DE2727351C2

DE2727351C2 - Schaltanordnung für das Einstellen von Werkzeugen einer bahnverarbeitenden Maschine

Info

Publication number: DE2727351C2
Application number: DE2727351A
Authority: DE
Inventors: Allan Brent Wynnewood Pa. Woolston
Original assignee: Molins Machine Co Inc
Current assignee: Molins Machine Co Inc
Priority date: 1976-06-16
Filing date: 1977-06-16
Publication date: 1985-06-13
Also published as: FR2355326A1; US4095511A; DE2727351A1; BR7703772A; FR2355326B1; JPS6119000Y2; JPS6145124U; JPS52156070A; GB1538001A

Description

a) einen Seitenrichtungsfühler-Schaltkreis (52) für die Verstellspindel (59) und/oder einen Drehrichtungsfühler-Schaltkreis (128) für eine drehbare Werkzeugwelle (12),

b) einen Seitenpositionsspeicher (56), der mit dem Seitenrichtungsfühler-Schaltkreis (52) verbunden ist, und/oder einen Drehpositionsspeicher (132), der mit dem Drehrichtungsfühler-Schaltkreis (128) verbunden ist,

c) eine Seitenpositions-Vergleichsschaltung (60), die mit dem Seitenpositionsspeicher (56) und mit der Sollwert-Einstelleinrichtung (58) verbunden ist und/oder eine Drehpositions-Vergleichsschaltung (136), die mit dem Drehpositionsspeicher (132) sowie mit der Drehpositions-Sollwerteinstelleinrichtung (134) verbunden ist, und

d) eine Seitenantriebssieuerung (62) für den Drehspindelmotor (61), die mit der Seitenpositions-Vergleichsschaltung (60) verbunden ist und/ oder eine Drehantriebssteuerung (143) für den Registermotor (65), die mil der Drehpositions-Vergleichsschaltung(136) verbunden ist.

2. Schaltanordnung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine an der Verstellspinde] (59) vorgesehene Kodiereinrichtung (63) zum Abfühlen der Spindeldrehung und/oder gekennzeichnet durch eine an den Wellen (12, 14, 16) angeordnete Kodiereinrichtung zum Abfühlen der Drehung der Wellen, wobei jede der Kodiereinrichtungen Digitalsignale erzeugt, vorzugsweise ein Paar von in der Phase um 90 Grad verschobenen Digitalsignalen.

3. Schaltanordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine der Wellen (die Rillwelle 16) eine Bezugswelle ist, daß die Eingänge des Drehpositionsspeichers (132) mit den Ausgängen einer Torschaltung (130) elektrisch verbunden sind, deren Eingänge mit dem Drehrichtungsfühler-Schaltkreis (128) und mit einem Bezugsrichtungs-Fühlerschaltkreis (140) für die Bezugswelle (16) elektrisch verbunden sind, wobei die Torschaltung (130) ein Wellenpositionssignal als Funktion der durch den Drehrichtungsfühler-Schaltkreis (128) erzeugten Digitalsignale und als Funktion der durch den Bezugsrichtungs-Fühlerschaltkreis (140) erzeugten Digitalsignale erzeugt, wobei der Drehpositionsspeicher (132) die Drehposition des Drehelementes in Abhängigkeit von den erzeugten Wellenpositionssignalen nachführt.

Die Er findung bezieht sich auf eine Schaltanordnung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Eine derartige Schaltanordnung ist aus der DE-OS 23 20 287 bekannt Hier sind einstellbare Steuerelemente und Betätigungsglieder vorgesehen, das Einstellen der Maschine soll über mehrere unabhängig voneinander einstellbare Steuerelemente automatisch erfolgen. Die Einstellgenauigkeit der Werkzeuge ist allerdings verhältnismäßig ungenau, da das Spiel zwischen Arbeitselement und Einstellschraube sowie der Effekt eines freien Laufes nach Oberschreiten des Sollwertpunktes infolge der Trägheit des Spindelschraubenmotors Einstellfehler bedingt, die abhängig sind von der Richtung, aus welcher die Einstellung erfolgt.

Aus dem DE-Gm 18 12 624 ist eine Schneidemaschine mit Magnetbandsteuerung zur Durchführung von Programmschritten bekannt, bei dem das Spiel in der Spindelmutter dadurch unwirksam gemacht wird, daß dem Sattel nach jedem programmäßigen Rücklauf eine kleine Vorlaufbewegung zugeordnet ist, wodurch die vorschiebende Flanke der Spindel bereits in der Anfangsstellung einer Programmfolge eine kraftschlüssige Anlage an der Gegenflanke der Spindelmutter hat. Durch eine exakte Anfangsstellung soll somit im wesentlichen das Spiel zwischen Spindel und Spindelmutter ausgeschaltet werden, und zwar für eine in einer einzigen Richtung verlaufende Bewegung. Eine eigentliche Regelung zwischen einer Soll- und einer Iststellung ist nicht vorgesehen.

Die DE-OS 23 06 291 beschreibt eine Einrichtung zum Positionieren von Werkzeugen bei Maschinen zum Schneiden und Rillen von Wellpappe für die Kartonherstellung, bei der vorgegebene Sollwerte mit Istwerten verglichen werden, und bei der bei auftretenden Differenzsignalen ein Steuerglied den Einstellmotor entsprechend steuert. Verschwindet das Differenzsignal, so wird der Motor an dieser Stelle abgeschaltet. Maßnahmen zur Ausschaltung der mechanischen Einstellprobleme infolge eines Spieles, von Trägheitselementen der beteiligten mechanis.chen Bauteile, und der Tatsache, daß diese mechanischem Eigenschaften bei einer Bewegung in entgegengesetzten Richtungen unterschiedlich sein können, sind nicht vorgesehen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 dahingehend zu verbessern, daß die Einstellgenauigkeit der Werkzeuge erheblich verbessert, wird.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Kennzeichens des Anspruches 1 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen unter Schutz gestellt.

Die wesentlichen Merkmale bestehen im Vorsehen eines Richtungsfühler-Schaltkreises, eines damit sowie mit einer Sollwert-Einstelleinrichtung verbundenen Seitenpositionsspeichers. einer mit dem Seitenpositionsspeicher sowie der Sollwert-Einstelleinrichtung verbundenen Vergleichsschaltung, sowie einer Motorsteuerung zum Schalten des Spindelantriebsmotors, die mit der Vergleichsschaltung verbunden ist.

Der Richtungsfühler-Schaltkreis stellt die Drehrichtung der Spindel während des Versteilens fest. Entsprechend dieser Drehrichtung des Spindelantriebs und somit entsprechend der tatsächlichen Werkzeugposition wird eine Impulsfolge erzeugt. Die Seitenposition wird im Seitenpositionsspeicher gespeichert. Der Seitenpositiosspeicher wird auf eine gewünschte Werkzeugposition voreingestellt und veranlaßt die Erzeugung eines entsprechenden Bezugsimpulssignales. Die Vergleichs-

schaltung vergleicht die tatsächliche Seitenposition der Werkzeuge mit den eingestellten Sollwerten der Werkzeugpositionen. Die Motorsteuerung ermöglicht ein Oberfahren der gewünschten Soll-Werkzeugposition und ein anschließendes Rückfahren zur Sollstellung, derart, daß die gewünschte Soll-Werkzeugposition stets aus der gleichen Richtung her angefahren wird.

Vorzugsweise wird diese Schaltungsanordnung zum Einstellen der Werkzeuge einer Schneide-, Ritz- und Rill-Maschine verwendet; und zwar für die seitlich e und Drehsteti„Tung von Drehelementen auf einer Schlitz-Welle oder dergleichen, beispielsweise als Teile einer Maschine zur Herstellung von Pappwaren wie Schachteln.

Bei der Herstellung von gefalteten und verklebten Schachteln aus Schachtel-Rohlingen werden die in Querrichtung gekerbten Rohlinge auf einem Transporttisch gestapelt Eine hin- und herbewegbare Schiebestange schiebt den jeweils untersten Schachtel-Rohling vom Stapel in ein Paar von Förder- oder Ί ransport-Rollen. Die Rollen ergreifen den Rohling und fördern ihn in einen Druckabschnitt Eine auf einem sich drehenden Zylinder befestigte Druckform bedruckt eine Fläche des Rohlings, wenn dieser den Druckabschnitt passiert. Zugrollen ergreifen den Rohteil, wenn er den Abschnitt passiert, und fördern ihn in den nächsten Druckabschnitt. Der Rohling wird dann in einen Schlitz-Rill-Abschnitt eingeführt.

Im Schlitz-Rill-Abschnitt schneidet ein Paar von Klebelaschen-Elementen einen Teil des Rohlings ab, derart, daß eine Klebelasche gebildet wird. Schlitz-Messe relemente schlitzen den Rohling an vorbestimmten Positionen und mit vorbestimmter Tiefe, um die Faltklappen zu bilden. Ein Zuschneid-Messerelement beschneidet die Kante des Rohlings, um einen gleichförmigen Zwischenraum bzw. Abstand an der Schachtelverbindung zu erreichen. Rill- und Kerb-Elemente zwischen einander gegenüberliegenden Schlitzelementen rillen den Rohling entlang von Linien, die mit den Schlitzen fluchten.

Klebemittel wird an der Klebelasche aufgebracht, wonach der Rohling in einem Faltabschnitt gefaltet wird. Das Falten geschieht entlang der Rill- oder Kerblinien.

Die Abschnitte der Maschine sind entlang gehärteter Schienen oder Spuren bewegbar, um zu ermöglichen, daß die Bedienungsperson während der Einstellung an die drehbaren Elemente gelangen kann. Die drehbaren Elemente vorgenannter Art werden im allgemeinen durch die Bedienungsperson entlang seitlicher Achsen und im Drehsinne eingestellt, um sicherzustellen, daß der Schachtel-Rohling an vorbestimmten Positionen und in vorbestimmter Tiefe beschnitten, geschlitzt und gerillt wird.

Die Steuerung der Position eines Elements entlang der Längsachse seiner zugeordneten Welle wird als Achsenseiten-Steuerung bezeichnet; die Einstellung oder Steuerung eines Elements durch Drehung mit seiner zugeordneten Welle wird als Achsendreh-Steuerung bzw. -Einstellung bezeichnet. Die Schlitzmesser-Elemente und die Rill-Elemente werden seitlich entlang zugeordneter Wellen verschoben, derart, daß der Rohling an vorbestimmten Positionen geschlitzt und gerillt werden kann. Zusätzlich ist jedes Schlitzmesser mit seiner zugeordneten Welle drehbar, um die Tiefe des Schlitzes im Rohling einzustellen.

Der Erfindung ist nachfolgend an Hand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung erläutert.

F i g. 1 ist eine Draufsicht des Schlitz-Rill-Abschnitts einer Maschine zur Herstellung von Schachteln;

F i g. 2 ist eine Schnittansicht der Joch- oder Querhauptverbindung der Schlitz- und Rill-Wellen;

Fig.3 ist eine Draufsicht eines fertigen Schachtel-Rohlings;

Fig.4 ist ein Block-Diagramm der Achsenseiten-Steuerung;

F i g. 5 ist die Darstellung eines logischen Diagramms der Fühlerschaltung für Seitenbewegung;

Fig.6 ist eine Darstellung eines logischen Diagramms der Steuerung für den Spindelantriebs-Motor;

F i g. 7 ist ein Block-Diagramm der Achsenrotations-Steuerung; und

Fig.8 ist eine Darstellung eines logischen Diagramms der Torschaltung in der Achsenrotations-Steuerung.

In der Zeichnung, in welcher gleiche Teile mit gleichen Bezugsnummern versehen sind, gibt F i g. 1 einen Schlitz-Rillenabschnitt 10 einer Vorrichtung zur Herstellung von Schachteln wieder.

Der Abschnitt 10 ist mit einer nachlaufenden Schlitzwelle 12 und einer vorlaufenden Schlitzwelle 14 versehen; eine zum Rillen oder Kerben dienende Welle 16 ist zwischen den Wellen der Schlitzeinrichtung angeordnet. Klebelaschenelemente 18 und 20 sind an den Wellen 12 und 14 befestigt und mit diesen drehbar. Schlitzmesser-Elemente 22, 24 und 26 sind an der nachlaufenden Schlitzwelle 12 angeordnet und mit dieser drehbar. Schlitzmesser-Elemente 28, 30 und 32 sind auf der vorlaufenden Welle 14 befestigt und mit dieser drehbar. Jedes der Schlitzmesser-Elemente 22, 24, 26, 28,30 und 32 ist mit einem Messer versehen, mit welchem ein Schlitz in einem Schachtel-Rohling geformt wird. Ein zum Zuschneiden dienendes Messer-Element 34 ist auf der vorlaufenden Schlitzwelle befestigt und mit dieser drehbar. Zum Rillen oder Kerben dienende Elemente 36,38,40 und 42 sind auf der Welle 16 befestigt und mit dieser drehbar. Jedes der Kerb- oder Rillelemente ist den zugehörigen Elementen an der Schlitzwelle je mit Hilfe eines Antriebsjoches bzw. -Querhauptes 44,46,48 und 49 zugeordnet.

Die Schlitzmesser-Elemente 22—32 bilden eine Vielzahl von Schlitzen in einem Schachtel-Rohling 11 aus (F i g. 3). Die Elemente 22, 24 und 26 bilden Schlitze 22', 24' und 26' an der Hinterkante des Schachtel-Rohlings, während die Schlitzmesser-Elemente 28, 30 und 32 Schütze 28', 30' und 32' an der Vorderkante des Schachtel-Rohlings ausbilden. Kerb- bzw. Rillelemente 36, 38 und 40 bilden Rillen 36', 38' und 40' im Schachtel-Rohling aus. Eine Klebelasche 19 wird durch die Klebelaschen-Elemente 18 und 20 im Rohling ausgebildet. Die Kante 34' des Rohlings wird durch das Zuschneidmesser-Element 34 zugeschnitten.

Die Funktion der vorstehend beschriebenen drehbaren Elemente ist an sich bekannt, weshalb auf eine ins einzelne gehende Wiedergabe verzichtet werden kann. Der Aufbau der Wellen für die Schlitz- unci Rillvorgänge im Schlitz-Rill-Abschnitt einer Vorrichtung zur Herstellung von Schachteln ist nachfolgend kurz wiedergegeben.

Jede der Wellen 12,14 und 16 ist in gegenüberliegender Lage einer anderen Welle zugeordnet, die mehrere drehbare Elemente trägt; diese bilden die Matrizen-Gegenteile der Klebelaschen-Elemente, der Schlitzmesser-Elemente, der Rill-Elemente und des Zuschneidmesser-Elements vorstehend beschriebener Art. So ist der nachlaufenden Schlitzwelle 12 eine Schlitzwelle 12' zugeord-

net, der Riliwelle 16 ist eine Rillwelle W zugeordnet, und der vorlaufenden Schlitzwelle 14 ist eine Schlitzwelle 14' (F i g. 2) zugeordnet. Jeder der Antriebsjoch-Körper 44, 46, 48 und 49 verbindet ein Paar vorlaufender und nachlaufender Schlitzwellen-Elemente mit einem Rillwellen-Element. In Fig.2 ist der Aufbau eines Antriebsjoches bzw. -Querhauptes 44 dargestellt; der Aufbau der Jochkörper 46 und 49 ist identisch mit dem des Jochkörpers 44. Der Antriebsjoch-Körper 48 ist gleichfalls von im wesentlichen gleichem Aufbau, unterscheidet sich jedoch gegenüber den anderen Jochkörpern insofern, daß er in seiner Lage fixiert ist, während die anderen Jochkörper bewegbar sind. Jeder der Antriebsjochkörper 44,46,48 und 49 ist einem anderen Antriebsjoch-Körper (nicht dargestellt) zugeordnet. Dieser verbindet bzw. kuppelt die drehbarer·. Matrizen-Elemente an der Welle 12', 14' und 16' in gleicher Weise. Der Schachtel-Rohling bewegt sich durch den Abschnitt 10 in Richtung des Pfeils 13.

Das Antriebsjoch 44 weist einen mittleren Körperteil 45 auf, an welchem mittels Schrauben o. dgl. zwei Platten 47 und 51 befestigt sind. Die Platte 47 hält das KIp belaschen-Element 20 in seiner Position auf der Welle 14. Die Platte 51 häH das Klebelaschen-Element 18 in seiner Position auf der Welle 12. Der mittlere Körperteil 45 des Jochkörpers 44 ist auf einer Führungswelle 53 seitlich bewegbar angeordnet; die Welle 53 erstreckt sich durch den Jochkörper, um die seitliche Verlagerung des Joches parallel bezüglich der Längsachsen der Wellen 12,14 und 16 zu erleichtern. Eine Platte 55 ist an dem mittleren Körperteil 55 des Jochkörpers 44 befestigt. Die Platte 55 hält das Rill- oder Kerbelement 36 in seiner Position auf der Welle 16.

Die seilliche Versetzung oder Verlagerung der drehbaren Elemente 18,20 und 36 auf den Wellen 12,14 und 16 wird erreicht, indem der Jochkörper 44 parallel zu den Wellenachser. bewegt wird. Zu diesem Zweck ist der Jochkörper 44 mit einer Gewindemutter 57 versehen, die sich in einer Bohrung des mittleren Körperteils befindet. Eine Verstellspindel 59, welche durch einen Spindelantrieb in Form eines Spindelmotors 61 angetrieben wird, befindet sich im Gewindeeingriff mit der Mutter 57 (F i g. 1 und 2). Wenn die Spindel 59 mit Hilfe des Motors 61 in Umdrehung versetzt wird, dann wird der Jochkörper 44 seitlich bewegt. Infolgedessen verlagern sich die drehbaren Elemente 18,20 und 36 in seitlicher Richtung entlang der Längsachsen der Wellen 12, 14 und 16. Die Drehrichtung der Spindel 59 bestimmt die Richtung seitlicher Verlagerung des Jochkörpers 44.

Die Drehung der Spindel 59 wird durch einen Spindel-Codierer bzw. eine Codiereinrichtung 63 aufgezeigt, weiche mechanisch mit der Spindel in Verbindung steht (Fig. 1). Der Spindel-Codierer 63 ist als stufenweiser optischer Wellen-Codierer mit abgedichteten Lagern ausgebildet Der Codierer weist einen um 90° phasenversetzten 2-Kanal-Ausgang mit abgeglichener Übertragung für jeden Kanal auf.

Die Schlitzwellen 12 und 14 werden synchron mit der Rillwelle 16 durch einen Hauptantrieb (nicht dargestellt) angetrieben, wie dies an sich bekannt ist. Zusätzlich sind die Wellen 12 und 14 mit Hilfe eines Differentialgetriebes mit herkömmlichen Registermotoren 65 und 67 verbunden. Die Drehpositionen der Drehelemente an den Wellen 12 und 14 sind mit Hilfe der Register-Motoren einstellbar. So kann die Drehposition der Elemente 18, 22,24 und 26 eingestellt werden, indem man die Schlitzwelle 12 mit Hilfe des Motors 65 dreht, entweder, wenn sich die Welle in stationärer Lage befindet, oder wenn sie während des Betriebs der Schachtel-Herstellungsvorrichtung läuft. In vergleichbarer Weise ist die Drehposition der Elemente 20, 28, 30 und 32 einstellbar, indem die Welle 14 mit Hilfe des Motors 67 gedreht wird. Die Drehung der Wellen 12,14 und 16 wird durch den Codierer 69 der nachlaufenden Schlitz-Welle, durch den Codierer 71 der vorlaufenden Schlitz-Welle und durch den Codierer 73 der RiIl-WeIIe abgefühlt bzw. aufgezeigt. Die Codierer 69,71 und 73 sind identisch mit dem

ίο Codierer 63 der Spindel und sind mechanisch mit ihren entsprechenden Wellen verbunden, derart, daß der Ausgang der Codierer 69, 71 und 73 pro Umdrehung ihrer zugeordneten Wellen identisch ist.

Jedem der Jochkörper 44,46 und 49 sind voneinander getrennte Spindeln. Spindel-Antriebsmoioren und Codierer zugeordnet. Infolgedessen ist jeder der Jochkörper getrennt antreibbar, um seine zugeordneten Drehelemente in Position zu bringen. In der bcvorzugicn Ausführungsform ist der Jochkörper 48 nicht durch eine Spindel angetrieben, d. h. das Joch 48 ist stationär gehalten. Infolgedessen verbleiben die drehbaren Elemente 24,30 und 40 in fixierter Position an den Wellen 12, 14 und 16, obwohl sich die Elemente mit den Wellen drehen können. Die Achsenseitensteuerungen für die Jochkörper 44, 46 und 49 sind identisch. In gleicher Weise sind die Achsen-Drehsteuerungen für die Wellen 12 und 14 einander gleich, wie nachfolgend erläutert ist.

Die Wellen 12 und 14 sind in herkömmlicher Weise mit Längskeilen versehen, welche eine relative Drehbewegung verhindern, jedoch eine seitliche Bewegung der daran angeordneten Elemente zulassen.

Achsen-Seitensteuerung

Einander gleiche Achsen-Seitensteuerungen werden für jeden der Jochkörper 44,46 und 49 verwendet. Eine Achsen-Seitensteuerung, welche für jeden Jochkörper verwendbar ist, ist in F i g. 4 dargestellt. Zur Erläuterung der Achsen-Seitensteuerung wird auf die Spindel 59 Bezug genommen, ferner auf den Spindel-Antriebsmotor 61 und auf den Spindel-Codierer 63. Es sei darauf verwiesen, daß identische Achsen-Seitensteuerungen benutzt werden, um die Jochkörper 46 und 49 in Zuordnung mit ihren entsprechenden Spindeln, Motoren und Codierern in Position zu bringen.

Die Seitenposition des Jochkörpers wird durch den Ausgang des Codierers 63 angezeigt. Der Codierer-Ausgang wird durch einen Seiten-Empfänger 50 aufgezeigt, wobei dieser als Differential-Empfänger mit zwei abgeglichenen, um 90° phasenversetzten Kanaleingängen (Fig.4) ausgebildet ist. Abgeglichene Leitungsübertragung wird verwendet, um den Empfang »niedriger« Signale bei verhältnismäßig starken Störsignalen zu ermöglichen. Die Ausgänge der Seiten-Empfänger sind mit LA und LB bezeichnet Die Drehrichtung der Spindel wird durch die Seitenrichtung-Fühlerschaltung oder den Richtungsfühler-Schaltkreis 52 abgefühlt Die Ausgänge der Schaltung 52 sind mit LDSU und LDSD bezeichnet Die Impuls-Wiederholfrequenz der LDSU- und der LDSD-Signale wird mit Hilfe der Frequenzteiler-Schaltung 54 durch einen Faktor 100 geteilt und an ein dem Seiten-Positionsregister oder einen Seitenpositionsspeicher 56 angelegt
Das Seiten-Positionsregister 56 wirkt als temporäres Speichergerät für die tatsächliche Seiten-Position des Joches und der diesem zugeordneten Drehelemente. Das Seiten-Positions-Register wird mit Hilfe von Rändelschrauben-Schaltern LT1-4 am Steuerpult bzw. der

Sollwert-Einstelleinrichtung 58 in die 0- oder Ausgangsposition des Elements eingestellt. Die Ausgänge des Seiten-Positions-Registers, mit LP1-4 bezeichnet, geben die tatsächliche bzw. dynamische Seitenlage des Elements an der zugeordneten Schlitz- oder Rillwelle wieder. Die Ausgänge des Seiten-Positionsregisters 56 werden kontinuierlich durch den Komparator oder die Vergleichsschaltung 60 mit den Rändelschrauben-Signalen LT1-4 verglichen. Gleichheit und Ungleichheit der Register- und Rändelschrauben-Signale wird durch die Komparatorausgänge entsprechend LP < LT, LP = LT und LP > LT dargestellt (die »Seiten-Komparator-Gleichheitssignale«).

Eine Steuerschaltung oder Motorsteuerung 62 für den Spindel-Antriebsmotor 61 treibt diesen entsprechend den Seiten-Komparator-Gleichheitssignalen und entsprechend der Betätigung der Setz-, Stopp- und O-Schalter am Steuerpult 58 in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung an.

Um die Achsen-Seitensteuerung auf 0 zu stellen, stellt die Bedienungsperson den Rändel- oder Daumenradschalter LTXA auf die beobachtete ursprüngliche Seitenposition der Elemente 18, 20 und 36 ein und drückt den Null-Druckknopfschalter am Steuerpult 58.

Der Null-Druckknopf ist ein momentaner Kontaktschalter, welcher bei Drücken geerdet ist (F i g. 6). Die geerdete Lage des Null-Schalters wird durch das Null-Signal am Eingang des Nand-Gatters 100 aufgezeigt. Das Null-Signal wird an dem Belastungs-Eingang des Seiten-Positionsregisters 56 angelegt (F i g. 4 und 6). Auf diese Weise wird das Seiten-Positionsregister auf die Daumenrad-Schaltsignale Ζ.Γ1-4 eingestellt. Nachfolgend wird die Achsen-Seitensteuerung betätigt, um die Elemente in der Null-Position zu halten.

Falls die Ausgangs-Position der Elemente nicht der erwünschten Position entspricht, dann setzt die Bedienungsperson lediglich den Daumenradschalter in die erwünschte Position bzw. Einstellpunkt-Position und drückt den Einstell-Druckknopfschalter. Die Achsen-Seitensteuerung bewegt automatisch die Elemente in die Einstell-Position, derart, daß der Motor 61 den Antriebs-Jochkörper 44 antreibt.

Der Einstellschalter ist ein momentaner Kontaktschalter, welcher sich normalerweise in der offenen Position befindet (Fig. 6). Wenn er momentan in die untere Position gedrückt wird, dann hat dies zur Folge, daß die Sperr- bzw. Verriegelungsschaltung 72 einen negativen Setz-lmpuls erzeugt Dieser Setz- oder Einstell-lmpuls wird direkt an einen Eingang des Oder-Nicht-Gatters 74 und indirekt durch die Inverter- und Verzögerungsschaltung 76 am anderen Eingang des Oder-NichtGatters angelegt Die Inverter- und Verzögerungs-Schaltung 76 umfaßt drei in Reihe geschaltete Inverter, welche eine Gesamt-Verzögerungszeit von etwa 30 Nano-Sekunden besitzen. Das Oder-Nicht-Gatter 74 erzeugt einen positiven Impuls von etwa 30 Nano-Sekunden am Takt-Eingang des Vorwärts-Flip-Flops 78. Der positive Impuls wird auch durch den Inverter 80 umgekehrt und reinvertiert und mit Hilfe des NAN D-Gatters 74 am Takt-Eingang des Rückwärts-Flip-Flops 84 angelegt Die Steuer-Schaltung 62 für den Spindel-Motor arbeitet in einer von zwei Arbeitsgängen, um die Elemente in seitliche Position zu bringen. Die Arbeitsweise hängt dabei vom ursprünglichen Sinn der Differenz zwischen der ursprünglichen Seitenposition der Elemente und der durch die Daumenrad-Einstellung bestimmten eingestellten Position ab. Dieser Wert ist nachfolgend als »ursprünglicher Seitenpositions-Fehler« benannt

Falls der ursprüngliche Seitenpositions-Fehler negativ ist, dann ist LP < L7'(Fig.4). Infolgedessen ist der LP < LT-Ausgang des Komparators 60 »hoch«. Der LP < Ζ,Γ-Ausgang des Komparators wird über einen Integrator 200 am /-Eingang des Flip-Flops 68 und an einem Eingang des Oder-Nicht-Gatters 86 angelegt. Wenn der LP < Ζ-Γ-Ausgang des Komparators »hoch« ist, dann hält er den Rückwärts-Flip-Flop 84 über das Oder-Nicht-Gatters 86 frei. Der durch das Oder-Nicht-Gatter 74 erzeugte positive Impuls taktet das Vorwärts-Flip-FIop 78, derart, daß der (^-Ausgang des Flip-Flop entsprechend dem »hohen« Signal am /-Eingang des Flip-Flops »hoch« geht. Ein NAND-Gatter 88 fühlt den Q-Ausgang des Flip-Flops ab und erzeugt ein »niedri-

is ges« Vorwärts-Signal am Motor 61 für die Schraubspindel. Das Vorwärts-Signal wird an eine Vorwärts-Triac-Schaltung übertragen, weiche den Motorstarter der Spindel bezüglich der Vorwärtsrichtung der Bewegung steuert. Der Motor dreht die Spindel 59, derart, daß die Elemente in die erwünschte Position bzw. Einstellposition verlagert werden, welche durch die Daumenradoder Rändelschrauben-Einstellung gewählt ist.

Wenn die Elemente die durch die Daumenrad-Einstellung bestimmte Einstell-Position erreicht haben, dann fährt der Spindel-Antriebsmotor fort, die Spindel zu drehen, derart, daß die Elemente die eingestellte Position »überlaufen«. Als Folge davon ist der LP < LT-Ausgang des Komparators 60 »niedrig« und der LP > L T-Ausgang des Komparators ist »hoch«. Der LP > Z.7"-Ausgang des Komparators wird über einen Integrator 202 an einem Eingang des N AND-Gatters 90 und am /-Eingang des Umkehr-Flip-Flops 84 angelegt Wenn der LP > LT-Ausgang des Komparators »hoch« ist, dann hat er zur Folge, daß das NAND-Gatter 90 eine monostabile Kippschaltung 92 auslöst. Eine monostabile Kippschaltung erzeugt einen negativen Impuls, welcher invertiert und mittels des NAND-Gatters 94 an den Takt-Eingang des Umkehr- bzw. Rückwärts-Flip-Flops 84 angelegt wird. Die Rückflanke des Impulsausganges des NAND-Gatters 94 taktet den Umkehr-Flip-Flop, derart, daß der Q-Ausgang des Flip- Flops entsprechend dem »hohen« Signal am /-Eingang des Flip-Flops »hoch« ist Ein Oder-Nicht-Gatter bzw. NOR-Gatter 96 fühlt den (^-Ausgang des Flip-Flops 84 ab und löscht den Vorwärts-Flip-Flop 78. wobei verhindert wird, daß das NAND-Gatter 88 den Spindel-Antriebsmotor in Vorwärtsrichtung erregt Gleichzeitig erzeugt ein NAND-Gatter 98 entsprechend dem (^-Ausgang des Vorwärts-Flip-Flops 78 und dem (^-Ausgang des Rückwärts-Flip-Flops 84 einen »niedrigen« Ausgang. Der Umkehrsignal-Ausgang des NAND-Gatters 98 wird an eine Umkehr-Triac-Schaltung übertragen, welche den Spindelmotor bezüglich der Umkehrrichtung der Bewegung steuert Entsprechend betätigt der Spindelmotor die Spindel, derart, daß die Bewegung der Elemente umgekehrt wird. Die Elemente werden zurück in die eingestellte Position gebracht.

Wenn die Elemente die eingestellte Position in Umkehr- oder Rückwärts-Richtung erreichen, dann ist der Ausgang LP = LT des Komparators 60 »hoch«. Der Ausgang LP = LT des Komparators wird über einen Integrator 204 an einem Eingang des NOR-Gatters 86 angelegt Wenn der Ausgang LP= LT des Komparators »hoch« ist, bewirkt er, daß das NOR-Gatter 86 das Rückwärts-Flip-Flop 84 freigibt bzw. löscht Dies verhindert das NAND-Gatter 98 daran, den Schraubspindelmotor in umgekehrter Richtung zu erregen bzw. in Betrieb zu nehmen. An diesem Punkt unterbricht der

Spindelmotor die Drehung der Spindel, derart, daß die Elemente in der eingestellten Position verbleiben.

Falls andererseits der ursprüngliche Seiten-Positionsfehler positiv ist, dann wird das Element ohne Übersteuerung auf die eingestellte Position gebracht. Falls der ursprüngliche Seiten-Positionsfehler positiv ist, dann ist der Ausgang LP > LT des !Comparators 60 »hoch«, wenn der Setz-Schalter momentan gedruckt wird. Der positive Impuls-Ausgang des NOR-Gatters wird über den Inverter 80 und das NAND-Gatter 94 am Takteingang des Rückwärts-Flip-Flop 84 reflektiert. Der Impulsausgang des NAND-Gatters 94 taktet das Rückwärts-Flip-Flop, derart, daß der (^-Ausgang des Flip-Flops entsprechend dem »hohen« Signal am /-Eingang des Flip-Flops »hoch« ist. Das NAND-Gatter 98 betätigt infolgedessen den Spindel-Motor in entgegengesetzer Richtung bzw. Umkehr-Richtung, derart, daß der Motor die Elemente direkt ohne Übersteuerung in die eingestellte Position bringt. Wenn die Elemente die eingestellte Position erreichen, dann hat der Ausgang LP = LTdes !Comparators 60 zur Folge, daß das Rückwärts- oder Umkehr-Flip-Flop 84 mit Hilfe des NOR-Gatters 86 gelöscht wird, derart, daß die Elemente in der vorstehend beschriebenen Position bleiben.

Die Aufgabe der Integratoren 200, 202 und 204 besteht darin, kurzzeitige Fehler im Zustand der Komparator-Ausgänge zu eliminieren, welche durch vorübergehende Fehler der Seitenpositions-Registerzählung entstehen. Es ist bekannt, daß Übergangsfehler in der Positions-Registerzählung infolge von Laufzeitverzögerung in den inneren Register-Stufen auftreten können. Die Zeitverzögerung kann 25 bis 45 Nano-Sekunden pro Stufe betragen. Die Integratoren 200, 202 und 204 sind zwischen dem Komparator und den zugeordneten Bauteilen der Motor-Steuerung 62 der Spindel vorgesehen, um die Bauteile gegenüber Übergangsfehlern in den Komparator-Ausgängen zu bewahren. Vorzugsweise sind die Integratoren identisch, wobei jeder eine einfache /iC-Integrierschaltung aufweist, welche in Reihe mit zwei nachfolgenden Schmitt-Trigger-lnvertern verbunden sind.

Angesichts der vorstehenden Beschreibung ist ersichtlich, daß die Elemente immer aus derselben Richtung in die eingestellte Position gebracht werden, und zwar unabhängig vom Sinn des ursprünglichen Seiten-Positionsfehlers, indem der Spindelmotor in der Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung wahlweise angetrieben wird. Der Effekt toten Spiels infolge von Abstand zwischen den Gewindegängen der Spindel 59 und der Mutter 57 wird infolgedessen im wesentlichen konstant gehalten. In vergleichbarer Weise wird der Effekt des Leerlaufs infolge der Trägheit des Spindelmotors im wesentlichen au^f einem konstanten Wert gehalten.

Der Spindelmotor kann jederzeit während der Korrektur der Seitenposition der Elemente durch die Bedienungsperson angehalten werden. Dies geschieht durch einfaches Drücken des Stopp-Druckknopfes am Steuerpult 58 (Fig.4). Wenn der Stopp-Durckkknopf gedrückt ist, dann hat dies zur Folge das das NAND-Gatter 100 das Vorwärts-Flip-Flop 78 mit Hilfe des NOR-Gatters 96 und das Umkehr-Flip-Flop 84 mit Hilfe des NOR-Gatters 86 löscht. Wenn beide Flip-Flops gelöscht sind, dann sind die NAND-Gatter 88 und 98 abgeschaltet, derart, daß der Betrieb des Spindel-Motors unterbunden ist. Infolgedessen gelangen die Elemente in Ruhe-Position.

Die Seiten-Komparator-Gleichheitssignaie LP < LT, LP = LTund LP > LTwerden entsprechend den Daumenrad-Signalen LTll-4 und den Seitenpositions-Registersignalen LPXA kontinuierlich erzeugt (Fig.4). Das Seitenpositions-Register 56 erzeugt gemäß der Seitenrichtungs-Fühlerschaltung 52 in Kombination mit dem Frequenzteiler 54 eine kontinuierliche Anzeige der tatsächlichen Seitenposition der Elemente. So wird das Seitenpositions-Register entsprechend dem LDSU-Ausgang der Seitenrichtungs-Fühlerschaltung nach oben gezählt und wird gemäß dem LDSD-Ausgang der Seitenrichtungs-Fühlerschaltung nach unten gezählt.

Die Eingänge an der Seitenrichtungs-Fühlerschaltung sind die zwei um 90° phasenversetzten Kanalausgänge des seitlichen Empfängers 50, mit LA und LB bezeichnet (Fig.5). Die Phasenbezis hung zwischen der LA- und den Lß-Signalen bestimmt sich durch die Drehrichtung des Spindelmotors 61, welcher seinerseits die Richtung seitlicher Bewegung der drehbaren Elemente fesilegi. Die Richtung seitlicher Verlagerung der Elemente wird bezüglich der Position des feststehenden Jochkörpers 48 definiert (Fig. 1). Eine vom Jochkörper 48 abgewandte Bewegung wird als Vorwärtsbewegung bezeichnet, während eine in Richtung des Jochkörpers 48 verlaufende Bewegung als Umkehr- oder Rückwärtsbewegung bezeichnet ist. Vorzugsweise werden die EIemente immer von der Umkehrri^'irng -tv in die eingestellte Position gebracht, wie vorstehend beschrieben.

Die impulswiederhol-Frequenzen der LA- unc LB-Ausgänge des Seiten-Empfängers 50 besitzen dieselbe Frequenz der Ausgänge des Codierers 63. nämlich 500 Impulse pro Umdrehung der Spindel, was für die bevorzugte Ausführungsform nach der Erfindung zutrifft. Für die Vorwärtsbewegung der Elemente läuft das LA-Signal dem Lß-Signal um 90° voraus. Für die Umkehroder Rückwärtsbewegung der Elemente läuft das LA-Signal dem Lß-Signal um 90° nach. Die Seitenrichtungs-Fühlerschaltung 52 fühlt die Phasenbeziehung zwischen den LA- und den Lß-Signalen ab und zählt das Seitenpositions-Register 56 entsprechend nach oben oder nach unten, derart, daß eine genaue Anzeige der Seitenposition der Elemente sichergestellt ist.

Die Seitenrichtungs-Fühlerschaltung 52 umfaßt ein Paar von Flankenanzeige-Schaltungen 102 und 104 für die Vorderflanke und die Rückflanke der LA- und der Lß-Impulse (F i g. 5). Die Flankenanzeige-Schaltung 102 umfaßt einen Inverter und eine Verzögerungsschaltung 106, welche das LA-Signal invertieren und es um etwa 45 Nano-Sekunden verzögern. Ein AND- bzw. UND-Gatter 108 erzeugt an der Vorderflanke des LA-Signals einen kurzen Impuls, während ein NOR-Gatter 110 einen kurzen Impuls an der Rückflanke des LA-Signals erzeugt. Die impulsausgänge des AND-Gatters und des NOR-Gatters besitzen eine Zeitdauer von etwa 45 Nano-Sekunden.
Die Flanken-Schaltung 104 ist identisch mit der Schaltung 102. Die Schaltung 104 weist eine Inverter- und Verzögerungs-Schaltung 112 auf, welche identisch ist mit der Schaltung 106. So invertiert und verzögert die Schaltung 112 das Lß-Signal um etwa 45 Nano-Sekunden. Ein UND-Gatter 114 erzeugt einen kurzen Impuls von etwa 45 Nano-Sekunden Zeitdauer an der Vorderflanke des Lß-Signals. und ein NOR-Gatter 116 erzeugt einen kurzen Impuls von etwa 45 Nano-Sek. Zeitdauer an der Rückflanke des Lß-Signals. Die Impulsausgänge der Schaltungen 102 und 104 werden zusammen mit den invertierten LA- und Lß-Signalen der NOR-Gatter 118 und 120 an UND-ODER-INVERTER-Schaltungen 122 und 124 angelegt.
Wenn das LA-Signal dem Lß-Signal entsprechend

der Vorwärtsbewegung der Elemente um 90° vorläuft, dann erzeugt die UND-ODER-INVERTER-Schaltung 122 eine Reihe negativer Impulse LDSU, welche eine Impulswiederhol-Frequenz besitzen, die viermal so groß ist wie die Impulswiederhol-Frequenz der LA- und der Lß-Signale. Die LDS£/-Ausgangsimpulse bewirken, daß das Seitenpositions-Register56 nach oben zählt.

Wenn das L/4-Signal dem Lß-Signal entsprechend der Umkehrbewegung der Elemente um 90° nachläuft, dann erzeugt die UND-ODER-INVERTER-Schaltung eine Reihe negativer Impulse LDSD mit einer Impulswiederhol-Frequenz, welche viermal so groß ist wie die Impulswiederhol-Frequenz der LA- und der Lß-Signale. Die LDSD-Ausgangsimpulse bewirken daraufhin, daß das Seitenpositions-Register 56 nach unten zählt.

Vorzugsweise erzeugen fünf Umdrehungen der Spindei 25,4 mm seitlicher Bewegung der Elemente. Da die Impulswiederhol-Frequenzen der LA- und der Lß-Signale 500 Impulse pro Umdrehung der Spindel entsprechen, ist ein Frequenzteiler 54 zwischen der Seitenrichtungs-Fühlerschaltung 52 und dem Seitenpositions-Register 56 vorgesehen, um eine Genauigkeit von 0,254 mm zu erreichen, wenn der tatsächlichen Position der Elemente nachgefahren wird. So sind die Impulsfolge bzw. Wiederholfrequenzen der LDSU- und der LDSD-Signale viermal so groß wie die Impulsfolge-Frequenzen der LA- und der Lß-Signale, oder 2000 Impulse pro Umdrehung der Spindel. Infolgedessen entsprechen 10 000 LDSU- oder LDSD-Impulsen 25,4 mm seitlicher Bewegung der Elemente in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung. Der Frequenzteiler 54 teilt die Impulsfolge-Frequenzen der LDSU- und der L£>SD-Impulse durch einen Faktor von 100, so daß das Seitenpositions-Register 56 25,4 mm der Verlagerung der Elemente folgt, indem es genau 100 Impulse nach oben oder nach unten zählt Jeder Ausgang des Frequenzteilers 54 stellt ein »Korrektur«-Signal dar, welches das Seitenpositions-Register als Funktion der korrigierenden Bewegung der Elemente zählt. Jede Zahl des Seitenpositions-Registers entspricht einem Wert von 25,4 mm/100 korregierender Bewegung der Elemente.

Jede Einheit der numerischen Einstellung des Daumenrad-Schalters LT1-4 entspricht 1/100 von 25,4 mm seitlicher Bewegung. Das Seitenpositions-Register und die Daumenrad-Signale LP und L Γ werden infolgedessen Einheit für Einheit durch den Seitenkomparator 60 verglichen, um die Ausgänge LP < LT, LP — LT und LP > LT zu erzeugen. Jeder Komparator-Ausgang spiegelt ein »Fehler«-Signal wider, welches die Richtung korrigierender Bewegung der Elemente gemäß der Steuerschaltung 62 für den Spindelantriebsmotor bestimmt, wie bereits erläutert wurde.

Ein Vorteil der Anordnung nach der Erfindung ist darin zu sehen, daß die drehbaren Elemente seitlich in die Setzpunkt-Position bzw. Einstellposition bewegt werden können, die durch den Daumenrad-Schalter LTXA angezeigt ist, wobei entweder die Rill- und Schlitzwellen stationär sind oder während die Wellen während des Betriebs der Schachtelherstellungs-Vorrichtung synchron angetrieben sind. In jedem Fall ist es nicht nötig, die Abschnitte der Maschine zum Zweck des Zugriffs der Bedienungsperson zu trennen. Falls die Wellen angetrieben sind, braucht die Machine nicht abgeschaltet zu werden, um eine seitliche Positionsänderung der drehbaren Elemente zu ermöglichen. Die Vorrichtung nach der Erfindung ermöglicht also eine sichere und wirksame seitliche Positions-Korrektur und erneute Einstellung der drehbaren Elemente.

12
Achsendrehsteuerung

Die Tiefe eines Schlitzes im Schachtelrohling 11 wird eingestellt, indem man das zugeordnete Schlitzmesserelement bezüglich der Kerb- oder Rillwelle dreht, wie dies an sich bekannt ist (Fig. 1). Dies geschieht durch Betätigung der Registermotoren 65 und 67, welche mittels eines Differential-Getriebes mit den Schlitzwellen 12 und 14 verbunden sind. Die Achsendrehsteuerung für

ίο jedes Register bewirkt, daß jeder Motor seine zugeordnete Welle dreht und die darauf befindlichen Schiitzmesser-Elemente in Position bringt, derart, daß die erwünschte Schlitztiefe erreicht wird.
Die relative Positionierung der Schlitzmesser-Elemente auf den Wellen 12 und 14 bezüglich der Vorder- und Hinterkanten der Schachtel-Rohlinge wird durch die Phasenbeziehung zwischen den Schlitz- und RiIl-Wellen-Codierern vermittelt. Die Schlitz- und Rill-Wellen werden synchron mit dem Förderabschnitt der Maschine mittels eines Hauptantriebes (nicht dargestellt) angetrieben, wie dies an sich bekannt ist. Jede Umdrehung einer Schlitz-Welle entspricht einem einzelnen Schachtel-Rohling, welcher in Position gefördert wird, um an den Schlitzwellen 12 und 14 geschlitzt zu werden.

Die Drehposition der Schlitzmesser-Elemente an den Wellen 12 und 14 bestimmt zu diesen Zeitpunkten die Tiefe der Schlitze an den Vorder- und Hinter-Kanten der Schachtel-Rohlinge.

Die Achsendrehsteuerung für jeden der Einstell- bzw. Register-Motore ist gleich. Bei Beschreibung der Achsendrehsteuerung wird nachfolgend auf den Registermotor 65 und auf die drehbaren Elemente der nachlaufenden bzw. hinteren Schlitzwelle 12 Bezug genommen. Eine gleiche Achsendrehsteuerung ist natürlich für die vorlaufende, also zum Schlitzen der vorderen Kante dienende Welle 14 vorgesehen, derart, daß die Drehposition der darauf befindlichen Elemente bestimmbar ist.

Die Drehposition der Elemente auf der Welle 12 wird durch den Codierer 69 angezeigt (F i g. 1). Ein Drehsinn-Empfänger 126 fühlt die um 90° phasenverschobenen Kanalausgänge des Codierers 69 ab. (F i g. 7). Der Drehsinn-Empfänger bzw. -Fühler 126 ist ein Differentialempfänger mit zwei abgeglichenen, um 90° phasenverschobene Ausgänge RA und RB. Die Drehrichtung der Schlitzwelle wird durch die Drehsinn-Fühlerschaltung 128 abgefühlt. Die Drehsinn-Fühlerschaltung 128 ist identisch mit der Fühlerschaltung 52 für die Seitenbewegung, wie sie bereits beschrieben wurde. Die Ausgänge der Drehsinn-Fühlerschaltung sind RDSU und RDSD.

Die RDSU- und RDSD-Ausgänge besitzen über eine Tor- oder Gatterschaltung 130 Rückwirkung auf ein Rotationspositions-Register 132.

Die Position der Vorderkante des Schachtel-Rohlings wird durch den Codierer 73 der Rilrwelle aufgezeigt. Der Referenz- bzw. Bezugs-Empfänger 138 fühlt die um 90° phasenversetzten Kanalausgänge des Codierers 73 ab. Der Empfänger 138 ist ein Differential-Empfänger mit zwei abgeglichenen, um 90° phasenversetzten Kanaleingängen. Der Bezugsempfänger erzeugt um 90° phasenversetzte Ausgänge RA'und RB'. Die Drehrichtung der Kerb- oder Rill-Welle wird durch die Bezugsrichtungs-Fühlerschaltung 140 abgefühlL Die Bezugsrichtung-Fühlerschaltung 140 ist identisch mit der Drehsinn-Fühlerschaltung 128. Die Ausgänge der Bezugsrichtung-Fühlerschaltung 140 sind mit RDSU' und ÄDSD'benannL
Die RDSU'- und flDSD-Sienale besitzen über die

Tor- oder Gatterschaltung 130 Rückwirkung auf das Rotationsposition-Register 13?. Normalerweise dreht sich die Kerb- oder Rill-Welle nur in einer Richtung und zwar synchron mit der Schlitzwellen, wobei nur ein Kanal der Bezugsrichtung-Fühlerschaltung 140, nämlich der .RDSL/'-Kanal, verwendet wird. Falls jedoch das Schlitzelement eingestellt ist, während alle Wellen einschließlich der Kerb- oder Rill-Welle stationär sind, kann der zweite Kanal bzw. der RDSD'- Kanal benutzt werden, um eine unerwünschte Auswanderung der Kerbwelle in entgegengesetzter Richtung zu korrigieren, wie im einzelnen nachfolgend erläutert wird.

Das Drehpositions-Register 132 wird auf die Null-Position bzw. beobachtete Ausgangsposition des Schlitzmesser-Elements an der Welle 12 mit Hufe der Daumenrad-Schalter RT1-4 am Steuerpult 134 eingestellt Das Steuerpult 134 ist identisch mit dem 3teuerpult 58. Die Ausgänge des Drehpositions-Registers, mit RPi-4 bezeichnet geben die Relativ-Positionen der Schlitzmesser-Elemente bezüglich des sich bewegenden Schachtel-Rohlings wider. Die Ausgänge des Drehpositions-Registers 132 werden kontinuierlich mit den Signalen RTiA unter Verwendung des Drehkomparators 136 verglichen. Die Gleichheit und die Ungleichheit der Signale des Rotations-Positions-Registers und der Daumenrad Schalter bzw. Rändelschrauben-Schalter wird durch die Rotations-Komparator-Ausgänge entsprechend RP < RT. RP = RT und RP > RT wiedergegeben (die »Rotations-Komparator-Gleicrheitssignale«).

Eine Motor-Steuerschaltung 142 treibt den Registeroder Einstell-Motor 65 gemäß den Rotations-Komparator-Gleichheitssignalen und entsprechend der Betäti gung der Einstell-, Stopp- und Null-Schalter am Steuerpult 134 vorwärts- oder rückwärts-gerichtet an.

Die Betätigung der Achsen-Drehsteuerung ist nachfolgend im einzelnen erläutert:

Die Drehsinn-t-ühierschaltung 128 und die P-ezugsrichtung-Fühlerschaltung sind identisch mi· der Fühlerschaltung 52 für Seitenbewegung (F i g. 5). D'e RA- und /?ß-Signale und die RA'- und die /?ß'-Signale sind analog zu den LA- und Z.ß-Signalen (Fig.4 und 7). Die RDSU- und die /?£>SD-Signale und die RDSU'- und die /?DSD'-Signale sind analog zu den LDSU- und den /DSD-Signalen. Das Rotations-Positions-Register 132 ist identisch mit dem Register 56 für die Seitenposition (Fig.4). Die ΛΡΙ-4-Signale sind analog zu den Ζ,ΡΙ-4-Signalen. Der Rotations-Komparator 136 ist funktionell äquivalent mit dem Seiten-Komparator 60. Die RT1-4·Signale sind analog mit den Ζ.Π-4-Signalen, während die Rotations-Komparator-Gleichheitssignale analog sind zu den Komparator-Gleichheitssignale'i der Seitenbewegung. Die Register-Motor-Steuerschaltung 242 ist identisch mit der Steuerschaltung 62 für den Spindelmotor. Die Einstell-, Stopp- und Null-Schalter am Steuerpult 134 sind identisch mit den entsprechenden Schaltern an dem Steuerpult 58.

Um die Achsen-Rotationssteueru..g auf Null zu stellen, bewegt die Bedienungsperson den Daumenrad-Schalter RTiA auf die beobachtete ursprüngliche Drehposition der Elemente und drückt den Null-Druckknopf-Schalter am Steuerpult 134 (Fig. 7). Der Nu(I-Druckkno;. Γ Schalter ist als momentaner Kontakschalter ausgebildet, der bei Drücken geerdet ist. Auf diese Weise wird das Rotations-Positions-Register 132 auf die Daumenrad-Schalter-Signali. RTiA eingestellt. Nachfolgend wird die Achsen-Drehsteuerung wirksam, um die Elemente in der Null-Position zu halten.

Falls die Ausgangslage der Elemente nicht der erwünschten Position entspricht, betätigt die Bedienungsperson lediglich den Daumenrad-Schalter, um die erwünschte oder Einstcll-Position anzuzeigen, und drückt den Einstell-Druckknopfschalter. Die Achsendreh-Steuerung wird automatisch wirksam, derart, daß die Elemente in die eingestellte Position gebracht werden, indem die Motor-Steuerschaltung 142 die Welle 12 dreht

Die Register- bzw. Einstellmotor-Steuerschaltung

ίο 142 arbeitet auf zweierlei Weise, um die Elemente an der Welle 12 in Drehposition zu bringen, was vom urspünglichen Sinn der Differenz zwischen der ursprünglichen Drehposition der Elemente und der durch die Daumenrad-Einstellung bestimmten Einstellposition abhängt, nachfolgend als »ursprünglicher Drehpositions-Fehler« bezeichnet

Falls der ursprüngliche Drehpositions-Fehler negativ ist, dann ist RP < RT(Fi g. 7). Infolgedessen ist der RP < RT-Ausgang des Komparator 136 »hoch«. Demgemäß erzeugt die Register-MGtorsteuerschaltung ein »niedriges« Vorwärtssignal für den Motor 65. Der Einstell- oder Register-Motor 65 dreht die Welle 12, um die darauf befindlichen Elemente in die Einstellposition zu bringen, die durch die Daumenrad-Einstellung gewählt wurde.

Wenn die Schlitzelemente die Sollwert- bzw. Einstellposition erreichen, welche durch die Daumenrad-Einstellung besiimmt wurde, dann fährt der Register- oder Einstellmotor fort, zu laufen, derart, daß die Elemente über die Einstellposition hinaus laufen. Ais Folge davon ist der RP < /?7"-Auseang des Komparators 136 »niedrig« und der RP > Ä7"-Ausgang des Komparators ist »hoch«. Demgemäß bewirkt die Motorsteuerschaltung 142. daß der Motor die Welle 12 in entgegengesetzter Richtung dreht, derart, daß sich die Drehbewegung der LiwiiiCiiu. umkehrt und die Elemente zurück in die Einstellposition gebracht werden.

Wenn die Elemente auf der Welle die eingestellte Position in umgekehrter Richtung erreichen, dann ist der RP = ÄT-Ausgarig des Komparators 136 »hoch«, derart, daß die Motorsteuer-Schaltung 142 den Einstelloder Register-Motor anhält und die Elemente in der Einstellposition verbleiben, also in der Sollwert-Position.

Falls andererseits der ursprüngliche Drehpositions-Fehler positiv ist dann werfen die Elemente ohne Übersteuerung in die Einstell-Position gebracht. Falls der ursprüngliche Drehpositions-Fehler positiv ist, dann ist der RP > ΛΓ-Ausgang des Komparators 136 »hoch«.

wenn der Einstellschalter momentan gedrückt wird. Dies hat zur Folge, daß die Motor-Steuerschaltung 142 den Motor betätigt, derart, daf die Elemente ohne jegliche Übersteuerung in die tinstellposition gebracht werden. Wenn die Elemente die Einstellposition erreichen, dann hat der RP =· PT-Ausgang des Komparators 136 zur Folge, daß die Motor-Steuerschaltung 142 den Einstellmotor anhält, so daß die l'lemente in der Einstellbzw. Setzpunkt-Position verbleiben.

Aus der vorstehenden Beschreibung ist zu ersehen,

e,o daß die Elemente auf den Wellen immer aus demselben Drehsinn in die Kinstell-Position gebracht werden; dies geschieht unabhängig vom Sinn des ursprünglichen Rotations-Positions-Fehlers. indem wahlweise der Einstelloder Register-Motor vorwärts- oder rückwärtsgerichtet angetrieben wird. Der Effekt des toten Spiels im Getriebe, welches den Registermotor der Welle verbindet, wird infolgedessen im wesentlichen konstant gehalten. In vergleichbarer Weise ist der Effekt des Leerlaufs

bzw. Nachlaufs in Folge von Motorträgheit im wesentlichen konstant gehalten.

Der Register- oder Einstell-Motor kann zu jedem Zeitpunkt während der Korrektur der Drehposition der Elemente an der Welle 12 durch die Bedienungsperson angehalten werden. Dies gescnieht einfach durch Drükken des Stopp-Druckknopf-Schalters am Steuerpult 134. Wenn der Stopp-Druckknopf-Schalter gedruckt ist, dann betätigt er die Motorsteuer-Schaltung 142 dahingehend, daß der Register- oder Einstell-Motor ausgeschaltet wird. Infolgedessen kommen die Elemente in Ruhelage.

Die Rotations-Komparator-Gleichheitssignale

RP < RT, RP = RTund RP > RTwerden kontinuierlich entsprechend den Daumenrad-Schalter-Signalen RT1-4 und den Rotationspositions-Register-Signalen RP1-4 erzeugt. Das Rotations-Positions-Register 132 erzeut eine kontinuierliche Anzeige der relativen Position der Elemente an der Welle 12 bezüglich des sich bewegenden Schachtel-Rohlings entsprechend der Drehsinn-Fühlerschaltung 128 und der Bezugsrichtungs-Fühlerschaltung 140 in Kombination mit der Torschaltung 130. So wird das Register 132 gemäß den RDSU- oder den flDSt/'-Signalen nach oben gezählt und wird gemäß den RDSD- oder den /?DSD'-Signalen nach unten gezählt.

Die Eingänge an der Drehsinn-Fühlerschaltung 128 sind die beiden um 90° phasenverschobenen Kanalausgänge des Rotationsempfängers 126, mit RA und RB bezeichnet (F i g. 7). Die Phasenbeziehung zwischen den RA- und den /?ß-Signalen wird bestimmt durch die Richtung der Drehbewegung der Welle 12 und der daran angebrachten Elemente. Dies ist wiederum eine Funktion der Drehrichtung des Einstell- oder Register-Motors 65. Die Richtung der Drehbewegung der Elemente bestimmt sich bezüglich der Position der Vorderkante des Schachtel-Rohlings, wie sie durch die Kerboder Rill-Welle 16 angezeigt ist. Die Bewegung der Elemente in Richtung der Antriebs-Drehbewegung der Welle 12 ist als Vorwärtsbewegung bezeichnet. Die der Richtung der Antriebsdrehung entgegengesetzte Bewegung ist als Rückwärtsbewegung bezeichnet.

Bei der Vorwärtsbewegung der Elemente läuft das Λ/4-Signal dem /?ß-Signal um 90° vor. Für die Rückwärtsbewegung der Elemente läuft das /?/4-Signal dem Λβ-Signal um 90° nach. Die Drehsinn-Fühler-Schaltung 128 fühlt die Phasenbeziehung zwischen den RA- und den /?ß-Signalen ab und zählt das Rotations-Positions-Register 132 nach oben oder nach unten, derart, daß eine genaue Anzeige der Drehposition der Elemente erreicht wird.

Wenn das /?A-Signal dem /?ß-Signal entsprechend der Vorwärtsbewegung der Elemente um 90° voreilt, dann er/cugi die Fühlerschaltung 128 eine Reihe negativer Ausgangs-Signale RDSD. Die RDSD-Impulse besitzen eine Impulswiederhol-Frequenz, welche viermal so groß ist wie die Impulswiederhol-Frequenz der RA- und der /?ß-Signale. Die ftDSD-Ausgangsimpulse zählen das Register 132 nach unten.

Das Drehpositions-Register 132 wird auch entsprechend dem /?DSL/'-Ausgang der Bezugsrichtung-Fühlerschaltung 140 nach oben gezählt und wird entsprechend dem /?DÄD'-Ausgang der Schaltung nach unten gezählt. Jede Umdrehung der Schlitz-Welle zeigt an, daß sich die Kante eines Schachtel-Rohlings in Position an den für die Vorderkante oder für die Hinterkante vorgesehenen Schlitzwellen befinden, um mit Hilfe der Schlitzelemente bzw. der Schlitzmesscr die Schlitzarbeit vorzunehmen. Obwohl die Kerb- oder Rill-Wellen und die Schlitz-Wellen nicht mit gleicher Geschwindigkeit angetrieben werden, sind die Codierer 69,71 und 73 mit ihren entsprechenden Wellen verbunden, so daß sie sich mit den gleichen Geschwindigkeiten drehen. Die Impulswiederhol-Frequenzen der RA'-, der RB'- und der RA- und der /?ß-Signale sind infolgedessen identisch. Die Signale RDSU, RDSD und RDSU', RDSD' werden durch die Tor- oder Gatterschaltung 130 verarbeitet, um die nach oben oder nach unten gericheten »Korrektur«-Signale zu erzeugen, derart, daß das Rotations-Positions-Register 132 einen stufenweisen Zuwachs oder eine stufenweise Verringerung erfährt.
Das RDSU'-Signal besitzt eine Impulswiederhol-Frequenz, weiche viermal so groß ist, wie die Impulswiederhol-Frequenz des &4-Signals. Das /?DSi/'-Signal löst ein monostabiles Glied 144 in der Torschaltung 130 aus. Das monostabile Glied befähigt eine Synchronisiereinrichtung 146, einen Taktimpuls C über den komplementären Ausgang AND-Gatter 148 angzulegen.

Das AND-Gatter 148 überträgt die Impulse zum AufAnschluß des Registers 132. Falls sich die Kerb- oder RiIl-WeIIe gemäß dem Hauptantrieb dreht, dann wird das Register 132 kontinuierlich mit der Impulswiederhol-Frequenz der RDSU'- Impulsenachoben gezählt.

Falls sich die Schlitzwelle entsprechend dem Hauptantrieb synchron mit der Kerb- oder Rill-Welle dreht, erzeugt die Drehsinn-Fiihlerschaltung 128 das RDSD-Signal gemäß dem flß-Signal vom Rotations-Empfänger 126. Die Impulswiederhol-Frequenz des RDSD-Slgnals ist viermal so groß wie die Impulswiederhol-Frequenz des Äß-Signals und ist infolgedessen gleich gegenüber der Impulswiederho^!-Frequenz des RDSU'-Signals. Das KDSD-Signal löst ein nsonostabiles Glied 150 aus, welches eine Synchronisier-Einnchtung 152 befähigt, einen Taktimpuls A am Äi4D-Gatter 154 anzulegen.

Das AND- bzw. UND-Gatter überträgt die Impulse zum /4ß-Anschluß des Rotationspositions-Registers.

Wenn sich die Schlitz- und Kerb-Wellen entsprechend dem Hauptantrieb synchron drehen, dann wird das Positions-Register kontinuierlich mit gleichen Maßen nach oben und nach unten gezählt, derart, daß keine resultierende Änderung in der Positionsregister-Ablösung erfolgt.

Falls es erwünscht ist. die Elemente an der Welle 12 in neue Position zu bringen, während sich die Kerb- und Schlitz Wellen gemäß dem Hauptantrieb synchron drehen, dann verändert die Bedienungsperson lediglich die Daumenrad-Schalter-Einstellung RTXA. Auf diese Weise erzeugt der Rotations-Komparator 136 die Komparator-Gleichheitssignale. welche als »Fehler«-Signale dahingehend wirken, daß sie die Register-Motorsteuerung 142 aktivieren, um den Motor 65 in Betrieb zu nehmen. Der Register-Motor dreht die Welle 12. um die darauf befindlichen Elemente in die neue Einstellposition zu bringen. Der Register- oder Einstellmotor kann die Welle 12 entweder mit oder gegen den Drehsinn der angetriebenen Welle drehen. Falls der ursprüngliche Rotationspositions-Fehler entsprechend der Vorwärtsbewegung des Register- oder Einstellmotors negativ ist. dann dreht der Motor die Welle in gleicher Richtung, wie sie für die Richtung angetriebener Drehung besteht. Die Drehsinn-Fühlerschaltung 128 erzeugt mehr KDSD-lmpuise als fiDSIZ-Impulse, die durch die Bezugsrichtung-Fühlerschaltung 140 pro Umdrehung der Rill- und Schlitz-Welle erzeugt werden, so daß das Register 132 schließlich nach unten gezählt wird, bis die auf

den Wellen befindlichen Elemente die eingestellte Position err eicht haben. An diesem Punkt entsprechen die ÄTl-4-Signale den &P 1-4-Signalen, so daß der Rotations-Komparator 136 die Register-Motorsteuerung 142 beeinflußt den Register- oder Einstellmotor anzuhalten.

Falls der ursprüngliche Rotations-Positions-Fehler entsprechend der Umkehrbewegung des Register- oder Einstellmotors positiv ist, dreht der Motor die Welle gegen die Richtung angetriebener Umdrehung bzw. ge- ίο gen die Richtung des Drehantriebes. Die Bezugsrichtung-Fühlerschaltung 140 erzeugt mehr flDSLMmpulse als ÄZJSD-Impulse, die durch die Drehrichtung-Fühlerschaltung pro Umdrehung der Rill- und Schlitzwellen erzeugt werden, so daß schließlich das Drehpositions-Register 132 nach oben gezählt wird.

Wenn die Schlitzelemente die Einstellpositic.n erreichen, dann fährt der Register- od_T Einstellmotor fort, die Welle zu drehen, derart, daß die Elemente die Einstellposition überlaufen. Als Folge davon ist der RP > ΛΓ-Ausgang des !Comparators 136 »hoch«, wodurch die Steuerschaltung 142 die Drehrichtung des Einstellmotors umkehrt, derart, daß mehr RDSD-lmpu\- se pro Umdrehung der Rill- und Schlitzweüen bestehen als ÄDSL/'-Impulse. Die Richtung der Bewegung der Elemente kehrt sich um, so daß die Elemente zurück in die Einstellpositon gebracht werden, während das Register wieder nach unten gezählt wird.

Wenn die Elemente die Einstellposition bzw. Setzpunkt-Position erreichen, ist der RP — ΛΓ-Ausgang des !Comparators 136 »hoch«, so daß die Registermotor-Steuerung den Register- oder Einstell-Motor anhält und die Elemente in der Einstellposition verbleiben.

Falls es erwünscht ist, die Elemente an der Welle 12 in neue Position zu bringen, während die RiIi- und Schlitzwellen stationär sind, d. h. während die Rill- und Schlitzwelle nicht angetrieben werden, muß die Bedienungsperson lediglich den Einstell-Druckknopf am Steuerpult 134 drücken. Falls der ursprüngliche Drehpositions-Fehler entsprechend der Vorwärtsbewegung des Registermotors negativ ist. dreht der Motor die Schlitzwelle in Vorwärtsrichtung, nämlich in der Richtung, in welcher die Schlitzwelle während des Schützens eines Schachtel-Rohlings angetrieben werden würde. Die Drehrichtung-Fühlerschaltung 128 erzeugt RDSD-Impulse, während die Bezugsrichtung-Fühlerschaltang 140 weder RDSU'- noch /?D5D'-lmpulse erzeugt. Infolgedessen wird das Drehpositions-Register nach unten gezählt, bis das Schlitzelement die Einstellposition erreicht hat. An diesem Punkt sind die ΛΠ-4-Signale und die fl/M-4-Signale die gleichen, während der Drehkomparator 136 die Registermotor-Steuerung 142 veranlaßt, den Motor anzuhalten.

Falls der ursprüngliche Drehpositions-Fehler entsprechend einer Umkehr- oder Rückwärtsbewegung des Registermotors positiv ist. dann dreht der Registermotor die Welle in entgegengesetzter Richtung, nämlich in der Richtung, entgegengesetzt zu welcher die Welle während des Schützens eines Schachtel-Rohlings angetrieben werden würde. Die Drehrichtung-Fühlerschaltung 128 erzeugt flDSi/Impulse, während die Bezugsrichtung-Fühlerschaltung 140 weder RDSU'- noch .KDSD'-Impulse erzeugt.

Das /?D5L/-Signal löst ein monostabiles Glied 156 aus, welches eine Synchronisier-Einrichtung 158 befähigt, ein Taktimpuls Cin das AND-Gatter 148 einzugeben.

Das AND- bzw. UND-Gatter überträgt die impulse an den Auf-Ansch!uß des Drehpositions-Registers 132. Das Register fährt der Drehposition der Elemente als Funktion des ÄDSLZ-Signais nach. Das Drehpositions-Register wird nach oben gezählt und der Register- oder Einsteümotor fährt fort, die Schützwelle zu drehen, derart, daß das Schlitzelement die Daumenrad-Einstellung übersteuert

Wenn das Schlitzelement über die eingestellte Position hinausläuft, dann ist der RP > ΛΓ-Ausgang des !Comparators 136 »hoch«, so daß die Registermotor-Steuerschaltung 142 die Drehrichtung des Registermotors umkehrt, derart, daß die Drehsinn-Fühlerschaltung beginnt, /?DSD-Impulse zu erzeugen. Die Bewegungsrichtung der Elemente kehrt sich um, derart, daß diese in ihre Einstcllposition zurückgebracht werden, während das Positions-Register nach unten zählt.

Wenn das Element die Sollwerlposition erreicht hat. ist der RP = ÄT-Ausgang des !Comparators 136 »hoch«, derart, daß die Registermotorsteuerung den Motor anhält, und die Elemente in der Einstellposition verbleiben.

Normalerweise wird der ÄDSD'-Kanal der Torschaltung 130 nicht verwendet, da sich die Kerb- oder RiIl-Welle entweder in stationärer Lage befindet oder synchron mit den Schlitzwellen in Vorwärtsrichtung angetrieben wird. Da bzw. obwohl die Kerbwelle stationär ist, kann sie »treiben« und einer Drehung im Vorwärtsoder Rückwärtssinn unterliegen. Der Drehung der Kerbwelle in Vorwärtsrichtung wird durch den RDSU'-Kanal der Gatter- oder Torschaltung 130 entsprochen, wie vorstehend erwähnt, während der Drehung der Kerb- oder RiII-WeIIe in entgegengesetzter Richtung durch den /?£>SZ?'-Kanal der Torschaltung entsprochen wird.

Die /?D5D'-Impulse lösen ein monostabiles Glied 162 aus, welches eine Synchronisiereinrichtung 164 befähigt, einen Taktimpuls C am AND-Gatter 154 einzugeben, derart, daß das Drehpositions-Register entsprechend dem Maß der Bewegung der Rill-Welle bezüglich der Schlitz-Welle nach »unten« gezählt wird. Da die Drehbewegung der Rill- oder Kerb-Welle als Anzeige für die Bewegung der Vorderkante des Schachtel-Rohlings dient, wird die Veränderung in der Drehposilion der Welle 12 bezüglich des Schachtel-Rohlings automatisch kompensiert.

Es ist ersichtlich, daß der Zweck der Torschaltung 130 darin besteht, das Zusammentreffen zweier Impulse an den Auf- und Abwärtsleitungen zum D-ehpositions-Register 132 zu vermeiden. Dies geschieht durch Synchronisierung der RDSU'- und der /?DS£>'-Impulse auf die C-Taktimpulse und durch Synchronisierung der RDSU- und der /?DSD-Impulse auf die Λ-Taktimpulse. Die Taktimpulse C und A werden durch eine Taktgeberschaltung 160 erzeugt. Die Taktimpulse A und C besitzen die gleiche Impulsfrequenz und das gleiche Tastverhältnis, sind jedoch in der Phase um wenigstens eine Impulsbreite versetzt. Falls infolgedessen ein ÄDSi/'-Signal zusammen mit einem /?DSD-Signal erzeugt wird, oder falls ein /?DSD'-Signal zusammen mit einem /?D5i7-Signal erzeugt wid. dann ist das Rota· tionspositions-Register 132 in der Lage, die Impulse zu trennen und genau der Drehposition der Elemente an der Schlitzwelle nachzufolgen.

Obwohl bei der Beschreibung der Achsendrehsteuerung insbesondere auf die Schlitzwelle 12 für die Hinterkante des Schachtel-Rohlings Bezug genommen ist, ist eine entsprechende Achsendrehsteuerung natürlich der Schlitzwelle 14 der Vorderkante zugeordnet, derart, daß

19 ■■■" 20

der Ort und die Tiefe der Schlitze an der Vorderkante des Schachtel-RoWings bestimmbar sind.

Ein Vorteil der Anordnung nach der Erfindung ist darin zu sehen, daß die drehbaren Elemente in die Setzoder Einstell-Position drehbar sind, wie sie durch den s Daumenrad-Schalter RTXA vorgegeben ist wobei dies möglich ist, während die Kerb- und Schlitz-Wellen stationär sind, oder während sie bei Betrieb der Schachtelherstellungs-Maschine synchron angetrieben sind. In jedem Fall ist es nicht nötig, die Abschnitte der Maschine voneinander zu trennen, um einen Zugriff für die Bedienungsperson zu erhalten. Falls die Wellen angetrieben sind, dann braucht die Maschine nicht abgeschaltet zu werden, um eine erneute Positionierung der Drehelemente in ihrem Drehsinn vorzunehmen. Infolgedessen ist mit der Anordnung nach der Erfindung eine sichere und wirksame Positionskorrektur bzw. erneute Positionsbestimmung der Drehelemente in ihrer Drehposi- !; tiön sichergestellt

„ Hierzu 6 Blatt Zeichnungen

¥.

b0

Claims

Patentansprüche:

1. Schaltanordnung für das Einstellen der Lage der Werkzeuge einer Schneid-, Ritz-, Rill-Maschine, wöbet die Werkzeuge auf angetriebenen drehbaren Wellen (12,14,16) befestigt sind, wobei die relativen Winkellagen der Wellen durch einen Registermotor (65) einstellbar sind, der von durch Sollwert-Istwert-Vergleich erhaltenen Signalen gesteuert wird, und wobei für je ein Werkzeugpaar eine parallel zu den drehbaren Wellen (12,14,16) angeordnete Verstellspindel (59) vorgesehen ist, die durch einen Verstellmotor (61) angetrieben wird, der von durch Sollwert-Istwert-Vergleich erhaltenen Signalen gesteuert wird, gekennzeichnet durch