DE2728471B2

DE2728471B2 - Steueranordnung für ein aktives bewegliches Organ

Info

Publication number: DE2728471B2
Application number: DE19772728471
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: Standard Automatic Systems 6051 Dietzenbach GmbH
Current assignee: Standard Automatic Systems 6051 Dietzenbach GmbH
Priority date: 1977-06-24
Filing date: 1977-06-24
Publication date: 1980-12-11
Also published as: DE2728471C3; DE2728471A1; FR2395539A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Steueranordnung zur Steuerung von aufeinanderfolgenden, vorbestimmten Arbeitsabläufen eines aktiven beweglichen Organs, das eine wechselnde Verschiebung längs zweier entgegengesetzter Wege, Haltevoränge und gleichsinnig aufeinanderfolgende Anfahrvorgänge auf beiden Wegen ausführt, wobei die Arbeitsabläufe vorausprogrammierbar sind und durch ein logisches System steuerbar sind, wobei die Arbeitsabläufe des aktiven Organs in wechselseitig (reziprok) eindeutiger Weise den Arbeitsabläufen einer beweglichen Einheit zugeordnet sind, die sich gegen eine feste Einheit bewegt, und wobei in einer der Bewegungsrichtungen wirkende Anschlagnocken von einer der Einheiten getragen werden und mit in beiden Bewegungsvichtungen wirkenden einziehbaren Anschlägen zusammenwirken.

Die Erfindung betrifft insbesondere einen mechanischen Arm, der Linear- oder Winkelverschiebungen mit mehreren Halte- und Startpunkten zum Anlaufen in ein und dieselbe Richtung ausführt, wobei die Halte- und Startpunkte durch positive Anschlagnocken programmiert sind, die Erfindung betrifft allgemeiner die Anwendung eines derartigen mechanischen Arms bei der Verwirklichung von programmierbaren gewerblichen Manipulatoren. Bei derartigen bekannten Anordnungen ist es schwierig, mehr a!s vier Haltepunkte zu verwirklichen, und in der Pra*is wt.'d^n in den meisten Anwendungsfällen zwei Haltepunkte nicht überschritten, wodurch '!as Verwendungsgebiet dieser Anordnung beträchtlich eingeschränkt ist. Da ferner der Betrieb derartiger Anordnungsn im allgemeinen durch pneumatische Hubvorrichtungen durchgeführt wird, arbeiten die bekannten Anordnungen zwar bezüglich Beschleunigung und Geschwindigkeit zufriedenstellend, sofern eine Richtungsänderung des beweglichen Teils '.ergenommen wird; demgegenüber ist ein zufriedenstellender Betrieb nicht vollständig gewährleistet, wenn das bewegliche Teil zwei oder mehrere aufeinanderfolgende Vorwärtsbewegungen in derselben Richtung durchführen soll, was durch die Luftkapazität der pneumatischen Hubvorrichtungen und der Kompressibilität des Fluids bedingt ist.

Aus der DE-OS 15 23 664 isi eine vorausprogrammierbare Steueranordnung für eine bewegliche Einheit bekannt, durch welche die bewegliche Einheit entsprechend einer Mehrzahl von gespeicherten Befehlen nacheinander in eine Mehrzahl von vorherbestimmten Stellungen gebracht werden kann. Dabei wird Druckflüssigkeit zur Betätigungeines hydraulischen .Steuerzylinders und damit zur Einstellung der vorherbestimmten Stellung der beweglichen Einheil durch ein Kommandoventil gesteuert, das seinerseits über einen Programmspeicher mit einer Mehrzahl von einstellbaren Anschlä gen in Form von Stiften gesteuert wird.

Aus der DE-OS 21 22 383 is: eine Steueranordnung zur Steuerung von aufeinanderfolgenden, vorbestimm-

ten Arbeitsabläufen einer beweglichen Einheit bekannt, bei der Anschlagnocken vorgesehen sind, die mit einem in zwei Richtungen verschiebbaren Anschlag zur Einstellung der vorherbestimmten Stellung der beweglichen Einheit zusammenwirken. Dabei betätigt der verschiebbare Anschlag durch einen Ober die Nocken hervorgerufenen Einziehvorgang Mikroscbalter, wodurch die Bewegung der beweglichen Einheit verlangsamt oder beer.-Jet wird.

Die aus den obengenannten DE-OS bekannten Steuervorrichtungen weisen insbesondere den Nachteil auf, daß der Haltevorgang der beweglichen Einheit ohne eine weitere zusätzliche Dämpfung lediglich durch Beendigung der Fluidzufuhr in den Steuerzylinder erfolgt. Dadurch ist insbesondere bei pneumatischer Steuerung keine genaue Positionierung der beweglichen Einheit möglich, die von der Last, der Temperatur des Steuergases usw. abhängt, da die bewegliche Einheit nicht gegen einen Anschlag anliegend zum Stillstand kommt

Aufgabe der Erfindung ist es, die genannten Nachteile zu beseitigen und eine insbesondere auch piüumatisch betreibbare Steueranordnung zu schaffen, bei. der die bewegliche Einheit an exakt vorgebbaren Haltepunkten, deren Zahl durch die durchzuführenden Arbeitsablaufe festlegbar ist, programmierbar zum Stillstand kommt, wobei hintereinander erfolgende Anlaufvorgänge in derselben Richtung oder in entgegengesetzter Richtung gleichermaßen zufriedenstellend ablaufen sollen.

Diese Aufgabe wird bei einer Steueranordnung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dali die einziehbaren Anschläge von dem logischen System steuerbar sind und in einem Anschlagkasten sitzen, der in den beiden Verschiebungsrichtungen durch mindestens eine gegen zwei mechanische Anschlagteile wirkende Dämpfungstinrichtung abgedämpft verschiebbar ist.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung sind die in einer Bewegungsrichtung wirksamen Anschlagnokken auf der beweglichen Einheit und die mechanischen Anschlagteile für den Anschlagkasten an der mit dem Gestell verbundenen festen Einheit angeordnet. In einer anderen Ausführungsform sind die in einer Bewegungsrichtung wirksamen Anschlagnocken mit der ortsfesten Einheit und die mechanischen Aifc,chlagteile für den Anschlagkasten mit der beweglichen Einheit verbunden.

Die Dämpfungseinrichtungen für den Anschlag.kasten können an dem Anschlagkasten angeordnet und zwischen den mechanischen Anschlagteilen bewegbar sein. In einer anderen Ausführungsform sind die Dämpfunsc'irifichtungen für den Anschlagkasten an tier, mechanischen Anschlagteilen angeordnet.

Vorteilhafterweise sind die Dämpfungseinrichtungeri für den Anschlagkasten als ölpneumatische Dämpfung*- einrichtungen ausgebildet.

Ferner ist mit Vorteil vorgesehen, daß das bewegliche aktive Organ durch ein pneumatisches System angetrie-I en wird, welches insbesondere aus einer Hubvorrichtung oder einem pneumatischen oder ölpneumatischcn Motor besieht.

Gemäß einer bevorzugten AusfühniriKsform sind die in beiden Bewegungsrichtiingen wirksamen einziehbaren Anschläge in dem Anschlügkasten durch einfachwirkende pneumatische Einrichtungen steuerbar, die gegen Rückstellfedern arbeiten.

In einf-r weiteren Aus ,ilmingsform der Erfindung ist die wechselnde Verschiebung oder Versetzung als Drehbewegung ausgebildet, und das aktive bewegliche Organ ist in reziprok eindeutiger Weise über eine Ritzel- und Zahnstangenanordnung mit der beweglichen Einheit verbünde^ deren wechselnde Versetzun-ϊ gen geradlinig sind.

Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einiger bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigt

ι» Fig. I eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform der Erfindung im Längsschnitt,

Fig.2 einen Transversalschnitt längs der Linie il-II der F ig. 1,

F i g. 3 eine Darstellung eines Teils der Ausführungsü form gemäß Fi g. 1 in vergrößertem Maßstab,

F i g. 4 und 5 Darstellungen einer positiven, in einer Richtung wirkenden Anschlagnocke gemäß der Ausführungsform nach Fig. 1, wobei die Anschiagnocke mit einem in zwei Richtungen wirkenden, einziehbaren Anschlag zusammenwirkt bzw. inder.: die Anschlagnokke sich in Ruhestellung befindet,

F i g. 6 eine Darstellung der regelbaren und einziehbaren Befestigung einer in einer Richtung wirkenden, positiven Anschlagnocke,

y> Fig 7 einen Transversalschnitt längs der Linie VII-VrI der F ig. 6,

F i g. 8 eine Darstellung der regelbaren Befestigung einer positiven, in einer Richtung wirkenden Anschlagnocke,
J" F i g. 9 einen Schnitt längs der Linie IX-IX der F i g. 8,

Fig. 10 eine schematische Ansicht einer zweiten Ausführungsform der Erfindung,

F i g. 11 eine schematische Ansicht einer dritten Ausführungsform der Erfindung,

^|r> F ι g. 12 eine Teilansicht der Steueranordnung gemäß der Ausführungsform nach Fig. II, in vergrößertem Maßstab,

Fig. 13 einen Horizontalschnitt Iängr der Linie XIII-XlllderFig. 12,

⁴⁽> Fig. 14 eine Darrtellung einer vierten Ausführungsfof η der Erfindung, und

Fig. 15 eine schematische Darstellung einer fünften Ausführungsform der Erfindung.

Gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung, die in den Fig. 1 bis 9 dargestellt ist, sind die in einer Richtung wirkenden, positiven Anschlagnocken von der beweglichen Einheit I getragen und mit dem aktiven beweglichen Organ verbunden, während die positiven mechanischen Anschläge 2 und 3 des Anschlagkastens 4 ^r<" an der festen Einheit 5 angeordnet sind, die mit dem Gestell der Anordnung verbunden ist. Die Dzmpfungseinrichiungen 6 und 7 des Anschlagkastens 4 werden von dam Anschlagkasten 4 getragen und sind mit diesem zwischen zwei positiven mechanischen An- ^v> schlagteilen 2 und 3 beweglich, wobei die Dämpfungseinrichtungen als ölpneumatische Dämpfungseinrichtungen ausgebildet sind. Die wechselnde Verschiebung oder Versetzung des aktiven beweglichen Organs f verläuft in horizontaler Richtung und wird durch eine *> pneumatische Hubvorrichtung 8 durchgeführt. Die aufeinanderfolgenden, vorgegebenen Abläufe, die das aktive bewegliche Organ 1 durch/iifii'.ireri hat. bestehen aus Haltcvorgängen und/oder aus Anfahrvorgängen, die auf beiden Wegen, die bezüglich der Verschiebung in ■"' entgegengesetzten dichtungen verlaufen, aufeinanderfolgend gleichsinnig erfolgen, als aufeinanderfolgende, vorbestimmte Abläufe sind auch Haltevorgänge und/oder Richtungsunikehrungen der Verschiebung an

den Enden dieser Wege möglich.

Wie aus den F i g. I und 2 ersichtlich ist. befindet sich die gesamte Anordnung zwischen zwei Rollenlagern 9 und 10. die Laufrollen, z.B. II, aufweisen, die mit Rollenführi'ngen. z. B. 12, zusammenarbeiten, die am aktiven beweglichen Organ 1 angeordnet sind. Das aktive bewegliche Organ 1 trägt ferner zwei Stützen für die Anschlagnocken, die jeweils doppelt ausgebildet lind, vgl. z. B. 13, und die die Anschlagnocken 14 aufnehmen, die mit den Anschlägen 15 auf dem Anschlagkasten 4 zusammenwirken.

Die Programmierung läßt sich mittels dieser in einer Richtung arbeitenden, positiven Anschlagnockon 14 durchführen, die regelbar ausgebildet sein können, und die fest mit den Stützen 13 verbunden sind, die ihrerseits fest am beweglichen Organ 1 angeordnet sind, wobei diese Anschlagnocken von den in zwei Richtungen wirkenden, einziehbaren Anschlagen 15 angehalten werden, deren Einzug und Ausstellen durch ein pneumatisches, elcktromcchanischcs oder elektronisches l.ogiksystem in Übereinstimmung mit der gewählten Position der Anschlagnocken 14 und als Funktion der gewünschten Verschiebungsscquenz steuerbar ist. Die verarbeitbare Last ist relativ groll, sie kann 30 kg erreichen, und die gewünschten Geschwindigkeiten sind ebenfalls groll: die Anschläge 15 sind daher an einer beweglichen Einheit angeordnet, die als Anschlagkasten 4 ausgebildet ist und zwischen den ölpneumatischen Dämpfungseinrichtungen 6 und 7 sit/t. Das Ende des Wegs der Dämpfungseinrichtungen 6 und 7 ist durch mechanische, positive Anschlagteile ? und 3 festgelegt, wodurch die Anordnung eine praktisch absolute Genauigkeit und Zuverlässigkeit beim Anhalten erreicht.

Es ist erkennbar, daß die Haltemöglichkeiten oder die Anfahrmöglichkeiten gegenüber bekannten Anordnungen durch die Verwendung von mehreren Gruppen von Anschlagnocken 14 erheblich vermehrt ist. die auf mehreren parallelen Stützen Π (dargestellt sind vier Stützen) angeordnet sind, wobei eine mit der Zahl der Stützen 13 übereinstimmende Anzahl von einziehbaren Anschlägen 15 vorgesehen sind, wodurch sich ein gesetzter Anschlag 15 durch seine Transversalversetzung in die Bahn jedes Anschlagnockens 14 deentsprechenden Stütze 13 begeben kann.

Da das bewegliche Organ 1 durch das Zusammenwirken einer auf einer Stütze 13 angeordneten Anschlagnocke 14 mit dem entsprechenden Anschlag 15 positioniert wird, ermöglicht das Ausfahren eines Anschlags bezüglich einer anderen Stütze, und das Einziehen des Anschlags bezüglich der vorausgegangenen Stütze, daß sich das bewegliche Organ gegen einen anderen Punkt hin bewegt, der durch Zusammenwirken eines auf dieser anderen Stütze befestigten Anschlagnockens mit dem gerade ausgefahrenen Anschlag definiert ist. Wird dieser Betrieb bis zur vierten Stütze fortgesetzt, und kehrt man anschließend zur ersten Stütze zurück etc, so ist es möglich, eine große Anzahl von Haltepunkten im gleichen Richtungssinn zu verwirklichen. Da die Anschlagnocken 14 in einer Richtung wirken, wie schon erläutert wurde, ist es möglich, dieselben Möglichkeiten hinsichtlich der Verschiebungen auch in der anderen Richtung zu verwirklichen.

Der Antrieb des beweglichen Organs 1 durch eine Hubvorrichtung 8 ist besonders einfach und wirtschaftlich, um jedoch den Anforderungen aufeinanderfolgender Verschiebungen in derselben Richtung zu genügen.

ist es vorteilhaft, eine Hubvorrichtung zu verwenden, wie sie in der französischen Patentanmeldung der Anmelderin beschrieben ist, die am selben Tag wie die korrespondierende französische Patentanmeldung dieser Anmeldung eingereicht ist und den Titel »Steueranordnung für eine in einer Richtung aufeinanderfolgend versetzbare und anhaltbare Hubvorrichtung« trägt.

Es läßt sich die Hubvorrichtung 8 gleichermaßen durch einen pneumatischen Motor antreiben, wobei dann das bewegliche Organ I mit einer Zahnstange versehen ist.

Wie sich der I i g. 3 entnehmen lallt, enthüll der •\nschlagkasten 4. der /wischen den Oä'mpfungseinrich-Hingen 6 und 7 und den positiven mechanischen Ansehlagteilen 2 und 3 angeordnet ist. das gesamte pneumatische Steuersystem für die Anschläge 15. Das Ausfahren eines Anschlags 15 wird durch eine leder 1β bewirki. und die Kückkchr des Anschlags 15 wird durch eine geneigte Rampe 17 bewirkt, die durch eine kleine Hubvorrichtung IR mit i'infachwirknng betätigt ist. deren -Vim· senkrecht zur Achse des Anschlags 15 \ erlauf-. wobei die Rampe 17 mit einer im Anschlag 15 vorgesehenen geneigten Atifbohrung 19 zusammenarbeitet, hie Verwendung einer Hubvorrichtung 18 mit f-infachwirkung besitzt den Vorteil, dall im Fall einer Störung der Luft oder der Elektrizitätsversorgung (die Hubvor< .flitting wird durch einen normalerweise geschlossenen elektrischen Schütz gesteuert) die ausgefahrenen Anschläge in ihrer Stellung verbleiben, und die eingezogen gehaltenen Anschläge austreten, wodurch jegliche Verschiebung des beweglichen Organs I verhindert wird.

Da andererseits der Anschlag 15 nur durch die Feder 16 in ausgefahrener Stellung gehalten wird, läfit er die Anschlagnoekcn 14 des beweglichen Organs 1. die von der Stütze 13 für die Anschlagnocken getragen sind, in Gegenrichtung vorbcilaufen. da diese Anschlagnoekcn 14 je eine Rampe 20 in geeigneter Richtung besitzen, die den Anschlag 15 zwingt, sich zurückzuziehen, wodurch die Programmierung eine große Vielseitigkeit und Geschmeidigkeit aufweist.

Wie aus den F i g. 4 und 5 ersichtlich ist. können die in einer Richtung wirkenden, positiven Anschlagnocken 14 auf der Stütze 13 befestigt und angeschweißt sein, so daß eine rasche Änderung des Programms dadurch ermöglicht wird, daß die Stütze 13 durch eine andere Stütze ersetzt wird, auf der die Anschlagnocken an anderen Punkten angeschweißt sind: ebenso ist es möglich, mehrere verschiedene Programme in Reserve zu halten.

Wie schon erwähnt, weisen die Anschlagnocken 14 eine Rampe 20 auf. die das Einziehen oder Zurückführen des Anschlags 15 während der Verschiebung in einer Richtung ermöglicht, vorgesehen ist ferner eine Anschlagfläche 21, die in der anderen Richtung auf den Anschlag 15 auf trifft. Die Anschlagfläche 21 ist an einer Schraube 22 befestigt, die durch eine Bohrung 23 in der Anschlagnocke 14 verläuft und an der Stelle 24 mit der Anschlagfläche 21 verschraubt wird. Eine Bohrung 25 in der Anschlagfläche 21 ermöglicht die Aufnahme einer Feder 26 (vgl. F i g. 5). die sich beim Auftreffen des Anschlags 15 auf die Anschiagfläche 21 komprimiert (vgl. F i g. 4) und auf diese Weise eine erste Dämpfung des wichtigen Kontaktdrucks ermöglicht, der zwischen der Anschlagnocke und dem Anschlag auftritt.

Tatsächlich setzt sich der Anschlagkasten 4 unmittelbar in dem Augenblick, in dem die Anschlagfläche 21 eines Anschlafrnockens 14 auf den Anschlag 15 auftrifft.

in eine Bewegung, die in Gegenrichtung zur Anschlagnocke verläuft, d. h. die in der gleichen Richtung wie das bewegliche Organ 1 verläuft, bevor es durch den Stoß zur Ruhe kommt, d. h. in Richtung des Pfeils 27. wenn ein Stoß zwischen der Anschlagnocke und dem Anschlag entsprechend der Darstellung nach F i g. 3 angenommen wird. l'^rir Anschlagkasten 4 verschiebt sich dann nach rechts, und die Dämpfungseinrichtung 7 wirkt gegen das positive mechanische Anschlagteil 3. um diese Verschiebung zu dämpfen und anzuhalten. Es ist erkennbar, daß die Feder 26 der Anschlagfläche 21 des Anschlagnokkens 14 gleichermaßen zur Dämpfung des Stoßes zu Beginn des Dämpfungsweges des Anschlagkastens 4 beitragt.

Wie sich aus den F i g. 6 und 7 entnehmen Ipßt. kann die Anschlagnocke 14, die mit der Anschlagfläche 21 und der Schraube 22 versehen ist, außerdem einziehbar

atigi.* Mut it. ι λ\. in, *n\ji.'\.\ \ιι\. unrniinuiig ttin. ^ rwi.n.iiing.i auf die Rampe 20 den Anschlagnocken um die Achse 28 kippt, und wobei eine Rückstellfeder 29 nach dem Vorbeilaufen des Anschlags den Anschlagnocken wieder zurückstellt. Der Anschlagnockcn 14 ist mittels eines Bügels 30 aus zwei Teilen 30,7 und 30b auf der Stutze 13 angeordnet, wobei die beiden Teile 30a und 306 untereinander durch eine Schraube 31 verbunden sir.d. Die Stütze 13 trägt voricilhafterweise eine Zahnstange 32. die mit der Fläche 336 des Bügels 30 zusammenwirkt, um eine Grobeinstellung der Stellung des Anschlagnockens 14 zu ermöglichen, wobei dessen Feine· !Stellung sich z. B. mittels Unterlegscheiben 34 verwirklichen läßt.

Wie aus den Fig. 8 und 9 ersichtlich ist, kann der Anschlagnocken 14 beim Vorbeilaufen eines Anschlags 15 nicht eingezogen werden, der Anschlagnockeii ist durch eine Schraube 31 und durch Achsen 35 im Bügel 30 befestigt, wobei der Bügel 30 seinerseits auf der Zahnstange 32 regelbar ist, wie dies aus den F i g. 6 und 7 ersichtlich ist. Wie zuvor besteht der Bügel 30 aus zwei Teilen 30a und 306. die die Stütze 13 umgeben, deren Zahnung oder Zahnstange 32 mit der Fläche 33b des Bügels 30 zusammenwirkt. Die Feinregelung der Anschlagfläche 21 des Anschlagnockens 14 erfolgt gleichermaßen durch Unterlegscheiben oder -folien 34, und der einzige Unterschied besteht in einer Verlängerung der Rampe 20, um das Einschieben des Anschlags bei einer Verschiebung des Anschlagnockens 14 in nichtaktiver Richtung zu erleichtern.

In dem Fall der Fig.6 bis 9 läßt sich die Stütze 13. insbesondere durch eine Schweißverbindung oder durch Schrauben, befestigen, um auf dem beweglichen Organ 1 zu verbleiben.

Fig. 10 zeigt eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform der Erfindung, bei der die wechselnde Verschiebung oder Versetzung des beweglichen Organs in vertikaler Richtung erfolgt, wobei die bewegliche Einheit, die insbesondere mit dem aktiven Organ verbunden ist, z. B. durch einen vertikalen Arm 35, der eine Platte 36 trägt, oder durch eine Einheit aus Gehäuse und Lager 5 ausgebildet ist, während die feste Einheit durch das andere dieser Organe gebildet ist Die Bewegung wird, wie schon zuvor, durch einen Hubvorrichtungsmotor bewirkt.

Um eine wirkungsvolle Entlüftung oder Entleerung des Hubvorrichtungsmotors 8 und eine Bewegung zu erhalten, die sich einer horizontalen Bewegung annähert, ist es erforderlich, den Einfluß des Gewichts C der beweglichen Einheit und des Gewichts C der Last, die von der beweglichen Einheit getragen wird, zu

eliminieren.

Zu diesem Ziel wird eine Ausgleichshubvorrichtung )7 vorgesehen, deren Kolben 38 die Oberflächen 5 < ΛΊ auf den Seilen konstanten Eingangsdrucks /' und programmierbaren Eingangsdrucks P< besitzt. Die Gesamlbelasiung Γ + C" wird mittels des Drucks P derart abgeglichen, daß:

PxV=CfC

Snfcrn nur die Last C vorhanden ist, wird ein Gegendruck P\ er/eiigt.der die Beziehung erfüllt (wobei /Ί programmiert ist):

PxS- /ί χ S, = C

Gleichermaßen läßt sich die Anordnung Fig. 10 geneigt betreiben, wobei dann anstelle von fund Cdie Vertikalkomponenten der entsprechenden Lasten zu λ— ,;—ι

v^.1 rri.iiui.it .^itiii.

Fs ist also erkennbar, daß es möglich ist. die erfindungsgemäße Anordnung für eine wechselnde Vertikalverschiebung oder eine schräge Verschiebung in gleicher Weise wie für eine Horizontalverschiebung zu verwenden, wobei insbesondere die schon beschriebenen F.igenschaften und die beschriebenen Ausführungsformen gleichermaßen gegeben sind.

In F i g. 11 ist eine dritte Ausführungsform der 1 rfindung dargestellt, bei der die Anordnung nach den Fig. 1 bis 9, die das bewegliche Organ 1. den Hiibvorrichtungsmotor 8 und das Gestell 5 aufweist, von einem Sockel 39 getragen werden kann, der analog dem Sockel 36 für die Ausführungsform nach Fig. 10 für Vertikalverschiebungen ausgebildet sein kann, der jedoch gleichermaßen ,iuch als Drehsockel zur Durchführung einer Drehbewegung um die Achse 40 ausgebildet sein kann, wobei eine Antriebsanordnung in einem zweiten Gestell 41 angeordnet ist, das mittels regulierbarer Füße 42 auf der Erde steht, wobei die regulierbaren Füße 42 auf vertikalen Säulen 43 gleitend verschiebbar sind, und die Regulierung an den oberen Ender 44 dieser Säulen erfolgt. Die Antriebsanordnung zur Drehung der Platte 39 um die Achse 40 kann beliebiger Gestalt sein, sie kann ebenfalls gemäß einem Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Anordnung ausgebildet sein, die auf den Fig. 12 und 13 dargestellt ist.

Wie diesen Figuren entnehmbar ist, ist die sich drehende Platte 39 am Ende einer vertikalen Achse 40 befestigt, die von zwei Lagern 45 und 46 gehalten wird. Diese Achse trägt ein Zahnradritzel 47, mit dem zwei Zahnstangen zusammenarbeiten, die erste Zahnstange 48 wird durch eine pneumatische Hubvorrichtung 8a betätigt, die Drehbewegungen der Achse 40 bewirkt; die zweite Zahnstange 49 wird der ersten Zahnstange 48 entgegengesetzt in Eingriff mit dem Ritzel 47 angetrieben und ist auf einem beweglichen Organ la befestigt, das einen dem beweglichen horizontalen Organ 1 der F i g. 1 bis 9 analogen Aufbau besitzt und Stützen 13a für Anschlagnocken aufweist, auf denen die Anschlagnocken 14a befestigt sind, die mit den Anschlägen 15a des Anschlagkastens 4a zusammenwirken und verschiedene Haltepunkte des beweglichen Organs la, und damit des Ritzels 47, der Achse 40, der Platte 39 erzeugen und auf diese Weise ev. verschiedene Winkelstellungen des beweglichen Organs 1 der F i g. 11 verwirklichen.

Der Anschlagkasten Aa ist, wie bei der Ausführungsform nach den F i g. I bis 9. zwischen zwei positiven, mechanischen Anschlagteüen 2a und 3a als Wegenden

angeordnet, mit denen er über Dämpfungseinrichtungc.i 6a und 7 a zusammenwirkt.

Die Anbringung zweier Zahnstangen gemäß den Fig. 12 und 13 bringt den Vorteil mit sich, daß automatisch das Spiel zwischen dem Zahnradritzel 47 und der Zahnstange 49 einjustiert wird, wodurch gleichzeitig c'iie feste und kräftige Winkelpositionierung des Arms 40 und damit der Platte 39 bewirkt wird.

Wie aus den Fig. 12 und 13 ersichtlich, ist die Steuerhubvorrichtung Sa mittels des beweglichen Schafts 50 mit der Zahnstange 48 verbunden, wobei der Schaft 50 über einen Ausleger 51 mit einem Antriebsarm 52 verbunden ist, der die Zahnstange 48 trägt. Der Körper der Hubvorrichtung 8a ist durch Klammern 53 und 54 festgesetzt, die am Gestell der Anordnung angebracht sind. Der Antriebsarm 52 und das bewegliche Organ la gleiten auf zwei festen Achsen 62 bzw. 63, die mit dem Gestell der Anordnung verbunden sind.

In einer vierten Ausführungsform der Erfindung, die in Fig. 14 dargestellt ist. erfolgt die wechselnde Verschiebung erneut geradlinig und horizontal, die bewegliche Einheit wird jedoch durch die Einheit 5 dargestellt, wobei der Arm I zwischen zwei Auslegern 57 und 58 festgesetzt ist, wodurch große Wege oder Hübe zurücklegbar sind. Die Einheit 5 kann bei dieser Ausführungsform die erforderlichen Einrichtungen oder einen vollständigen zweiten Horizontalarm tragen, der demjenigen der Fig. 1 bis 9 analog ausgebildet ist. wobei die erforderlichen Einrichtungen dann am Ende des zweiten A, ms angeordnet sind. Es ist auf diese Weise möglich, zwei llorizontalbewegungen miteinander zu kombinieren, die zueinander nicht senkrecht verlaufen können.

Gemäß einer fünften Ausführungsform der Erfindung, die in Fig. 15 dargestellt ist, werden zwei Einheiten 5/i und 5b untereinander verbunden, wobei jede Einheit für sich der Ausführungsform gemäß den F i g. 1 bis 9 analog ist. Die Einheit 5b ist mit der Einheit 5a mittels der Achse 59 verbunden, und die programmierte Vorwärtsbewegung der Einheit 5a erzeugt über die Walze 60. die sich auf der Rampe 61 verschiebt, eine programmierte Drehbewegung der Einheit ib um die Achse 59.

Das äußere Ende des aktiven beweglichen Organs kann erfindungsgemäß mit Greif- oder Klemmwerkzeugen, mit Saureinrichtungen. Magneten. Werkzeugen etc. ausgestattet sein, die programmierbare, gewerbliche Manipulatoren bilden. Die feste Einheit kann auf einem festen Sockel, auf einem von Hand transportierbaren Sockel, oder auf einem seinerseits programmierbaren Sockel angeordnet sein.

Wie schon erwähnt, werden die verschiedenen Abläufe oder Handlungen der verschiedenen Organe der erfindungsgemäßen Anordnung durch ein logisches System verwirklicht, das pneumatischer, elektromechanischer und/oder elektronischer Art sein kann und ein Programmier- und Steuerpult aufweisen kann, das dem Benutzer zugänglich ist.

Hierzu 6 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

J, Steueranordnung zur Steuerung von aufeinanderfolgenden, vorbestimmten Arbeitsabläufen eines aktiven beweglichen Organs, das eine wechselnde Verschiebung längs zweier entgegengesetzter Wege, Haltevorgänge und gleichsinnig aufeinanderfolgende Anfahrvorgänge auf beiden Wegen ausführt, wobei die Arbeitsabläufe vorausprogrammierbar sind und durch ein logisches System steuerbar sind, wobei die Arbeitsabläufe des aktiven Organs in wechselseitig (reziprok) eindeutiger Weise den Arbeiisabläufen einer beweglichen Einheit zugeordnet sind, die sich gegen eine feste Einheit bewegt, und wobei in einer der Bewegungsrichtungen wirkende Anschlagnocken von einer der Einheiten getragen werden und mit in beiden Bewegungsrichtungen wirkenden einziehbaren Anschlägen zusammenwirken, dadurch gekennzeichnet, daß die einziehbaren Anschläge (15) von dem logischen System steuerbar sind und in einem Anschlagkasten (4) sitzen, der in den beiden Verschiebungsrichtungen durch mindestens eine gegen zwei mechanische Anschlagteile (2,3) wirkende Dämpfungseinrichtung (6,7) abgedämpft verschiebbar s^:nd.
2. Steueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in einer Bewegungsrichtung wirksamen Anschlagnocken (14) auf der beweglichen Einheit (1) angeordnet sind und daß die mechanische.. Anschlagteile (2,3) für den Anschlagkasten (4) an der roit dem Gestell verbundenen festen Einheit (5) angeordnet sind.
3. Steueranordnung nach A--spruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in einer Bewegungsrichtung wirksamen Anschlagnocken (14) mit der ortsfesten Einheit verbunden sind, und daß die mechanischen Anschlagteile (2, 3) für den Anschlagkasten (4) mit der beweglichen Einheit verbunden sind (F ig. 14).
4. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfungseinrichtungen (6, 7) für den Anschlagkasten (4) ει dem Anschlagkasten (4) angeordnet sind und zwischen den mechanischen Anschlagteilen (2. 3) bewegbar sind.
5. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3. dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfungseinrichtungen f6, 7) für den Anschlagkasten (4) an den mechanischen Anschlagteilen (2, 3) angeordnet sind.
6. Steueranordnung nach einem der Ansprüche I bis 5. dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfungseinrichtiingen (6, 7) für den Anschlagkasten (4) als ölpneumatische Dämpfungseinrichtungen ausgebildet sind.
7. Steueranordnung nach einem der Ansprüche I bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche aktive Organ (1) durch ein pneumatisches System angetrieben ist, welches insbesondere aus einer Hubvorrichtung oder einem pneumatischen oder ölpncuma'ischen Motor besteht.
8. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, rlaß die in beiden Bewegungsrichtungen wirksamen einziehbaren Anschläge (15) in dem Anschlagkasten (4) durch einfachwirkende pneumatische Einrichtungen steuerbar sind, die gegen Rückstellfedern (16) arbeiten.
9. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die wechselnde Verschiebung oder Versetzung als Drehbewegung ausgebildet ist, daß das aktive bewegliche Organ in reziprok eindeutiger Weise über eine Ritzel- und Zahnstangenanordnung mit der beweglichen Einheit verbunden ist, deren wechselnde Versetzungen geradlinig sind.