DE2727582C1

DE2727582C1 - Vorrichtung zur Positionierung und Lagestabilisierung einer schwenkbar auf einer Unterlage gelagerten trbgen Mass?

Info

Publication number: DE2727582C1
Application number: DE2727582A
Authority: DE
Inventors: Volker Pathe; Joachim Wilken
Original assignee: PIETZSCH IBP GmbH; IBP Pietzsch GmbH
Current assignee: PIETZSCH IBP GmbH; IBP Pietzsch GmbH
Priority date: 1977-06-20
Filing date: 1977-06-20
Publication date: 1985-10-10
Also published as: US4353446A

Description

gnetfeldes der oder jeder Elektromagnetkupplung. die gegenüber einer Stromregelung, welche die nicht idealen magnetischen Eigenschaften unberücksichtigt läßt, bevorzug ist Die Regelung des Magnetfeldes wird zweckmäßig dadurch erreicht, daß die Erregerspule s durch eine Rückführung und Verstärkung der gemessenen magnetischen Feldstärke Qbererregi wird.

Durch die Regelung des Magnetfeldes der Elektromagnetkupplung bzw. -bremse wird erreicht, daß die genannte Zeitverschiebung bzw. die Toi- und Einstell· zeit so geringe Größenordnungen wie bei der Stellvorrichtung i;ach dem Patent 22 17 684 erreicht, der Vorteil der geringen Ansprechzeit also beibehalten wird. Die Vorrichtung nach der Erfindung ist jedoch aufgrund der Verwendung einer handelsüblichen Elektromagnet-Kupplung bzw. -bremse einfacher, billiger, kleiner und teichtcr als die hydraulich arbeitende Vorrichtung.

Bevorzugt wird eine schleifringlose Elektromagnetkupplung eingesetzt Die Primärsritc der oder jeder Elektromagnetkupplung kann mittels eines eigenen An- » iriebsmoton, insbesondere mittels eines Elektromotors, antreibbar sein. Ein Elektromotor ist einem anderen Antrieb, wie einem hydraulischen Antrieb oder einem Verbrennungsmotor, dann vorzuziehen, wenn Brennbarkeit vermieden werden solL Der Antrieb der Primärseite der » oder jeder Elektromag.ietkupplung kann jedoch auch vom Fahrantrieb der selbstfahrenden Unterlage, wie der Wanne eines Panzers, abgeleitet sein.

Insbesondere in diesem Fall ist ein Zu- und Abschal· _ ten des Antriebs der Primärsciie mittels einer schaltba- χ ren Kupplung zweckmäßig. Die drehbaren treibenden Teile werden in diesem Fall nur dann mit einem Antrieb verbunden, wenn dies zum Stabilisieren für eine Richtoder Nachfuhrbewegung erforderlich ist Dies span Antriebsenerf ic. Im Sinne einer solchen Einsparung kann js der Antrieb für die Primärjeite der oder jeder Elektromagnetkupplung oder -bremse einen Schwungradspeicher umfassen.

Bei einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Sekundärseile der oder jeder Elektr ,magnetkupplung Ober ein Abtriebszahnrad auf ein an der tragen Masse befestigtes Zahnrad wirkt, und daß die Verzahnung des Abtriebszahnrades in Treibrichtung gegen die Verzahnung des Antriebszahnrades verspannt ist. um jegliches Zahnspiel aufzuheben. Diese Verspannung trägt zu einer weiteren Verringerung der Toi· bzw. Ansprechzeit bei. weil die Verzahnungen in Treibrichtung stets im Eingriff sind und nicht noch die Zeit für Drehung des Abtriebszahnrades bis zur Überwindung des Zahnspiels aufgebracht werden muß. Da- so von abgesehen werden durch diese Vorspannung Stoßbelastungen der Zahnflanken und der übrigen Antriebsteile beim Anfahren vermieden.

Die Erfindung ist im folgenden anhand schematischer Zeichnungen an Ausführungsbeispielen naher erlauten, ss Es zeigt

F i g. I einen Schnitt durch eine gem&ß der Erfindung als Stellvorrichtung verwendete schleifringlos« geregelle Elektromagneikupplung,

Fig.2 ein Blockschaltbild (Qr die Feldregelung der to Elektromagnetkupplung.

Fig.3 einen Schnitt durch eine ausgefühne Konstruktion mit jt einer Elektromagnetkupplung für jede Drehrichtung.

Fig.4 einen Schnitt durch eine Anordnung mit zwei ts Gruppen von jeweils parallelccschalteten Elektromagnetkupplungen zur Momentenerhöhung,

F i g. 5 eine schematische Schnitiansichi in Richtung

der Pfeile V-Vm Fig 4 und

F i g. 6 ein Anwendungsschema.

Fig.) zeigt eine schleifringlose Elektromagnetkupplung. wie sie in Verbindung mit einem Antrieb als Stellvorrichtung zum Aufbringen eines Rieht- bzw. Nachführmomentes auf eine schwenkbar an einer Fahrzeugwanne gelagerten Kanone (nicht gezeigt) verwendet »L Die Elektromignetkupplung hat wie üblich einen Stator 1 mit einer Stromspule 2. Der Stator 1 ist von dem Rotor 4 und der Ankerscheibe S durch einen Luftspalt 3 getrennt. Im Rotor 4 ist ein Reibbelag 6 untergebracht Wird die Stromspule 2 erregt, so wird ein magnetisches Feld erzeugt, unter dessen Wirkung die Ankerscheibe S gegen den Reibbelag 6 gepreßt wird. H lerdurch wird bei erregter Stromspule 2 die Ankerscheibe 5 von dem beispielsweise standig angetriebenen Rohr 4 mitgenommen. Das Obenragende Drehmoment, das von der Ankerscheibe abgenommen werden kann, ist proportional zu dem in der Elektromagnetspulc erzeugten Magnetfeld. Dr Feldstarke des Magnetfeldes wird im Luftspalt 3 mittels einer Feldplatte 7 gemessen, welche einer zur Feldstarke proportionale elektrische Spannung abgibt.

Die magnetische Feldstarke des von der Stromspule erref ten Mapietfeldes wird zu dem Zweck geregelt, die bei Elektromatsne'.kupplungen der beschriebenen An verhältnismäßig :. .»he Tot- bzw. Einstellzeil abzukürzen. Hierzu ist ein iiuerner Regelkreis gem&ß Fig.2 vorgesehen.

Das einem gewünschten Stcllmoment der Elektromagnetkupplung proportionale Sollsignal wird bei 8 in den Regelkreis eingespeist und einem Differenzverstärker 9 zugeführt, wo das Sollsignal mit einem durch die Messung mittels der Feldplatte 7 gewonnenen und bei 10 in den Differenzverstärker eingefühnen Istsigna! verglichen wird. Die Signaldifferenz 11 wird in einem Spannungsverstärker 12 verstärkt, mit dessen Ausgangsspannung 13 die Stromspule 2 der Elektromagnetkupplung angesteuert wird. Der sich gegen die Induktivität der Elcktromagnetkupplung aufbauende Statorstrom 15 erzeugt ein Magnetfeld 16. das sich über die Eisenteile und den Luftspalt 3 der Elektromagnetkupplung 1 bis 6 schließt Das so verstärkte Magnetfeld wird erneut mittels der Feldplatte 7 gemessen, welche das Istsignal über Ib zum Differenzverstärker 9 zurückführt. Die Ankerscheibe 5 und der Rotor 4 der Kupplung erzeugen ein dem geregelten Magnetfeld 16 proportionales Drehmoment nach einer dank der Regelung sehr kurzen Ansprechzeit der Größenordnung von Millisekunden, wobei dieses Drehmoment von der Ankerscheibe S bei 20 abregeben wird.

Bei der beschriebenen Ausführung wird der Rotor 4 ständig Ober einen nicht gezeigten Antrieb, z. B. einen Elektromotor, angetrieben.

Die ausgefühne Konstruktion nach Fig.3 umfaßt zwei Elektromagnetkupplungen mit Statoren 1, Γ mit darin angeordneten Stromspulen 2, X, Rotoren 4,4', die durch Luftspalte 3, 3' in unbetäiigiem Zustand der Kupplung von den Statoren getrennt sind, in den Rotoren 4, 4' untergebrachte, ringförmige Reibbeläge 6, 6' und damit in gekuppeltem Zustand reibend zusammenwirkende Ankerscheiben 3,5'.

Die Rotoren 4, 4' werden von einem gemeinsamen Hydraulikmotor 21 Ober ein Kegelradgetriebe gegenläufig angetrieben, dessen Ritzel 22 drehmomentsteif mit dem Hydraulikmotor 21 verbunden und drehbar in einem fest mit einem Gehäusering 23 verschraubien Gehäuseteil 2S gelegen ist Das Ritzel 22 wirkt auf zwei Tellerräder 23,23'. die fest mit dem jeweiligen Rotor 4,

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Kryafuuntsblatl fur Pairntichrin 27 27 582

im. Cl.:	G «5 D 3/00	1915
Ausgabetag:	10. Okiober	AfSGECEBEN AM 24. APRIL IW*

Das Patent 27 27 582

ist durch rechtskräftigen Beschluß des Deutschen Patentamts vom 21. April 1983 beschränkt worden

1) Änderung der Patentansprüche: »

Die bisherigen Patentansprüche 1 bis 12 werden gestrichen und durch die Patentansprüche I bis 10 ersetzt.

1. Vorrichtung zur Positionierung und Lagestabili- jo sierung einer schwenkbar auf eine Unterlage, wie einer Fahrzeugwannc. gelagerten tragen Masse, wie einer Panzerkanonc. mit mindestens zwei g egensü«· nig drehbaren treibenden Teilen, die an der Unterlage bzw. der tragen Masse abgestützt sind, und mit JJ den treibenden Teilen mittels einer oder je einer Stellvorrichtung geregelt in Reibeingriff druckbaren getriebenen Teilen, die an der Masse bzw. der Unterlage abgestützt sind, dadurch gekennzeichnet, daß die oder jede Stellvorrichtung «o mindestens eine regelbare Elektromagnetkupplung (1 bis 6:1' bis 6') oder -bremse aufweist deren Magnetfeld dadurch geregelt wird, daß die Erregerspu· Ic (2, 2') durch eine Rückführung und Verstärkung der gemessenen magnetischen Feldstärke Oberer- «j regt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die oder jede Stellvorrichtung mehrere Eicktromagnetkupplungen m Parallelanordnung aufweist. jo

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet daß die Primarseiien (4,40 der Elekiroma· gnctkupplungen der oder jeder Stellvorrichtung über einen gemeinsamen Antrieb (40) angetrieben sind und daß die Sekundarseiten (5. S') auf je einen JJ gemeinsamen Abtrieb (50.51:32.53) wirken.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß die Pnmaneite (4; 4*) der oder jeder Eiektromagnetkupplung oder -bremse mittels eines eigenen Antriebsmoion (21) insbesondere eines to Elektromoton antreibbar ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet daß der Antrieb der Primaneite (4; 30 der oder jeder Elekiromagnetkupplung oder -bremse vom Fahrantrieb der selbsifahrenden Unterlage ab- »j geleitet ist

b. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet daß der Antrieb mit der Primaneite der oder jeder Elektrotnagnetkupplung Ober eine schaltbare Kupplung (58) verbunden ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb der Primaneite der oder jeder Elektromagnetkupplung einen Schwungradspeicher umfaßt.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Sekundärzelle (S, 5') der oder jeder Elektromagnetkupplung (I bis 6; Γ bis 60 Ober ein Getriebe mit der tragen Masse gekoppelt ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet daß das Getriebe spielfrei ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9. dadurch gekennzeichnet daß die Sckundarseite (5, SO der oder jeder Elektromagnetkupplung (I bis 6:1' bis 60 Ober eine Antriebsverzahnung (29, 290 auf eine an der tragen Masse befestigte Verzahnung wirkt und ₍ daß die Abtriebsverzahnung in Treibrichtung gegen die Verzahnung der Masse verspannt ist. um jegliches Zahnspiel aufzuheben.

2) Änderung in der Beschreibung: Es sind zu streichen:

a) Die Beschreibung Spalte 2. 7xile t bis Spalte 3. Zeile 33.

b) in Spalte 3. Zeile 34 der Halbsatz: »oder Nachfahrbewegung erforderlich ist.«

und durch folgenden Text zu ersetzen:

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Pmiiioniemng und Lagestabilisierung einer schwenkbar auf einer Unterlage, wie einer Fahrzeugwannc gelegenen tragen Masse, wie einer Panzerkanone, mit mindestens zwei gegensinnig drehbaren treibenden Teilen, die an der Unterlage bzw. der tragen Masse abgestützt tiixl. und mit den treibenden Teilen mittels einer oder je einer Stellvorrichtung geregelt in Reibeingriff druckbaren getriebenen Teilen, die an der Mawc bxw. der Unterlage abgestützt sind.

Bei einer Vorrichtung nach dem dcutkchcn Patent 17 684 umfaßt die Stellvorrichtung eine Vcniilanord·

nunjt. welche je nach der gewünschten Schwenkrich· lunp der zu erzeugenden Rieht- oder Nachführdrehung einen von zwei Kolben mit einem hydraulischen Druckmittel beaufschlagt, so daß der Kolben ein Reibkissen gegen eine von zwei rotierenden Scheiben preßt. Hier· s durch IaOt sich kurzzeitig ein kontrollierte» Drehmoment von der an der Unterlage, wie einer bewegten Fahrzeugwanne, drehbtr gelagerten Scheibe auf die Masse, wie eine Kanone. Obertragen, um deren genaues Richten und Nachfuhren auch in bewegtem Zustand der M Unterlage zu ermöglichen. Dadurch, daß die trige Mas· se im Normalzustand nur Ober ihre Lagerung, die rei· bungiarm gestaltet werden kann, mit der Unterlage verbunden, d. h. »entkoppelt« ist wird die Eigentrlgheit der tragen Masse vollsilndig zur Stabilisierung genutzt, is so daß die trlge Masse, deren Schwerpunkt sich annähernd im Drehpunkt befindet, bei einer Bewegung der Unterlage raumfeil verharrt, solange nicht in der oben beschriebenen Weise durch Anpressen des Reibkissens gegen die Scheibe ein Rieht· oder Nachfahrmoment auf » die trage Masse ausgeübt wird

Die Stellvorrichtung muO einerseits sehr geringe Ansprechreiten aufweisen und andererseits ermöglichen, daß d*i gesamte zum Richten oder Nachführen der trlgen Mane erforderliche Moment möglichst unabhängig » von der Drehgeschwindigkeit der Scheib*. d. h. ohne Nichtlinearitai übertragen werden kann. Diese Forderung erfüllt die Stellvorrichtung nach Patent 22 17 684, die dort als Stellglied in einem Regelkreis mit einem Regler erster Ordnung (PD-Regler) eingesetzt ist je

Diese Stellvorrichtung stellt eine im Hinblick auf die genannten Forderungen gestaltete hydraulisch arbeitende SpezialVorrichtung dar, die aufwendig in der Herstellung und in der Wartung ist

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vor· η richtung der eingangs beschriebenen An zu schaffen, bei der erprobte, problemlose und auf dem Markt erhaltliche Bauelemente für die Stellvorrichtung verwendet werden können, wobei die so vereinfachte Stellvor· richtung dennoch den oben genannten Anforderungen «c insbesondere hinsichtltcn der geringen Ansprechzeit und der guten Regeleigenschaften genügen soIL

Zur Losunp dieser Aufgabe ist gemäß der Erfindung vorgesehen, daß die oder jede Stellvorrichtung mindestens eine regelbare Elektromapnetkupplung oder •bremse aufweist deren Magnetfeld dadurch geregelt wird, daß die Erregerepulc durch eine Rückführung und Verstärkung der gemessenen magnetischen Feldstärke übererregt wird.

Elektromagnetkupplungen und -bremsen sind im Handel erhältliche Bauteile. Für die vorliegende Anwendung ist jedoch die Zeitverschiebung zwischen einer Änderung der an die Erregerspule angelegten Spannung und dem sich daraufbin aufbauenden Moment zu groß. Um die Anwendung dieser handelsüblichen Bauteile zu ermöxlichen, ist deshalb zusätzlich ihre Regel· barkeit erforderlich, wie von der Erfindung vorgesehen.

Regelbare Elcktromagnetkupplungen sind an sich bekannt wobei der Strom bzw. die Spannung geregelt werden (Control Engineers Handbook. «Servomechanisms, Regulators and Automatic Feedback Control Systems«. J. G. Truxal. Ed. First Edition 19SK. McGraw-Hill).

Die erfindungsgemlße Regelung des Magnetfeldes der oder jeder Elektromagnetkupplung hat jedoch gegenüber einer Stromregelung den Vorteil, daß die nicht idealen magnetischen Eigenschaften berücksichtigt werden können, insbesondere durch Remanenz verursachte Störeinflüsse vermieden werden können.

Durch die erfindungsgemaße Regelung des Magnetfeldes der Elektromagnetkupplunf bzw. -bremse wird erreicht daß die genannte Zeitverschiebung bzw. die Tot- und Einstellzeit so geringe Größenordnungen wie bei der Stellvorrichtung nach dem deutschen Patent 22 17 684 erreicht der Vorteil der geringen Ansprechzeit also beibehalten wird. Die Vorrichtung nach der Erfindung ist jedoch aufgrund der Verwendung einer handelsüblichen Elektromagnetkupplung bzw. -bremse einfacher, billiger, kleiner und leichter als die erwähnte iltere Vorrichtung (DE-PS 22 17 684).

Bevorzugt wird eine schleifringlose Elektromagnetkupplung eingesetzt.

Die Primlrseite der oder jeder Elektromagnetkupplung kann mittels eines eigenen Antriebsmotor*, insbesondere mittels eines Elektromotors, antreibbar sein. Ein Elektromotor ist einem anderen Antrieb, wie einem hydraulischen Antrieb oder einem Verbrennungsmotor, dann vorzuziehen, wenn Brennbarkeit vermieden werden soll. Der Antrieb der Primirseite der oder jeder Elektromagnetkupplung kann jedoch auch vom Fahrantrieb der selbstfahrenden Unterlage, wie der Wanne eines Panzers, abgeleitet sein.

Insbesondere in diesem Fall ist ein Zu- und Abschalten des Antriebs der Primarseite mittels einer schaltbaren Kupplung zweckmäßig. Die drehbaren treibenden Teile werden in diesem Fall nur dann mit einem Antrieb verbunden, wenn diese zum Stabilisieren für eine Richtoder Nachführbewegung erforderlich ist.

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Claims

Patentansprüche:

1. Vorrichtung tür Positionierung und Lafesubilisicrun« einer schwenkbar auf einer Unterlage, wie s einer Fahrzeugwannc. gelagerten tragen Masse, wie einer Panzerkanone, mit mindestens zwei gegentinnig drehbaren treibenden Teilen, die an der Unterlage bzw. der tragen Masse abgestützt sind, und mit den treibenden Teilen mittels einer oder je einer to Stellvorrichtung geregelt in Reibeingriff druckbaren getriebenen Teilen, die an der Masse bzw. der Unterlage abgestützt sind, dadurch gekennzeichnet, daß die oder jede Stellvorrichtung mindestem eine regelbare Elektromagnetkupplung (1 bis ft; 1' bis 6' oder -bremse aufweist

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß das Magnetfeld der oder jeder Elcktromaynetkupplung (t bis 6; !' bis 6' oder -brems« geregelt wird. »

3. Vorrichtung nach Anspruch 2. dadurch gekennzeichnet, daß die Erregerspule (2, 2*) durrh eine Rockführung und Verstärkung der gemessenen magnetischen Feldstarke Obererregt wird.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3. is dadurch gekennzeichnet, daß die oder ,,xle Stellvorrichtung mehrere Etektromagnetkupplungen in Parallelanordnung aufweist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4. dadurch gekennzeichnet, daß die Pnmlrseiien (4,4') der Elektroma- » fnetkupplungen der oder jeder Stellvorrichtung über einen gemeinsamen Antrieb (40) angetrieben sind und daß die Sekundärseiten (S, 30 auf je einen gemeinsamen Antrieb (SO, Sl; 52,53) wirken.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3. a dadurch gekennzeichnet, daß die Pnmarseitc (4; 4') der oder jeder Elektromt-netkuppiunj; oder -bremse mittels eines eipenen Antriebsmotors (21). insbesondere eines Elektromotors, antreibbar ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3. dadurch gekennzeichnet, da9 der Antrieb der Primanche (4; 4') der oder jedir Elektromagnetkupplung oder -bremse vom Fah-antrieb der selbstfahrenden Unterlage abgeleitet ist.

ft. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder *i 7, dadurch gekennzeichnet daß der Antrieb mit der PrimAneite der oder jeder Elektromagneikupptung Ober eine schaltbare Kupplung (58) verbunden ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb der Primirscite der oder so jeder Elektromagnetkupplung einen Schwungradspeicher umfaßt.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Sekundärzelle (S, 5*) der oder jeder Elektromagnetkupplung (1 bis 6; « Y bis 6') Ober ein Getriebe mit der tragen Masse gekoppelt ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10. dadurch gekennzeichnet, daß das Getriebe spielfrei ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11. da- to durch gekennzeichnet, daß die Sekundlneiie (5, 5*) der oder jeder Elektromagneikupplung (1 bis 6, 1' bis V) Ober eine Antriebsverzahnung (29, 29') auf eine an der tragen Masse befestigte Verzahnung wirkt, und daß die Abtnebsverzahnung in Treibnch- ts tung gegen die Verzahnung der Masse verspannt ist. um jegliches Zahnspiel aufzuheben.

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Positionierung und Lagesiabilisierung einer schwenkbar auf einer Unterlage, wie einer Fahrzeugwannc. gelagerten tragen Masse, wie einer Panzerkanone, mit mindestem zwei gegensinnig drehbaren treibenden Teilen, die an der Unterlage bzw. der tragen Masse abgestützt kind, und mit den treibenden Teilen mittels einer oder je einer Stellvorrichtung geregelt in Reibeingriff drückbaren getriebenen Teilen, die an der Masse bzw. der Untertage abgestützt sind.

Bei einer Vorrichtung nach Patent 22 17 684 umfaßt die Stellvorrichtung eine Ventilanordnung, welche je nach der gewünschten Schwenkrichtung der zu erzeugenden Rieht- oder Nachführdrehung einen von zwei Kolben mit einem hydraulischen Druckmittel beaufschlagt, to daß der Kolben ein Reibkissen gegen eine von zwei rotierenden Scheiben preßt. Hierdurch läßt tich kurzzeitig ein kontrolliertes Drehmoment von der an der Unterlage, wie einer bewegten Fahrzeugwannc drehbar gelagerten Scheibe auf die Masse, wie eine Kanone Obenragen, um deren genaues Richten und Nachführen auch in bewegtem Zustand der Unterlage zu ermöglichen. Dadurch, daß die trage Masse im Normalzustand nur über ihre Lagerung, die reibungsarm gestaltet werden kann, mit der Unterlage verbunden, d. h. »entkoppelt« ist. wird die Eigentrigheit der tragen Masse vollständig zur Stabilisierung genutzt, so daß die trage Masse, deren Schwerpunkt sich annähernd im Drehpunkt befindet, bei einer Bewegung der Unterlage raumfest verharrt, solange nicht in der oben beschriebenen Weise durch Anpressen des Rcibkissent gegen die Scheibe ein Rieht- oder Nachfahrmoment auf die trage Messe ausgeübt wird.

Die Stellvorrichtung muß einerseits sehr geringe Ansprechzeiten aufweisen und anocrerseiti ermöglichen, daß das gesamte zum Richten oder Nachführen der tragen Masse erforderliche Moment möglichst unabhängig von der Drehgeschwindigkeit der Scheibe, d. h. ohne Nichtlineariiau übertragen werden kann. Dir se Forderungen erfüllt die Stellvorrichtung nach dem Patent 22 17 684. die don als Stellglied in einem Regelkreis mit einem Regler enter Ordnung (PD-Regler) eingesetzt ist.

Diese Stellvorrichtung stellt eine i*n Hinblick auf die genannten Forderungen gestaltete hydraulisch arbeitende Spezialvorrichtung dar, die aufwendig in der Herstellung und in der Wartung ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art zu schaffen, bei der erprobte, problemlose und auf dem Markt erhältliche Bauelemente für die Stellvorrichtung verwendet werden können, wobei die so vereinfachte Stellvorrichtung dennoch den obengenannten Anforderungen insbesondere hinsichtlich der geringen Ansprechzeit und der guten Regeleigenschaften genügen soll.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist gemiß der Erfindung vorgesehen, daß die oder jede Stellvorrichtung mindestens eine regelbare Elektromagnetkupplung oder -bremse aufweist.

Elektromagnetkupplungen und -bremsen sind im Handel erhältliche Bauteile. Für die vorliegende Anwendung ist jrdoch die Zeitverschiebung zwischen einer Änderung der an die Erregenpule angelegten Spannung und dem sich daraufhin aufbauenden Moment zu groß. Um die Anwendung dieser handelsüblichen Bauteile zu ermöglichen, ist deshalb zusätzlich ihre Regelbarkeil erforderlich, wie von der Erfindung vorgesehen. Besonders vorteilhaft ist dabei die Regelung des Ma-