DE2855132A1

DE2855132A1 - Handhabungseinrichtung, insbesondere fuer industrieroboter

Info

Publication number: DE2855132A1
Application number: DE19782855132
Authority: DE
Inventors: Peter Schmid
Original assignee: SSIH Management Services SA
Current assignee: MICROBO AG 2035 CORCELLES CH
Priority date: 1977-12-29
Filing date: 1978-12-20
Publication date: 1979-07-05
Also published as: DE2855132C3; US4329110A; FR2424795B1; JPS5621557B2; GB2011572B; CH617559B; IT1203213B; GB2011572A; CH617559GA3; IT7869965A0; FR2424796B1; DE2855132B2; FR2424795A1; FR2424796A1; JPS54132963A

Description

DR. BERG DIPL.-ING. STAPF DIPL.-ING. SCHWABE DR. DR. SANDMAIR

PATENTANWÄLTE Postfach 860245 · 8000 München 86 2 8 5 5 1 3

Anwaltsakte: 29 779 20. Dezember 1978

SSIH Management Services SA Biel / SCHWEIZ

Handhabungseinrichtung, insbesondere für Industrieroboter

Reg.-Nr. S-H3-182.6

f (089) 988272 Telegramme: 3 U 3 U Z / / U O I ί Bankkonten: Hypo-Bank München 4410122850

988273 BERGSTAPFPATENT München (BLZ 70020011) Swift Code: HYPO DE MM

98S274 TELEX: Bayen Vereinsbank München 453100(BLZ 70020270)

983310 0524560BERGd Posischeck München 65343-808 (BLZ 70010080)

ancreordneter. Greifer. Pie Frfindunq hat insbesor-rerc zun ^r'^J"j, eine solche Handhabungseinrichtung für die Zwecke der Uhre;·-· industrie zu schaffen, wo relativ kleine Teile präzis manipuliert werden nüssen.

Arbeitskräftemangel, steigende Lohnkosten und der Zwang zu höherer Produktivität haben zur Entwicklung von Industrierobotern geführt. Industrieroboter sind in mehrerer Eeweaungsachsen frei programmierbare, mit einem Greifer oder mit ejreiv-Werkzeug ausgerüstete automatische Handhabungseinrichturgea.

Der Mensch besitzt in seinem Arm eine Greifeinrichtung, deren Fähigkeiten durch mechanische Einrichtungen nur unvollkommen nachgeahmt werden kann. Dennoch besteht für den Bau von Handhabungseinrichtungen für Industrieroboter der Wunsch, mit diese: Bewegungen ausführen zu kennen, wie sie auch der Mensch mit Arm und Hand ausführen kann. In gewissen Fällen wird auch versucht, eine Handhabungseinrichtung so auszubilden, dass sie sich zur Durchführung von Aufgaben eignet, die der Mensch nur mit Schwierigkeiten ausführen kann. Ein Beispiel dafür sind Bewegungen, die mit grosser Präzision wiederholt werden müssen.

Eine bekannte Handhabungseinrichtung weist einen auf einem Träger drehbaren Support auf, an weichern ein Hebelsysterr. mit drei gelenkig miteinander verbundenen Gliedern angeordnet ist, wobei sich am Ende des letzten Gliedes ein Greifer oder ein Werkzeug befindet. Die Bewegung des Greifers innerhalb einer

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beispielsweise senkrechten Fläche erfolgt mittels drei Antriebsorganen, wobei sich das Antriebsorgan für das erste Glied auf dem Support, das Antriebsorgan für das zweite Glied auf dem ersten Glied und das Antriebsorgan für das dritte Glied auf dem zweiten Glied befindet. Ein viertes Antriebsorgan ermöglicht noch die Schwenkuno· des Hebelsystems um eine in der Regel senkrechte Achse. Diese Handhabungseinrichtung ist sehr schwerfällig im Betrieb, weil das Hebelsystem auch die Massen der Antriebsorgane tragen muss. Infolge des Gewichts der Antriebsorgane besteht auch die Tendenz zum Durchbiegen, was die Positioniergenauigkeit erheblich beeinträchtigt. Es können keine hohe Positioniergeschwindigkeiten erzielt werden, weil die Masse der zu beschleunigenden Teile gross ist, wobei auch die Gefahr von unerwünschten Schwingungen besteht.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Handhabungseinrichtung der eingangserwähnten Art derart zu verbessern, dass sie eine hohe Positioniergenauigkeit und eine hohe Positioniergeschwindigkeit ermöglicht, jedoch im Aufbau einfach und im Betrieb versatil ist.

Gemäss der vorliegenden Erfindung wird dies bei der eingangserwähnten Handhabungseinrichtung dadurch erreicht, dass das erste Glied Teil eines ersten Hebelparallelogramms bildet, dass das zweite und das dritte Glied Teil eines zweiten

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Hebelparallelogramms bilden, das mit dem ersten Hebelparallelogramm ein gemeinsames Glied aufweist, dass ein Höhenhebelwerk vorgesehen ist, das an das zweite Hebelparallelogramm angreift, um die Höhelage des Greifers festzulegen, und dass das erste und das zweite Antriebsorgan auf der. Support angeordnet sind. Diese Ausbildung hat den Vorteil, dass die Antriebsorgane auf dem Support angeordnet sind. Das Hebelsystem wird daher nicht durch die Masse der Antriebsorgane belastet. Es kann daher leicht, aber dennoch weitgehend durchbiegungssicher konstruiert werden, was eine hohe Positionierungsgenauigkeit für den Greifer und auch hohe Positioniergeschv.'indigkeiten erlaubt.

Damit der Greifer nicht nur in einer Fläche bewegt werdenkann, ist der Support zweckmässigerweise drehbar oder verschwenkbar in einem Träger gelagert, wobei ein viertes Antriebsorgan in bekannter Weise vorgesehen werden kann, um den Support in eine vorbestimmte Lage zu bewegen.

Vorteilhaft weist das Höhenhebelwerk zwei miteinander gelenkig verbundene Hebel auf, von denen einer mit dem Support fest verbunden und der andere mit einem Glied des zweiten Hebelparallelogramms gelenkig verbunden ist. Auf diese Weise kann der Greifer in der gewünschten Höhe gehalten werden. In der Regel ist es jedoch

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zweckmässig, wenn der Greifer verschiedene Höhenlagen annehmen kann. Es ist daher vorteilhaft, wenn das Höhenhebelwerk zwei miteinander gelenkig verbundene Hebel aufweist, von denen einer mit dem Support und der andere mit einem Glied des zweiten. Hebelparallelogramms gelenkig verbunden ist, wobei dann ein Antriebsorgan vorgesehen werden kann, um den mit dem Support gelenkig verbundenen Hebel in eine vorbestimmte Winkelstellung zum Support zu bewegen und so über den genannten zweiten Hebel und das zweite Hebelparallelogramm die Höhenlage des Greifers festzulegen.

Als Antriebsorgane eignen sich vorteilhaft Schrittschaltmotoren. Dabei wird vorteilhaft dafür gesorgt, dass das am Support angelenkte erste Glied und ein ebenfalls am Support angelenktes Glied des ersten Hebelparallelogramms ein Zahnradsegment aufweisen, in dessen Zähne ein Ritzel des ersten, bzw. des zweiten Antriebsorgans eingreift. Dabei kann auf jedem Zahnradsegment ein zweites Zahnradsegment vorgesehen sein, das um seine Drehachse relativ zum ersten Zahnradsegment durch Federkraft verschiebbar ist, um eine spielfreie Kraftübertragung in beiden Richtungen zu gestatten.

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Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführuncrsbeispiels beschrieben, wobei Bezug auf die Zeichnung genommen wird. Es zeigt:

Figur 1 eine schematische Darstellung einer bekannten Handhabungseinrichtung bestehend aus einem drehbaren Träger und einem dreigliedrigen Hebelsystem mit einem Greifer.

Figur 2 eine schematische Darstellung der Handhabungseinrichtung,

Figur 3 eine perspektivische Darstellung der Handhabungseinrichtung ,

Figur 4 eine perspektivische Darstellung wie in Figur 3,

wobei jedoch einige Teile weggelassen sind, ujt. andere Teile sichtbar zu machen,

Figur 5 eine perspektivische Darstellung, welche die Handhabungseinrichtung von einer anderen Seite zeigt als die Figur 3 und 4, wobei aber wiederum einige Teile weggelassen sind.

Figur 6 eine Ansicht der Handhabungseinrichtung von der gleichen Seite wie in Figur 6, jedoch nicht in perspektivischer Darstellung,

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Figur 7 den Greifer in geschlossenem Zustand und Figur 8 in geöffnetem Zustand.

Bei der bekannten Handhabungseinrichtung, welche in Figur 1 schematisch dargestellt ist, ist ein Greifarm 10 bestehend aus den drei Gliedern 11, 13 und 15 gelenkig mit einem Support 17 verbunden, der seinerseits in einem Träger 19 drehbar ist. Am Ende des Greifarms 10 befindet sich ein Greifer 21. Um das Glied 11 um die Drehachse 23 zu verschwenken, ist ein hydraulischer Zylinder 25 auf dem Support 17 vorgesehen. Zur Verschwenkung der Glieder 13 und 15 befinden sich entsprechende hydraulische Zylinder 27 und 29 auf den Gliedern 11 und 13. Die Nachteile dieser Ausführung sind bereits einleitend erwähnt worden.

Bei der in Figur 2 schematisch dargestellten Handhabungseinrichtung gemäss einem Ausführungsbexspxel der Erfindung ist der Greifarm analog zu jenem in Figur 1 aufgebaut. Das erste, zweite und dritte Glied 11, 13 und 15 bilden aber Teile von zwei Hebelparallelogrammen 31 und 33. Die Hebelparallelogramme 31 und 33 v/eisen ein gemeinsames Glied 35 eiuf.

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Das Hebelparallelogramra 31 besitzt ausser den Gliedern 11 und 35 noch die Glieder 37 und 39. Das zweite Hebelparallelogramm 33 besitzt ausser den Gliedern 13, 15 und 35 noch das Glied 41. Ein Höhenhebelwerk 43 bestehend aus den Hebeln 4 5 und 4 ist vorgesehen, um die Höhe des Greifers 21 festzulegen. Hit dem Nsigungshebel 37 kann die Neigung des Greifers 21 eingestellt v/erden. Sämtliche Drehachsen 51 bis 61 des Hebel-

systens sind parallel zueinander angeordnet. Auf dem Support 17 sind drei Antriebsorgane in Fern von Schrittschaltmotoren 63, 65 und 67 angeordnet, deren Antriebsritzel 64, 66 und 68 über Zahnsegmente 69, 71 und 73 auf die Glieder 11, 37 und 45 einwirken. In gewissen Fällen, wenn nicht gewünscht wird, den Greifer 21 in verschiedene Höhenlagen zu bringen, könnte der Hebel 45 starr mit dem Support 17 werden, in welchem Falle natürlich auch der Schrittschaltmotor 67 wegfallen könnte. Dies gilt nur für einen bestimmten Bewegungsbereich des Hebels 45. Dieser Bereich wird durch den mittleren Bereich des Bewegungsfelues von Hebel 4 5 gebildet. Wenn keine N_eigungsverschieburig des Greifers gewünscht wird, könnte der Hebel 37 starr r.iit dem Support 17 verbunden werden, wobei dann auf den Schrittmotor 65 verzichtet v/erden könnte.

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Auf dem Träger 19 ist ein weiterer Schrittschaltmotor 75 angebracht, dessen Antriebsritzel 76 ein Zahnrad oder Zahnsegment 77 antreiben kann, um den Support mit dem daran angeordneten Greifarm zu drehen.

Eine praktische Ausführungsform der in Figur 2 schematisch dargestellten Handhabungseinrichtung ist aus den Figuren 3 bis 6 ersichtlich. In diesen Figuren sind gleiche Teile oder Baugruppen wiederum mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet.

Der Support 17 weist einen im Träger 19 drehbar befestigten Block 17a auf. Auf der einen Seite des Blocks 17a ist 'mittels der Distanzbolzen 17b eine Platine 17c befestigt, auf welcher die Schrittschaltmotoren 63 und 65 angeordnet sind (Fig. 3). Auf der anderen Seite des Blocks 17a ist ebenfalls mittels Distanzbolzen (nicht gezeigt, aber in Figur 6 sind die Befestigungsschrauben 17d sichtbar) eine Platine 17e befestigt. Auf dieser ist der Schrittschaltmotor 67 angebracht

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Das Ritzel 64 (Fig. 5) des Schrittschaltmotors 63 greift in das Zahnsegment 69 ein, das über eine im Block 17a gelagerte Welle (nicht sichtbar), deren Drehachse mit 51 (vgl. Fig. 2) bezeichnet ist, mit dem Glied 11'verbunden ist. Das Zahnsegment 69 und das Glied 11' sind ferner durch einen Bolzen (nicht dargestellt) miteinander verbunden. Auf diese Weise bilden die Teile 69 und 11" ein dem Hebelglied von Fig. 2 entsprechendes Hebelglied, das aber zwei paralle, durch einen Bolzen miteinander verbundene Arme aufweist. Der Bolzen 52' bildet die Drehachse 52, auf welcher die Hebel 35' und 35'', die dem Hebel 35 von

bindet. Figur 2 entsprechen,fest miteinander ver Bei dieser Ausführungsform ist also das Hebelglied 35 von Fig. durch zwei in Abstand voneinander angeordnete Hebel 35' und 35'' ersetzt. Die Hebel 35¹ und 35*' sind ferner durch den Bolzen 56' verbunden, der zugleich als Drehachse 56 für die beiden parallel in Abstand voneinander angeordneten Hebel 13' und 13'' dient, die dem Hebelglied 13 von Figur 2 entsprechen. Zwischen den Hebeln 13' und 13'' ist an deren unteren Ende die Welle 57' gelagert. Ihre Drehachse 57 entspricht ebenfalls jener von Figur 2. Die Welle 57' besitzt ein Lager 57'' zur Aufnahme einer drehbaren Spindel 15'. Fest verbunden und dem Lager 57" ist der Hebelarm 15 ". Die Spindel 15' und der Hebelarm 15'' entsprechen dem Hebelglied 15 von Figur 2, das um die Achse 57 drehbar ist. Am Ende der Spindel befindet sich der Greifer 21 (Figuren 2, 6).

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Das Ritzel 66 des Schrittschaltmotors 65 greift in das Zahnsegment 71 ein, das zugleich den Hebel 37 bildet, der auf der Achse 51 drehbar gelagert ist. An dem Hebel 37 ist der Hebel 39 bei 54 angelenkt. Der Hebel 39 ist mit dem Hebel 35'' bei 53"drehbar verbunden.

Das erste Parallelogramm 33. (Fig. 2) besteht bei der beschriebenen Ausführungsform (Figuren 3 bis 6) aus den parallel angeordneten Teilen 6 9 und II¹, den parallel angeordneten Teilen 35' und 35'' und den Hebelgliedern 37 und 39. Der Hebel 35 von Figur 2 weist vier Drehachsen 52, 53, 55 und 56 auf. Bei der Beschreibung des Ausführungsbeispiels gemäss den Figuren 3 bis 6 sind bereits die entsprechenden Drehachsen 52, 53 und 56 erwähnt worden. Bei 55 ist nun am Hebel 35'' Hebelglied 41 angelenkt, der seinerseits bei 58 an den Hebel 15'' angelenkt ist.

Das zweite Parallelogramm 3 (Fig. 2) besteht also bei der beschriebenen Ausführungsform (Fig. 3-6) aus den parallelen Teilen 13' und 13'', den mitein-

und; ander verbundenen Teilen 15'', 57' ^7'' den miteinander

verbundenen hebeln 35' und 35'' und dem Hebelglied Das Ritzel 68 des Schrittschaltmotors 67 greift in das Zahnsegment 73 ein (Fig. 4), das zugleich das Hebelglied 45 bildet. Dieses ist bei 59 drehbar

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Unter Bezugnahme auf die Figuren 7 und 8 wird nun eine bevorzugte Ausgestaltung des Greifers 21 näher erläutert. Der Greifer 21 ist am Teil 15" (Fig. 5) starr befestigt. Zu diesem Zweck v/eist der Support 81 eine Bohrung 83 auf, welche ein Ende des Teils 15' aufnimmt, wobei dann der Support 81 durch nicht eingezeichnete Spannmittel, z.B. eine Schraube, festgespannt werden kann. Auf dem Support 81 befindet sich eine axial verschiebbare IQlse 85, die auf zwei Seiten einen Arm 87 aufweist. An jedem Arm 87 sind an drei Zapfen vier Parallelogrammhebel 91, 92, 94 drehbar befestigt. Je zwei Parallelogrammhebel 91, 92 und 93, 94 bilden zusammen mit dem Arm und einem weiteren Hebel 95 bzw. 96 ein Parallelogramm. Jedes Parallelogramm ist bei den Zapfen 101 bzw. 102 mit einem Verbindungshebel 97 bzw. 98 gelenkig verbunden, die ihrerseits an einem gemeinsamen Drehbolzen 99 angelenkt sind, der am Support 81 angebracht ist. Die Greiferbacken 104 und 106 sind mit Schrauben 108, 109 oder dgl. an den Parallelogrammen befestigt. Der Greifer wird durch Federn 103 und 105 normalerweise in der am Block 17a gelagert und bei 60 mit einem weiteren Hebelglied 47 verbunden, der seinerseits bei 61 mit dem Hebel 13' drehbar verbunden ist.

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in Figur 7 gezeichneten Stellung gehalten. Wird jedoch die Hülse 85 durch ein nicht eingezeichnetes Betätigungsorgan, z.B. einen hydraulischen Zylinder nach unten gedrückt, so öffnet der Greifer 21 (Fig. 8), Es ist zu beachten, dass sich bei der beschriebenen Ausführung die Greiferbacken 104, 106 praktisch in einer horizontalen Ebene bewegen, wobei sie parallel geführt werden. Dies ist für viele Anwendungen von Vorteil. So wird dadurch beispielsweise ein sicheres Erfassen von kleinen Teilen beträchtlich erleichtert.

Es ist bereits vorher erwähnt worden, dass die Spindel 15' in einem Lager 57'' drehbar ist. Diese Spindel kann von einem Schrittschaltmotor 111 angetrieben werden. Dies erfolgt über einen Zahnriemen 113 (Fig. 4), einem weiteren, nicht eingezeichneten Zahnriemen, der eine nicht eingezeichnete Schnecke antreibt, die in das Schneckenrad 115 der Spindel 15' eingreift.

Bei der Verwendung bei einem Industrieroboter kann die Programmierung der Handhabungseinrichtung auf verschiedene Weise erfolgen. So kann man vorteilhaft an einer Handhabungseinrichtung anstelle der Antriebsorgane Inkrementalgeber anbringen. Die Hand-

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habungseinrichtung kann dam von Hand betätigt werden, um die gewünschten Operationen durchzuführen, wobei die Signale der Inkrementalgeber gespeichert werden (z.B. auf Magnetband) . Dieser Datenspeids: kann dam abgefragt werden, um eine mit Antriebsorganen ausgestattete Handhabungseinrichtung so zu steuern, dass sie die vorher ausgeführten Bewegungen automatisch wiederholt. Wenn diese Art von Programmierung zur •Handhabung von kleinen Teilen verwendet wird, könnten aber"Schwierigkeiten entstehen, weil sehr kleine Bewegungen ausgeführt werden müssen. In solchen Fällen empfiehlt es sich, eine mit Antriebsorganen ausgerüstete Handhabungseinrichtung mit einer mit Inkrementalgebern ausgerüsteten Handhabungseinrichtung, die in vergrössertem Masstab, z.B. fünfmal grosser, gebaut wurde, elektrisch zu kuppeln, so dass die kleinere Einrichtung die Bewegungen der grösseren Einrichtung getreu, aber in verkleinertem Masstab ausführt, wobei wiederum die Signale der Inkrementalgeber gespeichert werden. Dieser Speicher kann dann wiederum abgefragt werden, um eine Handhabungseinrichtung so zu steuern, dass die registrierten Bewegungen automatisch wiederholt werden.

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Zusammenfassung (Fig. 2)

Eine Handhabungseinrichtung weist zwei Hebelparallelogramme 31 und 33 auf, die ein gemeinsames Glied 35 aufweisen und von einem Support 17 getragen werden. Vom Support 17 wird ferner ein Höhenhebelwerk 4 3 getragen. Die Antriebsorgane 63, 65, 67 für die Hebelparallelogramme und das Höhenhebelwerk befinden sich alle auf dem 3μρρο^ 17, so dass sie die Hebel nicht mit ihrem Gewicht belasten. Der Support selbst kann durch ein weiteres Antriebsorgan 75 um eine Achse verschwenkt werden. Die Handhabungseinrichtung, deren gewegte Massen relativ klein sind, ist besonders zur präzisen und raschen Handhabung von Uhrenteilen geeignet.

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Leerseite

Claims

Patentansprüche

f 1.j Handhabungseinrichtung, insbesondere für Industrieroboter, mit einem an einem Support angeordneten gelenkigen Greifarm bestehend aus einem Hebelsystem mit mindestens einem ersten, zweiten und dritten Glied, die mit zueinander parallel angeordneten Drehachsen gelenkig miteinander verbunden sind, wobei das erste Glied gelenkig am Support angeordnet ist, mit mindestens einem ersten und einem zweiten Antriebsorgan, um je ein Glied in eine vorbestimmte Winkelstellung zum Support, bzw. zum vorangehenden Glied zu bewegen, und mit mindestens einem am dritten Glied angeordneten Greifer oder Werkzeug, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Glied (11) Teil eines ersten Hebelparallelogramms (31) bildet, dass das zweite (13) und das dritte (15) Glied Teil eines zweiten Hebelparallelograrnms (33) bilden, das ein mit dem ersten Hebelparallelogramm (31) gemeinsames Glied (35) aufweist, dass ein Höhenhebelwerk (43) vorgesehen ist, das an das zweite Hebelparallelogramm (33) angreift, um die Höhelage des Greifers (21) festzulegen, und dass das erste und das zweite Antriebsorgan (63, 65) auf dem Support (17) angeordnet sind.

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2. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Höhenhebelwerk (43.) zwei miteinander gelenkig verbundene Hebel (45, 47) aufweist, von denen einer (45) mit dem Support (17) fest verbunden, und der andere (47) mit einem Glied (13) des zweiten Hebelparallelogramms (33) gelenkig verbunden ist.
3. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Höhenhebelwerk (43) zwei miteinander gelenkig verbundene Hebel (45, 47) aufweist, von denen einer mit dem Support (17) und der andere mit einem Glied (13) des zweiten Hebelparallelogramm (33) gelenkig verbunden ist, und dass ein drittes Antriebsorgan (67) vorgesehen ist, um den mit dem Support gelenkig verbundenen Hebel (45) in eine vorbestimmbare Winkelstellung zum Support (17) zu bringen, und so über den genannten anderen Hebel (47) und das zweite Hebelparallelogramm (33) die Höhenlage des Greifers (21) festzulegen.

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4. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der genannte andere Hebel (47) am genannten zweiten Glied (^L.3) angelenkt ist.
5. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass ^as dritte, Antriebsorgan (67), welches das Höhenhebelwerk antreibt auf dem Support (17) angeordnet ist.
6. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige Antriebsorgan (63, 65, 67, 75) ein Schrittschaltmotor ist.
7. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, das-s das am
Support (17)" angelenkte erste Glied (11) und ein ebenfalls am Support (17) angelenktes Glied (37) des ersten Hebelparallelogramms (31) je ein Zahnradsegment C69, 71) aufweisen, in dessen Zähne ein Ritzel des ersten, bzw. zweiten Antriebsorgans (63, 65} eingreift.
8. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1, 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der am Support (17) angelenkte Hebel (45) ein Zahnradseg-

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ment (73) aufweist, in dessen Zähne ein Ritzel des dritten Antriebsorgans (67) eingreift.
9. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass auf einem Zahnradsegment (69, 71, 73) ein zweites Zahnradsegment vorgesehen ist, das um seine Drehachse relativ zum ersten Zahnradsegment'durch Federkraft verschiebbar ist, um eine spielfreie Kraftübertragung in beiden Richtungen zu gestatten.
10. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Glied aus zwei in Abstand voneinander angeordneten Teilen besteht, zwischen denen das dritte Glied angeordnet ist.
11. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Support drehbar oder verschwenkbar in einem Träger (19) gelagert ist, und dass ein viertes Antriebsorgan (75) vorgesehen ist, um den Support (17) in eine vorbestimmte Lage zu bewegen.
12. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (49) durch ein auf dem Support (17) angeordnetes, fünf-

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tes Antriebsorgan über ein Zahnriemengetriebe rotierbar ist.
13. Handhabungsexnrichtung nach einem der Ansprüche

1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (21) zv7ei Hebelparallelogramme zur Parallelführung der Greifbacken (104, 106) aufweist.
14. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein am dritten Glied (15) angebrachter Support (81) mit einer darauf axial durch ein Antriebsorgan verschiebbare Hülse (85) vorgesehen ist, dass je zwei Gelenke (88, 89; 89, 90) eines Hebelparallelogramms an der axial verschiebbaren Hülse (85) angeordnet sind, und dass jedes Hebelparallelogramm über einen Verbindungshebel mit dem Support (81) gelenkig verbunden ist.
15. Verfahren zur Programmierung der Handhabungseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass eine mit Inkrementalgeber statt Antriebsorganen versehene Handhabungseinrichtung von Bland betätigt wird, und die durch die Inkrementalgeber produzierten Signale registriert v/erden.

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16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die mit Inkrementalgebern versehene Handhabungseinrichtung mit einer mit Antriebsorganen versehenen Handhabungseinrichtung elektrisch gekoppelt ist.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die mit Inkrementalgebern versehene Handhabungseinrichtung in grösserem Masstab ausgeführt ist als die mit Antriebsorganen versehene Handhabuncrseinrichtung.

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