Taktgeber
H₁ Sinussignale mit der Frequenz F liefert, eine
vom Taktgeber H₁ und einen Taktgeber H₂ mit der Periodendauer
T₁/2q gesteuerte Frequenzsyntheseschaltung (220),
die nacheinander die Frequenzen F₁, F₂, . . . F i . . . F q
liefert, wobei die Signale mit den Frequenzen F und F i an
eine Addierschaltung (230) und eine im Takt eines Taktgebers
H₃ arbeitende Abtastschaltung (240) angelegt werden,
und ein analoges Ladungskopplungs-Schieberegister
mit Mehrfachanschlüssen, das die abgetasteten Signale
empfängt und über breitbandige Hochfrequenzfilter an
m Sendewandler abgibt.
10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß die Hochfrequenz-Empfangsvorrichtung 2 n Verstärker
(30.1, 30.2 . . . 30.n; 31.1, 31.2 . . . 31.n) entsprechend
den Wandlern (11.1, 11.2 . . . 11.n; 12.1, 12.2 . . .
12.n) enthält, daß der Verstärkungsfaktor dieser Verstärker
im Takt des Taktgebers H₁ zyklisch eingestellt
wird, und daß die verstärkten Signale an 2N′ parallelgeschaltete
Filter (33.1, 33.2 . . . 33.N′; 34.1, 34.2 . . .
34.N′) angelegt werden, deren Mittenfrequenzen bei den
Frequenzen F₁, F₂ . . . F N′, liegen.
11. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß die Empfangsvorrichtung p Verstärker (40.1, 40.2 . . .
40.p) für p von den Wandlern (13.1, 13.2 . . . 13.p)
empfangene Signale enthält, daß der Verstärkungsfaktor
der Verstärker im Takt des Taktgebers H₁ zyklisch eingestellt
wird, daß die verstärkten Signale von den p breitbandigen
Niederfrequenzfiltern (42.1, 42.2 . . . 42.p) gefiltert,
abgetastet und an p analoge, mit Mehrfachanschlüssen
ausgestattete Schieberegister (44.1, 44.2 . . .
44.p) angelegt werden, daß die von den Mehrfachanschlüssen
abgenommenen Signale an Summierglieder (45.1, 45.2 . . .
45.r) angelegt werden, und daß in jedem der Raumkanäle q
parallelgeschaltete Filter (46.1, 46.2 . . . 46.p) angebracht
werden, so daß r · q Frequenzkanäle und insgesamt
r · q Kanäle (63.1, 63.2 . . . 63.r · q) gebildet werden.
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