JPS6016630Y2 - クレ−ンの制御装置 - Google Patents
クレ−ンの制御装置Info
- Publication number
- JPS6016630Y2 JPS6016630Y2 JP1981137028U JP13702881U JPS6016630Y2 JP S6016630 Y2 JPS6016630 Y2 JP S6016630Y2 JP 1981137028 U JP1981137028 U JP 1981137028U JP 13702881 U JP13702881 U JP 13702881U JP S6016630 Y2 JPS6016630 Y2 JP S6016630Y2
- Authority
- JP
- Japan
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- inner arm
- angle
- arm
- rotation
- function generator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
- B66C13/30—Circuits for braking, traversing, or slewing motors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は回り継手のまわりに回転可能な内方腕の端部に
、積荷器具を備え且つ回り継手のまわりに回転可能な外
方腕を配置したクレーン、とくに舶用クレーンの回転機
構駆動装置または往復機構駆動装置の制御装置に関する
。
、積荷器具を備え且つ回り継手のまわりに回転可能な外
方腕を配置したクレーン、とくに舶用クレーンの回転機
構駆動装置または往復機構駆動装置の制御装置に関する
。
この種のクレーンは既に提案されている。
本考案の目的は、荷物を荷あげ点から荷おろし点まで所
定のカーブ、とくに直線に沿って移動させることにある
。
定のカーブ、とくに直線に沿って移動させることにある
。
この目的は本考案によれば、積荷器具を備えかつ回り継
手のまわりに回転可能な外方腕を別の回り継手のまわり
に回転可能な内方腕の端部に配置し、内方腕および外方
腕の駆動装置は回転角制御装置を備え、この回転角制御
装置は基準線に対する内方腕の回転角γを指令するため
に制御レバーを備えた目標値発信器を有し、この目標値
発信器の出力端は内方腕の回転角を調整するために内方
腕の回転機構駆動装置のための調節器と接続し、外方腕
の回転機構駆動装置は内方腕上に配置したクレーンの制
御装置において、目標値発信器の出力端はさらに回転角
γと運搬経路Ｓの経過に依存した角度目標値Ｅ ｓｏｎ
を形成するための関数発生器と接続し、関数発生器の出
力端は内方腕と外方腕との間の角度Ｅ ｓｏｎを指令す
るために外方腕の回転機構駆動装置に対する調節器と接
続し、関数発生器はクレーンの機構に依存したパラメー
タである内方腕の回り継手の回転軸からの運搬経路Ｓの
距離ｙ。
手のまわりに回転可能な外方腕を別の回り継手のまわり
に回転可能な内方腕の端部に配置し、内方腕および外方
腕の駆動装置は回転角制御装置を備え、この回転角制御
装置は基準線に対する内方腕の回転角γを指令するため
に制御レバーを備えた目標値発信器を有し、この目標値
発信器の出力端は内方腕の回転角を調整するために内方
腕の回転機構駆動装置のための調節器と接続し、外方腕
の回転機構駆動装置は内方腕上に配置したクレーンの制
御装置において、目標値発信器の出力端はさらに回転角
γと運搬経路Ｓの経過に依存した角度目標値Ｅ ｓｏｎ
を形成するための関数発生器と接続し、関数発生器の出
力端は内方腕と外方腕との間の角度Ｅ ｓｏｎを指令す
るために外方腕の回転機構駆動装置に対する調節器と接
続し、関数発生器はクレーンの機構に依存したパラメー
タである内方腕の回り継手の回転軸からの運搬経路Ｓの
距離ｙ。
を変えるための設定装置を備え、外方腕の端部には回転
機構駆動装置を備えた回転円板を支持し、この回転円板
の回転機構駆動装置は調節器を備え、この調節器の目標
値入力端は、内方腕が基準線に対してとるべき目標角γ
５ｏ１１と内方腕の外方腕に対しとるべき目標角Ｅ ｓ
ｄｌとから、次式 より回転円板の運搬経路Ｓに対する目標角２ｅｓｏ、。
機構駆動装置を備えた回転円板を支持し、この回転円板
の回転機構駆動装置は調節器を備え、この調節器の目標
値入力端は、内方腕が基準線に対してとるべき目標角γ
５ｏ１１と内方腕の外方腕に対しとるべき目標角Ｅ ｓ
ｄｌとから、次式 より回転円板の運搬経路Ｓに対する目標角２ｅｓｏ、。
を演算するための演算要素を介して目標値発信器の出力
端と関数発生器の出力端とに接続し、荷物が運搬経路に
沿って荷物軸に平行に変位するように回転円板を制御し
得るようにすることによって達成される。
端と関数発生器の出力端とに接続し、荷物が運搬経路に
沿って荷物軸に平行に変位するように回転円板を制御し
得るようにすることによって達成される。
このようにして、クレーンの動作回路内において水平面
内での内方腕および外方腕の回転運動を制御することに
よって任意の運搬経路をとることができると共に、それ
により運搬時間の短縮をはかることができる。
内での内方腕および外方腕の回転運動を制御することに
よって任意の運搬経路をとることができると共に、それ
により運搬時間の短縮をはかることができる。
以下図面を参照しながら、本考案の実施例について詳細
に説明する。
に説明する。
第１図においてブラケット１上に支柱２が配設され、こ
の支柱２には回り継手３の位置固定した垂直の回転ピン
のところで内方腕４の一端が回転可能に支持されている
。
の支柱２には回り継手３の位置固定した垂直の回転ピン
のところで内方腕４の一端が回転可能に支持されている
。
内方腕４を回転させるのに、モータ５と、ピニオン６お
よびリム７を有する歯車機構とからなる回転機構駆動装
置が用いられる。
よびリム７を有する歯車機構とからなる回転機構駆動装
置が用いられる。
角度発信器８は基準線９（第２図）に対して内方腕４が
とる回転角γを検出するのに用いられる。
とる回転角γを検出するのに用いられる。
内方腕４の他端には別の角度発振器１２を備えた外方腕
１１のための別の回り継手１０が設けられている。
１１のための別の回り継手１０が設けられている。
角度発信器１２は内方腕４と外力腕１１との間の角度Ｅ
を検出する。
を検出する。
外方腕１１を内方腕４に対して回転させるのに、モータ
１３と、ピニオン１４およびリム１５を有する歯車機構
とからなる別の回転機構駆動装置が用いられる。
１３と、ピニオン１４およびリム１５を有する歯車機構
とからなる別の回転機構駆動装置が用いられる。
外方腕１１内にはモータによって駆動される巻き揚げ機
１６が設けられていて、そのロープ１７は外方腕１１の
自由端側の回転ローラ１８を介して荷物２０を収容する
ための積荷器具１９を支持する。
１６が設けられていて、そのロープ１７は外方腕１１の
自由端側の回転ローラ１８を介して荷物２０を収容する
ための積荷器具１９を支持する。
両回伝機構駆動装置５．６． ７および１３，１４．１
５は、第３図に示すように、回転角制御装置２２を備え
ている。
５は、第３図に示すように、回転角制御装置２２を備え
ている。
回転角制御装置２２は基準線９に対する内方腕４の回転
角γを指令するために制御レバー２３を有する目標値発
信器２４を備えている。
角γを指令するために制御レバー２３を有する目標値発
信器２４を備えている。
その出力信号即ち角度目標値γ８引は内方腕４の回転角
γを調整するために内方腕４の回転機構駆動装置５．６
．７に対する調節器２５に導かれる。
γを調整するために内方腕４の回転機構駆動装置５．６
．７に対する調節器２５に導かれる。
この調節器２５は目標値・実際値比較器２６と、制御増
幅器２７と、モータ５の電機子回路に設けられた電子的
操作要素２９のための制御ユニット２８とを有する。
幅器２７と、モータ５の電機子回路に設けられた電子的
操作要素２９のための制御ユニット２８とを有する。
モータ５と結合された角度発信器８は、実際値γ、ｓ、
として目標値・実際値比較器２６に導かれる信号を供給
する。
として目標値・実際値比較器２６に導かれる信号を供給
する。
目標値発信器２４の出力信号γ５．ｉ１は又、内方腕に
対する外方腕の角度Ｅを調整するために、回転角γおよ
び運搬行程Ｓの経過に依存した角度目標値ｆｓｏｌ＋を
形成するための関数発生器３０に導かれる。
対する外方腕の角度Ｅを調整するために、回転角γおよ
び運搬行程Ｓの経過に依存した角度目標値ｆｓｏｌ＋を
形成するための関数発生器３０に導かれる。
この角度目標値ｆｓｏｌ＋は内方腕４と外方腕１１との
間の角度Ｅを指令するために外方腕の回転機構駆動装置
１３，１４．１５に対する調節器３１に導かれる。
間の角度Ｅを指令するために外方腕の回転機構駆動装置
１３，１４．１５に対する調節器３１に導かれる。
調節器３１は目標値・実際値比較器３２と、制御増幅器
３３と、モータ１３の電機子回路中に設けられた電子的
操作要素３５のための制御ユニット３４を備えている。
３３と、モータ１３の電機子回路中に設けられた電子的
操作要素３５のための制御ユニット３４を備えている。
モータ１３に結合された別の角度発信器１２は目標値・
実際値比較器３２に導かれる実際値ｆｆ１ｓｔを供給す
る。
実際値比較器３２に導かれる実際値ｆｆ１ｓｔを供給す
る。
クレーン操縦者によって１．目標値発信器２４から内方
腕の回転角が目標値として与えられる。
腕の回転角が目標値として与えられる。
この回転角γに応じて、外方腕１１の回転機構駆動装置
のための関数発生器３０において、荷物２０を有する積
荷器具１９が所定の運搬経路上を移動するような大きさ
の目標値Ｅ ５ｏ１１が形成される。
のための関数発生器３０において、荷物２０を有する積
荷器具１９が所定の運搬経路上を移動するような大きさ
の目標値Ｅ ５ｏ１１が形成される。
このために関数発生器３０は、その出力信号がＥ ５ｏ
ｌｌ ＝ ｆ （γ５ｏ１１９ ｙ’ｏ）
（１）なる数式にしたがって入力信号γｓｄ
ｌに依存するように構成されている。
ｌｌ ＝ ｆ （γ５ｏ１１９ ｙ’ｏ）
（１）なる数式にしたがって入力信号γｓｄ
ｌに依存するように構成されている。
ただし、ｙｏは内方腕４の内部回転軸の運搬経路のパラ
メータである。
メータである。
直線的な運搬経路の場合には、
Ｅ ５ａｌｌ ＝Ｃ０３−” （Ｓｌｎ ７ ｇｏｌ＋
なる関係式が成立する。
なる関係式が成立する。
但し、Ｒは内方腕４の長さであり、これは本例では外方
腕１１の長さに等しい。
腕１１の長さに等しい。
与えられたクレーンでは値Ｒは定数である。
値りは、各所望の運搬経路に対して積荷作業開始時に関
数発生器３０に操作レバー３６を備えた設定装置を介し
て設定される。
数発生器３０に操作レバー３６を備えた設定装置を介し
て設定される。
図の例では、この値りは内方腕４の内部回転軸からの運
搬経路Ｓの垂直距離である。
搬経路Ｓの垂直距離である。
第４図に示されているように、関数発生器３０内には上
記の式（２）に応じて目標値Ｅ ｓｏｎを算出するため
に複数の演算ユニットがある。
記の式（２）に応じて目標値Ｅ ｓｏｎを算出するため
に複数の演算ユニットがある。
関数発生器の入力端に現われる目標値γ５ｏｌｌはｃｏ
ｓ演算器３７に導かれ、この演算器の出力信号Ｃｏ５ｙ
ｓ、１□は引算器３８において演算ユニット３９にて形
成された信号値ｙ。
ｓ演算器３７に導かれ、この演算器の出力信号Ｃｏ５ｙ
ｓ、１□は引算器３８において演算ユニット３９にて形
成された信号値ｙ。
／Ｒから引かれる。最も簡単な場合には演算ユニット３
９はタップ４１を備えたポテンショメータ４０であり、
このポテンショメータはバッテリー４２に接続されてい
る。
９はタップ４１を備えたポテンショメータ４０であり、
このポテンショメータはバッテリー４２に接続されてい
る。
タップ４１は操作レバー３６に連結されている。
引算器３８の出力信号ｙ。
／ ＲＣＯ３γ９．１は掛算器４３において自乗される
。
。
最も簡単な場合にはタップ４６を備えバッテリー４７に
接続されたポテンショメータ４５によって構成される定
数形成器４４において値１が形成される。
接続されたポテンショメータ４５によって構成される定
数形成器４４において値１が形成される。
この場合にＣＯ３演算器３７の最大出力信号は定数形成
器４４の出力値と一致するよう調整される。
器４４の出力値と一致するよう調整される。
引算器４８では定数形成器４４の定数値１から掛算器４
３の出力値が引かれる。
３の出力値が引かれる。
引算器４８の出力信号は開平演算器４９に導かれる。
この開平演算器の出力信号は掛算器５１において値γ８
ｏ１１のｓｉｎ演算器５０の出力信号と掛算される。
ｏ１１のｓｉｎ演算器５０の出力信号と掛算される。
このようにして形成された値は引算器５２の一方の入力
端に導かれる。
端に導かれる。
この引算器５２の他方の入力端は別の掛算器５３の出力
端と接続されていて、この掛算器５３の入力端は一方で
はＣＯＳ演算器３７の出力端に接続され、他方では引算
器３８の出力端に接続されている。
端と接続されていて、この掛算器５３の入力端は一方で
はＣＯＳ演算器３７の出力端に接続され、他方では引算
器３８の出力端に接続されている。
引算器５２の出力端に信号Ｃ０３Ｅｓｏ１１が生じる。
この信号はユニット５４で逆変換され、すなわちｃｏｓ
−１ｃｏｓ Ｅｓ（ｊｌ ＝Ｃ９，１が形成される。
−１ｃｏｓ Ｅｓ（ｊｌ ＝Ｃ９，１が形成される。
直線的な運搬経路および所定値ｙ。
およびＲに対しては、第５図に示すようなγ５ｏｉｌと
Ｅ ！ｔｏｌ＋との対応関係が生じる。
Ｅ ！ｔｏｌ＋との対応関係が生じる。
運搬過程の開始時に、操縦者はクレーンを制御レバー２
３（第３図）の操作によって、守るべき運搬経路Ｓに沿
って動かされる外方腕１１の端部が基準線９との交侭に
あるように調整する（第２図において鎖線で示された位
置）。
３（第３図）の操作によって、守るべき運搬経路Ｓに沿
って動かされる外方腕１１の端部が基準線９との交侭に
あるように調整する（第２図において鎖線で示された位
置）。
その際に生じる初期角度γ。
の大きさに応じて、内方腕４の固定回り継手３の軸から
運搬経路の垂直距離ｙ。
運搬経路の垂直距離ｙ。
が決まる。
この値ｙ。は、手動にて操作レバー３６（第４図）によ
り、あるいは自動的に Ｙｏ ” ２ＲＣＯ８’）’ ｏ
（３）なる式にしたがって初期角度γ。
り、あるいは自動的に Ｙｏ ” ２ＲＣＯ８’）’ ｏ
（３）なる式にしたがって初期角度γ。
に依存した電気的追従回路を介して関数発生器３０にセ
ットされる。
ットされる。
このためには、スタート位置で角度発信器８の出力端に
生じる信号値が演算回路および追従回路を介してポテン
ショメータ４１を調整するための操作モータに作用する
ようにするだけでよい。
生じる信号値が演算回路および追従回路を介してポテン
ショメータ４１を調整するための操作モータに作用する
ようにするだけでよい。
ポテンショメータ４０のタップ４１の調整後は、このポ
テンショメータで設定された値は繰り返し運搬過程のた
めに保持される。
テンショメータで設定された値は繰り返し運搬過程のた
めに保持される。
クレーン操縦者は制御レバー２３（第３図）の操作によ
って荷物を荷あけ点から荷おろし点まで直線に沿って運
搬することができる。
って荷物を荷あけ点から荷おろし点まで直線に沿って運
搬することができる。
外方腕１１の端部に積荷器具１９のために回転機構駆動
装置５６，５７．５８を備えた回転円板５５が設けられ
ている場合には（第２図）、回り継手２１を備えた回転
円板５５の直線Ｓに対する角度記（外方腕１１の中心線
と直線Ｓの上部とのなす角度）を、回転角度γおよび内
方腕と外方腕との間の角度Ｅに依存して、 なる式に従うように回転円板の回転機構駆動装置を制御
することにより荷物２０を運搬経路Ｓに沿って荷物軸に
平行に案内することができる。
装置５６，５７．５８を備えた回転円板５５が設けられ
ている場合には（第２図）、回り継手２１を備えた回転
円板５５の直線Ｓに対する角度記（外方腕１１の中心線
と直線Ｓの上部とのなす角度）を、回転角度γおよび内
方腕と外方腕との間の角度Ｅに依存して、 なる式に従うように回転円板の回転機構駆動装置を制御
することにより荷物２０を運搬経路Ｓに沿って荷物軸に
平行に案内することができる。
これによって積上げ操作に要する時間及び人員を節減す
ることができる。
ることができる。
これはとりわけ自動運搬運転の場合、とくにハツチを通
した積み込みの場合には有利である。
した積み込みの場合には有利である。
というのは、例えばコンテナが運搬経路のあらゆる位置
で船の長手軸に対して平行な姿勢で保てるからである。
で船の長手軸に対して平行な姿勢で保てるからである。
回転円板５５のための回転機構駆動装置はモータ５６、
歯車機構５７および角度発信器５８からなる（第１図お
よび第３図）。
歯車機構５７および角度発信器５８からなる（第１図お
よび第３図）。
この駆動装置は調節器５９を備えている。
この調節器５９は、目標値・実際値比較器６０、制御増
幅器６１および制御ユニット６２を有する。
幅器６１および制御ユニット６２を有する。
制御ユニット６２は回転機構モータ５６の電機子電流の
ための電子的操作要素６３に作用する。
ための電子的操作要素６３に作用する。
目標値ａｅｓ。
１１は加算器６４および引算器６５にて形成される。
数式（４）にしたがって加算器６４は目標値γ５ａｌｌ
およびＥ ｇ、、ｌ＋を供給され、引算器６５はポテン
ショメータ６６によって形成された一定信号値３ ？ｒ
／２から加算器６４の出力値を引算し、回転円板５５の
回転角目標値記〜１１を得る。
およびＥ ｇ、、ｌ＋を供給され、引算器６５はポテン
ショメータ６６によって形成された一定信号値３ ？ｒ
／２から加算器６４の出力値を引算し、回転円板５５の
回転角目標値記〜１１を得る。
引算器６５の出力信号記。
７．は角度発信器５８によって得られた回転円板５５の
角度実際値ａＥ！、ｓ、と比較器６０において比較され
、その差信号は制御増幅器６１、制御ユニット６２を介
して電子的操作要素６３に加えられ、モータ５６により
回転円板５５を回転させて所定の角度目標値ａｅｓ。
角度実際値ａＥ！、ｓ、と比較器６０において比較され
、その差信号は制御増幅器６１、制御ユニット６２を介
して電子的操作要素６３に加えられ、モータ５６により
回転円板５５を回転させて所定の角度目標値ａｅｓ。
１１に調整し、その結果荷物軸を常に運搬経路Ｓに沿い
平行にすることができる。
平行にすることができる。
所定の運搬速度、とくに始動範囲および制動範囲外で少
くともはＳ゛一定運搬速度が保たれるように、回転角制
御ループのマイナループに速度制御ループを設けること
が望ましい。
くともはＳ゛一定運搬速度が保たれるように、回転角制
御ループのマイナループに速度制御ループを設けること
が望ましい。
これを具体化したものが第６図に示されている。
この制御装置は第３図に示すものを一部変形したもので
、第３図と同等部分には同符号が付されている。
、第３図と同等部分には同符号が付されている。
図において、内方腕４の回転機構駆動装置５．６．７に
対する調節器２５において、目標値・実際値比較器２６
と制御増幅器２７との間には増幅器１１０、微分器１１
１及び今一つの目標値・実際値比較器１１２が配置され
ている。
対する調節器２５において、目標値・実際値比較器２６
と制御増幅器２７との間には増幅器１１０、微分器１１
１及び今一つの目標値・実際値比較器１１２が配置され
ている。
微分器１１１において角度目標値γ３，１１は微分さｄ
’）’ Ｓｒ＋ｌ＋ れ、角速度目標値口として目標値・実際値比較器１１２
に導かれ、微分器１１３で形成された角速度実際値１１
１と比較される。
’）’ Ｓｒ＋ｌ＋ れ、角速度目標値口として目標値・実際値比較器１１２
に導かれ、微分器１１３で形成された角速度実際値１１
１と比較される。
そしてその差ｔ
信号は制御増幅器２７に導かれる。
又外方腕１１の回転機構駆動装置１３，１４゜１５に対
する調節器３１において、目標値・実際値比較器３２と
制御増幅器３３との間には増幅器１１４、微分器１１５
及び今一つの目標値・実際値比較器１１６が配置されて
いる。
する調節器３１において、目標値・実際値比較器３２と
制御増幅器３３との間には増幅器１１４、微分器１１５
及び今一つの目標値・実際値比較器１１６が配置されて
いる。
微分器１１５において角度目標値ＥＳＯ□１は微分され
、角速度目標値４賢１として目標値・実際値比較器１１
６に導かれ、微分器１１７で形成された角速度実際値ｄ
Ｅ、□ １「と比較される。
、角速度目標値４賢１として目標値・実際値比較器１１
６に導かれ、微分器１１７で形成された角速度実際値ｄ
Ｅ、□ １「と比較される。
ぞしてその差信号は制御増幅器３３に導かれる。
このようにして得られる少くともほぼ一定の運搬速度に
よって、自由に選択された運搬経路において、最適の運
搬出力を得ることができる。
よって、自由に選択された運搬経路において、最適の運
搬出力を得ることができる。
第１図および第２図はそれぞれ本考案を適用する舶用ク
レーンの側面図および上面図、第３図は第１図および第
２図に示したクレーンの屈折式案内杆の角度調整用制御
装置の実施例を示すブロック図、第４図は第３図に示さ
れた関数発生器の回路の原理的構成を示すブロック図、
第５図は関数発生器の動作原理の説明図、第６図は制御
装置の他の実施例を示すブロック図である。 ３・・・・・・回り継手、４・・・・・・内方腕、５・
・・・・・モータ、６・・・・・ゼニオン、７・・・・
・・リム、訃・・・・・角度発信器、９・・・・・・基
準線、１０・・・・・・回り継手、１１・・・・・・外
方腕、１２・・・・・・角度発信器、１３・・・・・・
モータ、１４・・・・・・ピニオン、１５・・・・・・
リム、１９・・・・・・積荷器具、２０・・・・・・荷
物、・２２・・・・・・回転角制御装置、２３・・・・
・・制御レバー、２４・・・・・・目標値設定器、２５
・・・・・・調節器、３０・・・・・・関数発生器、３
１・・・・・・調節器、３６・・・・・・操作レバー。
レーンの側面図および上面図、第３図は第１図および第
２図に示したクレーンの屈折式案内杆の角度調整用制御
装置の実施例を示すブロック図、第４図は第３図に示さ
れた関数発生器の回路の原理的構成を示すブロック図、
第５図は関数発生器の動作原理の説明図、第６図は制御
装置の他の実施例を示すブロック図である。 ３・・・・・・回り継手、４・・・・・・内方腕、５・
・・・・・モータ、６・・・・・ゼニオン、７・・・・
・・リム、訃・・・・・角度発信器、９・・・・・・基
準線、１０・・・・・・回り継手、１１・・・・・・外
方腕、１２・・・・・・角度発信器、１３・・・・・・
モータ、１４・・・・・・ピニオン、１５・・・・・・
リム、１９・・・・・・積荷器具、２０・・・・・・荷
物、・２２・・・・・・回転角制御装置、２３・・・・
・・制御レバー、２４・・・・・・目標値設定器、２５
・・・・・・調節器、３０・・・・・・関数発生器、３
１・・・・・・調節器、３６・・・・・・操作レバー。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ 積荷器具１９を備えかつ回り継手１０のまわりに回
転可能な外方腕１１を別の回り継手３のまわりに回転可
能な内方腕４の端部に配置し、内方腕４および外方腕１
１の駆動装置は回転角制御装置を備え、この回転角制御
装置は基準線９に対する内方腕４の回転角γを指令する
ために制御レバー２３を備えたた目標値発信器２４を有
し、この目標値発信器２４の出力端は内方腕４の回転角
を調整するために内方腕４の回転機構駆動装置５，６の
ための調節器２５と接続し、外方腕１１の回転機構駆動
装置１３．１４は内方腕４上に配置したクレーンの制御
装置において、目標値発信器２４の出力端はさらに回転
角γと運搬経路Ｓの経過に依存した角度目標値Ｅ ５ａ
ｌｌ ’を形成するための関数発生器３０と接続し、関
数発生器３０の出力端は内方腕４と外方腕１１との間の
角度Ｅ ５ｏ１１を指令するために外方腕１１の回転機
構駆動装置１３．１４に対する調節器３１と接続し、関
数発生器３０はクレーンの機構に依存したパラメータで
ある内方腕４の回り継手３の回転軸からの運搬経路Ｓの
距離ｙ。 を変えるための設定装置３６を備え、外方腕１１の端部
には回転機構駆動装置５６，５７．５８を備えた回転円
板５５を支持し、この回転円板５５の回転機構駆動装置
５６，５７゜５８は調節器５９を備え、この調節器５９
の目標値入力端は、内方腕４が基準線９に対してとるべ
き目標角γ５ａｌｌと内方腕４の外方腕１１に対してと
るべき目標角Ｅ〜１１とから、次式２式％） より回転円板５５の運搬経路Ｓに対する目標角ａ２ｓａ
１を演算するための演算要素６５．６４を介して目標
値発信器２４の出力端と関数発生器３０の出力端とに接
続し、荷物２０が運搬経路に沿って荷物軸に平行に変位
するように回転円板５５を制御し得るようにしたことを
特徴とするクレーンの制御装置。 ２ 関数発生器３０は次式 ％式％ を解くための演算ユニットを備えることを特徴とする実
用新案登録請求の範囲第１項記載のクレーンの制御装置
。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2754698.1 | 1977-12-08 | ||
| DE2754698A DE2754698C2 (de) | 1977-12-08 | 1977-12-08 | Regelung für Drehwerks- und/oder Hubwerksantriebe eines Krans |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5781283U JPS5781283U (ja) | 1982-05-19 |
| JPS6016630Y2 true JPS6016630Y2 (ja) | 1985-05-23 |
Family
ID=6025618
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15260778A Pending JPS54115859A (en) | 1977-12-08 | 1978-12-08 | Controller of crane |
| JP1981137028U Expired JPS6016630Y2 (ja) | 1977-12-08 | 1981-09-14 | クレ−ンの制御装置 |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15260778A Pending JPS54115859A (en) | 1977-12-08 | 1978-12-08 | Controller of crane |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (2) | JPS54115859A (ja) |
| DE (1) | DE2754698C2 (ja) |
| NO (1) | NO150192C (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2933861C2 (de) * | 1979-08-21 | 1983-02-03 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Geschwindigkeitssteuerung für Drehwerks- oder Hubwerksantriebe einer Transporteinrichtung, insbesondere eines Schiffskrans |
| DE19808694C2 (de) * | 1998-03-03 | 2003-02-20 | Liftlux Potain Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Hubarbeitsbühne |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1456431A1 (de) * | 1965-04-01 | 1969-02-27 | Comitetul De Stat Pentru Cultu | Vorrichtung zur Anzeige der Kopflage bei Kraenen mit Gelenkarmen,insbesondere bei Filmkamerakraenen |
| JPS50111760A (ja) * | 1974-02-12 | 1975-09-02 | ||
| SE385209B (sv) * | 1974-10-08 | 1976-06-14 | Hiab Foco Ab | Programmerbar hydraulisk lastkran |
| JPS5443259B2 (ja) * | 1975-02-27 | 1979-12-19 | ||
| JPS5231456A (en) * | 1975-09-03 | 1977-03-09 | Hitachi Ltd | System for controlling articulation type machine hand |
-
1977
- 1977-12-08 DE DE2754698A patent/DE2754698C2/de not_active Expired
-
1978
- 1978-12-06 NO NO784114A patent/NO150192C/no unknown
- 1978-12-08 JP JP15260778A patent/JPS54115859A/ja active Pending
-
1981
- 1981-09-14 JP JP1981137028U patent/JPS6016630Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54115859A (en) | 1979-09-08 |
| DE2754698A1 (de) | 1979-06-13 |
| NO150192C (no) | 1984-09-05 |
| DE2754698C2 (de) | 1982-04-15 |
| JPS5781283U (ja) | 1982-05-19 |
| NO784114L (no) | 1979-06-11 |
| NO150192B (no) | 1984-05-28 |
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