DE2754698A1 - Regelung fuer drehwerks- und/oder hubwerksantriebe eines krans - Google Patents
Regelung fuer drehwerks- und/oder hubwerksantriebe eines kransInfo
- Publication number
- DE2754698A1 DE2754698A1 DE19772754698 DE2754698A DE2754698A1 DE 2754698 A1 DE2754698 A1 DE 2754698A1 DE 19772754698 DE19772754698 DE 19772754698 DE 2754698 A DE2754698 A DE 2754698A DE 2754698 A1 DE2754698 A1 DE 2754698A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- angle
- spar
- rotation
- crane
- function generator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
- B66C13/30—Circuits for braking, traversing, or slewing motors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Valve Device For Special Equipments (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
-
- Regelung fur Drchw rks- und oder Hubwerksantriebe eines Krans
- Die Erfindung bezieht sich auf eine Regelung fUr Drehwerks-und oder Hubwerksantriebe eines Krans, insbesondere fur Schiffe, bei dem am Ende eines um ein Drehgelenk drehbaren Innenholms ein um ein Drehgelenk drehbarer Außenholm mit einem Ladegeschirr angeordnet ist.
- Ein Kran dieser Art ist bereits vorgeschlagen worden.
- Aufgabe der Erfindung ist es, eine Last von einem Aufnahmepnkt zu einem Absetzpunkt entlang einer vorgegebenen Kurve, insbesondere einer Geraden zu bewegen.
- Die Lösung dieser Aufgabe besteht bei einer Regelung der eingangs genannten Art darin, daß die Drehwerksantriebe des Innenholms und des Außenholis mit einer Drehwinkelregeleinrichtung ausgerUstet sind, die zur Vorgabe des Drehwinkels des Innenholms gegenüber einer Bezugslinie einen mit einem Steuerhebel versehenen Sollwertgeber besitzt, dessen Ausgangssignal einerseits zur Einstellung des Drehwinkels des Innenholms einem Regler für den Drehwerksantrieb des Innenholms und andererseits zur Einstellung des Drehwinkels des Außenholms gegenüber dem Innenholm einem Funktionsgenerator zum Bilden eines vom Drehwinkel und Verlauf des Lastweges abhängigen Winkelsollwertes zugeführt wird, der zur Vorgabe des Winkels zwischen Innenholm und Außenholm einem weiteren Regler fur den Drehwerksantrieb des AuBenholms zugeführt ist.
- Auf diese Weise kann man innerhalb des Aktionskreises des Krans durch Steuerung der Drehbewegungen des Innen- und Außenholms in der Horizontalen beliebige Transportwege und damit eine Verkürzung der Transportzeit erzielen.
- In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt: Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Schiffskrans mit waagrechten Knicklenkern, Fig. 2 eine Draufsicht zu Fig. 1, Fig. 3 eine Regeleinrichtung für die Winkeleinstellung der Knicklenker des in den Figuren 1 und 2 gezeigten Krans, Fig. 4 eine Prinzip-Darstellung der Schaltung des in Fig. 3 gezeigten Funktionsgenerators und Fig. 5 eine Abhängigkeit der Drehwinkel des Innen- und Außenholms vom Transportweg s.
- In Fig. 1 ist auf einer Konsole 1 eine Säule 2 angeordnet, an der an einem festen senkrechten Drehzapfen eines Drehgelenks 3 das eine Ende eines Innenholms 4 drehbar gelagert ist. Zum Drehen des Innenholms 4 dient ein Drehwerksantrieb, der aus einem Motor 5 und einem Getriebe mit Ritzel 6 sowie Zahnkranz 7 besteht. Ein Winkelgeber 8 dient zum Erfassen des Drehwinkels den der Innenholm 4 gegenüber einer Bezugslinie 9 (Fig. 2) einnimmt. Am anderen Ende des Innenholms 4 ist ein weiteres Drehgelenk 10 für einen Außenholm 11 mit einem weiteren Winkelgeber 12 angeordnet, der den Winkel 6 zwischen dem Innenholm 4 und dem Außenholm 11 erfaßt. Zum Drehen des Außenholms 11 gegenüber dem Innenholm 4 dient ein weiterer Drehwerksantrieb, der aus einem Motor 13 und Getriebe mit Ritzel 14 und Zahnkranz 15 besteht. Im Außenholm 11 ist eine durch einen Motor angetriebene Winde 16 angeordnet, dessen Seil 17 über eine Laufrolle 18 am freien Ende des Außenholms 11 ein Ladegeschirr 19 für die Aufnahme einer Last 20 trägt.
- Die beiden Drehwerksantriebe 5, 6, 7 und 13, 14, 15 sind - wie Fig. 3 zeigt - mit einer Drehwinkelregeleinrichtung 22 ausgerüstet, die zur Vorgabe des Drehwinkels t des Innenholms 4 gegenüber der Bezugslinie 9 einen mit einem Steuerhebel 23 versehenen Sollwertgeber 24 besitzt, dessen Ausgangssignal γsoll zur Einstellung des Drehwinkels r des Innenholms 4 einem Regler 25 für den Drehwerksantrieb 5, 6, 7 des Innenholms zugeführt ist. Dieser Regler 25 besitzt einen Soll-Istwertvergleicher 26, einen Regelverstärker 27 und einen Steuersatz 28 für ein im Ankerkreis des Motors 5 angeordnetes elektronisches Stellglied 29. Der mit dem Motor 5 in Verbindung stehende Winkelgeber 8 liefert ein Signal, das als Istwertti5t dem Soll-Istwertvergleicher 26 zugeführt wird.
- Andererseits wird das Ausgangssignal tßoll des Sollwertgebers 24 zur Einstellung des Winkels 6 des Außenholms gegenüber dem Innenholm einem Funktionsgenerator 30 zum Bilden eines vom Drehwinkel r und Verlauf des Transportweges 5 abhängigen Winkelsollwertes #soll zugeführt, der zur Vorgabe des Winkels # zwischen Innenholm 4 und Außenholm 11 einem Regler 31 fUr den Drehwerksantrieb 13, 14, 15 des Außenholms zugeführt ist. Der Regler 31 besitzt einen Soll-Istwertvergleicher 32, einen Regelverstärker 33 und einen Steuersatz 34 fur ein im Ankerkreis des Motors 13 angeordnetes elektronisches Stellglied 35.
- Der mit dem Motor 13 verbundene weitere Winkelgeber 12 liefert den Istwert ist der dem Soll-Istwertvergleicher 32 zugeführt wird.
- Mit dem Sollwertgeber 24 wird vom Kranhrer der Drehwinkel des Innenholms als Sollwert vorgegeben. Abhängig von diesem Drehwinkelrwird im Funktionsgenerator 30 für den Drehwerksantrieb des Außenholms 11 ein Sollwert #soll von solcher Große gebildet, daß das Ladegeschirr 19 mit der Last 20 auf einem vorgegebenen Transportweg bewegt wird. Hierzu ist der Funktionsgenerator 30 derart ausgebildet, daß sein Ausgangssignal nach der mathematischen Beziehung vom Eingangssignal tsoll abhängt. Dabei ist y0 ein Parameter des Transportweges von der inneren Drehachse des Innenholms 4. Für einen geradlinigen Transportweg gilt: Darin bedeutet R die Länge des Innenholms 4, die im vorliegenden Fall gleich der Länge des Außenholms 11 ist. Für einen vorgegebenen Kran ist die Größe R eine Konstante. Der Wert y0 kann für Jeden gewünschten Transportweg zu Beginn der Ladetätigkeit in den Funktionsgenerator 30 über eine Eingabevorrichtung mit einem Stellhebel 36 eingegeben werden; er ist hier der senkrechte Abstand des Transportweges 5 von der inneren Drehachse des Innenholms 4.
- Wie Fig. 4 zeigt, befinden sich im Funktionsgenerator 30 zur Berechnung des Sollwertes #soll entsprechend der oben angegebenen Beziehung (2) mehrere Rechnerbausteine. Der am Eingang des Funktionsgenerators anstehende Sollwert 4'5011 wird einem Cosinus-Bildner 37 zugeführt und dessen Ausgangssignal cos r5011 im Subtrahierer 38 von dem im Rechner-Baustein 39 gebildeten Signalwert yo subtrahiert, Im einfachsten Fall ist der Rechner-Baustein 3!in Potentiometer 40 mit Abgriff 41, das an einer Batterie 42 liegt. Der Abgrff ist mit dem Stellhebel 36 verbunden. Das Ausgangssginal yo - cos γsoll des Subtrahierers 38 R wird in einem Multiplizierer 43 quadriert. In einem Konstantwertbildner 44, der im einfachsten Fall durch ein Potentiometer 45 mit Abgriff 46 gebildet ist, welches an einer Batterie 47 liegt, wird der Wert 1 gebildet, wobei das maximale Ausgangssignal des Cosinus-Bildners 37 identisch eingestellt wird mit dem Ausgangswert des Konstantwertbildners 44. Im Subtrahierer 48 wird vom Konstantwert 1 des Konstantwertbildners 44 der Ausgangswert des Multiplizierers 43 abgezogen. Das Ausgangssignal des Subtrahierers 48 wird dem Radizierer 49 zugeführt, dessen Ausgangssignal im Multiplizierer 51 mit dem Ausgangssignal des Sinus-Bildners 50 für den Wert tsoll multipliziert wird.
- Der so gebildete Wert wird einem Eingang eines Subtrahierers 52 zugeführt. Der andere Eingang des Subtrahierers 52 ist mit dem Ausgang eines weiteren Multiplizierers 53 verbunden, dessen Eingänge einerseits an den Ausgang des Cosinus-Bildners 37 und an den Ausgang des Subtrahierers 38 angeschlossen sind. Der Ausgang des Subtrahierers 52 liefert das Signal cos #soll, welches im Baustein 54 invertiert wird, d.h. es wird der arc cos von cos #soll und damit #soll gebildet.
- Für einen geradlinigen Transportweg und vorgegebene Werte y0 und R ergibt sich die in Fig. 5 dargestellte Zuordnung von γsoll und #soll.
- Zu Beginn eines Transportvorganges stellt der Kranführer den Kran durch Verstellen des Steuerhebels 23 (Fig. 3) so ein, daß das entlang des einzuhaltenden Transportweges 8 bewegte Ende des Außenholms 11 im Schnittpunkt mit der Bezugslinie 9 liegt (gestrichelte Stellung in Fig. 2). Je nach Große des sich dabei ergebenden Startwinkels r0 ist dann der senkrechte Abstand yO des Transportweges von der Achse des festen Drehgelenks 3 des Innenholms 4 festgelegt. Dieser Wert y0 kann von Hand mit dem Stellhebel 36 (Fig. 4) oder über eine elektrische Nachlaufschaltung abhängig vom Startwinkel t0 nach der Beziehung y0 = 2 R cos γo ... (3) automatisch in den Funktionsgenerator 3Q eingegeben werden.
- Hierzu braucht lediglich der am Ausgang des Winkelgebers 8 in der Startposition anstehende Signalwert über eine Rechenschaltung und eine Nachlaufschaltung mit Stellmotor zur Verstellung des Potentiometerabgriffs 41 herangezogen zu werden. Nach der Einstellung des Abgriffs 41 des Potentiometers 40 bleibt der am Potentiometer eingestellte Wert für sich wiederholende Transportvorgänge erhalten.
- Der Kranführer fährt durch Betätigen des Steuerhebels 23 (Fig. 3) das Ladegut vom Aufnahmepunkt zum Absetzpunkt entlang einer Geraden.
- Ist am Ende des Außenholms 11 fur das Ladegeschirr 19 eine Drehscheibe 55 mit Drehwerksantrieb 56, 57, 58 angeordnet (Fig.2), so ist es vorteilhaft, den Winkel de der mit einem Drehgelenk 21 versehenen Drehscheibe 55 zur Linie s abhängig vom Drehwinkel und dem Winkel zwischen Innenholm und Außenholm nach der Beziehung derart zu steuern, daß die Last 20 entlang des Transportweges 5 parallel zu ihrer Achse verschoben wird. Dadurch kann ein Stapelvorgang zeit- und personalsparend durchgeführt werden. Dies ist insbesondere bei automatischem Transportbetrieb, insbesondere bei Verladung durch eine Schiffsluke von Vorteil, da z.B.
- Container ihre parallele Lage zur Schiffslängsachse in Jeder Position des Transportweges beibehalten.
- Der Drehwerksantrieb für die Drehscheibe 55, bestehend aus Motor 56, Getrieb. 57 und Winkelgeber 58 (Fig. 1 u, 3) ist mit einem Regler 59 ausgerüstet, der einen Soll-Istwertvergleicher 60, einen Regelverstärker 61 und einen Steuersatz 62 enthält, welcher ein elektronisches Stellglied 63 für den Ankerstrom des Drehwerksmotors 56 beaufschlagt.
- Der Sollwert 8 soll wird in einem Addierer 64 und einem Subtrahierer 65 gebildet. Gemäß der mathematischen Beziehung (4) wird der Addierer 64 von den Sollwerten tsoll und zoll gespeist und der Subtrahierer 65 von einem Potentiometer 66, in dem der konstante Signalwert 4 gebildet wird.
- Es ist zweckmäßig, der Drehwinkelregelung eine Geschwindigkeitsregelung derart zu unterlagern, daß eine vorgebbare Transportgeschwindigkeit, insbesondere eine außerhalb des Anfahr- und Bremsbereiches zumindest annähernd konstante Transportgeschwindigkeit eingehalten wird. Dadurch kann eine optimale Umschlagleistung erzielt werden.
- 5 Figuren 4 Patentansprüche
Claims (4)
- PatentanEprllche 1. Regelung fUr Drehwerks- und. oder Hubwerksantriebe eines ans, insbesondere fUr Schiffe, bei dem am Ende eines um ein Drehgelenk drehbaren Innenholms ein um ein Drehgelenk drehbarer Außenholm mit einem Ladegeschirr angeordnet ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Antriebe des Inneholms (4) und des Außenholms (11) mit einer Drehwinkelregeleinrichtung (22) ausgerustet sind, die zur Vorgabe des Drehwinkels () ) des Innenholis (4) gegenilber einer Bezugslinie (9) einen mit einem Steuerhebel (23) versehenen Soliwertgeber (24) besitzt, dessen Äusgangssignal (taoll) einerseits zur Einstellung des Drehwinkels (t ) des Innenholms (4) einem Regler (25) für den Drehwerksantrieb (5, 6, 7) des Innenholms (4) und andererseits zur Einstellung des Winkels () des Ausenholis gegenüber dem Innenholm einem Funktionsgenerator (30) zum Bilden eines vom Drehwinkel () ) und Verlauf des Transportweges abhängigen Winkolsollwertes ( t oll) zugeführt wird, der zur Vorgabe des Winkels zwischen Innenholm und Äußenholm einem weiteren Regler (31) fur den Drehwerksantrieb (13, 14, 15) des Außenholms (11) zugeführt ist.
- 2. Regelung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Funktionsgenerator (30) mit einer Eingabevorrichtung, insbesondere einem Stellhebel (36), zur Änderung eines von der Geometrie des Krans abhängigen Parameterwertes, insbesondere des Abstandes (yO) des Transportweges (5) von der Drehachse des inneren Drehgelenks (3) des Innenholms besitzt.
- 3. Regelung nach Anspruch 1 oder 2 fur einen Kran, bei dem am Ende des Außenholms eine Drehscheibe mit Drehwerksantrieb gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehwerksantrieb (56, 57, 58) der Drehscheibe (55) abhängig vom Drehwinkel (t ) des Innenholms und dem Winkel (t,) zwischen Innenholm und AuBenholm derart gesteuert wird, daß die Last (20) entlang des Transportweges parallel zu ihrer Achse verschoben wird.
- 4. Regelung nach einem der vorhergehenden AnsprUche, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehwinkelregelung eine Geschwindigkeitsregelung derart unterlagert ist, daß eine vorgebbare Transportgeschwindigkeit, insbesondere eine außerhalb des Anfahr-und Bremsbereiches zumindest annähernd konstante Transportgeschwindigkeit eingehalten wird.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2754698A DE2754698C2 (de) | 1977-12-08 | 1977-12-08 | Regelung für Drehwerks- und/oder Hubwerksantriebe eines Krans |
NO784114A NO150192C (no) | 1977-12-08 | 1978-12-06 | Reguleringsanordning for drivverk for en krans dreie- eller loeftebevegelser |
EP19780101601 EP0003025B1 (de) | 1977-12-08 | 1978-12-07 | Regelung für Drehwerks- oder Hubwerksantriebe eines Krans |
JP15260778A JPS54115859A (en) | 1977-12-08 | 1978-12-08 | Controller of crane |
JP1981137028U JPS6016630Y2 (ja) | 1977-12-08 | 1981-09-14 | クレ−ンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2754698A DE2754698C2 (de) | 1977-12-08 | 1977-12-08 | Regelung für Drehwerks- und/oder Hubwerksantriebe eines Krans |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2754698A1 true DE2754698A1 (de) | 1979-06-13 |
DE2754698C2 DE2754698C2 (de) | 1982-04-15 |
Family
ID=6025618
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2754698A Expired DE2754698C2 (de) | 1977-12-08 | 1977-12-08 | Regelung für Drehwerks- und/oder Hubwerksantriebe eines Krans |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JPS54115859A (de) |
DE (1) | DE2754698C2 (de) |
NO (1) | NO150192C (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5633387A (en) * | 1979-08-21 | 1981-04-03 | Siemens Ag | Controller for driving device of rotatory mechanism or lifting mechanism of shifter |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19808694C2 (de) * | 1998-03-03 | 2003-02-20 | Liftlux Potain Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Hubarbeitsbühne |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT284393B (de) * | 1965-04-01 | 1970-09-10 | Comitetul De Stat Pentru Cultu | Vorrichtung zur Lagenanzeige und/oder Verstellung der Spitze eines Gelenkauslegers eines Kranes |
DE1906599B2 (de) * | 1968-02-12 | 1975-10-16 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Einrichtung zur Steuerung von im Zwillingsbetrieb arbeitenden Drehwippkränen |
DE2544646A1 (de) * | 1974-10-08 | 1976-04-22 | Hiab Foco Ab | Programmgesteuerter hydraulischer ladekran |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS50111760A (de) * | 1974-02-12 | 1975-09-02 | ||
JPS5443259B2 (de) * | 1975-02-27 | 1979-12-19 | ||
JPS5231456A (en) * | 1975-09-03 | 1977-03-09 | Hitachi Ltd | System for controlling articulation type machine hand |
-
1977
- 1977-12-08 DE DE2754698A patent/DE2754698C2/de not_active Expired
-
1978
- 1978-12-06 NO NO784114A patent/NO150192C/no unknown
- 1978-12-08 JP JP15260778A patent/JPS54115859A/ja active Pending
-
1981
- 1981-09-14 JP JP1981137028U patent/JPS6016630Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT284393B (de) * | 1965-04-01 | 1970-09-10 | Comitetul De Stat Pentru Cultu | Vorrichtung zur Lagenanzeige und/oder Verstellung der Spitze eines Gelenkauslegers eines Kranes |
DE1906599B2 (de) * | 1968-02-12 | 1975-10-16 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Einrichtung zur Steuerung von im Zwillingsbetrieb arbeitenden Drehwippkränen |
DE2544646A1 (de) * | 1974-10-08 | 1976-04-22 | Hiab Foco Ab | Programmgesteuerter hydraulischer ladekran |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5633387A (en) * | 1979-08-21 | 1981-04-03 | Siemens Ag | Controller for driving device of rotatory mechanism or lifting mechanism of shifter |
DE2933861C2 (de) * | 1979-08-21 | 1983-02-03 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Geschwindigkeitssteuerung für Drehwerks- oder Hubwerksantriebe einer Transporteinrichtung, insbesondere eines Schiffskrans |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6016630Y2 (ja) | 1985-05-23 |
JPS54115859A (en) | 1979-09-08 |
JPS5781283U (de) | 1982-05-19 |
NO150192C (no) | 1984-09-05 |
DE2754698C2 (de) | 1982-04-15 |
NO784114L (no) | 1979-06-11 |
NO150192B (no) | 1984-05-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3151830A1 (de) | Robotersteuersystem | |
EP0003577B1 (de) | Geschwindigkeitsregelung für Drehwerks- und/oder Hubwerksantriebe eines Krans | |
EP0003025B1 (de) | Regelung für Drehwerks- oder Hubwerksantriebe eines Krans | |
EP0221491B1 (de) | Vorrichtung zur Steuerung eines Zykloidenpropellers für Wasserfahrzeuge | |
DE2558493C3 (de) | Steuerarm fur die Fernsteuerung eines Arbeitsarmes eines Manipulators | |
EP2465807B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung einer hängenden Kranlast | |
DE2452345A1 (de) | Handhabungsautomat | |
DE4025749A1 (de) | Verfahren zum automatischen betreiben eines drehkrans | |
DE2754698A1 (de) | Regelung fuer drehwerks- und/oder hubwerksantriebe eines krans | |
DE3714570A1 (de) | Schwingungen entgegenwirkende steuerung fuer einen haengekran | |
EP3652104B1 (de) | Steuerungseinrichtung für ein hebezeug und verfahren zu dessen betrieb | |
DE2363261C3 (de) | Einrichtung zur Steuerung der Bewegung der Ausleger eines ersten und mindestens eines zweiten Krans | |
DE4405525A1 (de) | Kran mit einem Fahrantrieb zum horizontalen Verfahren einer an einem Seil hängenden Last | |
DE2933861C2 (de) | Geschwindigkeitssteuerung für Drehwerks- oder Hubwerksantriebe einer Transporteinrichtung, insbesondere eines Schiffskrans | |
DE2851889A1 (de) | Regelung fuer drehwerks- oder hubwerksantriebe eines krans | |
DE2231997C3 (de) | Einrichtung zur Aufrechterhaltung eines zwischen zwei miteinander verknüpften Kranbewegungen bestehenden Verhältnisses | |
EP0091030B1 (de) | Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung | |
DE2806399C2 (de) | Regelung für Antriebe einer Ladeeinrichtung | |
DE2141303C3 (de) | Vorrichtung für die Drehausrichtung einer an einem Lasthaken oder -joch eines Drehkrans hängenden Last | |
DE1906599C3 (de) | Einrichtung zur Steuerung von im Zwillingsbetrieb arbeitenden Drehwippkränen | |
DE3137465C1 (de) | Geschwindigkeitssteuerung fuer eine fernsteuerbare Transportvorrichtung | |
DE1961345C3 (de) | Steuerung für zwei im Verbundbetrieb auf eine gemeinsame Last arbeitende Dreh-Wippkräne | |
DE2933861B2 (de) | ||
DE1658028A1 (de) | Verfahren zur automatischen Leistungsregelung von Baggern | |
WO2023066966A1 (de) | Verfahren zur automatischen überführung einer verschwenkbaren stromabnehmerstange |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OAP | Request for examination filed | ||
OD | Request for examination | ||
AG | Has addition no. |
Ref country code: DE Ref document number: 2851889 Format of ref document f/p: P |
|
D2 | Grant after examination | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: SIEMENS AG, 1000 BERLIN UND 8000 MUENCHEN, DE O & |
|
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |