DE19931386A1 - Verfahren und Anordnung zum Empfang von Signalen bei parametrischer Sendung zur Echolotung des Bodens, von Sedimentschichten und von Objekten am und im Boden sowie zur Unterwassernachrichtenübertragung - Google Patents

Verfahren und Anordnung zum Empfang von Signalen bei parametrischer Sendung zur Echolotung des Bodens, von Sedimentschichten und von Objekten am und im Boden sowie zur Unterwassernachrichtenübertragung

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Abstract

Die Erfindung betrift ein Verfahren und eine Anordnung zum Empfang von Signalen bei parametrischer (nichtlinearer) Sendung zur Echolotung des Bodens, von Sedimentschichten und von Objekten am und im Boden insbesondere in Flachwasserbereichen und zur Unterwassernachrichtenübertragung. Als Empfangsschallwandler für die niederfrequenten Sekundärsignale werden Flächen- oder Linien-Arrays aus einer Anzahl von Hydrofon-Elementen mit akustischen Resonanzfrequenzen oberhalb der Sekundärfrequenzen und unterhalb der Primärfrequenzen, Flächen- oder Linien-Arrays aus einer Anzahl von Hydrofon-Elementen mit Resonanzfrequenzen oberhalb der Primärfrequenzen mit vorgeordneten akustischen Tiefpässen oder der Sendeschallwandler selbst mit Entkopplungsbaugruppen zwischen Schallwandler und Empfänger verwendet. An den Empfängereingängen werden Sperrfilter vorgebbarer Sperrdämpfung für die Primärfrequenzen angeordnet und es können Torschaltungen angeordnet werden. Es schließen sich eine oder mehrere Frequenzweichen und Verstärker zur Trennung der hochfrequenten und niederfrequenten Frequenzbänder und zur Signalverstärkung an. Die Niederfrequenzverstärker enthalten zur Verhinderung von Übersteuerung weitere Sperrfilter für die Primärfrequenzen, deren Betrag der Sperrdämpfung mindestens gleich der Verstärkung ist. Zur Entkopplung von Sender und Schallwandler im Empfangsfall werden einzelne oder Reihenschaltungen antiparallel geschalteter Dioden zwischen Schallwandler und Kompensationsnetzwerk ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zum Empfang von Signalen bei para­ metrischer (nichtlinearer) Sendung zur Echolotung des Bodens, von Sedimentschichten und von Objekten am und im Boden insbesondere in Flachwasserbereichen und zur Unterwasse­ rnachrichtenübertragung. Als Empfangsschallwandler für die niederfrequenten Sekundärsignale werden Flächen- oder Linien-Arrays aus einer Anzahl von Hydrofon-Elementen mit akustischen Resonanzfrequenzen oberhalb der Sekundärfrequenzen und unterhalb der Primär­ frequenzen, Flächen- oder Linien-Arrays aus einer Anzahl von Hydrofon-Elementen mit Reso­ nanzfrequenzen oberhalb der Primärfrequenzen mit vorgeordneten akustischen Tiefpässen oder der Sendeschallwandler selbst mit Entkopplungsbaugruppen zwischen Schallwandler und Empfänger verwendet. An den Empfängereingängen werden Sperrfilter vorgebbarer Sperrdämpfung für die Primärfrequenzen angeordnet und es können Torschaltungen angeordnet werden. Es schließen sich eine oder mehrere Frequenzweichen und Verstärker zur Trennung der hochfrequenten und niederfrequenten Frequenzbänder und zur Signalverstärkung an. Die Niederfrequenzverstärker enthalten zur Verhinderung von Übersteuerung weitere Sperrfilter für die Primärfrequenzen, deren Betrag der Sperrdämpfung mindestens gleich der Verstärkung ist. Zur Entkopplung von Sender und Schallwandler im Empfangsfall werden einzelne oder Reihenschaltungen antiparallel geschalteter Dioden zwischen Schallwandler und Kompensationsnetzwerk verwendet. Zur Entkopplung von Sender und Empfänger im Sendefall wird ein Diodenbegrenzer eingesetzt, dessen antiparallel geschalteten Dioden ein Widerstand zur Festlegung der unteren Empfangs-Grenzfrequenz und ein mit einem Widerstand bedämpfter Reihenschwingkreis zur definierten Dämpfung der Primärfrequenzen im Em­ pfangssignal parallel geschaltet ist. Als Hydrofon-Elemente kommen Piezo-Keramiken als Dicken- oder Radial-Schwinger mit geeigneten Resonanzfrequenzen, Piezo-Schläuche oder Piezo-Folien mit bezüglich der Richtchakteristik optimierten Formen und Abmessungen zur Anwendung. Die Torschaltungen sperren den Signaldurchgang während des Sendens und des Ausschwingvorganges. Die Frequenzweichen für die niederfrequenten Sekundärsignale sind Bandfilter mit in einem ganzzahligen Verhältnis der Mittenfrequenzen.
Die Erfindung wird in der Meeres- und Umwelttechnik angewendet.
Es ist bekannt, parametrische Schallquellen vorteilhaft zur Unterwasserortung und -nachrich­ tenübertragung einzusetzen. Üblicherweise werden die Entfernungen zwischen Schallquelle und Empfänger größer als die Länge des Wechselwirkungsraumes gewählt. Der Anteil der hochfrequenten Primärsignale am Empfangssignal hat sich so reduziert, daß die Abtrennung der tieffrequenten Sekundärsignale mit üblichen Mitteln gelingt. Als Schall-Empfänger werden einzelne Hydrofone oder Hydrofon-Arrays verwendet. Bei geringen Entfernungen kann der Pegel der Primärfrequenzsignale um mehrere Größenordnungen über dem der Sekundärsignale liegen und es kann zur Übersteuerung der Schallempfänger und der nachfolgenden Verstärker kommen, verbunden mit Informationsverlusten bei der Signalauswertung. Der Sendewandler selbst wird i. a. nicht als Empfänger für die Sekundärfrequenzsignale verwendet, weil sich seine elektrische Impedanz außerhalb seines Resonanzbereiches so ändert, daß die angeschaltete Sendeleistungsstufe die Empfangsempfindlichkeit erheblich verringert und die Probleme der Filterung und Übersteuerung weiter verschärft werden, weil sich der Pegelunterschied zwischen den Primär- und Sekundärsignalen vergrößert. Sein Einsatz auch als Em­ pfangswandler für die Sekundärfrequenzsignale würde jedoch den technischen Aufwand und die Kosten auf der Empfängerseite erheblich verringern, wenn keine großen Anforderungen an die Richtwirkung gestellt werden.
Der im Patentanspruch 1 angegebenen Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Anordnung mit mehreren Ausführungsbeispielen zum Empfang von Signalen, die bei parametrischer Sendung entstehen, zu schaffen, mit denen es ohne nichlineare Verzerrungen und Verluste an Störabstand möglich ist, die einzelnen mit extrem hohen Pegelunterschieden vorhandenen Frequenzbänder zu trennen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in den Patentansprüchen aufgeführten Merkmale gelöst.
Bei parametrischer Sendung und geringen Entfernungen, wie sie innerhalb des Wechselwirkungsraumes auftreten, können die Pegel der Primärsignale um einige Größenordnungen höher als die der Sekundärsignale liegen. Mit herkömmlichen Empfangsverfahren und Empfangsanordnungen kann diese Aufgabe nicht oder nur unzureichend gelöst werden. Es kommt zu Übersteuerungen der Verstärker oder zu nichtlinearen Verzerrungen bei der Großsignalaussteuerung. Erfindungsgemäß wird der Pegel der Primär-Empfangssignale durch eine Reihe sich ergänzender Maßnahmen reduziert und die Pegel der Sekundär-Empfangssignale werden angehoben. Ist die Eigenresonanz der Empfangselemente niedriger als die Primärfrequenzen, ergibt sich eine Filterwirkung wie beim Tiefpaßfilter. Der Pegel der hohen Frequenzen wird gesenkt. Ein ähnlicher Effekt wird erreicht, wenn vor den Empfangselementen schalldämmende angeordnet werden, deren Dämpfungsfaktor mit steigender Frequenz stark zunimmt. Eine weitere definierte Pegelreduzierung der Primärfrequenzen wird durch Sperrfilter an den Empfängereingängen mit vorgebbarer Sperrdämpfung erreicht. Besonders hohe Signalpegel treten während des Sendens und beim sich anschließenden Ausschwingvorgang auf. Sie können nachfolgende Baugruppen bis in die Sättigung aussteuern und zur nur langsam abklingenden Verschiebung der Arbeitspunkte der Verstärker führen, so daß die Signalverarbeitung bei kleinen Entfernungen zwischen Sender und Empfänger beeinträchtigt wird. Diese Probleme werden vorteilhaft wie angegeben durch geeignete Torschaltungen vermieden. Sowohl die Primär- als auch die Sekundärfrequenzsignale sind informationshaltig. Eine einfache Signalauswertung ist möglich, wenn die einzelnen Frequenzbänder frequenzselektiv verstärkt werden. Es besteht dabei die Möglichkeit, die Verstärkung an die Pegel der einzelnen Bänder anzupassen und den Dynamikbereich von nachfolgenden Baugruppen, z. B. von A/D-Wandlern, voll auszunutzen. Mit den weiteren angegebenen Sperrfiltern soll verhindert werden, daß die noch in den Sekundärfrequenz vorhandenen Primärsignalanteile die Verstärker übersteuern. Bedeutende Einsparungen an Aufwand und Platz sind möglich, wenn entsprechend Patentanspruch 1 durch spezielle Entkopplungsbaugruppen der Sendewandler auch als Empfangswandler eingesetzt werden kann.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist im Patentanspruch 2 angegeben. Aus den Echosignalen der Boden- und Sedimentortung sowie der Objektortung mit parametrischen Mehrfrequenz-Sendesignalen können außer den üblichen Informationen über Entfernung und Richtung auch Informationen zu den Materialeigenschaften gewonnen werden. Dazu ist eine genaue Analyse der Amplituden- und Phasenverhältnisse der einzelnen Frequenzbänder erforderlich. Mit dem im Patentanspruch 4 angegebenen Verfahren ist es möglich, die einzelnen Frequenzbänder mit maximalem Störabstand und geringem Aufwand für die Signalanalyse bereitzustellen.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist auch im Patentanspruch 3 angegeben. Mit Hilfe einfacher und kostengünstiger passiver elektronischer Bauelemente wird eine wirkungsvolle und zuverlässige Entkopplung zwischen Schallwandler und Sender im Empfangsfall erreicht. Ebenso einfach wird die Entkopplung von Sender und Empfänger im Sendefall gelöst, ohne daß der Signalempfang beeinträchtigt wird. Mittels weniger weiterer Bauelemente gelingt die erforderliche Beeinflussung des Frequenzganges ohne größeren Aufwand.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist im Patentanspruch 4 angegeben. Em­ pfangselemente für die Sekundärfrequenzsignale müssen eine große relative Bandbreite und eine hohe Übersteuerungsfestigkeit aufweisen. Weiterhin ist es wegen der kleinen Signalpegel dieser Signale von Vorteil, zur Verbesserung des Signal/Rausch-Verhältnisses und zur Redu­ zierung von Mehrwegeeinflüssen bei der Schallausbreitung gerichtet zu empfangen, was bei niedrigen Frequenzen große Wandlerflächen erfordert. Im Gegensatz zum Sendeschallwandler müssen nur geringe Leistungen übertragen werden. Aufwand und Kosten des Wandlers werden wesentlich durch Anzahl und Kosten der Elementarwandler bestimmt. Mit dem im Patent­ anspruch 2 angegebenen Verfahren ist es möglich, leistungsfähige großflächige Empfangs­ wandler mit geringen Kosten und mit kleiner Einbautiefe zu realisieren.
Die Erfindung soll nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben werden. Es zeigen:
Fig. 1 Schematische Anordnung der Funktionseinheiten des parametrischen Empfangs­ verfahrens
Fig. 2 Schematische Darstellung des Empfangsschallwandlers als Flächen- oder Linien-Array mit spezieller Resonanzfrequenz, Querschnitt und Eigenschaften
Fig. 2a Einzelheit A2, Amplitudenfrequenzgang eines Hydrofon-Elementes
Fig. 2b Einzelheit B2, Amplitudendichtespektrum am Ausgang des Wandlers
Fig. 3 Schematische Darstellung des Empfangsschallwandlers als Flächen- oder Linien-Array mit akustischen Tiefpässen, Querschnitt und Eigenschaften
Fig. 3a Einzelheit A3, Amplitudenfrequenzgang des akustischen Tiefpasses
Fig. 3b Einzelheit B3, Amplitudendichtespektrum am Ausgang des Wandlers
Fig. 4 Schematische Darstellung des Sendewandlers als Empfangswandler, Querschnitt und Eigenschaften
Fig. 4a Einzelheit A4, Amplitudenfrequenzgang eines Hydrofon-Elementes
Fig. 4b Einzelheit B4, Amplitudendichtespektrum am Ausgang des Wandlers
Fig. 5a Anordnung der Hydrofon-Elemente des Empfangsschallwandlers um den Sende­ wandler herum
Fig. 5b Anordnung der Hydrofon-Elemente des Empfangsschallwandlers neben dem Sende­ wandler
Fig. 6 Aufbau der Entkopplungsbaugruppe
Die parametrischen akustischen Empfangssignale 2, 3 werden mit dem Empfangsschallwandler 1 empfangen und in elektrische Signale gewandelt. Als Empfangsschallwandler 1 für die niederfrequenten akustischen Sekundärfrequenz-Signale 2 werden Flächen- oder Linien-Arrays 11 aus einer Anzahl von Hydrofon-Elementen 22 mit akustischen Resonanzfrequenzen fR oberhalb des Sekundärfrequenzspektrums und unterhalb des Primärfrequenzspektrums ver­ wendet. Die Resonanzfrequenzen fR werden so niedrig gelegt, daß der Amplitudenfrequenz­ gang A1(f) der Hydrofon-Elemente 22 im Bereich des Primärfrequenzspektrurns die Primär­ frequenzsignale im Amplitudendichtespektrum U1(f) des elektrischen Empfangssignals 15 erheblich dämpft. Weiterhin können als Empfangsschallwandler 1 Flächen- oder Linien-Arrays 12 aus einer Anzahl von Hydrofon-Elementen 22 mit akustischen Resonanzfrequenzen fR oberhalb des Sekundärfrequenzspektrums und vorgeordneten akustischen Tiefpässen 23 mit Grenzfrequenzen fG oberhalb des Sekundärfrequenzspektrums eingesetzt werden. Der Ampli­ tudenfrequenzgang A2(f) des akustischen Tiefpasses weist oberhalb seiner Grenzfrequenz fG einen solchen Abfall auf, daß die Primärfrequenzsignale im Amplitudendichtespektrum U2(f) des elektrischen Empfangssignals 15 erheblich gedämpft sind. Durch entsprechende Wahl der Resonanzfrequenzen fR der Hydrofon-Elemente 22 wird eine verstärkte Dämpfung erreicht. Die Empfangswandler 11 und 12 werden vorrangig zum Empfang der akustischen Sekundärfrequenzsignale 2 verwendet. Die Empfangswandler 11 und 12 werden neben dem Sendewandler 26 oder um den Sendewandler 26 herum angeordnet und als Hydrofon-Ele­ mente 22 werden Piezokeramik-Elemente mit oberhalb des Sekundärfrequenzbandes liegenden Dicken- und Radial-Resonanzfrequenzen oder Piezo-Schläuche bzw. Piezo-Folien mit bezüg­ lich der Richtcharakteristik optimierter Anzahl, Größe, Form und Anordnung der Einzelelemente und optimierten Gesamtabmessungen eingesetzt.
Weiterhin kann der Sendeschallwandler 1 selbst als Sende/Empfangswandler 13 zum Empfang der hochfrequenten akustischen Primärfrequenzsignale 3 und der niederfrequenten akustischen Sekundärfrequenzsignale 2 verwendet werden. Der Amplitudenfrequenzgang A3(f) des Sende/Empfangswandlers 13 weist im Bereich des Primärfrequenzspektrums eine Resonanzüberhöhung auf und im Amplitudendichtespektrum U3(f) des elektrischen Empfangssignals 15 sind die Amplituden der Primärfrequenzsignale wesentlich größer als die der Sekundärfrequenzsignale. Zwischen Sende/Empfangswandler 13, Sender 10 und Empfän­ ger 20 befindet sich die Entkopplungsbaugruppe 4. In der Entkoplungsbaugruppe 4 werden zur Entkopplung von Sender 10 und Schallwandler 13 im Empfangsfall einzelne oder Reihen­ schaltungen antiparallel geschalteter Dioden 17 zwischen Schallwandler 1 und Sender 10 verwendet und zur Entkopplung von Sender 10 und Empfänger 20 im Sendefall wird ein Diodenbegrenzer 18 eingesetzt, dessen antiparallel geschalteten Dioden 19 ein Widerstand 25 zur Festlegung der unteren Empfangs-Grenzfrequenz und ein mit einem Widerstand bedämpfter Reihenschwingkreis 21 zur definierten Dämpfung der Primärfrequenzen im Empfangssignal parallel geschaltet ist. Im weiteren Empfangssignalweg ist eine Torschaltung 6 angeordnet, die den Signaldurchgang während des Sendens und des Ausschwingvorganges mit einem Torsignal 24 entsprechender Dauer sperrt. Es folgen mehrere Frequenzweichen 7 zur Trennung der hochfrequenten und niederfrequenten Frequenzbänder. Die Frequenzweichen 7 für die niederfrequenten elektrischen Sekundärfrequenz-Signale sind Bandfilter mit Mitten­ frequenzen F1, F2, F3, . . . einem ganzzahligen Verhältnis und für das hochfrequente elektrische Primärfrequenzsignal wird ein Bandfilter mit der Mittenfrequenz f0 verwendet. Es schließen sich Primärfrequenz-Verstärker 83 und Sekundärfrequenz-Verstärker 82 zur Signalverstärkung an. Die Sekundärfrequenzverstärker 82 enthalten zur Verhinderung von Übersteuerung aufeinander folgend Verstärker-Sperrfilter 9 für die Primärfrequenzen und Verstärker-Elemente 8. Der Betrag der Sperrdämpfung der Verstärker-Sperrfilter 9 ist mindestens gleich der Verstärkung der Verstärker-Elemente 8.
Bezugszeichenliste
1
Empfangsschallwandler
2
Niederfrequente akustische Sekundärfrequenzsignale
3
Hochfrequente akustische Primärfrequenzsignale
4
Entkopplungsbaugruppe
5
Eingangs-Sperrfilter
6
Torschaltung
7
Frequenzweiche
72
Niederfrequente elektrische Sekundärfrequenzsignale
73
Hochfrequente elektrische Primärfrequenzsignale
8
Verstärker-Element
82
Sekundärfrequenz-Verstärker
83
Primärfrequenz-Verstärker
9
Verstärker-Sperrfilter
10
Sender
11
Flächen- oder Linien-Array mit spezieller Resonanzfrequenz
12
Flächen- oder Linien-Array mit akustischen Tiefpässen
13
Sende/Empfangswandler
14
Sende- und Empfangssignal
15
Empfangssignal
16
Sendesignal
17
Sender-Schallwandler-Entkopplungsdioden
18
Diodenbegrenzer
19
Antiparallele Dioden
20
Empfänger
21
Widerstandsbedämpfter Reihenschwingkreis
22
Hydrofon-Element
23
Akustischer Tiefpaß
24
Torsignal
25
Parallelwiderstand
26
Sendewandler
FS
Mittenfrequenz des Sekundärfrequenz-Bandes
F1,2,3
Bandfilter-Mittenfrequenzen
f0
Mittenfrequenz des Primärfrequenz-Bandfilters
fP
Mittenfrequenz des Primärfrequenz-Bandes
fR
Resonanzfrequenz des Hydrofon-Elementes
fG
Grenzfrequenz des akustischen Tiefpasses
A1,2,3
(f) Amplitudenfrequenzgang
U1,2,3
(f) Amplitudendichtespektrum

Claims (4)

1. Verfahren zum Empfang von Signalen bei parametrischer (nichtlinearer) Sendung zur Echolotung des Bodens, von Sedimentschichten und von Objekten am und im Boden ins­ besondere in Flachwasserbereichen und zur Unterwassernachrichtenübertragung, dadurch gekennzeichnet, daß als Empfangsschallwandler (1) für die niederfrequenten akustischen Sekundärfrequenz-Signale (2) Flächen- oder Linien-Arrays (11) aus einer Anzahl von Hydrofon-Elementen (22) mit akustischen Resonanzfrequenzen fR oberhalb des Sekundärfrequenzspektrums und unterhalb des Primärfrequenzspektrums oder Flächen- oder Linien-Arrays (12) aus einer Anzahl von Hydrofon-Elementen (22) mit akustischen Resonanzfrequenzen fR oberhalb des Sekundärfrequenzspektrums und vorgeordneten akustischen Tiefpässen (23) mit Grenzfrequenzen fG oberhalb des Sekundärfrequenzspektrums verwendet werden, oder daß der Sendeschallwandler (1) als Sende/Empfangswandler (13) durch Entkopplungsbaugruppen (4) zum Empfang der hoch­ frequenten akustischen Primärfrequenzsignale (3) und der niederfrequenten akustischen Sekundärfrequenzsignale (2) verwendet wird, daß an den Empfängereingängen Eingangs-Sperrfilter (5) vorgebbarer Sperrdämpfung für die Primärfrequenzen angeordnet werden und Torschaltungen (6) angeordnet werden können, die den Signaldurchgang während des Sendens und des Ausschwingvorganges mit einem Torsignal (24) entsprechender Dauer sperren, daß sich eine oder mehrere Frequenzweichen (7), Primärfrequenz-Verstärker (83) und Sekundärfrequenz-Verstärker (82) zur Trennung der hochfrequenten und niederfrequenten Frequenzbänder und zur Signalverstärkung an­ schließen und daß die Sekundärfrequenzverstärker (82) zur Verhinderung von Übersteuerung aufeinander folgend Verstärker-Sperrfilter (9) für die Primärfrequenzen und Verstärker-Elemente (8) enthalten und daß der Betrag der Sperrdämpfung der Verstärker-Sperrfilter (9) mindestens gleich der Verstärkung der Verstärker-Elemente (8) ist.
2. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenzweichen (7) für die niederfrequenten elektrischen Sekundärfrequenz- Signale Bandfilter mit Mittenfrequenzen F1, F2, F3, . . . einem ganzzahligen Verhältnis sind und für das hochfrequente elektrische Primärfrequenzsignal ein Bandfilter mit der Mittenfrequenz f0 verwendet wird.
3. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der Entkopplungsbaugruppe (4) zur Entkopplung von Sender (10) und Schallwandler (1) im Empfangsfall einzelne oder Reihenschaltungen antiparallel geschalteter Dioden (17) zwischen Schallwandler (1) und Sender (10) verwendet werden und daß zur Entkopplung von Sender (10) und Empfänger (20) im Sendefall ein Diodenbegrenzer (18) eingesetzt wird, dessen antiparallel geschalteten Dioden (19) ein Widerstand (25) zur Festlegung der unteren Empfangs-Grenzfrequenz und ein mit einem Widerstand bedämpfter Reihen­ schwingkreis (21) zur definierten Dämpfung der Primärfrequenzen im Empfangssignal parallel geschaltet ist.
4. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Empfang vorrangig der akustischen Sekundärfrequenzsignale (2) der Empfangs­ wandler (1) neben dem Sendewandler (26) oder um den Sendewandler (26) herum angeordnet wird und daß als Hydrofon-Elemente (22) Piezokeramik-Elemente mit oberhalb des Sekundärfrequenzbandes liegenden Dicken- und Radial-Resonanzfrequenzen oder Piezo-Schläuche bzw. Piezo-Folien mit bezüglich der Richtcharakteristik optimierter Anzahl, Größe, Form und Anordnung der Einzelelemente und optimierten Gesamtab­ messungen eingesetzt werden.
DE1999131386 1999-07-07 1999-07-07 Anordnung zum Empfang von Signalen bei parametrischer Sendung zur Echolotung des Bodens, von Sedimentschichten und von Objekten am und im Boden sowie zur Unterwassernachrichtenübertragung Expired - Lifetime DE19931386C2 (de)

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