CN208684258U - 一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，第一回转平台安装在车辆主体上，第一回转平台上安装第一工作臂；第二回转平台安装在第一回转平台上，第二回转平台上安装第二工作臂；第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀、第二回转平台马达控制阀、第一回转平台角度传感器、第二回转平台角度传感器均与多臂协调工作控制器信号连接。以实现多功能抢险救援车多个工作臂能够高效、协调、稳定和安全的对长条形重物进行起吊作业。

Description

一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统

技术领域

本实用新型属于工程机械技术领域，具体涉及一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统。

背景技术

多功能抢险救援车是一种特种应急救援车辆，主要应用在地震、泥石流等自然地质灾害发生时进行的道路抢通、废墟清理、堰塞湖疏通、掩埋人和物体救援等方面。由于应急救援行动具有时间紧、任务重、工况复杂多变的特点，这就要求应急救援车辆具备一车多用，也就是说在一辆车上可以实现多种功能或多种工作装置共同作业，这样就可以进行多种工况的救援作业。然而目前的救援车辆一般只含有一种工作装置，面对某种特殊的工况（如：长条形重物的起吊作业）需要多台车辆多名操作手共同协调配合来完成救援任务，这样不仅是对救援物力人力的巨大投入，还对救援场地的空间造成了过度的拥挤，不利于道路的畅通。本实用新型专利提出了针对一种救援车辆安装有多种工作臂如何进行协调工作的控制系统和方法，成功的实现了使用一辆救援车一名操作手即可解决上述所提出的特殊工况（长条形重物的起吊作业），成功的解决了多臂协调有序的工作且无碰撞的情况发生，多臂协调作业控制系统不仅大大的提高了救援现场的工作效率，同时还节约了救援人力和物力的投入。

在现有的救援车辆中，一般一台车辆上只装有一种工作臂，对单一的工作臂的控制方式也相对比较简单，此种车辆在救援现场面对某种特殊的工况下（如：长条形重物的起吊作业）需要多台车辆多名操作手共同协调配合来完成救援任务，多名操作手相互配合操作也比较复杂繁琐，导致作业效率低下。这样不仅是对救援物力人力的浪费，还对救援场地的空间造成了过度的拥挤，不利于道路的畅通。

在现有的技术方案中，面对救援现场长条形重物的起吊作业时，需要至少两台救援车辆两名操作手进行相互配合来完成重物的起吊作业，这样在操作过程中需要操作手之间要有良好的沟通，并且两台车同时起吊重物时工作装置的动作一致性也很难保证，这样势必会影响起吊作业的效率。此外，两台车辆的同时作业势必还对救援场地的空间造成了过度的拥挤，不利于道路的畅通。

实用新型内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统。以实现多功能抢险救援车多个工作臂能够高效、协调、稳定和安全的对长条形重物进行起吊作业。

技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：包括车辆主体、作业支腿、第一工作臂、第二工作臂、第一回转平台、第二回转平台、多臂协调工作控制器、第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀、第二回转平台马达控制阀；

第一回转平台安装在车辆主体上，第一回转平台上安装第一工作臂；

第二回转平台安装在第一回转平台上，第二回转平台上安装第二工作臂；

所述第一回转平台上装有第一回转平台角度传感器和第一回转平台马达；其中第一回转平台角度传感器用来测量第一回转平台相对于车辆主体的旋转角度，第一回转平台马达用来驱动第一回转平台绕车辆主体相对旋转；

所述第二回转平台上装有第二回转平台角度传感器和第二回转平台马达；其中第二回转平台角度传感器用来测量第二回转平台相对于车辆主体的旋转角度，第二回转平台马达用来驱动第二回转平台绕第一回转平台旋转，实现第二回转平台在第一回转平台上的自转；

第一回转平台马达上安装第一回转平台马达控制阀；第二回转平台马达上安装第二回转平台马达控制阀；

第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀、第二回转平台马达控制阀、第一回转平台角度传感器、第二回转平台角度传感器均与多臂协调工作控制器信号连接。

作为优选方案，所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：所述第一工作臂包括动臂、第一臂动臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂举升角度传感器、动臂油缸、伸缩臂、伸缩臂举升油缸、伸缩臂伸缩油缸、第一臂伸缩臂伸缩位移传感器、起吊钩及起吊钩调节油缸；

其中动臂位于第一回转平台的上方，动臂下铰点与第一回转平台铰接，形成转动副，动臂油缸实现动臂绕第一回转平台铰点旋转；第一臂动臂举升角度传感器安装在动臂下铰点处，用于测量动臂相对于水平面的举升角度；

动臂上铰点与伸缩臂铰点铰接，形成转动副；第一臂伸缩臂举升角度传感器安装在动臂上铰点处，用于测量伸缩臂相对于水平面的举升角度；

伸缩臂举升油缸实现伸缩臂绕动臂上铰点旋转，伸缩臂内部装有伸缩臂伸缩油缸用于实现伸缩臂工作长度的改变；

第一臂伸缩臂伸缩位移传感器安装在伸缩臂伸缩油缸内部，用于测量伸缩臂的工作长度；

伸缩臂下铰点与起吊钩上铰点连接，形成转动副，起吊钩调节油缸实现起吊钩绕伸缩臂下铰点的旋转，实现起吊钩不同姿态的调整；

第一臂动臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂伸缩位移传感器分别与多臂协调工作控制器信号连接。

作为优选方案，所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：所述第二工作臂包括一节臂、二节臂、第二臂二节臂举升角度传感器、二节臂变幅油缸、伸缩臂、伸缩臂变幅油缸、伸缩臂伸缩油缸、起吊钩和第二臂伸缩臂长度角度传感器；

其中一节臂底部固定在第二回转平台的上方，一节臂上铰点与二节臂下铰点铰接，形成转动副，二节臂变幅油缸实现二节臂绕一节臂上铰点旋转；在二节臂下铰点处装有第二臂二节臂举升角度传感器，用于测量二节臂相对于水平面的举升角度；

二节臂上铰点与伸缩臂上铰点铰接，形成转动副，伸缩臂变幅油缸实现伸缩臂绕二节臂上铰点旋转；伸缩臂内部装有伸缩臂伸缩油缸，用于实现伸缩臂工作长度的改变，起吊钩安装在伸缩臂的顶部；

第二臂伸缩臂长度角度传感器安装在伸缩臂的外侧，用来测量伸缩臂的工作长度和伸缩臂相对于水平面的举升角度；

第二臂二节臂举升角度传感器、第二臂伸缩臂长度角度传感器分别与多臂协调工作控制器信号连接。

作为优选方案，所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：还包括无线遥控接收器、无线遥控操作装置，无线遥控接收器是无线遥控操作装置和多臂协调工作控制器的中转传输装置，无线遥控接收器接收无线遥控操作装置的无线信号，将信号发送给多臂协调工作控制器，同时，无线遥控接收器能够将多臂协调工作控制器的信号转化成无线信号发送给无线遥控操作装置。

进一步的，所述无线遥控操作装置包括显示屏幕；所述显示屏幕用来存储和显示第一工作臂和第二工作臂的姿态信息以及第一回转平台和第二回转平台的状态信息，其中第一工作臂的姿态信息包括：动臂的长度、伸缩臂的长度、动臂举升角度、伸缩臂举升角度、起吊钩距离地面的高度；第二工作臂的姿态信息包括：一节臂的长度、二节臂的长度、二节臂的举升角度、伸缩臂的举升角度、伸缩臂的工作长度和起吊钩距离地面的高度；第一回转平台的状态信息包括：第一回转平台的旋转角度和第一回转平台距离地面的高度；第二回转平台的状态信息包括：第二回转平台的旋转角度。

进一步的，所述无线遥控操作装置还包括第一回转平台马达操纵杆、第二臂二节臂变幅油缸操纵杆、第二臂伸缩臂变幅油缸操纵杆、第二臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆、第二回转平台马达操纵杆、第一臂动臂举升油缸操纵杆、第一臂动臂举升油缸操纵杆、第一臂伸缩臂举升油缸操纵杆、第一臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆和双臂同时进行升降操纵杆；

第一回转平台马达操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一回转平台马达控制阀，使第一平台回转马达左转，从而实现第一回转平台相对于车辆主体的左旋；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一回转平台马达控制阀，使第一平台回转马达右转，从而实现第一回转平台相对于车辆主体的右旋；

第二臂二节臂变幅油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂二节臂变幅油缸调节阀，使第二臂二节臂变幅油缸上升；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂二节臂变幅油缸调节阀，使第二臂二节臂变幅油缸下降；

第二臂伸缩臂变幅油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀，使第二臂伸缩臂变幅油缸上升；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀，使第二臂伸缩臂变幅油缸下降；

第二臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀，使第二臂伸缩臂伸缩油缸伸出；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀，使第二臂伸缩臂伸缩油缸缩回；

第二回转平台马达操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二回转平台马达控制阀，使第二平台回转马达左转，从而实现第二回转平台相对于第一回转平台的左旋；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二回转平台马达控制阀，使第二平台回转马达右转，从而实现第二回转平台相对于第一回转平台的右旋；

第一臂动臂举升油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂动臂举升油缸调节阀，使第一臂动臂举升油缸伸出；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂动臂举升油缸调节阀，使第一臂动臂举升油缸缩回；

第一臂伸缩臂举升油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂伸缩臂举升油缸调节阀，使第一臂伸缩臂举升油缸伸出；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂伸缩臂举升油缸调节阀，使第一臂伸缩臂举升油缸缩回；

第一臂起吊钩调节油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂起吊钩调节油缸调节阀，使第一臂起吊钩调节油缸伸出，向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂起吊钩调节油缸调节阀，使第一臂起吊钩调节油缸缩回；

第一臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀，使第一臂伸缩臂伸缩油缸伸出，向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀，使第一臂伸缩臂伸缩油缸缩回；

双臂同时进行升降作业操纵杆能够上下摆动，向上摆动可控制第一工作臂和第二工作臂同时进行举升且举升高度保持一致，向下摆动可控制第一工作臂和第二工作臂同时进行下降且下降高度保持一致。

所述多臂协调工作控制器用来接收第一回转平台角度传感器、第一臂动臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂伸缩位移传感器、第二回转平台角度传感器、第二臂二节臂角度传感器和第二臂伸缩臂长度角度传感器的检测信号，结合操作手对无线遥控操作装置的动作，从而驱动第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀和第二回转平台马达控制阀中的一个或几个。

作为优选方案，所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：还包括第一回转支撑、第二回转支撑，第一回转平台通过第一回转支撑安装在车辆主体上，第二回转平台通过第二回转支撑安装在第一回转平台上。

有益效果：本实用新型提供的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，具有以下优点：（1）通过一名操作手对一辆车上两个工作臂的协调控制，起吊过程中，在保证两个工作臂起吊高度相同的前提下，能够很好地解决了现有需要通过多个操作手多台起重车辆相互配合才可以对长条形重物的起吊作业情况。（2）通过多臂协调工作控制系统及方法能够准确的保证两个工作臂在工作时不发生碰撞，并且通过操作手对两个工作臂起吊高度的调节能够很好地实现两个工作臂的协调动作，安全准确的将长条形重物起吊到指定位置。（3）本实用新型很好地提高所研究多功能抢险救援车的工作效率和安全性，因具备单人可操作即可实现多臂可协调工作，救援时也就相对减少了救援车辆的数量，从而大大的节省了救援现场所投入的人力和物力，并且作业车辆的减少也可保证救援现场空间的充裕性。

附图说明

图1是本实用新型的工作结构图；

图2是本实用新型控制系统原理框图；

图3是本实用新型第一工作臂结构图；

图4是本实用新型第二工作臂结构图；

图5和图6是本实用新型第一回转平台和第二回转平台结构图；

图7是本实用新型无线遥控操作装置功能图；

图8是本实用新型具体工况作业场景图；

图中：车辆主体1、作业支腿2、第一工作臂3、第二工作臂4、第一回转平台5、第一回转支撑6、第二回转平台7、第二回转支撑8、无线遥控接收器9、无线遥控操作装置10、多臂协调工作控制器11、第一臂动臂举升油缸调节阀12、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀13、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀14、第一臂起吊钩调节油缸调节阀15、第二臂二节臂变幅油缸调节阀16、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀17、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀18、第一回转平台马达控制阀19、第二回转平台马达控制阀20、连接销轴21。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作更进一步的说明。

如图1和图2所示，一种多功能抢险救援车多工作臂协调工作的控制系统，包括车辆主体1、作业支腿2、第一工作臂3、第二工作臂4、用于安装第一工作臂的第一回转平台5、用于连接车辆主体1和第一回转平台5的第一回转支撑6、用于安装第二工作臂4的第二回转平台7、用于连接第一回转平台和第二回转平台的第二回转支撑8、无线遥控接收器9、无线遥控操作装置10、多臂协调工作控制器11、第一臂动臂举升油缸调节阀12、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀13、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀14、第一臂起吊钩调节油缸调节阀15、第二臂二节臂变幅油缸调节阀16、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀17、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀18、第一回转平台马达控制阀19和第二回转平台马达控制阀20。

进一步，如图3所示，所述第一工作臂3由动臂303、第一臂动臂举升角度传感器302、第一臂伸缩臂举升角度传感器313、动臂油缸304、伸缩臂306、伸缩臂举升油缸305、伸缩臂伸缩油缸307、第一臂伸缩臂伸缩位移传感器308、起吊钩310及起吊钩调节油缸309组成。其中动臂303位于第一回转平台5的上方，动臂下铰点301通过连接销轴21与第一回转平台5连接，形成转动副，动臂油缸304实现动臂303绕第一回转平台铰点503旋转；第一臂动臂举升角度传感器302安装在动臂下铰点301处，该传感器用于测量动臂303相对于水平面的举升角度θ3。动臂上铰点311通过连接销轴314与伸缩臂铰点315连接，形成转动副；第一臂伸缩臂举升角度传感器313安装在动臂上铰点311处，该传感器用于测量伸缩臂306相对于水平面的举升角度θ4。伸缩臂举升油缸305实现伸缩臂306绕动臂上铰点311旋转，伸缩臂306内部装有伸缩臂伸缩油缸307可以实现伸缩臂306工作长度L3的改变。第一臂伸缩臂伸缩位移传感器308安装在伸缩臂伸缩油缸307内部，该传感器用于测量伸缩臂306的工作长度L3。伸缩臂下铰点312通过连接销轴317与起吊钩上铰点316连接，形成转动副，起吊钩调节油缸309实现起吊钩310绕伸缩臂下铰点312的旋转，实现起吊钩不同姿态的调整。

进一步，如图4所示，所述第二工作臂4由一节臂401、二节臂404、第二臂二节臂举升角度传感器403、二节臂变幅油缸411、伸缩臂408、伸缩臂变幅油缸406、伸缩臂伸缩油缸409、起吊钩410和第二臂伸缩臂长度角度传感器407组成。其中一节臂底部412通过螺栓固定在第二回转平台7的上方，一节臂上铰点402通过连接销轴413与二节臂下铰点414连接，形成转动副，二节臂变幅油缸411实现二节臂404绕一节臂上铰点402旋转；此外在二节臂下铰点414处装有第二臂二节臂举升角度传感器403，该传感器用于测量二节臂404相对于水平面的举升角度θ5。二节臂上铰点405通过连接销轴416与伸缩臂上铰点415连接，形成转动副，伸缩臂变幅油缸406实现伸缩臂404绕二节臂上铰点405旋转；伸缩臂408内部装有伸缩臂伸缩油缸409，该油缸可实现伸缩臂408工作长度L7的改变，起吊钩410安装在伸缩臂408的顶部。第二臂伸缩臂长度角度传感器407安装在伸缩臂408的外侧，该传感器可以用来测量伸缩臂408的工作长度L7和伸缩臂408相对于水平面的举升角度θ6。

进一步，如图5和图6所示，所述第一回转平台5上装有第一回转平台角度传感器501和第一回转平台马达502。其中第一回转平台角度传感器502用来测量第一回转平台5相对于车辆主体1的旋转角度θ1，第一回转平台马达502用来驱动第一回转平台5绕车辆主体1相对旋转。

进一步，如图5和图6所示，所述第二回转平台7上装有第二回转平台角度传感器701和第二回转平台马达702组成。其中第二回转平台角度传感器701用来测量第二回转平台7相对于车辆主体1的旋转角度θ2，第二回转平台马达702用来驱动第二回转平台7绕第一回转平台5旋转，实现第二回转平台7在第一回转平台5上的自转。

进一步，如图2所示，所述无线遥控接收器9是无线遥控操作装置10和多臂协调工作控制器11的中转传输装置，无线遥控接收器9接收无线遥控操作装置10的无线信号，将信号发送给多臂协调工作控制器11，同时，无线遥控接收器9也可将多臂协调工作控制器11的信号转化成无线信号发送给无线遥控操作装置10。

进一步，如图7所示，所述无线遥控操作装置10由显示屏幕1001、第一回转平台马达操纵杆1002、第二臂二节臂变幅油缸操纵杆1003、第二臂伸缩臂变幅油缸操纵杆1004、第二臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆1005、第二回转平台马达操纵杆1006、第一臂动臂举升油缸操纵杆1007、第一臂动臂举升油缸操纵杆1008、第一臂伸缩臂举升油缸操纵杆1009、第一臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆1010和双臂同时进行升降操纵杆组成1011。其中显示屏幕1001用来存储和显示第一工作臂3和第二工作臂4的姿态信息以及第一回转平台5和第二回转平台7的状态信息，其中第一工作臂3的姿态信息包括：动臂的长度L2、伸缩臂的长度L3、动臂举升角度θ3、伸缩臂举升角度θ4、起吊钩距离地面的高度L1；第二工作臂4的姿态信息包括：一节臂的长度L5、二节臂的长度L6、二节臂的举升角度θ5、伸缩臂的举升角度θ6、伸缩臂的工作长度L7和起吊钩距离地面的高度L4。第一回转平台5的状态信息包括：第一回转平台5的旋转角度θ1和第一回转平台5距离地面的高度L8；第二回转平台7的状态信息包括：第二回转平台7的旋转角度θ2。

第一回转平台马达操纵杆1002可上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第一回转平台马达控制阀19，使第一平台回转马达502左转，从而实现第一回转平台5相对于车辆主体1的左旋，向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第一回转平台马达控制阀19，使第一平台回转马达502右转，从而实现第一回转平台5相对于车辆主体1的右旋。

第二臂二节臂变幅油缸操纵杆1003可上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第二臂二节臂变幅油缸调节阀16，使第二臂二节臂变幅油缸411上升；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第二臂二节臂变幅油缸调节阀16，使第二臂二节臂变幅油缸411下降。

第二臂伸缩臂变幅油缸操纵杆1004可上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀17，使第二臂伸缩臂变幅油缸406上升；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀17，使第二臂伸缩臂变幅油缸406下降。

第二臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆1005可上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀18，使第二臂伸缩臂伸缩油缸409伸出；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀18，使第二臂伸缩臂伸缩油缸409缩回。

第二回转平台马达操纵杆1006可上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第二回转平台马达控制阀20，使第二平台回转马达702左转，从而实现第二回转平台7相对于第一回转平台5的左旋，向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第二回转平台马达控制阀20，使第二平台回转马达702右转，从而实现第二回转平台7相对于第一回转平台5的右旋。

第一臂动臂举升油缸操纵杆1007可上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第一臂动臂举升油缸调节阀12，使第一臂动臂举升油缸304伸出，向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第一臂动臂举升油缸调节阀12，使第一臂动臂举升油缸304缩回。

第一臂伸缩臂举升油缸操纵杆1008可上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第一臂伸缩臂举升油缸调节阀13，使第一臂伸缩臂举升油缸305伸出，向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第一臂伸缩臂举升油缸调节阀13，使第一臂伸缩臂举升油缸305缩回。

第一臂起吊钩调节油缸操纵杆1009可上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第一臂起吊钩调节油缸调节阀15，使第一臂起吊钩调节油缸309伸出，向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第一臂起吊钩调节油缸调节阀15，使第一臂起吊钩调节油缸309缩回。

第一臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆1010可上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器9将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀14，使第一臂伸缩臂伸缩油缸307伸出，向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器9，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器11，用来控制第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀14，使第一臂伸缩臂伸缩油缸307缩回。

双臂同时进行升降作业操纵杆1011可上下摆动，向上摆动可控制第一工作臂3和第二工作臂4同时进行举升且举升高度保持一致，向下摆动可控制第一工作臂3和第二工作臂4同时进行下降且下降高度保持一致。

进一步，如图2所示，所述多臂协调工作控制器11是用来接收第一回转平台角度传感器501、第一臂动臂举升角度传感器302、第一臂伸缩臂举升角度传感器313、第一臂伸缩臂伸缩位移传感器308、第二回转平台角度传感器701、第二臂二节臂角度传感器403和第二臂伸缩臂长度角度传感器407的检测信号，结合操作手对无线遥控操作装置10的动作，从而驱动第一臂动臂举升油缸调节阀12、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀13、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀14、第一臂起吊钩调节油缸调节阀15、第二臂二节臂变幅油缸调节阀16、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀17、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀18、第一回转平台马达控制阀19和第二回转平台马达控制阀20中的一个或几个。

此实用新型的一种多功能抢险救援车多工作臂协调工作的控制系统及方法是这样实现的：如图8所示的工况为例来进行具体介绍多臂如何进行协调工作的操作，首先，操作人员判断长条形重物的具体位置，车辆主体1停放到合适位置后，操作手将作业支腿2全部打开，为起吊作业做好准备，操作手利用无线遥控操作装置10对第一工作臂3进行操作，首先操作手向上摆动无线遥控操作装置10的第一回转平台马达操纵杆1006，此时无线遥控接收器9将无线遥控装置10发送的信号传输给多臂协调工作控制器11，多臂协调工作控制器11将驱动第一回转平台马达控制阀，使第一回转平台马达502左旋，第一回转平台马达502带动第一回转平台5左旋，此时第一回转平台5上的第一工作臂3和第二回转平台7一起朝着长条形重物方向转动。

进一步，第一回转平台5转动到第一工作臂3指向长条形重物的起吊位置1时停止，此时第一回转平台角度传感器501检测到第一回转平台5相对车辆主体2转过的角度为θ1，并将此角度信号通过多臂协调工作控制器11发送到无线遥控操作装置10，并在显示屏幕1001存储显示θ1，为第二回转平台7的旋转角度θ2作参考。

进一步，操作手通过摆动第一臂动臂举升油缸操纵杆1007、第一臂伸缩臂举升油缸操纵杆1008、第一臂起吊钩调节油缸操纵杆1009和第一臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆1010，无线遥控接收器9将接受到的控制信号传输给多臂协调工作控制器11，多臂协调工作控制器将分别驱动相应油缸的调节阀，使相应油缸进行动作，从而对第一工作臂3的姿态进行调整，直到第一工作臂3的起吊钩310竖直向下在长条形重物起吊位置1的正上方，此时第一工作臂3的起吊钩310将勾住钢丝绳1并将其垂直拉紧。

进一步，第一工作臂3的起吊钩310将勾住钢丝绳1并将其垂直拉紧后，此时第一臂动臂举升角度传感器302将检测到动臂303的举升角度θ3，第一臂伸缩臂举升角度传感器313将检测到伸缩臂306的举升角度θ4，第一臂伸缩臂伸缩位移传感器313将检测到伸缩臂306的工作长度L3，以上信号发送并存储到多臂协调工作控制器11中，多臂协调工作控制器11通过动臂303的长度L2、动臂303的举升角度θ4、伸缩臂306的举升角度θ4、伸缩臂306的工作长度L3和第一回转平台面到地面的距离L8这几个参数可以计算出起吊钩310到地面的高度L1。

进一步，多臂协调工作控制器11将动臂303的举升角度θ3、伸缩臂306的举升角度θ4、伸缩臂306的工作长度L3和起吊钩310到地面的高度L1这几个信号通过无线遥控接收器9发送到无线遥控操作装置10的显示屏幕1001上显示，为第二工作臂4的动作姿态调整作参考。

进一步，操作手对第二工作臂4进行操作，为了避免第二工作臂4在旋转的过程中和第一工作臂3发生相互碰撞，操作手首先要对第二工作臂4的姿态进行调节，操作手通过先后摆动无线遥控操作装置10上的第二臂二节臂变幅油缸操纵杆1003、第二臂伸缩臂变幅油缸操纵杆1004和第二臂伸缩油缸操纵杆1005对第二工作臂4的姿态进行调整，直到确保第二工作臂4的姿态在旋转时不会碰到第一工作臂3为止。

进一步，操作手向上摆动无线遥控操作装置10上的第二回转平台马达操纵杆1006，此时无线遥控器9将接收到的控制信号发送给多臂协调工作控制器11，多臂协调工作控制器11将驱动第二回转平台马达控制阀20，从而控制第二回转平台7上的第二回转平台马达702左旋，第二回转平台马达702将带动第二回转平台7在第一回转平台5上向左自转，也就是朝着长条形重物的方向转动。

进一步，当第二回转平台7转到使第二工作臂4指向长条形重物起吊位置2时停止转动，此时第二回转平台角度传感器701将检测到第二回转平台7相对车辆主体2转过的角度θ2，多臂协调工作控制器11将第二回转平台7的旋转角度θ2信号通过无线遥控接收器9传输给无线遥控操作装置10上的显示屏幕1001上显示。

进一步，操作手再次对第二工作臂4的姿态作调整，操作手通过摆动无线遥控操作装置10上的第二臂二节臂变幅油缸操纵杆1003、第二臂伸缩臂变幅油缸操纵杆1004和第二臂伸缩油缸操纵杆1005，多臂协调工作控制器11将分别驱动第二臂二节臂变幅油缸调节阀16、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀17和第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀18，从而使二节臂变幅油缸411、伸缩臂变幅油缸406和伸缩臂伸缩油缸409作出相应的动作。

进一步，当第二工作臂4做姿态调整时，第二臂二节臂角度传感器403将检测到二节臂举升角度θ5、第二臂伸缩臂长度角度传感器407将检测到伸缩臂的举升角度θ5和伸缩臂的工作长度L4，这些信号将传输给多臂协调工作控制器11中存储，当多臂协调工作控制器11根据一节臂401的高度L5、二节臂的长度L6、二节臂举升角度θ5、伸缩臂的举升角度θ5、伸缩臂的工作长度L7和第一回转平台5到地面的距离L8可以计算出起吊钩410到地面的高度L4。多臂协调工作控制器11将二节臂举升角度θ5、伸缩臂举升角度θ6、伸缩臂工作长度L7和起吊钩410到地面的高度L4通过无线遥控接收器9发送给无线遥控装置10上的显示屏幕1001上显示。

进一步，操作手可以在无线遥控装置10上的显示屏幕1001上看到第一工作臂3的起吊高度L1和第二工作臂的起吊高度L4，当第二工作臂4的姿态调整到使得起吊钩410到地面的高度L4与第一工作臂3中起吊钩310到地面的高度L1相同时，并且第二臂起吊钩410处于长条形重物起吊位置2的正上方，操作手才可以停止对第二工作臂4姿态的调整，这样才会保证两个工作臂的起吊高度相同，此时第二工作臂4的起吊钩410在长条形重物起吊位置2的上方拉紧钢丝绳。

进一步，两个工作臂达到相同起吊高度后，操作手可以通过操作无线遥控装置10上的双臂同时进行升降作业操纵杆1011，向上摆动双臂同时进行升降作业操纵杆1011，此时两个工作臂将会等高度的举升，在起吊过程中需时刻保证第一工作臂3的起吊高度L1和第二工作臂的起吊高度L4相等，这样才会避免发生使长条形重物发生侧滑跌落的危险。将长条形重物吊起到合适的高度后，然后操作手再摆动无线遥控操作装置10上的第一回转平台马达操纵杆1002，通过第一回转平台5的旋转带动第一工作臂3和第二工作臂4共同旋转，将重物起吊转移到合适的位置后，操作手可向下摆动无线遥控装置10上的双臂同时进行升降作业操纵杆1011，此时两个工作臂将会等高度的下降，下降过程中也要时刻保证第一工作臂3的起吊高度L1和第二工作臂的起吊高度L4相等，然后将长条形重物安全落下，结束整个起吊过程。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：包括车辆主体、第一工作臂、第二工作臂、第一回转平台、第二回转平台、多臂协调工作控制器、第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀、第二回转平台马达控制阀；

第一回转平台安装在车辆主体上，第一回转平台上安装第一工作臂；

第二回转平台安装在第一回转平台上，第二回转平台上安装第二工作臂；

所述第一回转平台上装有第一回转平台角度传感器和第一回转平台马达；其中第一回转平台角度传感器用来测量第一回转平台相对于车辆主体的旋转角度，第一回转平台马达用来驱动第一回转平台绕车辆主体相对旋转；

所述第二回转平台上装有第二回转平台角度传感器和第二回转平台马达；其中第二回转平台角度传感器用来测量第二回转平台相对于车辆主体的旋转角度，第二回转平台马达用来驱动第二回转平台绕第一回转平台旋转，实现第二回转平台在第一回转平台上的自转；

第一回转平台马达上安装第一回转平台马达控制阀；第二回转平台马达上安装第二回转平台马达控制阀；

第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀、第二回转平台马达控制阀、第一回转平台角度传感器、第二回转平台角度传感器均与多臂协调工作控制器信号连接。

2.根据权利要求1所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：所述第一工作臂包括动臂、第一臂动臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂举升角度传感器、动臂油缸、伸缩臂、伸缩臂举升油缸、伸缩臂伸缩油缸、第一臂伸缩臂伸缩位移传感器、起吊钩及起吊钩调节油缸；

其中动臂位于第一回转平台的上方，动臂下铰点与第一回转平台铰接，形成转动副，动臂油缸实现动臂绕第一回转平台铰点旋转；第一臂动臂举升角度传感器安装在动臂下铰点处，用于测量动臂相对于水平面的举升角度；

动臂上铰点与伸缩臂铰点铰接，形成转动副；第一臂伸缩臂举升角度传感器安装在动臂上铰点处，用于测量伸缩臂相对于水平面的举升角度；

伸缩臂举升油缸实现伸缩臂绕动臂上铰点旋转，伸缩臂内部装有伸缩臂伸缩油缸用于实现伸缩臂工作长度的改变；

第一臂伸缩臂伸缩位移传感器安装在伸缩臂伸缩油缸内部，用于测量伸缩臂的工作长度；

伸缩臂下铰点与起吊钩上铰点连接，形成转动副，起吊钩调节油缸实现起吊钩绕伸缩臂下铰点的旋转，实现起吊钩不同姿态的调整；

第一臂动臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂伸缩位移传感器分别与多臂协调工作控制器信号连接。

3.根据权利要求2所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：所述第二工作臂包括一节臂、二节臂、第二臂二节臂举升角度传感器、二节臂变幅油缸、伸缩臂、伸缩臂变幅油缸、伸缩臂伸缩油缸、起吊钩和第二臂伸缩臂长度角度传感器；

其中一节臂底部固定在第二回转平台的上方，一节臂上铰点与二节臂下铰点铰接，形成转动副，二节臂变幅油缸实现二节臂绕一节臂上铰点旋转；在二节臂下铰点处装有第二臂二节臂举升角度传感器，用于测量二节臂相对于水平面的举升角度；

二节臂上铰点与伸缩臂上铰点铰接，形成转动副，伸缩臂变幅油缸实现伸缩臂绕二节臂上铰点旋转；伸缩臂内部装有伸缩臂伸缩油缸，用于实现伸缩臂工作长度的改变，起吊钩安装在伸缩臂的顶部；

第二臂伸缩臂长度角度传感器安装在伸缩臂的外侧，用来测量伸缩臂的工作长度和伸缩臂相对于水平面的举升角度；

第二臂二节臂举升角度传感器、第二臂伸缩臂长度角度传感器分别与多臂协调工作控制器信号连接。

4.根据权利要求1所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：还包括无线遥控接收器、无线遥控操作装置，无线遥控接收器是无线遥控操作装置和多臂协调工作控制器的中转传输装置，无线遥控接收器接收无线遥控操作装置的无线信号，将信号发送给多臂协调工作控制器，同时，无线遥控接收器能够将多臂协调工作控制器的信号转化成无线信号发送给无线遥控操作装置。

5.根据权利要求1所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：所述无线遥控操作装置包括显示屏幕；所述显示屏幕用来存储和显示第一工作臂和第二工作臂的姿态信息以及第一回转平台和第二回转平台的状态信息，其中第一工作臂的姿态信息包括：动臂的长度、伸缩臂的长度、动臂举升角度、伸缩臂举升角度、起吊钩距离地面的高度；第二工作臂的姿态信息包括：一节臂的长度、二节臂的长度、二节臂的举升角度、伸缩臂的举升角度、伸缩臂的工作长度和起吊钩距离地面的高度；第一回转平台的状态信息包括：第一回转平台的旋转角度和第一回转平台距离地面的高度；第二回转平台的状态信息包括：第二回转平台的旋转角度。

6.根据权利要求5所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：所述无线遥控操作装置还包括第一回转平台马达操纵杆、第二臂二节臂变幅油缸操纵杆、第二臂伸缩臂变幅油缸操纵杆、第二臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆、第二回转平台马达操纵杆、第一臂动臂举升油缸操纵杆、第一臂动臂举升油缸操纵杆、第一臂伸缩臂举升油缸操纵杆、第一臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆和双臂同时进行升降操纵杆；

第一回转平台马达操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一回转平台马达控制阀，使第一平台回转马达左转，从而实现第一回转平台相对于车辆主体的左旋；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一回转平台马达控制阀，使第一平台回转马达右转，从而实现第一回转平台相对于车辆主体的右旋；

第二臂二节臂变幅油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂二节臂变幅油缸调节阀，使第二臂二节臂变幅油缸上升；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂二节臂变幅油缸调节阀，使第二臂二节臂变幅油缸下降；

第二臂伸缩臂变幅油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀，使第二臂伸缩臂变幅油缸上升；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀，使第二臂伸缩臂变幅油缸下降；

第二臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀，使第二臂伸缩臂伸缩油缸伸出；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀，使第二臂伸缩臂伸缩油缸缩回；

第二回转平台马达操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二回转平台马达控制阀，使第二平台回转马达左转，从而实现第二回转平台相对于第一回转平台的左旋；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第二回转平台马达控制阀，使第二平台回转马达右转，从而实现第二回转平台相对于第一回转平台的右旋；

第一臂动臂举升油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂动臂举升油缸调节阀，使第一臂动臂举升油缸伸出；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂动臂举升油缸调节阀，使第一臂动臂举升油缸缩回；

第一臂伸缩臂举升油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂伸缩臂举升油缸调节阀，使第一臂伸缩臂举升油缸伸出；向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂伸缩臂举升油缸调节阀，使第一臂伸缩臂举升油缸缩回；

第一臂起吊钩调节油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂起吊钩调节油缸调节阀，使第一臂起吊钩调节油缸伸出，向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂起吊钩调节油缸调节阀，使第一臂起吊钩调节油缸缩回；

第一臂伸缩臂伸缩油缸操纵杆能够上下摆动，向上摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀，使第一臂伸缩臂伸缩油缸伸出，向下摆动将控制信号发送给无线遥控接收器，经过无限遥控接收器将控制信号传输给多臂协调工作控制器，用来控制第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀，使第一臂伸缩臂伸缩油缸缩回；

双臂同时进行升降作业操纵杆能够上下摆动，向上摆动可控制第一工作臂和第二工作臂同时进行举升且举升高度保持一致，向下摆动可控制第一工作臂和第二工作臂同时进行下降且下降高度保持一致。

7.根据权利要求5所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：所述多臂协调工作控制器用来接收第一回转平台角度传感器、第一臂动臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂伸缩位移传感器、第二回转平台角度传感器、第二臂二节臂角度传感器和第二臂伸缩臂长度角度传感器的检测信号，结合操作手对无线遥控操作装置的动作，从而驱动第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀和第二回转平台马达控制阀中的一个或几个。

8.根据权利要求1-7任一项所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：还包括第一回转支撑、第二回转支撑，第一回转平台通过第一回转支撑安装在车辆主体上，第二回转平台通过第二回转支撑安装在第一回转平台上。

9.根据权利要求1-7任一项所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：还包括作业支腿，作业支腿安装在车辆主体上。