DE2627490A1 - Industrieroboter - Google Patents

Industrieroboter

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/002—Balancing devices using counterweights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10S414/00—Material or article handling
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Description

Augsburg, den 1*f.6.76
Industrieroboter
Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter, d.h. ein Gerät, daß einen Greifer oder ein Werkzeug in mehreren Koordinaten in einem bestimmten Baum bewegen und positionieren kann.
Diese Geräte bestehen aus maximal 3 Grundkoordinaten, die das Anfahren des Punktes im Raum ermöglichen und max 3 Handachsen, die das Ausrichten des an der Hand befindlichen Werkzeuges ect. zulassen.
Die Erfindung bezieht sich auf diejenigen Grundachsen bei solch einem Gerät, die die senkrechte und die waagerechte radiale Bewegung ermöglichen sollen· Für diese beiden Achsen sind nun verschiedene Lösungen vorgeschlagen worden, die aber alle mit Nachteilen behaftet sind. z.B. ermöglichen sie keinen Gewichtsausgleich des Auslegerarmes. Oder sie bauen zu groß und aufwendig, oder die Geschwindigkeitsund Kräfteverhältnisse sind so ungünstig, daß ein sicheres Positionieren gefährdet ist·
Alle diese Nachteile soll die vorliegende Erfindung vermeiden. Erfindungsgemäß gelöst wird die Aufgabe im Wesentlichen einmal dadurch, daß ein den Greifer aufnehmender Ausleger über Drehgelenke mit zwei Hebeln k%3 vei'bunden ist, wobei ein Hebel in der Tragplatte 6 und der andere in einem Schwenkhebel 7» der wiederum in der Tragplatte 6 drehend
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■ ■ . · . »
Des weiteren wird die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß allle Eebellängen und Drehpunkte so gewählt werden, damit die Hand 1o bzw. der Greifer 1o bei Bewegen des einen Hebels k eine vorwiegend waagerechte und bei Bewegen des Schwenkhebels 7 eine vorwiegend' senkrechte Bewegung ausführt. Unter Anlehnung an die Konstruktion einer Lemniskoide ist das ohne Schwierigkeiten möglich.
Erfindungsgemäß wird am Schwenkhebel 7 entweder ein Gegengewicht 1*l· oder ein Luftzylinder zum Ausgleichen des Gewichtes des Auslegers 1 angebracht, dodaß der nichtgezeichnete Antrieb des Hebels 7 keine Hubarbeit leisten muß und nur zur Beschleunigung der Massen zur Verfügung steht·
Erfindungsgemäß ist auch die Möglichkeit vorgesehen, daß die Hebel k und 5 vertauscht werden, sodaß der Hebel *f der Hand 1o benachbart ist und der Hebel 5 sich am Ende des Auslegers 1 befindet·
Die Abbildung zeigt eine Hauptansicht des erfindungsgemäßen Industrieroboters.
Dabei ist mit 1 der Ausleger bezeichnet. 2 und 3 und 8,9 und 18 stellen Drehpunkte dar. Mit 4 und 5 sind die am Ausleger 1 angebrachten Hebel bezeichnet und mit 7 der Schwenkhebel. Das Gegengewicht ist mit 1*f bezeichnet· 11 zeigt das Arbeitsfeld mit den waagerechten Weglinien 16 bzw. 12 und den· senkrechten Bewegungslinien 13· Mit 15 ist eine v/eitere Bewegungsachse gezeigt. 17 und 19 zeigen die Schwenkbewegungsmöglichkeit des Hebels k und des Schwenkhebels 7
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rs e
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Claims (5)

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1.) Industrieroboter, bestehend aus einem einen Greifer 1o aufnehmenden Ausleger 1, der über Drehgelenke 2,3 mit zwei Hebeln 4,5, verbunden iat
dadurch gekennzeichnet, daß einer der bei den.Hebel k und 5 mit seinem anderen Ende drehbar mit einem Schwenkhebel 7 verbunden ist, welcher selbst in der Tragplatte 6 drehbar lagert und der andere der beiden Hebel k und 5 drehbar direkt in der Tragplatte gelagert ist#
2. Anordnung nach Anspruch i, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkhebel 7 in der Tragplatte 6 in einem von dein Drehpunkt eich unterscheidenden Punkt 9 gelagert ist·
3· Anordnung nach Anspruch 1u.2 dadurch gekennzeichnet, daß die Längen der Hebel 1»4,5t7> und- die Lage der Drehpunkte 2,3,8,9 so gewählt sind, daß der Greifer im Arbeitsfeld 11 bei Verschwenken des Hebels h eine vorwiegend waagerechte Bewegung 12 und bei Verschwenken des Schwenkhebels 7 der Greifer 1o eine vorwiegend senkrechte Bewegung 13. ausführt·
km Anordnung nach Anspruch 1,2,3 dadurch gekennzeichnet, daß an dem Zwischenhebel 7 eine Gewichtsausgleichsvorrichtung in Form eines Gegengewichtes 14 oder eines Luftzylinders angreift.
5. Anordnung nach Anspruch Λ-k dadurch gekennzeichnet, daß an den Hebeln *f u. 7 Schwenkantriebe angreifen, die diese verschwenken.
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