DE2651905C2

DE2651905C2 -

Info

Publication number: DE2651905C2
Application number: DE19762651905
Authority: DE
Inventors: Gustavson Taeby Se Fredrik
Original assignee: Atlas Copco AB
Current assignee: Atlas Copco AB
Priority date: 1975-11-14
Filing date: 1976-11-13
Publication date: 1987-12-03
Also published as: GB1571994A; JPS5264098A; BR7607594A; SE399376B; FR2331423A1; IT1074954B; FR2331423B1; SE7512866L; DE2651905A1; NL7612536A; JPS6020153B2

Description

Die Erfindung betrifft einen elektrischen Mutternschrauber zum Festziehen von Schraubverbindungen mit gewünschtem Anziehmoment oder gewünschter Spannkraft, mit einer Meßvorrichtung, die zur Drehmomentermittlung den Motorstrom mißt.

Ein derartiger Mutternschrauber ist aus der FR-Patentanmeldungsschrift 22 42 201 und der US-PS 38 92 146 bekannt. Bei dem bekannten Mutternschrauber läuft der Motor mit hoher Drehzahl in einer Richtung, bis die Mutter auf den Bolzen aufgeschraubt ist. Dann erhöht der Motor sein Drehmoment und veranlaßt den die Mutter erfassenden Adapter, die Mutter festzuklammern und weiter anzuziehen, wonach der Motor bei einer vorbestimmten Drehmomentamplitude automatisch stoppt. Schließlich wird der Motor von selbst in Rückwärtsrichtung wieder eingeschaltet, um die Mutter vom Adapter zu lösen. Die automatische Stillsetzung des Motors erfolgt dabei mit Hilfe eines Steuerkreises, der den Ankerstrom des Motors mißt und bei einer vorbestimmten Amplitude dieses Stromes anspricht. Eine solche indirekte Drehmomentmessung ist jedoch wegen des Trägheitsmoments des Motorankers ungenau und führt je nach dem Ausmaß der Verzögerung beim Festziehen der Schraubverbindung zu unterschiedlichen Ergebnissen.

Zur Verminderung des Trägheitseinflusses ist es auch bekannt, elektrisch abbremsbare Motoren mit eisenlosem Läufer auszubilden (US-Zeitschrift "Machine Design, 23. Januar 1975, Seite 101-106; Schweizerische Zeitschrift "Technische Rundschau" vom 9. Dezember 1975, Seite 17), wobei der Einsatz derartiger eisenloser Motoren auch bei Werkzeugantrieben (Deutsche Zeitschrift "Elektrotechnik und Maschinenbau"; 1966, Heft 11, Seite 345-349) und insbesondere deren Spindelantrieben (DE-OS 14 63 997) nicht mehr neu ist. Schließlich ist auch der Einsatz eines Motors mit eisenlosem Läufer und Widerstandsbremsung bekannt (DE-OS 22 30 063).

Aufgabe der Erfindung ist es, den Einfluß der Motorträgheit auf das Anzugsmoment der Schrauben zu vermindern.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß eine Schaltung zum elektrischen Abbremsen des Motors, die auf einen Impuls von einer Steuereinrichtung anspricht, und ein den Stromanstieg messender Kreis zur Kompensation des Trägheitsmoment-Einflusses auf die Drehmomentermittlung vorgesehen sind.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Die Erfindung wird nachstehend in Verbindung mit der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in einem Diagramm den Verlauf des Drehmoments in Abhängigkeit vom Drehwinkel der Abtriebswelle eines Mutternschraubers in der Aufdrehphase I und der Anziehphase II,

Fig. 2 in einem Diagramm die Winkelgeschwindigkeit der Antriebswelle des Mutternschraubers in Abhängigkeit von der Zeit in der Aufdrehphase I und der Anziehphase II,

Fig. 3 in einem Diagramm den Verlauf des der Schraubverbindung vom Mutternschrauber erteilten Drehmoments als Funktion der Zeit für eine harte Schraubverbindung I und eine weiche Schraubverbindung II,

Fig. 4 in zwei weiteren Diagrammen den Verlauf des Drehmoments bzw. der Winkelgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Zeit bei einer harten Schraubenverbindung, wenn der Motor des Mutternschraubers abgeschaltet oder ausgekuppelt wird,

Fig. 5a in perspektivischer Darstellung den Ständer und das feststehende Läufereisen eines Antriebsmotors für den erfindungsgemäßen Mutternschrauber,

Fig. 5b in perspektivischer Darstellung den Läufer dieses Motors,

Fig. 6 ein Grundschaltbild für den Motor und dessen Anlaß- und Steuerkreise,

Fig. 7 eine praktische Ausführungsform der Schaltung nach Fig. 6,

Fig. 8 eine abgeänderte Ausführungsform der Schaltung nach Fig. 6,

Fig. 9 die Schaltung eines Kreises zur Verwendung beim Anziehen einer Mutter bzw. einer Schraube mit einem vorbestimmten Anzugsmoment und der Möglichkeit eines Ausgleichs für harte und weiche Schraubverbindungen.

Fig. 10 eine abgeänderte Ausführungsform eines Teils der Schaltung nach Fig. 7,

Fig. 11 in einem Diagramm ein Ausführungsbeispiel der Potentiometer-Einstellung als Funktion des Drehmoments und,

Fig. 12 in schematischer Darstellung eines Mutternschrauber in seiner vollständigen Gestalt.

Beim Anziehen einer Schraubverbindung lassen sich zwei verschiedene Phasen beobachten. Die erste Phase besteht aus dem anfänglichen Aufdrehvorgang, der als ein Anziehen ohne anwachsendes Drehmoment bezeichnet werden kann. In der zweiten Phase, dem eigentlichen Anziehvorgang, werden die Komponenten der Schraubverbindung miteinander verspannt, und das Drehmoment hat hierbei ständig anzusteigen, damit das Anziehen fortlaufend vonstatten geht. Diese beiden Phasen sind in Fig. 1 graphisch dargestellt, worin das Drehmoment M als Funktion des Drehwinkels O mit einem Abschnitt I für den Aufdrehvorgang und einen Abschnitt II für den Anziehvorgang dargestellt ist.

Beim mechanischen Anziehen, d. h. dem Anziehen mit einem motorbetriebenen Mutternschrauber, wird das anfängliche Aufdrehen bei hoher Winkelgeschwindigkeit ausgeführt. Während des eigentlichen Festziehens wird demgegenüber die Winkelgeschwindigkeit des Abtriebszapfens fortgesetzt bis auf Null absinken. Dies in Fig. 2 veranschaulicht, worin die Winkelgeschwindigkeit

als Funktion der Zeit t mit dem Abschnitt I für den Aufdrehvorgang und dem Abschnitt II für den Anziehvorgang aufgetragen ist.

Somit werden während des Festziehens die rotierenden Teile des Mutternschraubers und der Schraubverbindung mit dem vom Motor erzeugten Drehmoment abgebremst, welches von einem Verzögerungsmoment

überlagert ist, dessen Größe von dem Trägheitsmoment J der rotierenden Teile und dem Ausmaß der negativen Beschleunigung

abhängig ist. Demzufolge kann das an der Schraubverbindung wirksame Drehmoment generell durch folgende Gleichung dargestellt werden:

worin

M _F das der Schraubverbindung zugeführte Drehmoment, M _M der Teil des der Schraubverbindung zugeführten Drehmoments, das von dem im Motor erzeugten Moment abgeleitet ist, J das polare Trägheitsmoment aller drehenden Teile, reduziert auf den Abtriebszapfen der Maschine, und t die Zeit

bedeuten.

Bei einem gewöhnlichen pneumatischen Mutternschrauber ist das vom Motor gelieferte Drehmoment durch den Druck der Versorgungsluft bestimmt. In Fig. 3 ist das Drehmoment M als Funktion der Zeit t für eine harte Schraubverbindung mit dem Hinweiszeichen I und für eine weiche Schraubverbindung mit dem Hinweiszeichen II aufgetragen. Somit wird das der Schraubverbindung zugeführte Drehmoment

abhängig von dem Widerstand der Verbindung sein, indem dieser Widerstand das dynamische zusätzliche Moment

beeinflußt, was von dem Ausmaß der Bremsung abhängt. Dieses zusätzliche Moment ist bei harten Verbindungen beträchtlich, jedoch bei weichen Verbindungen praktisch vernachlässigbar. Die Tatsache, daß das Gesamtmoment M _F vom Widerstand der Verbindung abhängt, bedeutet einen Nachteil, dessen Ausschaltung auf verschiedene Weise versucht worden ist.

Ein Verfahren zum Vermeiden des oben erwähnten Nachteils besteht darin, den Motorantrieb bei einer bestimmten Höhe des vom Motor abgegebenen Drehmoments auszuschalten und wenn möglich diese Höhe so zu wählen, daß es an den jeweiligen Widerstand der Schraubverbindung im Einzelfall angeglichen werden kann. Um dies zu erreichen, ist ein Mutternschrauber mit einer Einrichtung zum direkten oder indirekten Messen des abgegebenen Drehmoments ausgestattet, und es wird beim Erreichen eines vorbestimmten Drehmoments M _n ein Ausschalten oder Auskuppeln des Motors in die Wege geleitet. Der Anziehvorgang einer harten Verbindung wird dann den in Fig. 4 gezeigten Verlauf haben, wobei der obere Teil den Verlauf des Drehmoments M als Funktion der Zeit wiedergibt, während der untere Teil die Winkelgeschwindigkeit

als Funktion der Zeit veranschaulicht.

Wenn t _n den Zeitpunkt angibt, an welchem ein Auskuppeln oder Stoppen des Motors eingeleitet wird, wird der Verbindung zu diesem Zeitpunkt ein Drehmoment von

zugeführt werden. Das der Verbindung letztlich zugeführte Drehmoment M _s wird jedoch größer sein. Im Zeitpunkt t _n wird nämlich die Drehbewegung des Motors noch nicht beendet sein, und der Abtriebszapfen des Schraubers wird eine Winkelgeschwindigkeit von

haben. Demzufolge wird das rotierende System eine aufgespeicherte kinetische Energie gleich

besitzen.

In Abhängigkeit von der Konstruktion des Systems wird diese Energie in ihrer Gesamtheit oder zum Teil der Verbindung als zusätzliches Drehmoment M _x zugeführt.

Demzufolge wird das resultierende Endmoment M _s im Zeitpunkt t _n

sein.

In Übereinstimmung mit der Erfindung wird eine genaue Regelung des Anziehvorgangs mit Hilfe einer Vorrichtung erhalten, die aus einem Mutternschrauber und einem zugeordneten Regelsystem besteht, und zwar bis zu einem letztlichen Moment M _s , das von der Steifigkeit der Verbindung nicht beeinflußt wird, wobei diese Vorrichtung solcher Art ist, daß

- M _n mit großer Genauigkeit gemessen werden kann,
- der Ausdruck nicht nur durch einen niedrigen Wert des Trägheitsmoments minimiert, sondern auch meßtechnisch kompensiert wird,
- M _x nicht nur durch den niedrigen Wert des Trägheitsmoments J, sondern auch dadurch, daß ein Teil der kinetischen Energie weggebremst wird, minimiert wird

Als ein Beispiel eines besonders angepaßten Motors kann ein permanentmagnetischer Gleichstrommotor verwendet werden, der die Eigenschaft hat, daß das von ihm abgegebene Moment direkt proportional dem Antriebsstrom ist, d. h. M _motor = k · i, worin k eine Motorkonstante und i der Motorstrom sind. Auf diese Weise ist es einfach, das Motormoment M _motor durch Messen des Stroms zu ermitteln, was beispielsweise als Spannungsabfall an einem mit dem Motor in Reihe liegenden Widerstand ausgedrückt werden kann. Durch Messen des Stromanstiegs

während des Anziehens, beispielsweise Messen des Spannungsabfalls an einer mit dem Motor in Reihe liegenden Induktionsspule, wird es möglich, den Ausdruck

zu kompensieren. Dies wird weiter unten noch näher erläutert.

Als Ergebnis der schnell entwickelten neuen magnetischen Materialien, beispielsweise der Materialien vom Typ seltens Edelmetall/Kobalt, ist es möglich geworden, Motoren mit wesentlich geringeren Abmessungen gegenüber solchen mit magnetischen Materialien der gegenwärtig benutzten Art zu entwickeln.

Durch Verwendung eines permanentmagnetischen Gleichstrommotors mit eisenlosem Läufer wird ein System mit extrem niedrigem Trägheitsmoment erhalten, d. h. der Ausdruck M _x wird klein.

Der bei der Erfindung zur Anwendung gelangende Motor hat vorzugsweise einen eisenlosen Läufer, wie die Fig. 5a und 5b beispielsweise zeigen. In Fig. 5a mit 1 a ein Außengehäuse 1 b die in dem Gehäuse angeordneten Permanentmagnete und 1 c ein stillstehender Eisenkern innerhalb des Gehäuses bezeichnet, der mit einer zentralen Durchbrechung 1 d versehen ist, durch welche nachträglich die Welle des in Fig. 5b veranschaulichten Läufer dergestalt hindurchgesteckt wird, daß dabei die Läuferwicklung in den Ringspalt 1 e nach Fig. 5a eingeführt wird. Ein derartiger Motor zeichnet sich dadurch aus, daß seinem Läufer das Magneteisen fehlt. Der Eisenkern 10 ist demgegenüber feststehend, und die einzigen rotierenden Teile des Motors sind die Läuferwicklung, der Kommutator, die Welle und die Lager. Als Folge dieser Ausbildung hat der Motor ein extrem niedriges Trägheitsmoment, das beim Anziehvorgang ausgenützt wird, und eine sehr niedrige Induktivität, wodurch eine kleine elektrische Zeitkonstante erhalten wird. Bei einem permanentmagnetischen Gleichstrommotor dieser Art besteht eine lineare Beziehung zwischen dem Drehmoment und dem Strom, die sehr einfache Regelmöglichkeit eröffnet. Keine der aufgezeigten Anziehmethoden ist jedoch von dieser linearen Beziehung abhängig, und es genügt vollauf, eine wohldefinierte Beziehung zwischen Drehmoment und entweder Strom/Spannung oder Strom allein zu haben, was bedeutet, daß die Erfindung nicht auf Motoren der oben erwähnten Art beschränkt ist.

Fig. 6 zeigt ein Beispiel für eine Grundschaltung des Motors und der diesen beeinflussenden Schaltungsmittel. Der Motor 3 ist an eine konstante und induktivitätsfreie Gleichspannungsquelle 4 über einen Außenwiderstand 5 angeschlossen. Die Eingangsspannung wird dabei so gewählt, daß der Motor die erforderliche Drehzahl im Leerlauf aufweist. Ein Außenwiderstand zusammen mit dem Läuferwiderstand des Motors beschränkt den Strom beim Anlassen und beim Festbremsen.

Der Motor und demzufolge der Mutternschrauber werden durch Betätigen einer Anlaßeinrichtung 6 in Gang gesetzt, durch welche der an die Gleichspannungsquelle 4 angeschlossene Stromkreis geschlossen wird und Strom durch die Sicherung 7, die Anlaßeinrichtung 6, den Außenwiderstand 5, den Motor 3 und eine Regeleinrichtung 8 fließt. Wenn die Regeleinrichtung 8, deren Ausbildung von der Anziehmethode abhängt, die Information liefert, daß der Anziehvorgang zu beenden ist, wird ein Thyristor 9 (oder ein entsprechendes Stromventil) gezündet, wodurch einerseits der Antriebsstrom am Motor kurzgeschlossen und folglich scharf abgebremst wird. Infolge des geringen Trägheitsmoments des Motors ist der Betrag an in den rotierenden Teilen des Mutternschraubers gespeicherter Energie gering, wenn der Motor abgeschaltet wird. Als Ergebnis der elektrischen Bremsung geht nur ein kleiner Teil dieser gespeicherten Energie zur Schraubverbindung, während der restliche Teil im Widerstand 5 in Form von Wärme vernichtet wird.

Fig. 7 zeigt eine detailliertere Schaltung entsprechend der Schaltung nach Fig. 6 für einen besonderen Anwendungsfall. Der Motor 3 wird hierbei an die konstante, induktivitätsfreie Gleichspannungsquelle 4 über Außenwiderstände 11, 12 und 13 angeschlossen, die beispielsweise die Gesamtgröße von 1,1 Ohm aufweisen können. Als Beispiel sei angenommen, daß die Eingangsspannung des Motors angenähert 74 V beträgt. Die Widerstandswerte der oben erwähnten Außenwiderstände und der Motor-Innenwiderstand, der im vorliegenden Fall beispielsweise 1,2 Ohm beträgt, begrenzen den Stromfluß auf 35-40 A beim Anlassen oder Festbremsen.

Beim Anlassen wird ein Thyristor 14 mittels einer Drucktaste 15′ gezündet, wodurch ein Strom von der Gleichspannungsquelle 4 zu der Sicherung 15, dem Motor 3, den Widerständen 11, 12 und 13 und dem Thyristor 14 fließt. Wenn der Strom durch den Motor auf angenähert 36 A ansteigt, wird der Motor als Folge des Spannungsabfalls am Widerstand 13 stoppen, der so groß wird, daß ein Thyristor 16 über vier in Reihe geschaltete Dioden 17 gezündet wird, wodurch ein Kondensator 20 über den Thyristor 14 derart entladen wird, daß letzterer gelöscht wird. Während dieser Entladung in Rückwärtsrichtung wird auch der Thyristor 16 gelöscht.

Wenn der Anziehvorgang vollendet ist, wird der Motor abgeschaltet. Es wird dann ein Thyristor 18 gezündet, wodurch der Motor 3 und der Widerstand 11 kurzgeschlossen werden und der Motor demzufolge scharf abgebremst wird. Inzwischen fließt der Antriebsstrom am Motor vorbei über den Ausschaltthyristor 18 und durch den Widerstand 12. Der Strom durch den Widerstand 13 wird dann angenähert 35 A betragen, wodurch die aus dem Hauptthyristor 14 und dem Löschthyristor 16 gebildete Schutzeinrichtung zum Zünden veranlaßt wird.

Der Stopthyristor 18 kann auf zweierlei verschiedene Weise gezündet werden, nämlich erstens durch Niederdrücken der Stopptaste 19 oder zweitens als Folge eines Zündimpulses, der von der Steuereinrichtung 8 geliefert wird.

Fig. 8 zeigt eine Schaltung, bei welcher der Bremsstrom und damit das Drehmoment geregelt wird, wenn die Steuereinrichtung 8 einen Bremsbefehl erteilt. Wenn ein Impuls von der Steuereinrichtung 8 erscheint, steigt das Potential an der Basis eines Transistors 42 an. Es fließt dann Strom in einen Transistor 42. Ein größerer Strom wird daraufhin in den Transistor 44 über den aus einem Widerstand 40 und einem Transistor 42 gebildeten Verstärkerkreis fließen.

Der Motor 3 wird nun einen Strom zum Transistor 44 und einem Widerstand 45 treiben. Eine Zenerdiode 43 ist über einen Widerstand 45 an die Basis des Transistors 42 angeschlossen. Wenn der Spannungsabfall am Widerstand 45 durch den Spannungsabfall an der Zenerdiode 43 ausgeglichen ist, wird der Maximalwert des Bremsstroms im Motor erhalten.

Wenn die Basisspannungen der Transistoren 42 und 44 vernachlässigt werden, wird der Bremsstrom gleich der Zenerspannung, dividiert durch die Größe des Widerstandes 45, sein. Die gesamte Schaltung ist nun selbstregelnd, und, solange die Gegen-EMK des Motors 3 den Spannungsabfall am Transistor 44 und am Widerstand 45 übersteigt, wird dieser maximale Strom den Motor mit einem konstanten Moment abbremsen.

Die elektrische Bremsung kann auch dadurch erhalten werden, daß der Motor mit Hilfswicklungen versehen wird, die insbesondere für die Bremsfunktion vorgesehen sind und deren Anschluß an eine Spannungsquelle 4 von der Steuereinrichtung gesteuert wird.

Fig. 9 zeigt die Schaltung für den Fall, daß das Anziehmoment der Schraubverbindung gesteuert werden soll. Da eine wohldefinierte Beziehung zwischen Drehmoment und Strom im Motor besteht, wird der Stromfluß durch den Motor als Spannungsabfall am Parallelwiderstand 12 der Fig. 7 abgefühlt. Dieser Spannungsabfall wird über die Klemmen C, D dem in Fig. 9 gezeigten Vergleicherkreis zugeführt, in welchem der Stromfluß durch den Motor 3 (d. h. der Spannungsabfall am Widerstand 12), mit einer Bezugsspannung an einem Potentiometer 21 in einem Vergleicher 22 verglichen wird, der von einem Operationsverstärker an sich bekannter Art gebildet ist, der mit positiver Rückkopplung über einen Widerstand 29 versehen ist. Wenn Übereinstimmung erreicht ist, wird ein an den Kollektor eines Transistors 24 angeschlossener Kondensator 23 über eine Leitung B zum Steuergitter des Stopthyristors 18 entladen, der bewirkt, daß der Motor kurzgeschlossen wird. Die Widerstände 30-36 und die Zenerdioden 37 und 38 sind Komponenten zum Liefern der notwendigen Spannungsabfälle und Spannungsbegrenzungen. Die Einstellung S des Potentiometers 21 als Funktion des vom Motor M gelieferten Drehmoments ist in Fig. 11 veranschaulicht.

Wie einleitend bereits erwähnt wurde, ist es erwünscht, den Einfluß des Trägheitsmoments zu kompensieren. Ein Weg hierzu besteht darin, den induktionsfreien Widerstand 12 nach Fig. 7 mit dem Widerstandswert R _S in Reihe mit einer Induktionsspule L _S gemäß der Darstellung in Fig. 10 zu schalten. Hierdurch wird ein Spannungsabfall am Widerstand 12 und der Induktionsspule L _S gemäß der Gleichung

erhalten, d. h. es wird auch der Zeitabhängigkeit des Stroms, bei der Ermittlung des Drehmoments Beachtung geschenkt.

Die Erfindung ist nicht auf das Verfahren zum Regeln des Anziehvorgangs durch Anziehen bis zu einem vorbestimmten Moment beschränkt. Wie oben bereits erwähnt, wird der Motor als Folge eines Zündimpulses von der Regeleinrichtung 8 abgebremst. Dieser Impuls kann beispielsweise von einem drehmomentabhängigen Kreis oder einem Winkelfühlkreis abgeleitet werden, wenn die Steuerung mittels des sogenannten streckgrenzgesteuerten Festziehens ausgeführt wird.

Fig. 12 zeigt schließlich den gesamten Mutternschrauber in schematischer Darstellung, wobei mit 25 ein an dem Motor 3 angeschlossener Tachometer, mit 26 ein Getriebe, mit 27 der Abtriebszapfen der Motorausgangswelle und mit 28 eine Nuß zum Festziehen einer Mutter oder Schraube bezeichnet sind. Somit ist auf diese Weise der Mutternschrauber mit einem mechanischen Getriebe derart versehen worden, daß ein passendes Drehmoment erzielt wird.

Claims

1. Elektrischer Mutternschrauber zum Festziehen von Schraubverbindungen mit gewünschtem Anziehmoment oder gewünschter Spannkraft, mit einer Meßvorrichtung, die zur Drehmomentermittlung den Motorstrom mißt, dadurch gekennzeichnet, daß eine Schaltung zum elektrischen Abbremsen des Motors (3), die auf einen Impuls von einer Steuereinrichtung (8) anspricht, und ein den Stromanstieg messender Kreis zur Kompensation des Trägheitsmoment-Einflusses auf die Drehmomentermittlung vorgesehen sind.

2. Mutternschrauber nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (3) beim Auftreten des Impulses durch Kurzschließen über einen elektronischen Schalter (18) abbremsbar ist.

3. Mutternschrauber nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßvorrichtung für den Motorstrom aus einem in Reihe zum Motor (3) liegenden induktanzfreien Widerstand (12) und der den Stromanstieg messende Kreis aus einer damit in Reihe liegenden Induktionsspule (L _S ) bestehen und daß die an der Reihenschaltung aus induktanzfreiem Widerstand (12) und Induktionsspule (L _S ) auftretende Spannung einem Vergleicher (22) zuführbar ist, in welchem sie mit einer voreingestellten Bezugsspannung derart vergleichbar ist, daß der Vergleicher (22) beim Auftreten von Übereinstimmung in den Spannungen einen Impuls zum Abschalten des Anziehvorgangs durch Abbremsen des Motors (3) liefert.

4. Mutternschrauber nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sein Motor (3) ein niedriges Trägheitsmoment (J) besitzt.

5. Mutternschrauber nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (3) ein dauermagnetischer Gleichstrommotor mit eisenfreiem Rotor ist, beispielsweise mit Magneten vom Typ eines seltenen Erdmetalls und Kobalt.