DE2551215A1 - Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer selbsttaetigen inspektionsvorrichtung - Google Patents

Description

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Dip!.-i,_i:i..-. t. Rtassnor' MITSUBISHI JUKOCYU KABUSHlKI KAISHA, 9 C C 1 O 1 D;?i.-irr.H.j.p'-"s;;,:cr 5-1, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku,^^^ '^ ' I Berlin'33 tGrunJmld), Tokyo, Japan. 50-1088.

ferbertstraßa ««erfahren und Vorrichtung ^zur Steuerung einer selbsttätigen Inspektionsvorrichtung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer selbsttätigen Inspektions- oder überwachungsvorrichtung zum automatischen Erkennen bzw. Aufspüren von Schaden in Verdampferrohren geringen Querschnitts eines beispielsweise in einer Kernkraftanlage eingebauten Dampferzeugers und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Es ist bisher üblich, daß bei Auftreten eines Schadens in irgendeinem der engen Verdampferrohre des Dampferzeugers der genannten Gattung eine die ^epaijatur durchführende Person in das Innere des Dampferzeugers durch ein Mannloch eintritt und ein bekanntes Wirbelstromprüfgerät od.dgl. von einer stirnseitigen öffnung des Verdampfer-Engrohres, das an einem Rohrboden auf der Überseite oder an der Decke einer Dampf- oder Wasserkammer des Dampferzeugers befestigt ist, in das Rohrinnere einsetzt, um so das Vorhandensein eines -Schadens am Verdampferrohr festzustellen. Es ist bekannt, daß das Innere des Dampferzeugers extrem durch Radioaktivität verseucht ist. Die Inspektionstätigkeit ist insofern an einem solchen Platz mit einer großen Gefahr für eine Bestrahlung verbunden. Deshalb dürfte es ohne Zweifel von Vorteil sein, die Inspektion der Verdampfer-Engrohre mit mechanischen Mitteln bzw. Vorrichtungen durchzuführen; solche Mittel und Maßnahmen wurden bisher jedoch nicht bekannt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Steuerung einer selbsttätigen Inspektionsvorrichtung in einem Dampferzeuger, die als Schaden-Erkennungsautomat ausgebildet ist, anzugeben, wobei Schäden an den Verdampfer-Engrohren eines Dampferzeugers oder Kondensators, der ζ .3. Teil eines Kernkrafterzeugers ist, durch die selbsttätig arbeitende Vorrichtung erkannt werden. Die Vorrichtung soll an den stirnseitigen Öffnungen der Verdampfer-Engrohre, die an einem die Decke einer wasser- oder Dampfkammer bildenden Rohrboden befestigt sind, so daß sie mit der Kammer arbeitsmittelseitig verbunden sind, anzubringen und automatisch in einer iieihen-

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folge zu verschieben sein, Ergänzend hierzu ist es Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung für diese Arbeit bzw. eine Steuerung für deren Betrieb anzugeben.

Ist der Dampferzeuger beispielsweise lotrecht errichtet, so soll die selbsttätige Inspektionsvorrichtung fürüas Erkennen von Schäden an den Verdampferrohren engen Querschnitts vorzugsweise derart gesteuert werden, daß äie wirksam und zweckentsprechend die große Anzahl an Verdampfer-Engrohren inspizieren kann, während sie von den stirnseitigen Öffnungen des Rohrbodens an der Decke der Wasserbzw. Dampfkammer, sich selbst tragend, herabhängt.

Die gestellte Aufgabe wird mit den in den Ansprüchen angegebenen Mitteln und Maßnahmen gelöst, wie der Fachmann der folgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen des Erfindungsgegenstandes, die weitere wesentliche Einzelheiten deutlich werden läßt, entnehmen wird.

Fig. 1 ist eine Draufsicht auf den Rohrboden eines Dampferzeugers. Fig. 2 zeigt einen lotrechten Schnitt durch eine Wasser- bzw. Dampfkammer und den diese an der Decke abschließenden Rohrboden eines Dampferzeugers.

Fig. 3 zeigt eine Draufsicht auf eine automatische Inspektionsvorrichtung.
Fig. 4 ist eine perspektivische Ansicht der in Fig. 3 dargestellten

Vorrichtung.
Fig. 5 ist ein lotrechter Schnitt nach der Linie A - A in der

Fig. 3. *

Fig. 6 zeigt eine teilweise geschnittene Seitenansicht nach der

Linie B - B in der Fig. 5· '

Fig. 7 dient der Erläuterung des Antriebssystem für die automatische Inspektion^vorrichtung.

Fig. 8 bis 1o zeigen Blockschaltbilder zur Erläuterung des Verfahrens zur Steuerung der selbsttätigen Inspektionsvorrichtung gemäß der Erfindung.

Fig. 11 ist ein Blockschaltbild des Steuerungssystems für die Inspektionsvorrichtung.

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Fig. 12 stellt einen Stromlaufplan dar und zeigt ein Beispiel für eine Diskriminatorschaltung von Fig. 11.

Fig. 15 zeigt ein Schaltbild mit einem objektiven Zähler, einem voreinstellbaren Zähler und einer arithmetischen Schaltung, die in Sk Fig. 11 dargestellt sind.

Fig. 14 dient an Hand des Diagramms der Erläuterung der Betriebsweise der automatischen Inspektionrasvorrichtung.

Im Gehäuse 1 (Fig. 1 und 2) eines Dampferzeugers ist ein Hohrboden angeordnet, der eine darunter liegende Wasser- oder Dampfkammer 2 oben begrenzt. Der Rohrboden 3 weist eine große Anzahl von Löchern auf, die z.B. durch die stirnseitigen Öffnungen von Verdampfer-Engrohren 4 gebildet werden, welche im Rohrboden 3 derart befestigt sind, daß die Stirnseiten der Rohre mit der Unterseite des Rohrbodens bündig abschließen. In Fig. 1 geben die Schnittstellen zwischen lotrechten und waagerechten Linien die Lage der Öffnungen der Verdampfer-Engrohre 4 an. Die Kammer 2 ist im Innern durch eine lotrechte Trennwand 5 in zwei Abteile unterteilt, und zwar in einen Primärdampf-Zufuhrraum 6 und einen Primärdampf-Abfuhrraum ?· Von der Zufuhrseite 6 der Kammer 2 wird der Dampf durch die auf dieser Seite im Rohrboden 3 befestigten engen Rohre 4 der Dampfabfuhrseite 7 zugeführt. Der durch die einzelnen Engrohre 4 strömende Dampf gelangt von der stirnseitigen Öffnung eines Rohres 4 im Rohrboden 3 auf der Zufuhrseite 6 mit Sicherheit zur Austrittsöffnung des Rohres 4 auf der Abfuhrseite -_t wobei die Austrittsöffnung mit Bezug auf die Trennwand 5 symmetrisch zur Eintrittsöffnung liegt. An der Gehäusewand 1 der Kammer 2 sind ein Zufuhrstutzen 8 und ein Abfuhrstutzen 9 ausgebildet, die zur Kammer 2 hin auf der Zufuhr- bzw. Abfuhrseite 6 bzw. 7 Verbindung haben. Dem Zufuhr- bzw. Abfuhrstutzen bzw. 9 benachbart sind Je ein zufuhrseitiges bzw. abfuhrseitiges Mannloch 9 bzw. 1o angeordnet, die als -^in- bwz. Ausgang für mit der Wartung usw. betraute Arbeiter dienen. Auf der Zufuhr- bzw. Abfuhrseite 6 bzw. 7 des Rohrbodens 3 sind (X; Y)- und (X'; Y')-Koordinaten angegeben. Die stirnseitsigen Öffnungen der Verdampferröhre 4 stellen vorgegebene Adressen des Koordinatensystems, dar, und zwar

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Χ1; Υ1, Χ2; Υ2 sowie Xi; Yj (wobei im vorliegenden Ausführunge

beispiel i und j ganze Zahlen sind, die die Beziehung 1 = i ί 92

und 1 = j = 45 erfüllen) und ΧΊ; ΪΊ, X¹2; Y'2 sowie

X'i; TO" (wobei im vorliegenden Ausführungsbeispiel i und q ganze Zahlen sind, die die Beziehung 1 = i = 92 und 1 = j = 45 erfüllen).

Innerhalb der bezüglich ihrer Ausbildung vorstehend beschriebenen Kammer 2 ist eine automatische Inspektionsvorrichtung, z.B. ein Dampferzeuger-Schaden-Erkennungsautomat A, an den stirnseitigen Öffnungen der im Rohrboden 3 befestigten engen Verdampferrohre 4 angebracht. Wie in Fig. 3 angegeben ist, ist die Vorrichtung A so aufgebaut, daß sie sich in vier Richtungen, nämlich X+, X-, Y+ und Y-, bewegen kann. Die Vorrichtung A (-k'ig. 3 und 4) hat auf der (Y-)-Seite einen Rahmen 12, der - von oben gesehen - im Querschnitt U-förmig ist. Der Rahmen 12 hat auf der nach innen gerichteten Seite der Vorrichtung A eine Rückplatte 12a und weist an den nach außen gerichteten Seiten untere und obere, in der X-Richtung verlaufende Führungsstangen 13 auf. Am (Y+)-seitigen Ende der Vorrichtung A ist ein äußeren Rahmenteil 14 angeordnet, an dem in der Y-Richtung verlaufende Führungs'stangen 15 mit ihrem einen Ende befestigt sind, deren anderes Ende fest an der Rückplatte 12a des Rahmens 12 angebracht ist. Zwischen dem Rahmen 12 und dem Rahmenteil 14- ist ein Rahmen 16 derart gelagert, daß er frei auf den Y-Führungsstangen verschiebbar ist. Der Rahmen 16 weist je eine obere und untere, in der X-Richtung sich erstreckende Führungsstange 17» die jeweils auf der seiner Rückplatte 16 gegenüberliegenden Seite angeordnet sind, auf. Auf den X-Führungsstan gen 13 bzw. 17 sind Schlitten 18 bzw. 19 gleitend gelagert.

Die Schlitten 18, 19 sind mit Zapfenwellen 2o, 21 bzw. 22, 23 versehen. An den Endabschnitten der X*-Führungsstangen 13 sind ein (X-)- und (X+)-Anschlag 24»bzw. 25 angebracht. In gleicher Weise befindet sich an den -^ndabschnitten der X-Führungsstangen 17 je ein (X-)- und ein (X+)-fc>eitenanschlag 26 bzw. 27. Die Seitenanschläge 24,25,26 und 27 sind an solchen Stellen befestigt, daß die stirnseitigen Öffnungen der am Rohrboden 3 angebrachten Engrohre

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und die Zapfenwellen 20,21,22,23 genau übereinstimmen.

An beiden Seiten des -Rahmens 12 gehaltene Seitenplatten 12b, 12c sind jeweils mit einem Arm 28a und 28b versehen. An den vordereeitigen Endteilen a und b der jeweiligen Arme 28a,28b können Arbeitsgeräte, beispielsweise für die Inspektion der Verdampferrohre 4, angebracht werden. Die Arme 28a, 28b können in der Zeichnungsebene von Pig. 3 an den rückseitigen Endteilen c bzw. d um 180° schwenken. Damit ist es möglich, die Inspektion aller Engrohre 4 auf der (X-)- und auf der (X+)-Seite der Vorrichtung A vorzunehmen. Am seitlichen Teil des Schlittens 18 der Vorrichtung A ist zusätzlich ein erster Taster 29 vorgesehen, während an beiden Seitenteilen des Rahmens 16 ein zweiter und dritter Taster 3o bzw. 3Ί angebracht sind. Der erste Taster 29 dient dazu, eine Anzeige zu bewirken, wenn die Vorrichtung A der Trennwand 5 nahekommt, der zweite und dritte Taster 3o bzw. 31 liefern eine Anzeige, wenn die Vorrichtung A dicht an die Innenoberfläche der Gehäusewand 1 herankommt.

Wird die Vorrichtung A am Rohrboden 3 auf der Zufuhrseite 6 und Abfuhrseite 7 symmetrisch mit Bezug auf die Trennwand 5 angebracht, so wird der an der Vorrichtung A befestigte zweite Taster 3o die Innenwand des Gehäuses 1 an rechten und linken beidseitigen Stellen bei Betrachtung von Fig. 1 abtasten. Nimmt man an, daß die stirnsei tigen Öffnungen der den Schnittpunkten zwischen den beiden Wänden 5 und 1, an denen die ersten und zweiten Taster 29 und 3o der Vorrichtung A die Trennwand 5 und die Gehäusewand 1 erfassen, zunächst ge^genen Engrohre 4· bei X1; Y1 auf der Zufuhrseite 6 und bei XM; YM auf der Abfuhrseite 7 liegen, dann entspricht X = i dem Wert X¹ = 93 - i und Y - j dem Wert Y' = j, soweit ein identisches Engrohr 4 betroffen ist. Das heißt, daß Xi; Yj und X¹ 93 - i; Yj die stirnseitigen Öffnungen an beiden Enden des identischen Engrohres darstellen, womit sie zum Lesen ausgetauscht werden können. Wird angenommen, daß die stirnseitige Öffnung des dem Schnittpunkt zwischen den beiden Wänden 5 und 1 auf der Zufuhrseite 6, an welchem der erste und zweite Taster 29 und 3o die Tuennwand 5 und die Gehäusewand 1

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• Cp.

erfassen, zunächst gelegenen Engrohres ty" durch X1 ; Y1 gegeben ist und daß di'e stirnseitige öffnung des dem Schnittpunkt zwischen den beiden Wänden 5 und 1 auf der Abfuhrseite 7j am welchem der erste und dritte Taster 29 und 31 die Trennwand 5 und die Gehäusewand 1 erfassen, zunächst gelegenen Engrohres 4 dmrah. X1; Y"l gegeben ist, dann stellen Xi; Yj und Xi; Y'j die beiden Endöffnungen eines identischen Engrohres 4 dar. Erforderlichenfalls muß dann die Leserichtung inder Steuerung der Vorrichtung in Abhä ngigkeit vcn der Anzeige des zweiten Tasters 3o oder des dritten Tasters 31·in diesem Fall umgekehrt werden.

Die an den vorderseitigen Endteilen a, b der Arme 28a, 28b jeweils angebrachten Geräte für die Inspektion der Engrohre 4· sind beispeisl weise an sich bekannte WirbelstromprüfgeräteJtfird das vordere Ende eines solchen Wirbelstromprüfgeräts in ein Rohr 4- mittels einer bekannten, nicht dargestellten AntriebseinrichtungiLn derjenigen Phase .eingesetzt, in welcher der Arm 28a oder 28b nach der gesteuerten Bewegung der Vorrichtung A(der Endöffnung eines Engrohres 4 gelegen ist, dann stellt es, worauf später noch eingegangen werden wird, einen möglichen Schaden am Rohr fest.

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die öewegungs- und Haltsteuerung der automatischen Inspektionsvorrichtung A selbsttätig, während sie vom Engrohr, von sich selbst getragen, herabhängt Die ^ig. 5 und 6 zeigen den Innenaufbau der Vorrichtung A zur •Erfüllung dieser Funktion.

Wie Fig. 6 zeigt, ist ia* im oberen Teil der Zapfenwelle 21 eine Zahnstange 21a ausgebildet, durch die die Zapfenwelle 21 auf- und abbewegbar ist. Im oberteil des Schlittens 18 ist eine Arretierung D vorhanden, deren innereji Endteil eng in eine Nut 21b der Zapfenwel! 21 eingepaßt ist und die eine Drehung der Zapfenwelle 21 verhindert. Damit ist die Zapfenwelle 21 so gelagert, daß sie sich lediglich in der vertikalen Richtung frei gegenüber dem Schlitten 18 verschieben kann. Wie Fig. 5 zeigt, sind innerhalb der Zapfenwelle 21 ein

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abgesetzter Teil E und eine Keilnut M ausgebildet. Die Oberseite 21c des abgesetzten Teils dient als Sitz für eine Druckfeder S, während die Unterseite 21d als Sitz für ein Lager BE dient. Außen an der Zapfenwelle 21 ist in derem unterem Abschnitt ein abgestufter Teil G vorhanden. Wenn die Zapfenwelle 21 angehoben wird, so trifft der abgestufte Teil G gegen die Unterseite 18a des Schlittens 18, die somit den oberen Endanschlag für die Zapfenwelle 21 bildet und bei deren -^esthaften am Rohrboden 3 das Gewicht der Vorrichtung A tkrägt.

Ein £weistufengetriebe 46 hat ein Ritzel 46a (Fig. 6) als erste Stufe, das mit der Zahnstange 21a der Zapfenwelle 21 in eingriff ist, und eine zweite Stufe, die aus einem Schneckenrad 46b besteht, das mit einer Schnecke 46M in Eingriff ist. Die Welle des Zweistufengetriebes liegt an ihren Enden drehbar in Lagern und ist mit einem Antrieb zu ihrer Drehung verbunden, was Jedoch nicht dargestellt ist. Das Schneckenrad 46b und die Schnecke 46M sind so ausgelegt, daß der Schrägungswinkel der Schnecke 46M kleiner als der Reibungswinkel im Eingriff ist; damit kann zwar eine Drehung von der Schnecke 46M auf das Schneckenrad 46b übertragen werden, eine umgekehrte übertragung der Drehung auf die Schnecke 46M ist Jedoch nicht möglich.

Ein Schraubgetrieberad 47 (^ig. 5) eines Antriebssystems dient der Bewegung einer Klemmstange' 41, um damit die Vorrichtung A an dem Rohrboden festzuklemmen. Die Welle des Schraubgetrieberades 47 ist an ihren beiden Enden in Lagern drehbar aufgenommen und mit einem Drehantrieb verbunden, was Jedoch nicht gezeigt ist. Mit dem Schraubgetrieberad 47|kemmt ein Schraubgetrieberad 45, dessen beide Enden drehbar über Lager von der Zapf'enwelle 21 getragen werden. Das obere -^nde des Schraubgetrieberades 45 liegt gegen den abgesetzten Teil E der Zapfen welle 21 über das Drucklager BE an, während das untere ^nde von einem Teil F über den Sitz eines unteren Drucksers SB und einejzf Schnappring R gehalten wird.

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Die Zapfenwelle 21 und das Schraubgetrieberad 45 bewegen sich als ein Teil in der axialen Richtung auf und ab, wobei die Zahnflanken der Getrieberäder 4-5,4-7 aufeinander gleiten. Die zylindrische Innenseite des Schraubgetrieberades 4-5 ist mit einem Innengewinde H versehen.

Die Klemmstange 4-1 weist in ihrem unteren Teil ein Außengewinde 4-1b auf, das mit dem Innengewinde H des Schraubgetrieberades 45 durch das Schraubenpaar verbunden ist. In die Klemmstange 41 ist ein Keil eingelassen, der in die Keilnut M der Zapfenwelle 21 eingreift, die vertikal verschiebbar gelagert ist. Die Klemmstange 41 ist oben mit einem erweiterten Kopf 41a versehen, der einen Führungskegel hat, so daß das Einsetzen in das Engrohr 4 erleichtert wird. Der Kopf 41a weist auch eine Verjüngung auf, an der Bakken 44 einer Klemmhülse angebracht und.

Wird das Schraubgetrieberad 45 gedreht, so dreht auch die Klemmstange 41 und bewegt sich durch das Innengewinde H des Getrieberades 45 auf und ab.

Die Innenseite der Backen 44 der Klemmhülse ist kegelförmig ausgebildet und ist mit dem Kopf 41a der Klemmstange 41 in Anlage. Die Backen 44 können beispielsweise vierteilig sein und werden von zwei Dehnbändern 44a zusammengehalten, so daß sie sioh nicht nach auswärts voneinander lösen können. Den Backen 44 der Klemmhülse ist ein Gehäuse 44b zugeordnet, das eine Öffnung

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aufweist/"in dem die Klemmhülsenbacken 44 so angebracht sind, daß sie lediglich in radialer .Richtung frei verschiebbar sind. In der Druckrichtung sind die Klemmhülsenbacken fest gehalten.

Am unteren Teil des .Gehäuses 44b ist eine Abstufung L vorhanden. Wird die Klemmstange 41 relativ zur Zapfenwelle 21 abgesenkt, dann bewegt sich das Gehäuse 44b der Klemmbacken 44 wegen der Druckfeder S nicht abwärts, da sie ohne Zwang bleibt. Auf Grund der Elastizitäts·

energie der Druckfeder S kann die Vorrichtung A stabil am Eohrboden durch die Zapfenwelle 21 getragen werden.

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Mit einem Innengewinde der Zapfenwelle 21 ist eine Mutter N über ein Außengewinde in Eingriff, ^ie an einem Teil des Gehäuses 44b vorgesehene Abstufung L stößt gegen die Mutter N, wodurch die Aufwärtsbewegung des Gehäuses 44b geregelt wird. Die Ela&izitätsenergie der Druckfeder S wird als die Innenkraft der Zapfenwelle 21 behalten.

In den 3?ig. 5 und 6 ist den verschiedenen Bauteilen der anderen Zapfenwellen 2o,22 und 23 kein weiteres Symbol zugefügt worden, um die Deutlichkeit der Darstellung nicht zu beeinträchtigen. Da jedoch der jeweilige Aufbau der Zapfenwellen und Klemmstangen der Schlitten 18 und 19 der gleiche ist, wie hier beschrieben wurde, sind Einzelheiten weggelassen worden. Es sind aber der Kopf 4oa der in der Zapfen welle 2o eingebauten Klemmstange, der Kopf 43a der Klemmstange 43, das an der Klemmstange 43 ausgebildete Außengewinde 43b, ein Zwei stufengetriebe 48 mit einer Schnecke 48M und ein Schraubgetrieberad 49 angegeben.

^s soll nun auf die Beschreibung eines Steuersystems für den SchadewErkennungsautomat des Dampferzeugers gemäß der vorbeschriebenen Konstruktion eingegangen werden.

Zuerst sollen die Steuerelemente für das Steuersystem erläutert werden. Das System enthält einen Schalter zur Auswahl von Arm 28a oder 28b, worauf noch eingegangen werden wird, ^r dient als Umschalter für die Auwahl, welches der Arbeitsgeräte an den Armen 28a und 28b zum Einsatz kommt, -^as Steuersystem enthält weiter einen Schalter, um den Arm 28a oder 28b nach links oder nach rechts zu schwenken. Beide Arme werden in Abständen von 90° angehalten und liegen in von Endschaltern abgefühlten Stellungen. Anzeigelampen, ätxi die durch die Endschalter zum Aufleuchten gebracht werden, zeigen in diesem Fall die von den Armen 28a, 28b eingenommenen Schwenklagen an.

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^as System weist ferner einen voreinstellbaren Zähler, der die Adresse angibt, zu welcher die Vorrichtung A hinbewegt werden soll, und einen objektiven Zähler auf, der die gegenwärtige Lage der Vorrichtung A anzeigt. Weiterhin sind in dem System ein Startschalter, der die bewegung der Vorrichtung A auslöst, und Anzeigeschalter für die Betriebsendlagen, z.B. Endschalter an allen Betriebsendstellungen der Vorrichtung A, vorhanden. Auf diese Weise wird die_kAblaufsteuerung durch Bestätigen eines auf den -^etrieb der Vorrichtung A bezogenen Signals durchgeführt. Zusätzlich veranlaßt das System durch eine Verwendung des Signals, daß der objektive Zähler mit der tatsächlichen Lage übereinstimmt. Weiterhin ist das System mit einem Ablese- oder Abfühlfehleralärm, um das Verfehlen der tatsächlichen Lage anzuzeigen, wenn der objektive Zähler falsch gelesen hat, und mit einem Rücksetzschalter zum Ausgangsort, um die Vorrichtung A nach X1; Y1 oder X¹I; ΪΊ zurückzubringen und automatis3h anzuhalten, ausgestattet.

■Ήβ Auswahl eines der beiden Arme 28a oder 28b der Vorrichtung A und der Wechsel im Lesen der Adresse in der Schwenkung werden, wie nachfolgend beschrieben wird, ausgeführt. Am linken und am rechten Ende der Vorrichtung A sind die Arbeitsgeräte, ζ.-°. für eine Inspektion, an den vorderseitigen Endteilen a und b der Arme 28a und 28b angebracht, Die Arme 28a, 28b können um 180° mit 90° Abstand jeweils an der linken und rechten Außenseite der Vorrichtung A schwenken. Die Haltstellungen bei den 90 -Abständen werden von Endschaltern «bgefühlt. Auf diese Weise kann das am vorderseitigen Endteil a des einen Armes 28a oder das am anderen Arm 28b angebrachte Arbeitsgerät in eine solche Lage gebracht werden, daß es an der stirnseitigen Öffnung des Engrohres M- zu halten ist. ^ie Bezie hung «zwischen der Adresse des Rohrbodens 3 und der Stelle, an der die Vorrichtung A befestigt ist, ist derart, daß die Stelle der Befestigungen Übereinstimmung mit der Adresse der Stelle gelesen wird, an der der Arm 28a oder 28b an der stirnseitigen Öffnung des Engrohres 4 gehalten ist. Das System steuert so, daß es im Abtasten oder Lesen des Orts der Vorrichtung A durch das Schwenken der Arme

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28a, 28b und die Auswahl eines der beiden Arme 28a oder 28b wechselt. Demzufolge gibt der Ort der Vorrichtung A direkt die Adresse des Engrohres 4·, an dem das Irbeitsgerät gehalten ist, an.

Wie schon erwähnt wurde, hat das System zwei Zähler, und zwar den voreinstellbaren Zähler, der die Adresse des Rohrbodens 3, an welcher die Vorrichtung A an das stirnseitige Ende des Engrohres 4- gebracht werden soll, befiehlt und den objektiven Zähler, der die Stelle, an der die Errichtung A sich befindet, angibt. Eine Kontrolle wird so ausgeführt, daß der objektive Zähler sich ändert, wenn die jeweiligen -^etriebsendlagen im VerschiebungsVorgang der Vorrichtung durch die Endschalter erfaßt werden.

Wenn der objektive Zähler veranlaßt wird, mit der Stelle der Vorrichtung A am Beginn übereinstzuStimmen, kann die Vorrichtung A von einer willkürlichen Adresse nach X1; Y1 oder ΧΙ; ΥΊ durch den Befehl des Rücksetzschalters zum Ausgangsort verschoben werden. Als notwendiges -Erfordernis gilt zu dieser Zeit, daß das vorderseitige Endteil a des Armes 28a mit Sicherheit in die in Fig. 1 gezeigte Lage geschwenkt worden ist.

Wenn der Rücksetzschalter zum Ausgangsort auf "Ein" geschaltet wird, so verschiebt sich die Vorrichtung, wie Fig. 8 zeigt, bis die Trennwand 5 und die Gehäusewand 1 durch den ersten und zweiten !Taster 29 bzw. 3o erfaßt werden. Der Einfachheit halber wird hier angenommen, daß die Steuerung derart lauft, daß die Vorrichtung sich vorzugsweise in der T-Richtung verschiebt und daß sie nach Ertasten der Trennwand 5 sich in der X-Richtung verschiebt, bis sie die Gehäusewand 1 erfaßt. Wenn das vorderseitige Endteil a des Armes 28a die Lage X1; Y1 oder X¹I; ΥΊ erreicht hat, wird die Vorrichtung A selbsttätig angehalten. Zu diesem Zeitpunkt wird die Anzeige des objektiven Zählers auf (1,1) korrigiert.

Kit Bezug auf die Fig. 9 wird das Aufdecken eines fehlerhaften Lesens auf Seiten des objektiven Zählers und der Speicherbereichsschutzr bei Unterbrechung der Arbeit erklärt, ^s sind mindestens zwei Kanäle

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von objektiven Zählern vorhanden, um die Adresse der stirnseitigen Öffnung des im Rohrboden 3 befestigten -Sngrohres 4, an dem die Vorrichtung A sich befindet, anzuzeigen. B±e objektiven Zähler zählen auf der Grundlage der Signale von unterschiedlichen Bewegungsfolgen der Vorrichtung A. Wenn eine Differenz zwischen den beiden Kanälen der objektiven Zähler auftritt - im Normalzustand werden die Inhalte der Zähler durch Bezug geprüft, wann sie übereinstimmen -, wird festgestellt, daß die tatsächliche Lage nicht erfaßt worden ist. Dann tritt ein selbsttätiger Halt ein und das fehlerhafte Lesen wird gemeldet. Der eine der Kanäle der objektiven Zähler wird als mechanischer Zähler ausgebildet, der die tatsächliche Lage auch bei einer Betriebsunterbrechung festhält.

Das gegenseitige Verhältnis zwischen dem voreinstellbaren Zähler, dem objektiven Zähler und der Verschiebung der Vorrichtung A gibt die Fig. 1o wieder. Wenn die Vorrichtung A zu einer willkürlich bezeichneten Stelle verschoben werden soll, so wird diese Stelle im voreinstellbaren Zähler festgelegt. Wird hierauf der ^tartschalter betätigt, so wird die Vorrichtung A in dichtung einer Verminderung der Inhalts-(oder Zahlungs-)Differenz vom objektiven Zähler verschoben, der die tatsächliche Lage im Steuersystem anzeigt, ^ie Vorrichtung A ist so aufgebaut, daß sie um einen Schritt oder um drei Schritte in der X-Richtung verschoben werden kann. Wenn die Differenz zwischen den Inhalten der beiden Zähler gleich Drei oder größer ist, so wird die Vorrichtung A um drei Schritte verschoben; ist die Differenz Eins oder Zwei, dann wird sie um einen Schritt verschoben.

Der Rohrboden 3 ist scheibenförmig, und der Dampferzeuger weist die Trennwand 5 wie auch die Gehäusewände 1 auf, so daß die Vorrichtung A gegen diese stoßen kann_t Um die orrichtung A unter Ausschaltung eines solchen Hindernisses verschieben zu können, wird in diesem Fall eine Kontrolle durch Bestimmen der Reihenfolge der Verschiebung, wie nachstehend erläutert wird, vorgenommen.

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* /13.

Bedingungen im X- oder Y-Vorschub, wobei in Klammern gesetzte Bedingungen als Kriterien weggelassen werden können: Wird angenommen, daß sich die Vorrichtung »on Xi^; Yj,, oder X'i^; Y¹O,, nach Xi₂; YOp ^0<ier ^ ¹^p 5 ^'J? ^verscn:i-^e^* dann läuft die Verschiebung der Vorrichtung in der Y^ichtung voran, wenn

* 1~ — ±* * O und) Ay=^-J, <: O, während die ^ersciiiebung in der X-Richtung vorangeht, wenn (^x - j? "" 3i ^ ^

Anhand von Fig. 7 soll das Antriebssystem der automatischen Inspektionsvorrichtung, das erforderlich ist, um sie zu den oben erwähnten Kontroll-und Steuervorgängen zu befähigen, erläutert werden, wie noch beschrieben werden wird, wird der Schlitten 18 durch das steuersystem in Zusammenarbeit mit einem Antriebsmotor 02, Magnetkupplungen MC3 und MC4 sowie einer Mehrzahl von Endschaltern zum feststellen der Betriebsendlagen der Vorrichtung A gesteuert. Zum gleichen Zweck weist der Schlitten 19 einen Antriebsmotor 01, Magnetkupplungen MC1, MC2, MC5 und MG7 sowie eine Anzahl von Endschaltern auf. In i"ig. 7 bezeichnen die gleichen Symbole wie in den Fig. 3 bis 6 die gleichen Teile oder Bauelemente.

Im Schlitten 18 ist eine Welle 5o, die die Schnecken 46M trägt, um gleichzeitig die Zapfenwellen 2aX 2o, 21 anzutreiben, mit einem Zahnrad G3 und der Magnetkupplung MC3 an ihrem einen Endabschnitt versehen, -^ie Klemmstangen 4o, 4-1 werden andererseits von den Schraubgetrieberädern 47, die mit den Schraubgetrieberädern 45 kämmen, was schon beschrieben wurde, angetrieben. Die Getrieberäder 47 sind gemeinsam auf einer Welle 51 angebracht. Am einen Ende der Welle 51 befinden sich ein Zahnrad G4, das mit dem Zahnrad G3 auf der Welle 5o in Eingriff ist, und die Magnetkupplung MC4. -^ie Antriebskräfte der Wellen 5o»51 werden hier von einem ^weistufengetriebe 00 übertragen, das, in der X-Richtung verschiebbar, auf der X-Führungsstange 13 befestigt ist. Das !äweistufengetri&e 00 ist direkt mit dem Antriebsmotor 02 gekuppelt, der für den Schlitten 18 vorgesehen ist, und ragt über die Außenseite des Rahmens 12 hervor, wobei sein Hohl-

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körper den Schlitten 18 in Richtung der X-Führungsstange 13 durchsetzt und an seinem Endabschnitt ein Zahnrad G"0 trägt.

Der Bewegung des Schlittens 18 in der X-Richtung dient eine Schraubspindel 52 mit einem Zahnrad G6, das mit dem Zahnrad G¹¹O in Eingriff ist, mnd mit einer Magnetkupplung MC6. Die Schraubspindel 52 durchsetzt den Rahmen 12 und liegt im Schlitten 18 parallel zur Führungsstange 13.

Das den Schlitten 19 antreibende System bewegt diesen in der X- und Y-Richtung und ist insofern zu dem System für den Schlitten 18 etwas anders aufgebaut. Wellen 53 »54 sind für den Antrieb der Zapfenwellen 22,23 und der Klemmstangen 42,43 vorgesehen; sie sind an ihrem einen Ende mit Zahnrädern G1 und G2 ausgestaltet, die miteinander kämmen. Das Kuppeln der Zahnräder G1 und G2 wird durch die Magnetkupplungen MC1, MC2 geregelt. ü±e Übertragung einer Antriebskraft auf das Zahnrad G2 erfolgt durch ein Zweistufengetriebe GO, das auf der X-Führungsstange 17 des Schlittens 19 angebracht ist, und durch den Motor 01, der das Ssfe^esdgetriebe GO antreibt. »ie im Fall des Schlittens 18 durchsetzt der Hohlkörper des Zwistufengetrie: -bes GO den Schlitten 19 in Richtung der X-Führungsstange und trägt ein Zahnrad G¹O an seinem anderen Ende, das über ein Leer lauf rad Ga mit einem Zahnrad G7 in Eingriff ist, das auf der X-Führungsstange 17 befestigt ist. Der Antrieb zur Bewegung des Schlittens 19 in der X-Richtung besteht aus einer Schraubspindel 55 mit einem Zahnrad G5, das mit dem Zahnrad G7 kämmt, und den Magnetkupplungen MC5 sowie MC?. Die Schraubspindel 55 ist im Schlitten 19 in der gleichen Weise eingebaut wie die Schraubspindel 52 im Schlitten 18.

Um den Schlitten 19 entlang der y-Führungsstangen ±# I5 zu bewegen, hat der Rahmen 16 Schraubspindeln 56,57 an den Innenabschnitten seiner seitlichen Endteile. Im Gegensatz zum Schlitten 18 dreht die X-Führungsstangevdes Schlittens 19 unabhängig von den betrieben G¹O und GO. ^ie Drehkraft wird auf bekannte Schneckengetriebe aa den beiden -knden der Stange 17 übertragen. Die Schneckengetriebe bewegen den Schlitten 19 entlang der Y-Führungsstangen 15 im Zusammenwirken mit den Schraubspindeln 56,57·

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Die" Betriebsendlagen der Schlitten 18,19 werden in geeigneter Weise durch eine nachfolgend beschriebene Anordnung von Endschaltern abgefühlt bzw. festgestellt.

•^ie oberen und unteren Betriebsendlagen der Zapfenwellen 2o,21 und 22,23 werden durch die Endschalter LS1, LS2, LS5, LS6 und LS11, LS12, LS15, LS16 festgestellt. Von diesen Endschaltern fühlen die Schalter ISUj^und LS12, die dem Schlitten 18 zugeordnet sind, die obere und untere Endlage der Zapfenwellen 2o,21 ab, während die Schiter 1S15, LS16 die Aufwärtsbewegung der Wellen 2o,21 in ihre obere Endlage sichern. Die Abfühlvorgänge der Endschalter LS1, IS2 und IS5» 1S6, die dem Schlitten 19 zugeordnet sind, entsprechen insoweit den von den Endschaltern IS11, IS12 und LS15, LS16 durchgeführten Vorgängen. Sind die Endschalter IS1, LS5 und LS6 allesamt geschlossen, so werden die normalen Arbeitsweisen der Zapfenwell en 22,23 festgestellt. Sind jedoch die Endschalter IS5, LS6 geschlossen, während der ^dschalter LS1 offen ist, so wird angezeigt, daß das Einführen der Zapfenwellen 22,23 ia die Engrohre 4 mangelhaft ist. Hierauf wird der Betrieb der Vorrichtung aus einem Notfall heraus gestoppt, und eine Schaltung für endgültiges Festklemmen, die noch beschrieben werden wird, wird betätigt. Eine derartige Zuordnung der Endschalter gilt auch für die Endschalter LS11, LSI5 und LS16 des Schlittens 18. Von den magnetischen Kupplungen regeln die Kupplungen MC1 und M03 den Antrieb der Zapfenwellen 22,23 bzw. 2o,21.

Die ^etriebsendlagen der Klemmstangen 4o,41 und 2$. 42,43 werden durch die Endschalter 1S3, IS4, LS7, IS8 und LSI3, LS14, LSI7, LS18 abgefühlt. ¹^i e dem Schlitten 18 zugeordneten und nahe dem unteren Ende der Klemmstangen 4o,41 liegenden Endschalter LSI3, LS14 stellen den gelösten Zustand der Stangen 4o,41 fest. Die in der Nähe des Schraubgetrieberades 4-7 angeordneten Endschalter LS17» LS18 stellen den geklemmten Zustand der Klemmstangen 4o,41 fest. Di'e Endschalter IS3» und I£>7» 1^8 iin Schlitten 19 entsprechen in bezug auf die von ihnen zu treffenden Feststellungen den Endschaltern IS13, I-S14 bzw. LSI7, LS18. Von den magnetischen Kupplungen regeln die Kupplungen MC2 und MC4 den Antrieb der Stangen 42,43 bzw. 4o,41.

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Die Verschiebungsendlagen des Schlittens 18 in der X-Richtung werden von .den beiden Endschaltern LS19 und LS2o, die an der Rückplatte 12a des Rahmens 12 angebracht sind, abgefühlt. Der Endschalter LS19 erfaßt die linke Verschiebungsendlage (X-) des Schlittens 18, der Endschalter LS2o erfaßt die rechte Verschiebungsendlage (X+). Die Schraubspindel 52 für die Verschiebung in der X-Richtung steht unter dem Einfluß der Magnetkupplung MC6.

In gleicher Weise werden die Verschiebungsendlagen des Schlittens 19 in der X-Richtung von den Endschaltern LS9 und LS1o abgefühlt. Die Endschalter LS24 und LS25 dienen dazu, die Verschiebungsendlagen des Schlittens 19 in der Y-Richtung zu erfassen, und sie tasten die (Y+)- bzw. (Y-)-Endlage ab. Der Antrieb für die Schraubspindel 55 für die Verschiebung des Schlittens 19 in der X-Richtung wird von der Magnetkupplung MC5 geregelt, während die Drehung der Welle 17 für die Y-Verschiebung in ihrem Antrieb der Magnetkupplung MC7 unterliegt.

Die Schwenkendlagen der Arme 28a, 28b in den drei Stellungen werden von den Endschaltern LS21a, LS22a, LS23a, bzw. LS21b, LS22b, LS23b erfaßt. Der Antrieb für die Schwenkung der Arme 28a, 28b unterliegt den Magnetbremskupplungen MC8a und MC8b, die an den beiden Endabschnitten der X-Führungsstange 13 angebracht sind, und damit zusammenarbeitenden Zahnradvorgelegen.

Die Fig.11 zeigt in einem Blockschaltbild eine Ausführungsform für das Steuersystem der automatischen Inspektionsvorrichtung A. Der objektive Zähler 6o weist zwei elektrische Zählkanäle 6OA, 6OB und einen Zählmagnet 600 auf. Der voreinstellbare Zähler 61 besteht aus einem Digitalschalter und liefert an die beiden elektrischen Zählkanäle 6oA, 6OB ein Setzsignal zur Ausgabe eines Stellungsbefehls an die automatische Inspektionsvorrichtung A. In der das Setzsignal übertragenden Leitung ist ein Zählereinstellhandschalter 62 angeordnet. Der Zählmagnet 600 kann durch eine Zählersetzschaltung 63, die aus einem Handschalter besteht, unabhängig gesetzt werden. Um die tatsächliche Lage der Vorrichtung A anzuzeigen, liefern die Zählkanäle 6OA, 6oB .Anzeigeausgaben aa ein X- und Y-ßtellungsanzeigegerät

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65X bzw. 65Y über einen Umschalter 64. Die die tatsächliche Stellung d?r Vorrichtung A überwachenden Zählkanäle 6OA, 6OB sind bekannte Auf-Ab-Zähler. Der betrieb der Zähler kann über eine Vergleichsschaltung 66 visuell durch eine Anzeigeleuchte 67 bestätigt werden, um den einwandfreien Betrieb der Vorrichtung A überwachen zu können.

Zum Schwenken des Armes 28a oder 28b der Vorrichtung A wird mittels eines Handsteuerschalters einer Armsteuerschaltung 68 ein Befehl an eine Ausgabeschaltung 7o gegeben. Diese Schaltung 7o liefert an den objektiven Zähler 6o drei Arten von Signalen, um den Arm 28a oder 28b mit 90° Abstand zu schwenken. Wenn auf diese Weise der Arm 28a oder 28b in die rechte, mittige oder linke Lage gebracht worden ist, führt die Vorrichtung A einen Eingangsanschluß 69 einen Zählimpuls zu. Der Impuls hat eine Änderung des Wertes des objektiven Zählers 6o dureh die Ausgabeschaltung 7o zur Folge.

Der Zählkanal 6oA des objektiven Zählers 6o und der voreinstellbare Zähler 61 geben jeweils Eingänge für einen arithmetischen Schaltkreis 71 ab, der aus einem Vergleicher 71X» der die Verschiebung der Vorrichtung A in der X-Richtung regelt, und aus einem Vergleicher 71Y» der die Verschiebung in der Υτ-Richtung regelt, besteht. Ein konkretes Beispiel für den Schaltkreis 71 zusammen mit den elektrischen Zählkanälen 6oA, 6oB des objektiven Zählers 6o ist in Fig. 13 gegeben. Der arithmetische Schaltkreis 71 führt (Fig. 11) einer Arbeiter!chtung-Diskriminatorschaltung 72, die in einer folgenden Stufe liegt, arithmetische oder betriebliche Signale, die für die jeweiligen X- und Y-Richtungen unabhängig sind, zu. Die Diskriminatorschaltung 72 führt schließlich über eine ^etriebszustand-Ausgabeschaltung 73 der Vorrichtung A Arbeitsbefehle zu. Die Hauptfunktionen der ^rbeitsrichtung-Diskriminatorschaltung 72 liegen in der Beurteilung der jeweiligen Bewegungs-Polrichtungen (X-Lund (Y+), (YO), (Y-), soweit die Verschiebung der Vorriohtung i. in der X- und Y-Richtung betroffen ist, und in der Entscheidung, ob die Vorrichtung um jeweils drei Schritte unter Überspringen von zwei Engrohren 4 in der (X+)- oder (X-)-Richtung, soweit die X-Verschiebung betroffen ist, verschoben werden soll

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- 48"-

• *·& * ( ■ '·*■ o'er ·""/»

oder nicht. Die Verschiebung in der Y-Richtung,erfolgt ausschließlich um einen Schritt. Das Ergebnis ist, daß die Diskriminatorschaltung 72 der Betre^-bszustand-Ausgabeschaltung 73 Jeweils sechs verschiedene Signale zuführt. Diese Signale bestehen aus Befehlssignalen i und ii für die Verschiebung der Vorrichtung um drei Schritte bzw. einejtf Schritt in der (X+)-Richtung, aus Befehlssignalen iii und iv zur Verschiebung der Vorrichtung um drei Schritte bzw. eineai Schritt in der (X-)-Richtung und aus ^efehlsignalen ν und vi zur Verschiebung der Vorrichtung um einen Schritt in der (Y+)- bzw. (Y-)-Richtung.

Die Betriebszustand - Ausgabeschaltung 73 enthält eine Ausgabebestätigungsschaltung 73-^a, die jedes der sechs Signale i bis vi empfängt. Von diesen Signalen wird das Signal ν direkt der Vorrichtung A zugeführt. Teil der Ausgabeschaltung 73 sind auch die an der Vorrichtung A angebrachten Taster 29, 30 und J1, die als Näherungsschalter ausgebildet sind und aus elektromagnetischen Fühlern usw. aufgebaut sind. In Fig. 11 ist der Taster 29» der die Trennwand 5 erfühlt, als Näherungsschalter 73*.d dargestellt, während die Taster 30 und 31 an der linken und rechten Seite der Vorrichtung A zum Erkennen der Gehäusewand 1 der Kammer 2 als Näherungsschalter 73^c und 73/^b dargestellt sind. Demzufolge werden nur in dem Fall, da die Näherungsschalter 73-^b, 73^c und 73/-,d im "Aus" - Zustand sind (das ist der Zustand, wenn weder die trennwand 5 noch die Gehäusewand an der linken und rechten Seite ertastet worden ist),dJLLe Steuersignale i, ii und iii, iv, vi zur Vorrichtung A übertragen.

Die "^usgangs- oder Startposition der Vorrichtung A wird durch eine Schaltung 81 bestätigt, die das Startpositionssignal gemeinschaftlich an die jeweiligen Eingangsleitungen der -^usgabebestäftigungsschaltung 73a, gibt. Die Vorrichtung A kann einen Feinverschiebungsbetrieb ausführen, und zwar durch Verwendung einer handbetätigten Steuerschaltung 82. Die automatische Lauf- und Stopsteuerung der Vorrichtung A erfolgt durch eine Startschaltung 74-

- 19 -

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- 49-

bzw. durch eine Stopschaltung 7^?· ^in Ausgang der startschaltung 74- wird an eine Schaltung 76 zur Bestimmung der Betriebsweise der Vorrichtung A gelegt. Damit führt die Schaltung 76 ihre Ausgänge den Näherungsschaltern 73, .d und 73,. c über die Leitungen 76^a bzw. 76^b zu. Die Schaltung 76 ist so aufgebaut, daß sie mit vier Arten von Rückstellsignalen versorgt wird. Von diesen Rückstellsignalen kommen zwei von der Stopschaltung 75 und der die Startposition bestätigenden Schaltung 81. Ein anderes Rückstellsignal, das durch die "A_n"_ Zustände der beiden Näherungsschalter 73,-.. c und 73=-.d gebildet wird, wird dem Anschluß 78 zugeführt. Das letzte & Rückstellsignäl wird von der bereits erwähnten Schaltung für das endgültige Festklemmen gegeben.

selbstgetriebene Steuerschaltung 80 empfängt von der Startschaltung 74- ein Setzsignal und kann von dem arithmetischen Schaltkreis 71? von der Stopschaltung 75» von der Schaltung 79 zum endgültigen Festklemmen und von der die Startposition bestätigenden Schaltung 81 ein Signal empfangen. Der Ausgang der Schaltung 81 liefert das Startpositionssignal an ein Tor der Vergleichsschaltung 66, um den Betrieb des objektiven Zählers 60 zu überwachen. Die Vorrichtung A gibt in Abhängigkeit von der Verschiebung in der X- oder Y-Richtung über die LeitungenJc^ oder £.~ "Auf"- oder "Ab"-Zählimpulse an den objektiven Zähler, ^ie Leitung/, führt nur zum Zählkanal 60 B, während die Leitung^ zu den Zählkanälen 60,Jl, 60,.B und zum Zählmagnet 60_RC führt.

Es folgt nun eine Erläuterung des Betriebs des vorstehend beschriebenen Gegenstandes der Erfindung. Es wird angenommen, daß, wie J?ig. 1 zeigt, die Vorrichtung A in die Kammer auf der Zufuhrseite 6 durch das Mannloch 10 eingebracht und in einer willkürlichen Position am Rohrboden 3 hängend befestigt worden ist. Zuerst wird das vorderseitige Endteil a des ^Annes 28 a der Vorrichtung A in die in ^ä ig. 1 gezeigte

-Vr-

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• äo.

Stellung ausgerichtet, das heißt in die zur Trennwand 5 dichteste Lage aus den drei Stellungen, die der Arm 28^a einnehmen kann, bzw. in die Stellung ausgerichtet, in der das vorderseitige -Endteil a mit X1; Y1 übereinstimmt, wenn die Vorrichtung A die Trennwand 5 und die Gehäusewand 1 ertastet hat. Wenn hierauf der Schalter 62 für die Rückkehr zum Ausgangsort auf "An" geschaltet wird, verschiebt sich die Vorrrichtung A zur (Y-)-Seite, so daß der erste Taster (Näherungsschalter 73^d) die Trennwand feststellt, und dann verschiebt sie sich zur (X-)-Seite, so daß der zweite Taster (Näherungsschalter 73^c) die Kammerwand 1 ertastet. Folglich wird die Vorrichtung A automatisch aufgehalten. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich/die Vorrichtung A in einer Lage, in der das vorderseitige Endteil a das Armes 28^a mit der Adresse X1; YT der stirnseitigen Öffnung des im Rohrboden 3 befestigten -^ngrohres 4· übereinstimmt. Der objektive Zähler wird deshalb auf X1; Y1 eingestellt. Anschließend wird der voreinstellbare Zähler 61 auf eine vorbestimmte Position Xi,,; Yj,. eingestellt, und die Startschaltung 74- wird geschlossen. Hierauf verschiebt sich die Vorrichtung nach X = i>| auf der (X+)- Seite und danach nach Y = j,j auf der (Y+)- Seite. Dabei wechselt der objektive Zähler 60 aufeinanderfolgend im Lesen durch die Signale der -Endschalter von den Betriebsendlagen der Vorrichtung kg bei deren Verschiebung. Wenn die -Differenz der Inhalte des objektiven Zählers zu 0,0 wird, dann hält die Vorrichtung A selbsttätig an. Bei dam Verschiebungsvorgang kann die Vorrichtung A sich jeweils um einen Schritt oder um drei Schritte in der X--^ichtungjverschieben. Ist die Differenz zwischen dem voreinstellbaren

60

Zähler 61 und dem objektiven Zähler^vDrei oder größer, dann verschiebt sich die Vorrichtung jeweils um drei Schritte, ist die Differenz Eins oder Zwei, dann verschiebt sie sich jeweils um einen Schritt.

-m -

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In der nächsten Etappe, wenn der voreinstellbare Zähler^vauf die vorbestimmte Position Xip; Yjp eingestellt und die Startschaltung 7^ geschlossen wird, verschient sich die Vorrichtung in der gleichen Weise und hält selbsttätig bei Xio5 Yüp ^an·

Ist Op ~ Ji ^ °» dann verschiebt sich die Vorrichtung vorzugsweise in der Y-Rixchtung; ist ^ ~ j<] ^ 0» verschiebt sie sich vorzugsweise in der X-Richtung.

In Übereinstimmung mit der Wahl des Armes 28^ oder 28^b und der links- oder rechtsgerichteten Schwenkung des Armes 28^a oder 28,Jd zeigt der objektive Zähler 60 die tatsächliche Position in Ausdrücken der Stellung der vorderseitigen Endteile a oder b der ^rme 28..a oder 28_ b an. Die Adresse der Arbeitsposition für beispielsweise eine Inspektion kann deshalb immer festgestellt werden. Auf der Auslaßseite 7 kann diese Arbeitsweise in gleichartiger Form durchgeführt werden.

Nachstehend wird ein Beispiel für den Betrieb des mit dem Antriebssystem der Inspektionsvorrichtung A zusammenarbei_T tenden Steuersystems anhand der Pig. 1?2 und 13 gegeben. Das System stellt den voreinstellbaren Zähler 61 (Fig. 11) auf einen willkürlichen Wert und führt den vorgesehenen Betriebsablauf durch die startschaltung 74 ^aujBs. Als Voraussetzung für den Betriebsablauf hat die Vorrichtung A durch die Schaltung 81 die Tatsache bestätigt, daß beide Schlitten 18, 19 an Engrohren 4 festgeklemmt sind und daß der Schlitten 19 am (X-; Y-) - Ende ist, während sich der Schlitten 18 am (X+)- Ende befindet, und es wurde die Tatsache bestätigt, daß die beiden Arme 28^a, 28 b in einer der jeweiligen drei Stellungen sind. Ist diese Voraussetzung erfüllt, ist die Vorrichtung A in ihrem am meisten lagefesten Zustand und sie ist damit auch am stabilsten gegen die -Reaktionskraft, die bei der Schadensinspektion durch

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- SÄ-

Befestigen der Inspektionsgeräte für die iJngrohre 4·, z. B. die bekannten Wirbelstromdetektoren, am Arm 28 a oder 28 b auftritt. Die Vorrichtung A wird demgemäß geprüft und gesteuert, daß sie diesen eben erwähnten Zustand sowohl zu Beginn wie am Ende des Betriebsablaufs erfüllt.

Der obige Zustand der Vorrichtung A wird als Startposition bezeichnet, die durch ein Relais C_44 in Fig. 12 bestätigt wird. Durch Betätigen der Startschaltung 74- im -Fall, da das Relais C_44 auf "An" ist, wird ein Relais C 56 erregt, um seinen Selbsthgltekontakt C^ö^a zu schließen, und der vorgesehenen Betriebsablauf wird begonnen. Es soll beispielsweise angenommen werden, daß der objektive Zähler 60 auf X = 1 sowie Y = 1 steht und daß der voreinstell-r bare Zähler 61 auf X = 3 sowie Y = 2 durch Betätigung seines digitalen Schalters steht. Das bedeutet, daß der X-seitige Ausgang des elektrischen Zahlkananls 60 A dezimal ausgedrückt - "1" ist, was "0001" in BCD (Binärcode für Dezimalziffern) entspricht. Der X-seitige ■Ausgang des voreinstellbaren Zählers 61 ist - dezimal ausgedrückt - "3", was in BCD "0011" entspricht, ^iese Ausgänge wer den an Eingänge N und M eines X-Richtungs-Vergleichers ?1_X des arithmetischen Schaltkreises 71 gelegt. Hier wird (M-N) in bekannter Weise verarbeitet, und es werden der Wert und sein Vorzeichen geliefert. Um die Schaltungsanordnung der folgenden Stufe zu vereinfachen, wird der ^usgang des arithmetischen Schaltkreises 71 durch bekannte Mittel, z. B. einen Hex-Inverter, invertiert, Damit wird der usgn^g des Vergleichers 71 X "1101" mit dem Vorzeichen minus H.

Es sollen tua die Beziehungen zwischen dem Ausgang des Vergleichers 71J£ und den Relais O₁Jl38, C Jl 34- und C 135 von Fig. 13 erläutert werden. Das Relais CJl38 wird nicht erregt, wenn das Ausgangsvorzeichen des Vergleichers 71 X

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minus H ist, während es erregt wird, wenn das Vorzeichen plus oder der Ausgang Null ist. Das Relais ^ Ji 34 wird nur erregt, wenn der Ausgangswert des Vergleichers 71 X "1111" (dezimal "0") ist. Andererseits wird das Relais C 135 nur erregt, wenn der Ausgang des Vergleichers 71 X "11ύ1" oder "11110" ist. Das bedeutet, daß nur dann, wenn die Differenz zwischen dem tatsächlichen Wert des elektrischen Zählkanals 60 A und dem Befehlswert des voreingestllten Zählers 61 Eins oder Zwei ist, das Relais C I35 auf "An" geht.

Das Relais C I38 (Fig. I3) befiehlt die Verschieberichtung der Vorrichtung ^A; bei "^Λπ" wird (X-) ausgeführt. Das Relais G^ 134 dient der Vollendung der Verschiebung. Das Relais G, 135 befiehlt die Anzahl der Schritte; bei "An" lautet der Befehl "ein Schritt", bei "-"-us" sind "drei Schritte" befohlen. In gleichartiger Weise befiehlt ein Relais C.137 in dem Y-^ichtungs-Vergleicher ?1_wY die VerschieberichtungJ; bei "An" wird der (Y-)- Befehl gegeben. Für die Vollendung der Fortschreitbewegung ist ein Anzeigerelais 0^136 vorgesehen.

In Übereinstimmung mit dem erläuterten Aufbau und mit dem obigen Beispiel der Einstellung sollen die Zustände der Relais, die der X- und Y-Richtung entsprechen, betrachtet werden. Für die X-Richtüng sind die Relais C.I38 und C 134 auf "Aus", während das Relais C_W135 auf "An" ist. Für die l^r-Rich tung sind beide Relais GjI 36 und C 137 auf "Aus".

Mit Bezug auf die Fig. 12 sollen die Relais C_.6O bis C_65 erläutert werden. Von diesen sechs Relais befiehlt das Relais G^ 60 den Betrieb mit einem (I-)-Schritt, das Relais C 61 den Betrieb mit einem (Y+)-Schritt, das Relais C 62 den Betrieb mit einem (X-)-Schritt, das Relais C 63 den Betrieb mit einem (X+)-Schritt, das Relais G_64 den Betrieb mit drei (X-)-Schritten und das ^elais C 65 den Betrieb mit drei (X+)-Schritten. A_uf Grund des ^ufbaus der -tvrreger-

- 24 609822/0917

schaltung des Relais C 60 schaltet dieses Relais C 60 auf "A_n", wenn alle Relais QJEA bis C 65 auf "Aus" sind, das Relais 0^136 auf "Aus" ist und die beiden Relais C^ 56 und C^137 auf "An" sind. Das bedeutet, daß das Relais C_60 die "An"-Stellung in dem Fall einnimmt, da, bei Starten des voreingestellten Betriebsablaufs, die Befehlsadresse am voreingestellten Zähler 61 kleiner ist als die tatsächliche Adresse am elektrischen Zählkanal 60^B in der Y-Richtung. In ähnlicher Weise schaltet das

Relais C 61 auf "An", wenn die Befehlsadresse und die tatsächliche Adresse in der X-Richtung gleicfysind und daneben die Befehlsadresse größer ist als die tatsächliche Adresse in der Y-Richtung. Das

Relais C 62 schaltet auf "An", wenn die tatsächliche Adresse in der Y-Richtung gleich der oder kleiner als die Befehlsadresse ist und wenn daneben die 'tatsächliche Adresse in der X-Richtung sich von der Befehlsadresse unterscheidet oder wenn die Differenzen der Adressen in beiden Richtungen 1 oder 2 sind und die tatsächlichen Adressen größer als die Befehlsadressen sind. Das

Relais C 63 schaltet auf "An", wenn die tatsächliche Adresse in der Y-Richtung gleich der oder kleiner als die Befehlsadresse ist und wenn daneben die tatsächliche Adresse in der X-Richtung sich von der Befehlsadresse unterscheidet oder wenn die Differenzen der Adressen in beiden Richtungen 1 oder 2 sind und die tatsächlichen Adressen kleiner als die Befehlsadressen sind. Das

Relais C 64- schaltet auf "An", wenn die tatsächliche Adresse in der Y-Richtung gleich der oder kleiner als die Befehlsadresse ist und daneben die tatsächliche Adresse in der X-Richtung sich von der Befehlsadresse unterscheidet oder wenn die Differenzen

- 25 609822/0917

der Adressen in beiden Richtungen weder 1 noch 2 sind und daneben die tatsächlichen Adressen
größer als die Befehlsadressen sind. Das
Relais C 65 schaltet auf "An", wenn die tatsächliche
Adresse in der Y-Richtung gleich der oder

kleiner als die Befehlsadresse ist und daneben die tatsächliche Adresse in der -^-Richtung sich von der Befehlsadresse unterscheidet oder wenn die Differenzen der -"-dressen in den beiden Richtungen weder 1 noch 2 sind und daneben die tatsächlichen Adressen kleiner als die Befehlsadressen sind.

Natürlich sind zwischen die jeweiligen Erregerschaltungen
der Relais Q_J3O bis 0^65 Verriegelungsschaltungen eingebaut. Insofern arbeitet zu jeder Zeit immer nur eines der Relais 0^.60 bis C_65» zwei oder mehr Relais arbeiten niemals
gleichzeitig.

Zum Schluß dieser Erläuterung soll auf die allgemeinen Beziehungen bei der Einstellung eingegangen werden. Die tatsächlichen Adressen sollen X = X₁; Y = Y₁ und die Befehlsadressen sollen X = X~; Y = Yo sein. Die Betriebsbedingungen für das Schalten der Relais auf "An" sind dann folgende:

= 1

= -Λ

"An

It

von

G

60:

G56

"An"

It

und j

1 > "

Y -

2

sowie

X1

= X2

"An

Il

von

G

61:

"An

Il

und

Y1 <

ζ _2

Y2

sowie

X1

-X2 =

"An

If

von

G

62:

C^56

"An

-

und

Y -

Y2

oder

X1

M

X2 =

= 2

sowie

X1

-X2 =

"An

Il

von

G

63:

Cv56

"An

-

und

Y -

Y2

oder

X1

Il

X2 .

= -2

sowie

X1

— X2 ρ

"An

Il

von

0

64-:

CV56

"An

-

und

Y1 2

Y2

oder

X1

ti

X2 Φ 2

sowie

X1

-X2 ti

"An

Il

von

C

65:

G 56

"An

-

und

Y2

oder

X1

Xp ψ

-1

- 26 609822/0917

Die "An"-Stellungen der Relais ^60 bis C 65 entsprechen den folgenden Operationen der Vorrichtung A: 0^60 "An"
C 61 "An"
C 62 "An"
G 63 "An"
G 64 "An"
C 65 "An"

Ein-Schritt-Betrieb nach (Y-) Ein-Schritt-Betrieb nach (Y+) Ein-Schritt-Betrieb nach (X-) Ein-Schritt-Betrieb nach (X+) Drei-Schritt-Betrieb nach (X-) Drei-Schritt-Betrieb nach (X+)

Der Grund, weshalb die Vorrichtung A in den vorerwähnten Richtungen verschoben wird, liegt darin, daß sie in günstiger Weise bewegt wird, ohne gegen das Gehäuse 1 oder die Trennwand 5 im Dampferzeuger zu stoßen. In dieser Hinsicht erfolgt die Steuerung erfindungsgemäß derart, daß, wenn die Vorrichtung im Sinn des Abnehmens in der Y-Richtung (Y-) verschoben werden soll, sie zuerst zum Befeh]swert in der Y-Richtung verschoben wird. Wenn im Gegenteil die Vorrichtung A im Sinn des Zunehmens in der Y-Richtung bewegt werden soll, so wird sie zuerst zum Befehlswert in der X-Richtung und dann zum Befehlswert in der Y-Richtung verschoben. Diese Reihenfolge der Verschiebungen in der X- und Y-Richtung kann willkürlich geändert werden, und zwar in Abhängigkeit von der Ausbildungsform des Inspektionsortes oderi-platzes, und es können einwandfreie Verschiebungsoperationen durchgeführt werden.

Auf der Grundlage dieser Steuerung soll das vorhergehende Beispiel der Einstellung weiter erläutert werden. Das Relais Gj]J8 (Fig. 13) ist nun "Aus", das Relais C. 134- ist "Aus", das Relais OJI35 ist "An", das Relais OJl37 ist "Aus", das Relais CJI36 ist "Aus" und das Relais CJ?6 ist "An", so daß das Relais C, 63 auf "An" geht und sich selbst hält. Auf Grund der "An"-Stellung des Relais 0^63 schalten die äSSJ Relais G, 66 und C_V.14O ebenfalls auf "An". Der Motor O₁ dreht normal (oder rechts herum) und gleichzeitig werden die Magnetkuppelungen MCJl, MG 2 erregt. Folglich werden die

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Klemmstangen 42, 43 (Fig. 7) aufwärts bewegt, und der Schlitten 19 fällt in den ungeklemmten Zustand. Da die Beendigung dieses Vorgangs von den Endschaltern LS 3 und LS 4 erfaßt wird, schaltet das Relais C 66 durch das Relais C 2 zum Zeitpunkt der Beendigung auf "Aus". Damit schaltet das Relais 0 140 auf "Aus", so daß der Motor O₁ anhält und die Magnetkupplung MC 2. entregt wird. In diesem Zustand wird dann die gesamte Vorrichtung A allein vom Schlitten 18 getragen.

Hierauf schaltet das Relais C 77 auf Grund der "An"-5tellung des Relais C 2 auf "An". Damit schaltet das Relais C 141 auf "An", so daß der Motor O_x, im umgekehrten ,isinn (oder links herum) gedreht und gleichzeitig die Magnetkupplung MC 5 erregt wird. Daher wird der Schlitten 19 um jeweils einen Schritt in der (X+)-Richtung durch die Schraubspindel 55 verschoben, öie Beendigung der Verschiebung wird durch den Endschalte'r LSjiCpestgestellt, so daß das Relais C_9 auf "A_n" schaltet, um ein Zeitgeberrelais TR^ zu betätigen. Nach einer vorbestimmten VerzogerungsdauBr schaltet das Zeitgeberrelais TR^1 die Relais CR_14 und CI_29 auf "An". Damit geht das Relais C_77 in die "Aus"-Stellung, die Magnetkupplung MC^5 wird entregt und das Relais C 67 geht auf "An", so öfaß der Motor O^ kontinuierlich und links herum gedreht wird. Da das Relais C_w67 in der "An"-Stellung ist, wird die Magnetkupplung MC^,2 wieder erregt. Wenn diese Kupplung MC^2 schließt, so führt, wegen der Drehung des Motors 0. im linken Drehsinn, der Klemmechani-smus des Schlittens 19 den Klemmvorgang aus. Dieser Betrieb wird fortgeführt, bis der Endschalter LS_1 für/'cfeH Klemmvorgangs auf "An" geht.

Wenn das Festklemmen des Schlittens 19 beendet ist (Relais _G-j "A_nIi)₁ schaltet das Relais CJ70 auf "An". Auf Grund der Erregung des Relais C_70 schaltet das Relais CJ42 auf "An", der Motor 0~ des Schlittens 18 dreht normal und die Klemm-Löse-Kupplungen MC^ 3» MC 4 werden eingeschaltet. Dreht der

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Motor 0~ normal und ist die Kupplung MC^/f eingeschaltet, dann bewirkt der Klemmechanismus des Schlittens 18 der Vorrichtung A den Lösevorgang. Dieser wird bis zum Ende durchgeführt, wobei dann die Endschalter LS_13 und LS 14 in der "An"-Stellung sind. Nach Beendigung des Vorgangs trägt die Vorrichtung A ihr Eigengewicht lediglich durch die Klemmkraft am Schlitten 19· Die Beendigung des Vorgangs bringKt das Relais C_78 auf "An". Dann schaltet das Relais C .140 auf "An", ES der Motor O^ des Schlittens 19 dreht normal und die X-Vorschubkupplung/^fird eingeschaltet. Dreht der Motor O^ normal und ist die Kupplung MC^5 eingeschaltet, dann bewirkt der Vorschubmechanismus des Schlittens 19 den Vorrückbetrieb nach links. Im Hinblick auf die Lage von Vorrichtung -^ und Dampferzeuger-Rohrboden zueinander kann der linksgerichtete Vorschubbetrieb in dem Zustand, da der Schlitten am Rohrboden festgeklemmt ist, als die Zinksgerichtete Vorschubbewegung der Vorrichtung,^;( einschließlich der Arme) betrachtet werden, die mehr ist als die Schrittschaltung. Als Ergebnis dieses Betriebs bewegen sich die Adressen der Arme 28^a, 28^b um "1" nach rechts (auf die Plusseite). Dieser Betrieb bringt den Endschalter LS^9 auf "An" und er endet, wenn das Relais CR /15 durch den Zeitablauf der Erregung Ϊ eines Zeitgeberelais TR 2 auf "An" schaltet. Zu dieser Zeit schaltet -äwährend der Zeitbegrenzung des Zeitgeberrelais TR_2 das Relais ^G.^95 auf "An", das dem Zählkanal 60^A einen "1"-Auf-Impuls zuführt. Flip-Flops in dieser Schaltung verhindern die Nachteile, die einem Klappern oder Prellen der Relaiskontakte, was bei bekannten Schaltungen auftritt, zuzuschreiben sind.

Auf Grund der "A_n"-Stellung der Relais CR_15 und C 30 schaltet das -"elais C^70 auf "An", weswegen auch das Relais C 142 in die "An"-Stellung geht, der Motor O^ des Schlittens 18 normal dreht und die Klemm-Löse-Kupplungen MC_3 und MC 4 dieses Schlittens eingeschaltet werden. Dreht der Motor Op normal und ist die Kupplung MQ_,4 eingeschaltet, dann führt der Klemmechanismus des Schlittens 18 den Klemmvorgang aus.

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Dieser wird beendet, wenn der Endschalter LS_20 auf "An" schaltet und damit das Ende des Klemmvorgangs bestätigt. Mit dem Schließen des Endschalters LS 20 ist ein Zyklus des ßin-Schritt-Betriebs nach (X+) beendet. Geht das Relais C^44 auf "An", dann wird die Selbsthaltung des Relais G 63 gelöscht. Jedoch ändert sich nichts an der "-"-us"-S^ellung der Relais 0^.158 und C^ und an der "An"-Stellung des Relais 0^.135» auch wenn die tatsächliche Adresse X = 2; Y = 1 wird, und das Relais C_63 bleibt "An". Demzufolge wird der nächste Zyklus des Ein-Schritt-Betriebs nach (X+) eingeleitet. Dieser Zyklus läuft in gleicher Weise ab wie der vorhergegangene, und dem Zählkanal wird im X-Wert eine "1" zugefügt auf X = 3; Y = 1· Dann schaltet das Relais OjI 34 auf "An". Nach Beendigung des Zyklus (Relais C 44- "An") schalten das Relais C_w,63 auf "Aus" und das Relais C 61 auf "an", so daß der Ein-Schritt-Betrieb nach (Y+) begonnen wird.

Der ,SchaItungsvorgang bei der Bewegung der Vorrichtung A auf der Grundlage der "An"-Stellung des Relais G 61 ist gedanklich der gleiche wie bei dem Ein-Schritt-Betrieb nach (X+), und insofern wird von einer Erklärung abgesehen. Bei dem Ein-Schritt-Betrieb nach (Y+) zählt der Y-Zählkanalfum "1" auf und das Relais O₁I36 geht auf "An". Wenn die Startposition erreicht ist (Relais C^44 auf "An"), schaltet das Relais C 56 auf "Aus", und die voreingestellte Betriebsweise wird beendet. Die Adresse ist zu dieser Zeit X = 3; Y = 2 und sie stimmt mit dem in dem voreinstellbaren Zähler 61 (digitale Schalter 61 X, 61 Y) vorher gesetzten Wert überein.

Der Grund, weshalü die Betätigung der Arme 28 a, 28 b erforderlich ist, liegt darin, daß, wenn beispielsweise eine am Arm der Vorrichtung A befestigte führung im Loch, 2. J£. der stirnseitigen Öffnung des Rohres 4 in der Kammer 2, gehalt ten werden soll, das mit einem festen Teil des Armes an einigen Stellen nicht möglich wäre. Das folgende Betriebsbeispiel . bezieht sich nur auf den Arm 28^b, es gilt aber in gedanklich gleicher Weise auch für den Arm 28 a. Wenn in dem

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Zustand, da der Arm 28Jd nicht am -^nde der Rechtsschwenkbewegung (Endschalter LS_,23_b) gelegen ist, der Steuerschalter 68 b betätigt wird, so schaltet das Heiais G 87 auf "An", womit auch das Relais G_142 auf "An" geht, der Motor 0~ normal dreht und die Magnetkupplungsbremse MG 8b für die Armschwenkung einschaltet. Dreht der Motor 0~ normal und schaltet die kupplung MC_8Jb ein, so führt der ^vm 28 b die Schwenkbewegung nach rechts aus. Dieser Vorgang kann andauern, bis der die rechtsseitige Endlage bestätigende Endschalter LS^23_b eingeschaltet wird. Wird der Steuerjhalter 68_a betätigt, so füijht der Arm 28 b die Linksschwenkbewegung aus. Dieser Vorgang kann andauern, bis der Endschalter LS 21 b eingesähaltet wird.

Die Schaltung von Fig. 11 für den Betrieb eines Armes ist dem Arm 28 b zugeordnet. Die Schaltung für den Arm 28 a ist die gleiche wie für den Arm 28„b. In den ^ig. 11 bis 13 bezeichnen gleiche Bezugszeichen auch gleiche Schaltelemente. Die Fig. 14 zwigt die Betriebsweisen der Vorrichtung *■ zusammengefaßt, wobei bei Tätigkeit der mit dicken Linien umrandeten Blöcke die Arme 28^a oder 28^b aus ihrer Position bewegt werden.

Die folgenden Relais von Fig. 12 sind bei den vorherigen Betriebsbeispielen noch nicht erwähnt worden. Die Relais C 15 bis C 17 bestätigen die drei Stellungen des Armes 28 b, während die Relais C^18 bis G 20 die gleiche Funktion für den Arm 28 a erfüllen. Die Relais G^21 und C 22 bestätigen die Betriebsendlage in der (Y-)-Richtung und die Bettiebsendlage, zu welcher die Vorrichtung ^A -in der (X+)-Richtung mit je drei Schritten verschoben wurde. Ein Relais ^. ^Λ betrifft das Festklemmen des Schlittens 18, ein -Relais C 88 be zieht sich auf die Linksschwenkbewegung des ^Armes 28 ,b, ein Relais C_96 gibt einen "1 Ab"-Zählimpuls an den objektiven Zähler 60 und ein Relais 0^143 dient dem ^ntrieb des Motors Oo in der linksdrehenden Richtung. In die -Erregerschaltungen

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. für die Relais 0^66, C 67, C 70, G 71, C 77 und C 78 sind jeweils Handschalter 82^a bis 82^f eingebaut, die für den Peinverschiebungsbetrieb in der Steuerschaltung 82 vorgesehen sind. Normalerweise offene und normalerweise geschlossene Kontakte der jeweiligen Relais sind mit a bzw. mit b gekennzeichnet.

Obwohl das beschriebene Ausführungsbeispiel sich auf ein Verfahren zur Steuerung eines Schaden- oder Fehler-Erkennungsautomaten für einen Dampferzeuger bzw. auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens bzw. auf den automat selbst bezieht, kann der Erfindungsgegenstand auch für automatische^ Steuerverfahren in der Fertigungs- bzw. Bearbeitungstechnik verwendet werden, und zwar z. B. bei Anlagen zum Bohren, Gewindebohren, Fräsen, Stanzen, Lochen, Schleifen, Polieren, Reinigen, Beschichten, Auskleiden und Farbauftragen,

Die der Erfindung zu Grunde liegende, eingangs angegehene Aufgabe wird durch das Verfahren und die Vorrichtung zur automatischen Inspektion somit gelöst. Den ausgerichteten Löchern, z. B. stirnseitigen Öffnungen von Verdampfer-Engrohren, werden Adressen zugeorde^ht. Der Ort, an dem sich die Inspektioiisvorrichtung befindet, wird Xä in Adressenausdrücken in einem objektiven Zähler angegeben. Ein voreinstellbarer Zähler steuert die Verschieberichtung der Inspektionsvorrichtung in Ausdrücken der Adresse. Wenn der jeweilige Adressenbefehl an daai. voreinstellbaren Zähler gegeben wird, wird diese Adresse mit der im objektiven Zähler enthaltenen Adresse verglichen, worauf die Vorrichtung in -dichtung einer Verminderung der aus dem Vergleich sich ergebenden Differenz verschoben wird. Die Inspektionsyorrichtung ist mit Fühlern zum Erkennen eines Hindernilsses ausgestattet und kann insofern unter Vermeiden eines Auftreffens auf das Hindernis verschoben werden. Die Inspektionsvorrichtung kann automatisch und ferngesteuert

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betrieben werden, wobei nebenbei noch ihr Ort jeweils festgestellt werden kann. Auch in dem Fall, da eine sehr große Anzahl von beispielweise Rohröffnungen in einem Rohrboden eines Dampferzeuger^ einzeln inspiziert werden sollen, kann diese Arbeit bei hoher Leistung und Wirksamkeit in einfacher und zweckentsprechender Weise ausgeführt werden.

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Claims (1)

1. - Vf-

   Patentansprüche

   1.)Verfahren zur Steuerung einet an einem Feld mit ausgerichteten ^—' Löchern angebrachten automatischen Inspektionsvorrichtung, die unter Verwendung der Löcher von einem Ort zu einem anderen Crt verschiebbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß,den jeweiligen Löchern (4) Adressen (X1; Y1, X2; Y2, Xi; Yj) zugeordnet werden, daß die Adresse des ^rtes der automatischen Inspektionsvorrichtung (A) in einen objektiven Zähler (60) eingegeben wird, daß ein voreinstellbarer Zähler (61) vorhanden ist, der die Verschieberichtung der Vorrichtung (A) in ^dressenausdrücker: befiehlt, daß bei Lieferung von Adressenbefehlen an den voreinstellbaren Zähler (61) diese mit den Adresseninhalten des objektiven Zählers (60) verglichen werden, worauf die Vorrichtung (A) in der Richtung einer aus dem Vergleich resultierenden Difrerenzverminderung verschoben wird, und daß die einen ein Hindernis erfühlenden Taster (29 bzw. 3o bzw. 3I) aufweisende Vorrichtung (A) unter Vermeidung ihrer Kollision mit dem Hindernis (1 bzw.5) verschoben wird.

   2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Arm (28a bzw. 28b) der Vorrichtung (A) einer Links- oder iiechtsschwenksteuerung (68,7o) in Abhängigkeit vom Ort des Loches unterworfen ist.

   3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Orrichtung (A) einer steuerung (72) für eine Verschiebung in einer X-Richtung um einen Schritt oder drei Schritte unterworfen ist.

   4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (A) derart gesteuert wi£d, daß sie sich um drei Schritte in einer X-Richtung verschiebt, wenn die Zähldifferenz zwischen dem voreinstellbaren Zähler (61) und dem objektiven Zähler (60) gleich Drei oder größer ist, und daß sie sich um einen Schritt in einer X—dichtung verschiebt, wenn diese Zähldifferenz Zins oder Zwei ist.

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   5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch Bestätigen eines Zustands am Beginn und am Ende eines voreingestellten Betriebsablaufs der Vorrichtung (A), in welchem Zustand zwei Schlitten (18,19) der Vorrichtung (A) an den Löchern (4-) festgeklemmt sind, einer der Schlitten (19) in einer (X-")- und (Y-)-Eniage ist, während der andere Schlitten (18) in einer (X+)-Endlage ist, und zwei Arme (28^28b) der Vorrichtung (A) sich in irgeneiner von drei Schwenkstellungen befinden.

   6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5» dadurch gekennzeichnet daß bei vorgesehener Verschiebung der Vorrichtung (A) in einer Y-Richtung im abnehmenden Sinn die Vorricliung (A) zuerst zu einem Befehlswert in dieser Y-Richtung verschoben wird, und bei vorgesehener Verschiebung im zunehmenden Sinn zuerst zu einem Befehlswert in einer X-Richtung und danach zu dem Befehlswert in der Y-Richtung verschoben wird.

   7· Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet daß bei Auftreten einer Differenz zwischen den jeweiligen Zählwerten von zwei Zählkanälen (6oA, 6oB) des objektiven Zählers (6o) die Vorrichtung (A) auf Grund der Entscheidung, daß sie die tatsächliche Position verfehlt hat, angehalten wird.

   8. Verfahren nach Anspruch 7i dadurch gekennzeichnet, daß die tatsächliche Position der Vorrichtung (A) in einem der beiden Zähl·» kanäle des objektiven Zählers (6o) festgehalten wird.

   9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet daß die Vorrichtung (A), wennrdie Befehlsadresse kleiner ist als die tatsächliche Adresse in einer Y-Richtung, um jeweils einen Schritt in einer (Y-)-Richtung verschoben wird, daß die Vorrich-· tung (A), wenn die Befehlsadresse und die tatsächliche Adresse in einer X-Richtung gleich und daneben die Befehlsadresse groß©]? ist als die tatsächliche Adresse in der Y-Richtung um jeweils einen Schritt in einer (Y+)-Richtung verschoben wird, daß die Vorrieft· tung (A), wenn die tatsächliche Adresse in der Y-Richtung gleich

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   der oder kleiner als die Befehlsadresse ist und nebenbei die tatsächliche Adresse in der X-Richtung sich von der Befehls«, adresse unterscheidet oder die ^ifferenZ zwischen den Adressen in beiden Richtungen Eins oder Zwei ist und nebenbei die tatsächlichen Adressen größer sind als die Befehlsadressen, um jeweils einen Schritt in einer (X-)-Richtung verschoben wird, da3 die Vorrichtung (A), wenn die tatsächliche Adresse in der Y-Richtung gleich der oder kleiner als die Befehlsadresse ist und nebenbei die tatsächliche Adresse in der X-Richtung sich von der Befehlsadresse unterscheidet oder wenn die Differenzen zwischen den Adressen in beiden Richtungen Eins oder Zwei sind und nebenbei die talälchlichen Adressen kleiner als die Befehlsadressen sind, um Jeweils einen Schritt in einer (X+)-Richtung verschoben wird, daß die Vorrichtung (A), wenn die tatsächliche Adresse in der Y-Richtung gleich der oder kleiner als die Befehlsadresse ist und daneben die tatsächliche Adresse in der X-Richturtg sich von der Befehlsadresse unterscheidet oder wenn die Differenzen zwischen den Adressen in beiden Richtungen weder Eins noch Zwei sind und daneben die isüsxxfc tatsächlichen Adressen größer als die Befehlsadressen sind, jeweils um drei Schritte in der (X-)-Richtung verschoben wird, und daß die Vorrichtung (A), wenn die tatsächliche Adresse in der Y-Richtung gleich der oder kleiner als die Befehlsadresse ist und daneben die taisäohllche Adresse in der X-Richtung sich von der Befehlsadresse unterscheidet oder wenn die Differenzen zwischen den Adressen in beiden Richtungen weder Eins noch Zwei sind und daneben die tatsächlichen Adressen kleiner als die Befehlsadressen sind, um jeweils drei Schritte in der (X+)-Richtung verschoben wird.

   1o. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Steuerung einer automatischen Inspektionsvorrichtung, gekennzeichnet,durch einen die Adresse eines Ortes, an dem die Inspektionsvorrichtung (A) in einem Feld von ausgerichteten Löchern (4) durch sin selbst gehalten ist, angebenden objektiven Zähler (60\ durch einen eine Adresse in einer Verschieberichtung der Vorrichtung zu einem

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   vorbestimmten Ort angebenden voreinstellbaren Zähler (61) und durch einen arithmetischen Schaltkreis (71), der die Zählungen der beiden Zähler vergleicht und die Vorrichtung (A) in dichtung der Verminderung einer aus dem Vergleich resultierenden Zähldifferenz verschiebt.

   11. Vorrichtung nach Anspruch 1o, dadurch gekennzeichnet, daß eine ArbeitsrichtungwDiskriminatorschaltung (72), die die Verschieberichtung der Inspektionsvorrichtung (A) bestimmt, und eine -^usgabeschaltung (73) für die Verschiebungsschritte in einer auf den arithmetischen Schaltkreis (71) folgenden Stufe enthalten sind.

   12. Vorrichtung nach Anspruch 1o oder 11, gekennzeichnet durch einen an der Inspektionsvorrichtung (A) angebrachten, ein Hindernis (1 bzw. 5) abfühlenden Taster (29 bzw. 3o bzw. 31) und durch eine ein Befehlssignal für den endgültigen -°etrieb liefernde Schaltung (81) an der Vorrichtung (A).

   13- Vorrichtung Jiach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine einen voreingestellten Betriebsablauf der Inspektionsvorrichtung (A) durchführende Start/ötop-Schaltung (7^,75) sowie eine selbstgetriebene, die Ausgabeschaltung (73) mit einem Betriebsablauf-Befehlssignal versorgende ^öteuersohaItung (80) und durch einen Arm-Betriebsschaltkreis (68,7o), der den objektiven Zähler mit einem Befehlssignal zum wahlweisen Antrieb beider Arme (28a,28b) der Vorrichtung («) versorgt.

   14. Vorrichtung nach Anspruch 1o, dadurch gekennzeichnet, daß der objektive Zähler (60) aus zwei nebeneinander angeordneten elektrischen Auf-Ab-Zählkanälen (60A, 60B) besteht, daß der voreinstellbare Zähler (61) ein digitaler Schalter ist und daß der arithmetische Schaltkreis (71) aus die Vergleiche in X- und Y-Richtungen unabhängig anstellenden Vergleichem (71X, 71Y) besteht.

   -37-

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   15· Vorrichtung nach Anspruch 14-, gekennzeichnet durch einen Ausgang des arithmetischen Bchaltkreisesyinvertierenden Hex-Inverters

   16. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daB die Arbeitsrichtung-Diskriminatorschaltung (72) aus einer Relais-Ablaufsteuerung besteht, die mit dem arithmetischen behalt kreis (71) zusammenarbeitet.

   17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1o bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Inspektionsvorrichtung (A) zwei Schlitten (18,19) einzeln antreibende Motoren (O_P, C^) aufweist, daß eine Mehrzahl von Endschaltergruppen (LS19, LS2o; LS9, LSI0, LS24, LS25) die Betriebsendlagen der Schlitten (18,19; abfühlen und daß Magnetkupalungen (MC6; MC5, MC7) in Zusammenarbeit mit den Motoren und den Endschaltern] unter steuerung durch die Arbeitsrichtung-Diskr.iminatorschaltung |(7^2/) eine Antriebskraft auf Antriebswellen (52; 55, 56, 57/ ηφψ^ΘΤ Schlitten

   (18, 19) übertragen.

   Dipl-Mri/Pfft Meissner

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