DE2850759C2

DE2850759C2 - Be- und entladbare Magazinpaletten für Handhabungssysteme

Info

Publication number: DE2850759C2
Application number: DE19782850759
Authority: DE
Inventors: Bernhard Dipl.-Ing. 7300 Esslingen Graf; Gunter Dr.-Ing. Herrmann; Rolf Dieter Dr.-Ing. 7000 Stuttgart Schraft
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1978-11-23
Filing date: 1978-11-23
Publication date: 1984-01-26
Also published as: DE2850759A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Verringerung des Quantisierungsfehlers. Bei mit einer durch den Quarz (42) vorgegebenen Taktfrequenz digital angesteuerten Klasse-D-Endstufe wird mit Hilfe des Speichers (45), des Multiplexers (43) und des Zählers (40) am Ausgang des Oder-Gliedes (41) ein Impuls erzeugt, welcher mit Hilfe des D-Multiplexers (44) an die als Schalter wirkenden im Gegentakt arbeitenden Transistoren (T ↓1 und T ↓2) der Gegentaktendstufe gelangt. Innerhalb einer Ansteuerperiode (a) wird durch zweimaliges Schließen der Schalter (T ↓1 bzw. T ↓2) während der Zeitdauern (b und d) eine Grob- und Feinbestimmung des Stromendwertes (i ↓L) durchgeführt. Die Erfindung ist anwendbar in Fernseh- oder Datensichtgeräten.

Description

Die Erfindung betrifft be- und entladbare Magazinpaletten für Handhabungssysteme.

Derartige Magazinpaletten für Handhabungssysteme werden so hergestellt, daß zunächst ein Formwerkzeug angefertigt wird. Die Abmessungen des Formwerkzeuges sind dadurcii bestimmt, daß die fertigen Magazinpaletten Gegenstände (Werkstücke) aufnehmen sollen und daß diese Gegenstände von Handhabungssystemen leicht entnommen und leicht eingesetzt werden können. Das Formwerkzeug hai deshalb etwas größere Abmessungen als die Gegenstände. Die Herstellung von Formwerkzeugen ist aber relativ te*ier und nur bei sehr großen Stückzahlen rentabel. Die Herstellung muß in besonderen, dafür eingerichteten Werkstätten durchgeführt werden. Bis zur Auslieferung von Magazinpaletten wird relativ vie' Zeit benötigt.

Aus der DE-AS i7 04 804 ist bekannt. Behälter aus Kunststoff durch thermoplastisch«· Verformung von Kunststoffolien zu erzeugen. Oie Kunststoffolien werden durch Erwärmung in ei.ieti formbaren Zustand gebracht und durch Lufldruckunterschiede zum Anliegen an ein Formwerkzeug gebracht.

Aus Alfons Thiel »Grundzüge der Vakuum-Verformung«. Speyer 1957. Seite 45 ist bekannt, daß Originalmuster eines zu formenden Artikels als Modell für das Formwerkzeug zu verwenden. Aus Seite 48 dieser Druckschrift ist bekannt, daß die Schrumpfung von Kunststoffolien bei der Verformung (Ausformungsgrad) von vielen Faktoren abhängig ist. nämlich von der Hohe und inieriMiäi der Aufneizung, von der Temperatur des Formwerkzeuges, von der Dauer der Abkühlung, von der Einstellung des Vakuums sowie von Art und Dicke des Materials für die Kunststoffolien.

Aufgabe der Erfindung ist es kostengünstig in geringer Stückzahl ohne aufwendige Formwerkzeuge hergestellte Magazinpaietten für Handhabungssysteme, aus denen die Gegenstände leicht entnommen und in die die Gegenstände leicht wieder eingesetzt werden können, verfügbar zu machen.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die %'ti «vciiJuiig cmc» au» einer inermupiasiischen Kunststoffolie vakuumgeformten Behälters, der mittels zu magazinierender Gegenstände bis zu einem Ausformungsgrad ausgeformt ist. bei dem die Gegenstände nicht zu weii und nicht zm fe^c ,rnfaßt werden,gelöst.

Durch die Erfindung wird es möglich, Magazinpaletten aus Kunststoff auch dann wirtschaftlich herzustellen, wenn nur verhältnismäßig geringe Stückzahlen benötigt werden. Außer geringfügigen Anpassungen und Regeleinrichtungen sind keine prinzipiellen Änderungen an einer zu benutzenden Thermo-Kunststoffumformmaschine üblicher Bauart erforderlich. Die Werkzeügkosten entfallen. Durch einfache Einlagen ist es auch möglich, an den Paletten in bekannter Weise (z, B.

DE-OS 23 37 566) Vor- und Rücksprünge auszuformen, die als Abstandshalter beim. Stapeln der Paletten oder zur Bildung von Eingreifräumen für Transportwerkzeuge dienen. Diese Vor- und Rücksprünge sind besonders wichtig für Magazinpaletten, die von Handhabungssysternen (z. B. Industrierobotern) be- und entladen sowie gestapelt werden sollen. Für diesen Zweck können an den fertigen Magazinpaletten auch Informationsspeicher, wie Magnetkarten, Codierstreifen oder sonstige

ίο Markierungen, angebracht werden, weiche z. B. eine Information über die Anzahl der Magazinplätze, über deren Anordnung und/oder über den Fertigungsablauf enthalten.

Im folgenden ist der Gegenstand der Erfindung anhand einer Durchfühningsart eines Verfahrens zum Herstellen anhand von schematischen Zeichnungen, Kurven und Tabellen beispielsweise erläutert Es zeigt Fig. 1 eine Teilschnittansicht eines Formtisches mit

aufgelegten Gegenständen vor dem Vakuumformen einer Magazinpalette.

F i g. 2 die Teilschnittansicht nach F i g. 1 nach dem Vakuumformen der Magazinpalette.

Fig.3 eine Seitenansicht von für das Verfahren geeigneten Gegenständen mit Angabe ihrer Abmessungen und Gewichte und

F i g. 4 ein Diagramm mit Tabelle zur Ermittlung der Foliendicke.

Zum Herstetlen einer Magazinpalette 7 v/ird auf den Formtisch 1 einer handelsüblichen Thermo-Kunststoffumformmaschine ein Satz zu magazinierender Gegenstände 2, vorzugsweise bearbeiteter Werkstücke, lose aufgelegt Die Stellung und die Anordnung der Gegenstände 2 auf dem Formtisch i wird durch Abstandshalter 3 oder mittels anderer Befestigungsmethoden (z. B. Kleben, elektromagnetisches Spannen) gesichert Anschließend wird in den Spannrahmen 4 der Umformmaschine eine Kunststoffolie 5 aus einem thermoplastischen Kunststoff, z. B. s-is Polystyrol oder aus Polyvinylchlorid, eingelegt. Die Kunststoffolie 5 wird entsprechend ihrer Dicke (0.5 bis 1.5 mm) mittels eines Infrarotstrahlers 6 erwärmt. Wenn die Kunststofffolie 5 den plastischen Zustand erreicht hat. wird der Formtisch 1 mit den aufgelegten Gegenständen 2 von unten in die Kunststoffolie 5 gefahren und dann die Luft aus dem Raum zwischen Formtisch 1 und Kunststoffolie 5 über Öffnungen im Formtisch 1 abgesaugt so daß sich die Kunststoffolie 5 wenigstens teilweise an die freien Flächen der nicht hinterschnittenen Gegenstände 2 anlegt Nach dem Formvorgang und dem anschließenden Abkühlen wird der Ätmosphärendruek unier der Kunststoffolie 5 wieder hergestellt und dann der Formtisch 1 zurückgefahren, wodurch auch die als Formwerkzeug benutzten Gegenstände 2 aus der nunmehr zur Magazinpalette 7 verformten Kunststoffoüe 5 enifemi werden. Die fertige rviagazinpaiette / kann dann aus dem Spannrahmen 4 entnommen werden.

Eine Auswahl von Gegenständen, für die Magazinpaletten bereits hergestellt und praktisch erprobt wurden, zeigt die Fig,3, Neben der seitlichen Darstellung der Gegenstände 2 sind auch deren Hauptabmessungen und ihre Gewichte angegeben, da diese Werte für die Anzahl der auf einer Magazinpalette 7 unterzubringenden Gegenstände 2 und für die Wahl der Foliendicke wesentlich sind. Außerdem richtet sich die Dicke der Kunststoffolie 5 auch nach den im Gebrauch zu erwartenden Beanspruchungen der Magazinpalette 7, die insbesondere von den Transportbedingungen abhängen.

Die Fig.4 zeigt ein Diagramm zur Ermittlung der Foliendicke, das auf Versuchsergebnissen beruht und in dem neben dem Gewicht der Gegenstände 2 und der Anzahl der auf der Magazinpalette 7 zu magazinierenden Gegenstände 2 aach die Transportbedingungen der Magazinpaieiten 7 berücksichtigt sind. Dabei wird von Foliendicken von 0,5 bis 1,5 mm ausgegangen, wie sie sich zur Verarbeitung auf handelsüblichen Thenno-Kunststoffumformmaschinen eignen.

Beim Verarbeiten von thermoplastischen Kunststofffolien auf Thermo-Kunststoffumformmas^hinen sind die wesentlichen, sich z. T. gegenseitig beeinf "isrnden Verarbeitungsparameter, wie die Hersze^t, H—temperatur, Heizleistung, Stärke des Vakuums und Abkühldauer in engen Grenzen einzuschalten. Die in der Verpackungsindustrie und in der ■ .nststoffumform-

.techm'k hierfür bekannten Werte sind auf das erfindungsgemäße Verfahren nicht ohne weiteres übertragbar, da bei der Magazinherstellung durch die Verwendung der zu magazinierenden Gegenstände 2 als Formwerkzeug die Möglichkeit eines Schwundmaßzuschlages entfällt Um zu erreichen, daß die zu magazinierenden Gegenstände 2 aus den fertigen Magazinpaletten 7 leicht entnommen und leicht wieder in diese eingesetzt werden können, muß der Ausform-

Ki grad so gesteuert werden, daß die als Formwerkzeuge benutzten Gegenstände 2 von der Kunststoffolie 5 nicht zu weit und nicht zu fest umfaßt werden. Dies wird durch entsprechende Wahl der genannten Verarbeitungsparameter erreicht, deren optimale Werte durch Versuche zu ermitteln sind.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentanspruch:

Verweildüng eines aus einer thermoplastischen Kunststoffolie vakuumgeformten Behälters, der mittels zu magazinierender Gegenstände bis zu einem Ausformgrad ausgeformt ist, bei dem die Gegenstände nicht zu weit und nicht zu fest umfaßt werden, als be- und entladbare Magazinpalette für Handhabungssysteme.