DE2535206B2 - Elektromagnetische Greifvorrichtung für ferromagnetisches Material - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine elektromagnetische Greifvorrichtung für ferromagnetische Material, mit einer ersten und einer zweiten magnetischen Polbaugruppe aus einer Mehrzahl nebeneinander

«ι angeordneter Polstücke aus magnetisierbarem Material, die an ihren Stirnflächen Polflächen bilden und relativ zueinander verschiebbar sind, mit zumindest einer die Polstücke jeder Polbaugruppe umschließenden Führung, in der die Polstücke verschiebbar sind, und mit

J5 einer Erregerspulenanordnung zum Magnetisieren der Polbaugruppen.

Eine solche Greifvorrichtung ist aus der FR-PS 9 85 815 bekannt. Bei dieser bekannten Greifvorrichtung sind die Polstücke beispielsweise rechteckige

■w Platten, die zu einem Plattenpaket zusammengestellt sind und von zwei als Führung dienenden Bügeln so zusammengehalten werden, daß sie in Längsrichtung relativ zueinander verschiebbar sind. Diese Polbaugruppe sitzt auf einer metallischen Führungsplatte, die

•^ Bestandteil des Kerns eines Elektromagneten ist. Dieser Kern trägt eine Erregerspulenanordnung. Die zwei Polbaugruppen der bekannten Greifvorrichtung sind axial miteinander fluchtend einander gegenüber angeordnet, so daß sie zwischen sich einen zu hebenden

5« Körper erfassen können, wobei die Polflächen jeder Polbaugruppe auch einer unebenen Körperoberfläche folgen können, so daß ein verhältnismäßig großer Kontaktbereich zwischen jeder Polbaugruppe und dem Körper besteht und starker Magnetfluß in den Körper

" gelangen kann.

Bei der bekannten Greifvorrichtung wird die Energie zum Festhalten des Körpers bzw. Materials in Form von elektrischer Energie der Erregerspulenanordnung zugeführt. Anzustreben ist, daß ein möglichst großer Teil dieser Energie in eine Haltekraft zwischen den Polbaugruppen und dem Körper bzw. Material umgesetzt wird, d. h. daß der erzeugte Magnetfluß möglichst ungeschwächt bis in den Körper gelangt. Dazu trägt bei, daß die verschiebbaren Polstücke mit ihren Polflächen

^b5 der Kontur des Körpers folgen können. Nachteilig bei der bekannten Greifvorrichtung ist jedoch, daß der Magnetfluß vom Kern der Erregerspulenanordnung zunächst über die Führungsplatte in die Polstücke

eintreten muß und dabei zwangsläufig einen wenn auch kleinen Spalt zwischen Führungsplatte und Polstücken überbrücken muß, so daß Energieverluste auftreten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der genannten Art so auszubilden, daß möglichst geringe Energieverluste auftreten.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jedes Polstück der ersten Polbaugruppe jeweils mit einem Polstück der zweiten Polbaugruppe zu einem Polelement mit von den Polstücken gebildeten parallelen Schenkein verbunden ist, daß die Erregerspulenanordnung eine erste Erregerspule, die die Schenkel der ersten Polbaugruppe umgibt, und eine zweite Erregerspule umfaßt, die die Schenkel der zweiten Polbaugruppe umgibt, daß jede Erregerspule zugleich die Führung bildet und daß die Polelemente mit Hilfe einer Aufhängeeinrichtung relativ zueinander verschiebbar aufgehängt sind.

Die erfindungsgemäße Ausbildung führt dazu, daß jede Polbaugruppe unmittelbar einen Kern der Erregerspulenanordnung bildet, so daß der in den Kernen erzeugte Magnetfluß praktisch verlu&tfrei bis zu den Polflächen gelangen kann. Die freie Relativbewegbarkeit der Polelemente bleibt dennoch erhalten.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im folgenden näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer ersten Ausführungsform der elektromagnetischen Greifvorrichtung;

Fig. 2 eine ausschnittsweise Schnittdarstellung gemäß 2-2 in Fig. 1;

Fig. 3 eine Seitenansicht, teilweise im Schnitt, einer zweiten Ausführungsform der elektromagnetischen Greifvorrichtung;

Fig.4 eine Vorderansicht, teilweise im Schnitt, der Greifvorrichtung nach F i g. 3;

Fig.5 eine ausschnittsweise Seitenansicht einer Magnetanordnung der Greifvorrichtung in Verbindung mit einem dünnen Metallblech;

Fig.6 eine Seitenansicht, teilweise im Schnitt, einer dritten Ausführungsform der elektromagnetischen Greifvorrichtung; und

Fig. 7 eine Vorderansicht, teilweise im Schnitt, der Greifvorrichtung gemäß F i g. 6.

In F i g. 1 ist mit 10 allgemein eine elektromagnetische Greifvorrichtung für ferromagnetisches Material bezeichnet. Unter dem Ausdruck »ferromagnetisches Material« werden dabei ferromagnetische Körper aus Metall aller Formen, einschließlich Bleche, Platten, Röhren, Rohre, Wickel usw., verstanden und zwar unabhängig davon, ob der Körper durch Gießen, Schmieden, spanabhebende Bearbeitung oder Blechverarbeitung hergestellt wurde.

Die Greifvorrichtung 10 umfaßt eine Magnetanordnung 14, die aus mehreren Polelementen 12, nämlich den Polelementen 12a bis 12e sowie aus einer ersten und einer zweiten Erregerspule 16 bzw. 18 besteht, die jeweils durch einen Bügel 15 an einem der Polelemente, beispielsweise dem mittleren Polelement 12c, befestigt sind, sowie eine Aufhängeeinrichtung 20, die die Polelemente 12 so trägt, daß sie vertikal gegeneinander verschiebbar aufgehängt sind.

Die Polelemente 12 bestehen aus ferromagnetischem Material. Jedes Polelement weist ein Paar Schenkel 22 und 24 auf, die für die einezelnen Polelemente 12a bis 12e mit 22a bis 22e bzw. 24a bis 24e bezeichnet sind und parallel zueinander und mit Abstand voneinander angeordnet sind und durch ein Joch miteinander verbunden sind. Wie dargestellt, haben die somit ι U-föimigen Polelemente Schenkel, deren Stirnflächen nach unten gerichtet sind. Die Schenkel 22a bis 22e sind Polstücke einer ersten Polbaugruppe mit einer von den Stirnflächen der Schenkel gebildeten Polfläche, und die Schenkel 24a bis 24e sind Polstücke einer zweiten

in Polbaugruppe mit einer von den Stirnfiächen dieser Schenkel gebildeten Polfläche.

Die Joche weisen jeweils an ihrem oberen Teil in Abstand voneinander Wangen 26 auf. Die Schenkel 22 und 24 der Polelemente sind so nebeneinander

is angeordnet, daß eine Relativbewegung zwischen ihnen möglich ist, d. h. die Schenkel je eines Polelementes können sich gegenüber den Schenkeln des benachbarten Polelementes vertikal auf- und abbewegen, wobei sie durch die Aufhängeeinrichtung 20 miteinander in

jo Verbindung stehen.

Das Ausmaß der Relativbewegung der Schenkel 22 und 24, d. h. die zulässige Größe ihrer Vertikalbewegungen, hängt von der Länge H ab (siehe F i g. 2). Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Größe der

Ji Relativbewegungen der Schenkel gleich der Länge /7 der Schenke! abzüglich der Höhe H' der elektrischen Erregerspulen 16 und 18 (siehe Fi g. 2).

Wenn die Erregerspulen 16 und 18 mit Strom gespeist werden, werden die Schenkel 22 und 24 erregt, so daß

«ι die Stirnflächen der einen Schenkel der Polelementc den einen Magnetpol, z. B. den Nordpol, bilden, während die Stirnflächen der anderen Schenkel der Polelemente den anderen Magnetpol, z. B. den Südpol, darstellen.

r> Die Aufhängeeinrichtung 20 umfaßt Rollen 28, die zwischen den in Abstand angeordneten Wangen 26 am oberen Teil der Polelemente 12 drehbar gelagert sind, einen Träger 36, der oberhalb der Rollen 28, d. h. oberhalb der Magnetanordnung 14, angeordnet ist und

4" mehrere in ihm drehbar gelagerte Rollen sowie Aufhängeösen 32 und Aufhängeösen 34 an jeweils gegenüberliegenden Enden umfaßt, einen einzigen Seilstrang 38, der sowohl um die am Träger 36 gelagerten Rollen als auch um die an den Polelementen

4i 12 vorgesehenen Rollen 28 geführt ist, wobei beide Enden des Seilstranges an den Aufhängeösen 32 des Trägers 36 befestigt sind, einen Ring 44, der oberhalb des Trägers 36 angeordnet ist und in den ein Haken 42 eingreift, der an einem Tragseil 40 befestigt ist, und zwei

ίο Aufhängeseile 46, von denen jeweils ein Ende am Ring 44 und das andere Ende an einer der Aufhängeösen 34 befestigt ist. Derart angeordnet erlauben die Rollen 28 und 30 und der Seilstrang 38, daß sich die Polelemente 12 der Magnetbaugruppe 14 in einem großen Bereich

>i relativ zueinander bewegen können.

Wenn mit der Greifvorrichtung 10 ein Stahlerzeugnis 48 (F i g. 2) gehoben werden soll, das eine in großem Umfang unregelmäßig ausgebildete Oberfläche aufweist, wird die Greifvorrichtung über das Stahlerzeug-

wi nis geschwenkt, bevor die Erregerspulen 16 und 18 mit elektrischem Strom gespeist werden. Dann wird eine in der Zeichnung nicht dargestellte Hebevorrichtung, an der chs Tragseil 40 hängt, betätigt, um das Tragseil mit dem Träger 36 abzusenken. Durch die Abwärtsbewe-

hi gung des Trägers 36 wird die Magnetanordnung 14 in ihrer Gesamtheit abgesenkt. Wenn der Träger 36 weiter abgesenkt wird, berühren schließlich die Schenkel 22 und 24 desjenigen Polelementes 12, das dem Stahler-

zeugnis 48 am nächsten ist, dieses Stahlerzeugnis als erste. Dies heißt mit anderen Worten, daß in Fig.2 zuerst der Schenkel 22a des Polelementes 12a das Stahlerzeugnis berührt.

Darauf geraten die Schenkel 22b, 22c, 22c/und 22eder Polelemente 126,12c, 12t/und 12e nacheinander mit der Oberfläche des Stahlerzeugnisses 48 in Berührung. Eine sichere Berührung zwischen den Polelementen 12 und dem Stahlerzeugnis 48 kann in einem solchen Bereich h erzielt werden, der der größtmöglichen gegenseitigen Verschiebung der Polelemente 12 in F i g. 2 entspricht.

Nachdem auf diese Weise alle Stirnflächen der Polelemente mit der Oberfläche des Stahlerzeugnisses 48 in Berührung gebracht worden sind, wird Strom in die Erregerspulen 16 und 18 eingespeist. Der in die Erregerspulen 16 und 18 eingespeiste Strom bewirk), daß die Stirnflächen der Schenkel 22 und 24 jeweils eine zusammengesetzte Polfläche bilden, so daß das Stahlerzeugnis an einer Vielzahl von Stellen durch die Polelemente angezogen wird. Sodann wird das Tragseil 40 aufgewunden, wobei die Erregerspulen 16 und 18 erregt bleiben. Das Aufwinden des Tragseiles 40 bewirkt, daß das Aufhängeseil 46 und der Seilstrang 38 gespannt werden. Wenn das Tragseil 40 danach weiter aufgewickelt wird, wird die Greifvorrichtung 10 zusammen mit dem Stahlerzeugnis 48 angehoben. Da die Lage der Stirnflächen der Polelemente 12 durch das von den Stirnflächen angezogene Stahlerzeugnis 48 festgelegt ist, wenn das Stahlerzeugnis angehoben ist, sind weitere Relalivbewegungen der Polelemente 12 ausgeschlossen. Auf diese Weise kann die Greifvorrichtung 10 das Stahlerzeugnis an mehreren Berührungsstellen zwischen einer unregelmäßigen oder gekrümmten Oberfläche des Stahlerzeugnisses und den Stirnflächen der Polelemente 12 ergreifen.

In den F i g. 3 bis 5, die die zweite Ausführungsform zeigen, ist mit 110 die elektromagnetische Greifvorrichtung bezeichnet, die eine Magnetanordnung 114 mit mehreren Polelementen 112 umfaßt, die nebeneinander angeordnet sind. Die Polelemente 112 sind wiederum, ähnlich wie gemäß Fig. !,mit Schenkeln 112a und l!2f>, die parallel zueinander und mit Abstand voneinander angeordnet sind, und mit einem die Schenkel verbindenden Joch versehen.

Zur Magnetanordnung gehören ferner eine Erregerspule 116, die die Schenkel 112a auf der einen Seite der Polelemente 112 umschließt, sowie eine Erregerspule 118, die alle Schenkel 1126 auf der anderen Seite der Polelemente 112 umschließt. Die Erregerspulen sind durch Abdeckungen 120 geschützt, die an einem Träger 122 befestigt sind und von diesem mittels Streben getragen werden.

Die Polelemente 112 weisen angefaste Schultern 125 auf. Auf ihren Oberseiten sind Rollen 126 angeordnet. Der Träger 122 ist an seiner Unterseite mit Rollen 128 versehen, deren Anzahl um eins geringer ist als die Anzahl der Rollen an den Polelementen 112. Der Träger 122 ist ferner mit zwei Aufhängeösen 130 nahe seinen entgegengesetzten Enden und mit Federanordnungen Ϊ32 ausgestattet. Jede Federanordnung 132 umfaßt einen Stab 140, der sich durch ein Loch im Träger 122 senkrecht erstreckt und an einem Ende einen Ring 136 sowie am anderen Ende ein Schraubgewinde 138 aufweist, und eine Schraubenfeder 144, von der ein Ende auf der Oberseite des Trägers 122 aufsitzt während das andere Ende sich an einem Federsitz 142 abstützL Der Federsitz 142 ist am Stab 140 mittels einer Schraube 146 befestigt, die auf das Schraubgewinde 138 geschraubt ist Ein Seilstrang 150 ist mit einem Ende am Stab 140 dei einen Federanordnung 132 mittels eines Halteringes 14i angebracht, der in den Ring 136 am Stab eingreift. Dei Seilstrang 150 ist um die Rollen 126 an der Polelementen 112 und um die Rollen 128 am Träger 122 herumgelegt. Das andere Ende des Seilstranges 150 is wie verstehend beschrieben an der anderen Federan Ordnung 132 angebracht.

Aus der vorstehenden Erläuterung ergibt sich, daC der Seilstrang 150 mit seinen entgegengesetzten Ender mittels der Federanordnungen 132 am Träger 122 aufgehängt ist und um die Rollen 126 und 128 dei Polelemente 112 bzw. des Trägers 122 herumgeführt ist so daß sich die Polelemente gegeneinander auf- unc abbewegen können. Es ist zweckmäßig, ein übermäßige; Anheben der Polelemente 112 an den entgegengesetzten Enden der Magnetanordnung zu vermeiden, da« dadurch verursacht werden könnte, daß die dazwischen liegenden Polelemente zu weit aus der gezeigter Ruhelage abgesenkt werden. Dies kann zweckmäßig dadurch erreicht werden, daß die Bewegungsmöglich keit der Polelemente an den entgegengesetzten Ender der Magnetanordnung begrenzt wird. Hierzu sind ar den Stieben 124 Anschläge 152 angebracht, die an der angefasten Schultern 125 der Polelemente 112 zui Anlage gelangen. Durch Anlage der Schultern 125 ar den Anschlägen werden alle Polelemente 112 an beider Seiten in einem gut ausgeglichenen Zustand gehalten Die Poilelemente werden dadurch daran gehindert, mehl als um die Strecke St (siehe F i g. 4) aus der gezeigter Lage angehoben zu werden, in der sich die Stirnflächer der Polelemente in der gleichen Ebene befinden.

Die Schraubenfedern 144 der Federanordnungen 13i erlauben eine elastische Auslenkung d (siehe Fig.4) Dadurch können die beiden Polelemente 112 an der entgegengesetzten Enden um eine Strecke c/abgesenki werden, ohne daß dazu eine Bewegung des Seilstrange: 150 notwendig ist, der um die Rollen 126 und 12i verläuft. Dies erlaubt den Polelementen an der entgegengesetzten Enden, zusätzlich dem Verlauf eines Stahlerzeugnisses zu folgen, wenn ein herauskragender Teil des Stahlerzeugnisses, beispielsweise eines dünnen Stahlbleches, vertikal abgebogen wird. Dies wird im folgenden erläutert.

Zum Anheben eines Stahlerzeugnisses durch die Greifvorrichtung 110 werden die Polelemente 112 aul das St.ahlerzeugnis abgesenkt. Dadurch kommen die gewünschten Berührungen zwischen den Polelementen 112 und der Oberfläche des Stahlerzeugnisses zustande indem sich die entsprechenden Polelemente 112 auf- und abbewegen, um sich der Form des Stahlerzeugnisses anzupassen. Das Stahlerzeugnis wird somit, wenn die Erregerspulen 116 und 118 mit Strom gespeisl werden, durch die Polelemente angezogen.

F i g. 5 zeigt die relativen Höhenlagen der Polelemente 112!, wenn ein einer Biegung unterworfene: Stahlblech 154 angehoben ist Dabei werden die Polelemente an den entgegengesetzten äußeren Enden aus ihrer Normallage abgesenkt während die dazwischenliegenden Polelemente angehoben werden. Dieselben Ergebnisse werden erzielt wenn ein Stahlerzeugnis mit einer konvexen Oberfläche angehoben wird. Dei herauskragende Teil 154a des Stahlbleches 154 bewegi sich in vertikaler Richtung im Bereich do (siehe F i g. 5) wobei «ich die Polelemente 112 an den entgegengesetzten Enden in dem durch die beiden strichpunktierter Linien 156 und 158 begrenzten Bereich bewegen unc dadurch verhindern, daß sich die Polelemenie vom

Stahlblech aufgrund der Biegung desselben lösen.

Wenn der Teil 154a des Stahlbleches 154 sich aufwärts biegt, werden die Polelemente 112 angehoben, bis die Schultern i25 der Polelemente 112 an den Anschlägen 152 anliegen. Dadurch ist die in Verbindung mit dem Stahlblech 154 stehende Polfläche von der durchgezogenen Linie zu der strichpunktierten Linie 156 verlagert. Andererseits wird die Polfläche dann, wenn der Teil 154a des Stahlbleches 154 nach unten gebogen wird, von der durchgezogenen Linie zu der strichpunktierten Linie 158 innerhalb des Bereiches der zulässigen elastischen Verformung c/der Schraubfedern 144 in den Federanordnungen 132 verlagert, die dabei zusammengedrückt werden. So folgt die Aufwärts- und Abwärtsbewegung der Polelemente, die durch Ausdeh- π nen und Zusammendrücken der Schraubenfedern 144 und Bewegung des Seilstranges 150 möglich ist, der Auslenkung des herauskragenden Teiles 154a des Stahlbleches 154 im Bereich do. Dabei wird die Magnetkraft, die von den Polelementen 112 auf das Stahlblech 154 ausgeübt wird, ohne Unterbrechung wegen der Biegung des herauskragenden Teiles 154a des Stahlbleches aufrechterhalten.

In den F i g. 6 und 7 ist eine dritte Ausführungsform der elektromagnetischen Greifvorrichtung dargestellt, die mit dem Bezugszeichen 210 bezeichnet ist Diese Greifvorrichtung umfaßt eine Magnetanordnung 214, die aus mehreren Polelementen 212 besteht Die einzelnen Polelemente 212 sind U-förmig ausgebildet und weisen Schenkel 212a und 212ft auf. Die jo Magnetanordnung 214 ist ferner mit einer Erregerspule 216 ausgestattet, die alle Schenkel 212a auf einer Seite umschließt, sowie mit einer Erregerspule 218, die alle Schenkel 2i2b auf der anderen Seite der Polelemente umschließt

Die einzelnen Polelemente 212 sind an einem Träger 221 mit Hilfe von Federanordnungen 220 aufgehängt Der Träger 221 ist mit einem Paar Aufhängeösen 223 versehen. Er trägt auch die Erregerspulen 216 und 218 mit Hilfe von Streben 226.

Jede Federanordnung 220 umfaßt einen Stab 222, dessen eines Ende an einer Gabel 228 gelagert ist, die jeweils auf einem Polelement 212 oben angebracht ist Der Stab erstreckt sich durch den Träger nach oben zu der Federanordnung. Zu der Federanordnung gehören ferner Schraubenfedern 224 und 225, die den Stab umgeben und im oberen Bereich und dem darunterliegenden Bereich des Stabes angeordnet sind, sowie als Hülsen ausgebildete Begrenzungselemente 227a und 227b, die dazu dienen, die Zusammendrückung der Schraubenfedern 224 und 225 zu begrenzen. Die Schraubenfeder 225 ist zwischen einem unteren Federsitz 229 auf dem Träger 221 und einem Zwischenfedersitz 230 angeordnet, der Abstand zum Träger 229 hat. Die Schraubenfeder 224 befindet sich zwischen dem Zwischenfedersitz 230 und einem oberen Federsitz 234. Die Begren; ungseiememc 22?a und 2276 umgeben die Schraubenfedern 224 und 225 derart daß sie die elastischen Verformungen der Schraubenfedern unter Druck auf den Betrag d\ bzw. cfe begrenzen. Ferner begrenzen die beiden Begrenzungselemente 227a und 227b die elastische Verformung der beiden Schraubenfedern insgesamt auf die Summe (d\ + <4), wenn die Polelemente durch ein Stahlerzeugnis angezogen werden. Bei der dargestellten Federanordnung 220 sind zwei Schraubenfedern 224 und 225 oberhalb und unterhalb des Zwischenfedersitzes 230 angeordnet wobei sie den Stang 222 umgeben. Jedoch kann die Anzahl der Schraubenfedern im Bedarfsfall vergrößert werden; alternativ kann auch nur eine einzige Schraubenfeder vorgesehen sein, die Schraubenfedern 224 und 225 können untereinander gleich groß sein oder aber in ihrer Größe voneinander abweichen.

In F i g. 6 ist dargestellt daß ein konkav geformtes Stahlblech angehoben werden soIL Dazu wird die Greifvorrichtung 210 in eine Lage oberhalb der gekrümmten Oberfläche des Stahlbleches 236 gebracht wobei die Erregerspulen 216 und 218 noch nicht mit Strom gespeist sind. Zunächst treten die Polelemente an den entgegengesetzten Enden der Magnetanordnung mit der Oberfläche des Stahlbleches in Berührung, während die vier dazwischen angeordneten Polelemente, die zunächst nicht an der Oberfläche des Stahlbleches 236 anliegen, unter Zusammendrückung einer der beiden Federn 224 und 225, wie dies durch die mit zwei Punkten unterbrochene Linie in F i g. 6 angedeutet ist abgesenkt werden, bis die Stirnflächen der mittleren Polelemente die Oberfläche des Stahlbleches 236 berühren. Danach werden die Erregerspulen 216 und 218 mit Strom gespeist, um eine magnetische Kraft auf das Stahlblech 236 auszuüben. Die Polelemente werden dann mittels der Aufhängeösen 223 am Träger 221 angehoben oder abgesenkt

Aus der vorstehenden Beschreibung der elektromagnetischen Greifvorrichtung geht hervor, daß die magnetischen Polflächen die gekrümmte oder unregelmäßige Oberfläche ferromanetischen Materials an vielen Stellen oder auf ihrer gesamten großen Fläche berühren, so daß eine Magnetkraft wirksam auf das Stahlblech auch dann ausgeübt wird, wenn es angehoben oder abgesenkt wird. Außerdem können die Polflächen Schwingungen oder Abbiegungen eines herauskragenden Teiles eines Stahlerzeugnisses folgen bzw. sich diesen Biegungen anpassen. Dadurch können Stahlerzeugnisse ohne relativ große Elektromagnete, jedoch mit größerer zulässiger Traglast sicher und zuverlässig angehoben werdea

Hierzu. 4 Blatt Zeichnungen

Claims (11)

Patentansprüche:

1. Elektromagnetische Greifvorrichtung für ferromagnetisches Material, mit einer ersten und einer zweiten magnetischen Polbaugruppe aus einer Mehrzahl nebeneinander angeordneter Polstücke aus magnetisierbarem Material, die an ihren Stirnflächen Polflächen bilden und relativ zueinander verschiebbar sind, mit zumindest einer die Polstücke jeder Polbaugruppe umschließenden Führung, in der die Polstücke verschiebbar sind, und mit einer Erregerspulenanordnung zum Magnetisieren der Polbaugruppen, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Polstück der ersten Polbaugruppe jeweils mit einem Polstück der zweiten Polbaugruppe zu einem Polelement (12, 112, 212) mit von den Polstücken gebildeten parallelen Schenkeln (22, 24; 112a, 112f>; 212a, 212i>; verbunden ist, daß die Erregerspulenanordnung eine erste Erregerspulc (16, 116, 216), die die Schenkel (22, 112a, 212a; der ersten Polbaugruppe umgibt, und eine zweite Erregerspule (18,118, 218) umfaßt, die die Schenkel (24, 112/>, 2126^dCr zweiten Polbaugruppe umgibt, daß jede Erregerspule zu gleich die Führung bildet und daß die Polelemente mit Hilfe einer Aufhängeeinrichtung (20, 122,150,220,221) relativ zueinander verschiebbar aufgehängt sind.

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Polelement (12, 112, 212) U-förmig ist, wobei seine parallelen Schenkel (22,24; 112a, 1126; 212a, 212b) mittels eines Jochs miteinander verbunden sind.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufhängeeinrichtung (20; 122, 150) einen oberhalb der Polelemente (12,112) angeordneten Träger (36,122), mehrere am Träger drehbar gelagerte Rollen (30,128), an jedem Polelement eine drehbar an dessen Oberseite gelagerte Rolle (28, 126) sowie oinen Seilstrang (38, 150) umfaßt, der abwechselnd um die Rollen an den Polelementen und die Rollen am Träger geführt ist und dessen Enden am Träger aufgehängt sind.

4. Greifvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden des Seilstranges (150) am Träger (122) jeweils mittels einer Federanordnung (132) aufgehängt sind.

5. Greifvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jede Federanordnung (132) eine mit ihrem einen Ende am Träger (122) abgestützte Schraubenfeder (144) umfaßt, an deren anderem Ende ein Stab (140) angreift, der durch den Träger hindurchführt und an dem ein Ende des Seilstranges (150) befestigt ist.

6. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufhängeeinrichtung (220,221) einen oberhalb der Polelemente (212) angeordneten Träger (221) sowie eine Federanordnung (220) für jedes Polelement umfaßt, mittels der das Polelement am Träger aufgehängt ist.

7. Greifvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jede Federanordnung (220) einen oben am zugehörigen Polelement (212) befestigten Stab (222), der durch den Träger (221) verläuft, einen Federsitz (234) am oberen Ende des Stabes, zumindest eine zwischen dem Federsitz und dem Träger eingesetzte Schraubenfeder (224, 225) sowie zumindest ein Begrenzungselement (227a, 227b) umfaßt, das die elastische Zusammendrückung

der Schi aubenfeder begrenzt

8. Greifvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Federsitz (234) und dem Träger (221) mehrere Schraubenfedern (224, 225) angeordnet sind, die unterschiedliche Federkonstanten haben, und daß jeder Schraubenfeder ein Begrenzungselement (227a, 221b) zugeordnet ist

9. Greifverrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet daß die Erregerspulen (16, 18) an den Schenkeln (22c, 24c) eines der Polelemente (12c) befestigt sind.

10. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet daß die Erregerspulen (116, 118; 216, 218) mit Hilfe von Streben (124, 226) am Träger (122,221) befestigt sind.

11. Greifvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß an den Streben (124) Anschläge (152) befestigt sind, die den Hub der äußeren Polelemente (122) bei ihrer Aufwärtsbewegung begrenzen.