DE2532936A1

DE2532936A1 - Elektronischer regler fuer eine blockierfreie adaptiv gesteuerte bremsanlage

Info

Publication number: DE2532936A1
Application number: DE19752532936
Authority: DE
Inventors: Christian Tanguy
Original assignee: DBA SA
Current assignee: Bendix France SA
Priority date: 1974-08-01
Filing date: 1975-07-23
Publication date: 1976-02-19
Also published as: FR2280533A1; DE2532936C2; SE404902B; JPS5141194A; IT1039935B; GB1496947A; US3990750A; SE7508496L; JPS5926501B2; FR2280533B1

Description

2532938

Patentanwälte

Dipl. ing. H. Hauck

Dipl. Phys. W. Schmitz

Dipl. Ing. E- Graalfs

Dipl. Ing. W. Wehnert

Dipl. Phys. W. Carstens

8 München 2

Mozartstr. 23

Societe Anonyme D.B.A.

98 Bd Victor Hugo München, 17. Juli 1975

92110 Clichy,France Anwaltsakte M-3594

Elektronischer Regler für eine blockierfreie adaptiv gesteuerte Bremsanlage

Die Erfindung betrifft einen elektronischen Regler für eine blockierfreie adaptiv gesteuerte Bremsanlage, insbesondere einen Regler für eine adaptiv gesteuerte Bremsanlage, bei welcher die Raddrehzahl Bezugsgröße ist.

Verschiedene elektronische Regler wurden vorgeschlagen, bei welchen beispielsweise das Signal für die Raddrehzahl dauernd mit einem Bezugssignal verglichen wird, das normalerweise um einen bestimmten Betrag unterhalb des Raddrehzahlsignals liegt, dessen Verkleinerungsgeschwindigkeit jedoch auf einen maximalen Wert beschränkt ist, so daß es bei einem scharfen Bremsvorgang dem Raddrehzahlsignal nicht nacheilen kann und sich ihre entsprechenden Kennlinien schneiden, wodurch die den Druckabfall in den Bremsstellglxedern regelnde Vergleichseinrichtung solange umgeschaltet wird, bis das Raddrehzahlsignal wieder über dem

609808/0719

" ² " 2532938

Bezugssignal für die Raddrehzahl liegt.

Sodann wurde vorgeschlagen, das Druckabfallsignal in Abhängigkeit von einem Vergleich zwischen dem Signal für die Raddrehzahl und einem Bezugssignal für die Drehgeschwindigkeit in der vorstehend beschriebenen Weise auszulösen, wobei ein ansteigendes Exponentialsignal mit dem Anfangswert gleich Null und einem Asymptotenwert gleich dem Augenblickswert des Raddrehzahlsignals oder des Raddrehzahlbezugssignals mit der Anstiegsflanke des Druckabfallsignals erzeugt wird, worauf das Druckabfallsignal in Abhängigkeit vom zweiten Schnittpunkt zwischen dem Raddrehzahlsignal und dem Exponentialsignal gelöscht wird.

Obgleich diese Anlagen ziemlich einwandfrei arbeiten, schien es vorteilhaft, einen neuen elektronischen Regler zu entwickeln, um mit höherer Genauigkeit den günstigten Moment für die Löschung des Druckabfallsignals bestimmen zu können.

Somit besteht die Aufgabe der Erfindung darin, einen elektronischen Regler für eine blockierfreie Kraftfahrzeugbremsanlage zu schaffen, der Signale zur Regelung der Modulation des in mindestens einem Bremsstellglied eines überwachten Rades des Fahrzeugs herrschenden Bremsdrucks abgibt, wobei der Regler eine Einrichtung zur Erzeugung einer Spannung für die Raddrehzahl umfaßt, deren Pegel die Drehgeschwindigkeit des überwachten Rades darstellt, eine Einrichtung zur Erzeugung eines von der Raddrehzahlspannung abgeleiteten Bezugssignals für die Raddrehgeschwindigkeit, ferner eine Vergleichseinrichtung mit einem ersten und

-3-

0 9 8 0 8/0719

zweiten Eingang, wobei am ersten Eingang die Raddrehzahlspannung anliegt, und schließlich eine Einrichtung zur Erzeugung eines Signals, welches den Druckabfall im Bremsstellglied regelt, wenn die am ersten und zweiten Eingang der Vergleichseinrichtung anliegenden Signale ein bestimmtes Verhältnis aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler eine Einrichtung zur Erzeugung eines weiteren Signals mit einem ersten, zweiten und dritten Zweig umfaßt, daß der erste Zweig mit einem Grundsignal zusammenfällt, solange die Differenz zwischen dem Grundsignal und dem Raddrehzahlsignal kleiner ist als ein vorgegebener Wert, ferner, daß der zweite Zweig gegenüber dem Raddrehzahlsignal um einen bestimmten Wert versetzt ist und bei Erreichen eines bestimmten Zustandes gelöscht wird, sodann dadurch, daß der dritte Zweig um einen bestimmten Betrag gegenüber dem Grundsignal verzögert und gelöscht wird, wenn der Wert des Grundsignals gleich dem Wert der Raddrehzahlspannung wird, sodann dadurch, daß eine Schalteinrichtung normalerweise die Bezugsspannung für die Raddrehgeschwindigkeit dem zweiten Eingang der Vergleichseinrichtung aufschaltet und schließlich dadurch, daß die am zweiten Eingang anliegende Bezugsspannung für die Raddrehgeschwindigkeit durch den ersten, zweiten und dritten Zweig des zusätzlichen Spannungssignals ersetzt werden, wenn diese erzeugt werden.

Im nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel des elektronischen Reglers ist das Grundsignal ein Exponentialsignal, dessen Anfangswert gleich dem Augenblickswert des Bezugssignals für die Raddrehgeschwindigkeit ist und dessen Asymptotenwert gleich dem Wert des Bezugssignals für die Raddrehgeschwindigkeit am Anfang des Druckabbausignals ist. _4^

6098 0 8/0719

Die Erfindung ist nachstehend näher erläutert. Alle in der Beschreibung enthaltenen Merkmale und Maßnahmen können von erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Die Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen elektronischen Bremsanlage;

Fig. 2 einen Stromlaufplan des elektronischen Reglers der erfindungsgemäßen adaptiv gesteuerten Bremsanlage;

Fig. 3 ein Kurvenbild mit Darstellung der Änderungen verschiedener Spannungen, welche die Arbeitsweise der erfindungsgemäßen adaptiv gesteuerten Bremsanlage zeigen.

In Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßer Bremskreis schematisch dargestellt. Ein am Rad R eines Fahrzeugs angebrachter elektromagnetischer Meßfühler C mit einer Kerbzahnscheibe D erzeugt ein Signal, dessen Frequenz der in diesem Augenblick herrschenden Drehgeschwindigkeit des Rades R proportional ist. Ein elektronischer Regler 10 gibt an eine, durch ein Pedal P bediente Bremsbetätigungseinrichtung M ein Signal ab, um den durch die Einrichtung M an den auf das Rad R einwirkenden Bremsen F auf- ι gebrachten Druck zu lüften. Der elektronische Regler 10 besitzt einen Drehgeschwindigkeitssignalgeber 12, an dem ein Signal vom \ Meßfühler her anliegt und der seinerseits an seinem Ausgang ; ein Gleichspannungssignal abgibt, dessen Amplitude der Dreh- |.

60980 8/0719

geschwindigkeit des Rades R proportional ist. Dieser Geber 12 ist , ein Frequenzwandler. Außer dem Drehgeschwindigkeitssignalgeber umfaßt der elektronische Regler 10 einen Drehgeschwindigkeits-BezugsSignalgeber 14 zur Erzeug eines Signals V2 sowie einen anderen Generator 16 zur Erzeugung eines dritten Signals. Die Arbeitsweise der beiden Geber 14 und 16 wird nachstehend näher erläutert. An einem Schaltteil 18 liegen die entsprechenden Signale des Gebers 12, des Drehgeschwindigkeits-Bezugssignalgebers 14 und des anderen Generators 16 an. Im Schaltteil 18 werden die Signale ausgewählt und einem Lüftungssignalgeber 20 zugeführt, dessen Ausgangssignal gleichzeitig auch das Ausgangssignal des elektronischen Reglers 10 darstellt. Der Ausgang des Lüftungssignalgebers 20 ist auch an einen Eingang des Schaltteils 18 geführt. Außerdem kann das Schaltteil 18 ein Steuersignal an den Eingang des Generators 16 abgeben.

Anhand der Fig. 2 wird nun der elektronische Regler 10 näher beschrieben. Er umfaßt den Geber 12, der eine Spannung Vl für die Drehgeschwindigkeit des überwachten Rades erzeugt. Der Ausgang des Gebers 12 ist mit dem Eingang des Drehgeschwindigkeits-Bezugsingalgebers 14 verbunden, d.h., er ist an die positive Eingangsklemme eines Rechenverstärkers 22 geführt. Der Ausgang des RechenVerstärkers 22 ist an die Anode einer Diode 24 angeschlossen, deren Kathode an eine Platte 25 eines Kondensators geführt ist. Die andere Platte des Kondensators 26 ist an Masse geschlossen. Der Knotenpunkt zwischen der Diode 24 und dem Kondensator 26 ist direkt mit der negativen Eingangsklemme des Rechenverstärkers 22 und über eine Diode 28 mit der positiven

609808/0719

Eingangskleinme des Verstärkers 22 verbunden. Die Kathode der Diode 24 ist über einen Widerstand 30 an die positive Eingangsklemine eines Rechenverstärkers 32 angeschlossen. Der Ausgang des Rechenverstärkers 32, der gleichzeitig auch der Ausgang des Gebers 14 ist, ist direkt an die negative Eingangsklemme des Rechenverstärkers 32 und über einen Widerstand 34 an die positive Eingangsklemme des Rechenverstärkers 32 geführt.

Es sei angenommen,daß die die Drehgeschwindigkeit des Rades R darstellende Spannung Vl im ursprünglichen Betriebszustand ansteigt oder konstant bleibt, und daß die Ausgangsspannung V2 des Gebers 14 gleich ist der Spannung für die Drehgeschwindigkeit des überwachten Rades vermindert um den Spannungsabfall am Widerstand 30. Dieser Spannungsabfall ist konstant, da die konstante Vorspannung des Verstärkers 32 dem Widerstand 34 und damit auch dem Widerstand 30 einen konstanten Strom einprägt. Dieser gegebene Wert des die Widerstände 30, 34 durchfließenden Stromes bestimmt die maximale Entladungsgeschwindigkeit des Kondensators 26 über diese Widerstände, wenn die Abfallgeschwindigkeit von. Vl kleiner ist als die maximale Abfallgeschwindigkeit der an den Kondensatorklemmen 26 anliegenden Spannung, die durch die aus den Widerständen 30, 34 gebildete Kurzschlußschaltung zugelassen wird. Wenn jedoch Vl schneller abfällt als es der an den Klemmen des Kondensators 26 anliegenden Spannung möglich ist, dann wird diese Spannung langsam gleich und schließlich größer als die Spannung Vl. Die zwischen die positive und negative Eingangsklemme des Rechenverstärkers 22 geschaltete Diode 28 verhindert ι dann, daß die Spannungsdifferenz zwischen der Platte 25 des

j i

6 0 9 8 0 8/0719

Kondensators 26 und der positiven Eingangsklemme des Verstärkers 22 größer wird als der Spannungsabfall an der Diode 28. Daher ändert sich die Spannung V2 in der gleichen Weise wie die an der Klemme 25 des Kondensators 26 anliegende Spannung. Wenn Vl wieder beginnt, langsamer abzufallen als die an den Klemmen des Kondensators 26 während der Entladung an die Widerstände 30, 34 anliegende Spannung, dann wird die Differenz zwischen der an der Klemme 25 anliegenden Spannung und Vl kleiner als der direkte Spannungsabfall in der Diode 28, und zum Zeitpunkt ti ist die Spannung Vl wieder höher als die Spannung V2.

Der Generator 16 in dem in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel des elektronischen Reglers besitzt eine durch eine Platte eines Kondensators 40 gebildete Eingangsklemme, dessen andere Platte an Masse geführt ist. Dieser Kondensator ist über einen Regelwiderstand 42 mit der positiven Eingangsklemme eines Rechenverstärkers 44 verbunden. Zwischen die positive und die negative Eingangsklemme des Rechenverstärkers 44 ist ein Widerstand 50 geschaltet. Die Ausgangsklemme des Rechenverstärkers 44 ist direkt an seinen negativen Eingang zurückgeführt. Eine Klemme eines Widerstandes 46 ist mit der Ausgangsklemme des Rechenverstärkers 44 verbunden, während die andere Klemme gleichzeitig die Ausgangsklemme des Generators 16 bildet. Zwischen diese andere Klemme des Widerstandes 46 und Masse ist ein Kondensator 48 geschaltet. Am Ausgang des Generators 16 ist eine Diode 52 in Vorzugsrichtung zwischen die Ausgangsklemme des Generators 16 und die Ausgangsklemme des Gebers 12 geschaltet, mit dem Ergebnis, daß die Ausgangsspannung des Generators 16 die Spannung für die

-8-

6 0 9 8 0 8/0719

Drehgeschwindigkeit des Rades R um nicht mehr als einen Wert überschreiten kann, der gleich ist dem Spannungsabfall an der Diode 52. Wenn das an der Eingangsklemme des Generators 16 anliegende Signal konstant gehalten wird, dann lädt sich der Kondensator 48 exponentiell auf, jedoch übersteigt die an seinen Klemmen anliegende Spannung niemals die Spannung des Drehgeschwindigkeitssignals um mehr als den Wert des Spannungsabfalles an der Diode 52.

Im Schaltteil 18 ist eine Vergleichsschaltung 60 angeordnet, deren positive Eingangsklemme an die Ausgangsklemme des Drehgeschwindigkeits-Bezugssignalsgebers geführt ist, während ihre negative Eingangsklemme mit der Ausgangsklemme des Gebers 12 verbunden ist. Der Ausgang der Vergleichsschaltung 60 ist an die Anode einer Diode 62 angeschlossen, deren Kathode über einen Widerstand 66 an die Basis eines NPN-Transistors 70 geführt ist. Die Basis des Transistors 70 ist über einen Widerstand 68 an Masse geschlossen, während sein Emitter direkt geerdet ist und sein Kollektor über einen Widerstand 72 an eine Hochspannungsquelle geführt ist. Ferner umfaßt das Schaltteil 18 einen NPN-Transistor 80, dessen Basis über einen zwischen Basis des Transistors 80 und Masse geschalteten Widerstand 84 an die Ausgangsklemme des Lüftungssignalgebers geführt ist. Ein Kondensator

verbindet die Basis des Transistors 80 mit Masse. Der Emitter des Transistors 80 ist direkt an Masse geschlossen, und sein Kollektor über einen Widerstand 88 an eine Hochspannungsquelle geführt. Ferner ist der Kollektor des Transistors 80 auch mit der Anode einer Diode 90 verbunden, deren Kathode an die

-9-

6098 OB/0719

^; Kathode der Diode 62 angeschlossen ist. Der Kollektor des Tran-

': sistors 70 ist über einen Widerstand 102 an die Basis eines PNP- ^: Transistors 100 geführt. Der Emitter des Transistors 100 ist direkt mit der Ausgangsklemme des Drehgeschwindigkeits-Bezugssignalgebers 14 und sein Kollektor direkt mit einer Eingangsklemme 112 des Lüftungssignalgebers 20 verbunden. Die Ausgangsklemme des LüftungsSignalgebers 20 ist über eine Diode 106 an die Basis eines PNP-Transistors 104 geführt, wobei die Durchsteuerung der Diode 1O6 von der Ausgangsklemme des Gebers 20 her gerichtet ist. Ein Widerstand 108 verbindet die Basis des Transistors 104 mit Masse. Der Emitter des Transistors 104 ist direkt an den Ausgang des Gebers 14 angeschlossen, und sein Kollektor direkt an den Eingangskondensator des Generators 16 geführt.

Der Lüftungssignalgeber 20 umfaßt eine Vergleichsschaltung Ho mit einer positiven Eingangsklemme 112 und einer negativen Eingangsklemme 114. Die positive Eingangsklemme 112 ist sowohl an den Kollektor des Transistors 100 als auch an den Ausgang des Generators 16 geführt. Die negative Eingangsklemme 114 ist dauernd an den Ausgang des Gebers 12 angeschlossen. Das Ausgangssignal der Vergleichsschaltung 110 ist das Lüftungssignal, das der anhand der Fig. 1 beschriebenen Bremsbetätigungseinrichtung M eingespeist wird.

Die Arbeitsweise des vorstehend beschriebenen Reglers wird nun ■ anhand der Pign. 2 und 3 näher erläutert.

-10-

6098 0 8/0719

Zuerst ist das Signal Vl größer als das Signal V2. Das Ausgangssignal der Vergleichsschaltung 60 ist niederpegelig. Ebenso ist das Ausgangssignal der Vergleichsschaltung 110 niederpegelig und der Transistor 80 gesperrt. Der Kollektor des Transistors 80 ist positiv, wodurch der Transistor 70 angesteuert und sein Kollektor an Masse geschlossen wird, mit dem Ergebnis, daß jetzt der Transistor 100 durchsteuert. Somit liegen an den positiven und negativen Eingangsklemmen der Vergleichsschaltungen 6O und 110 die gleichen Signale an. Wenn zum Zeitpunkt t die Spannung Vl unter den Pegel der Spannung V2 abfällt, wird der Ausgang der Vergleichsschaltung 60 positiv, und die beiden Transistoren 70 und 100 bleiben angesteuert. Ebenso reagiert die Vergleichsschaltung 110 auf das Verhalten der Vergleichsschaltung 60, und ihr Ausgang wird zum Zeitpunkt t hochpegelig, wodurch das Lüftungssignal abgegeben wird. Der bis zum Zeitpunkt t durchsteuernde Transistor 104 schaltet ab, und der Kondensator 40 speichert den zum Zeitpunkt t gültigen Wert der Spannung V2. In der Praxis entlädt sich der Kondensator 40 an die Widerstände 42, 50 in der gleichen Weise wie sich der Kondensator 26 an die Widerstände 30, 34 entlädt, jedoch ist der Kondensator 40 mit einer Entladungszeitkonstante ausgelegt, die gegenüber der Betriebsdauer eines adaptiv gesteuerten Bremszyklus groß ist,um eine erhebliche Entladung des Kondensators 40 während des Betriebs der Anlage zu verhindern. Wenn zum Zeitpunkt t. die Spannung Vl wieder größer ist als die Spannung V2, dann wird das Ausgangssignal der Vergleichsschaltung 60 wieder niederpegelig. Der Zeitpunkt t, entspricht dem Zeitpunkt, in welchem die Vergleichsschaltung 60 umschaltet, und daher wird der Transistor 100 ge-

-11-

609808/0719

sperrt, mit dem Ergebnis, daß an der Eingangsklemme 112 der Vergleichsschaltung 110 das Ausgangssignal des Generators 16 anliegt, welches im Zeitpunkt t_x dem Raddrehzahlsignal gleich ist. Wie nachstehend näher erläutert wird, ist der Generator 16 nach dem Zeitpunkt t_x bestrebt, dauernd ein Exponentialsignal V3 zu erzeugen, das als Grundsignal bezeichnet wird, jedoch gibt dieser Generator tatsächlich ein anderes Signal mit drei Zweigen ab, das vom Grundsignal abgeleitet ist.

Während einer ersten von t^ ausgehenden Phase fällt das Ausgangssignal des Generators 16 mit dem Signal V3 zusammen, dessen Anfangswert gleich dem Wert des Raddrehgeschwindigkeitssignals zum Zeitpunkt t, ist und das exponentiell ansteigt. Dieses Exponentialsignal V3 steigt gegen einen Asymptotenwert an, welcher gleich ist der im Kondensator 40 gespeicherten Spannung vermindert um den konstanten Spannungsabfall am Widerstand 42. Das Ausgangssignal des Generators 16 fällt mit dem Signal V bis zum Zeitpunkt t₃ zusammen, in welchem das Signal V3 gegenüber der Raddrehzahlspannung um eine konstante Spannung versetzt wird, welche gleich ist dem Spannungsabfall an der Diode 52.

Während einer zweiten, am Zeitpunkt t₃ beginnenden Phase stellt das Ausgangssignal des Generators 16 gegenüber dem Raddrehzahlsignal eine konstante Spannung dar, die um den gleichen Betrag wie der Spannungsabfall in der Diode 52 versetzt ist. Es verläuft daher parallel zum Raddrehzahlsignal, doch ist es für jeden Augenblickswert des Ausgangssignals vom Generator 16 bestrebt einen dem Grundsignal V3 identischen Exponentialverlauf

-12-

6098 0 8/0719

" ¹² " ? B 3 2 9 3 8

mit einem Ärifangsgrädienten wieder aufzunehmen, welcher der Gradient des Grundsignais V3 zu dem Zeitpunkt ist, in welchem dieses den Augenblickswert durchlief. Die Diode 52 verhindert dieses Verhalten, solange es bestrebt ist, exponentiell mit einer Geschwindigkeit anzusteigen, die größer ist als die Anstiegsgeschwindigkeit des Raddrehzahlsignals. Dies ist in Fig. 3 dargestellt.

Vom Zeitpunkt T an verläuft das Ausgangssignal des Generators wieder in einer V3 identischen Exponentialkurve, da von diesem Zeitpunkt T an der Generator 16 bestrebt ist, ein Exponentialsignal abzugeben, das langsamer ansteigt als das Raddrehzahlsignal und das vorher durch die Diode 52 gesperrt war. Die Klemmenspannung der Diode 52 fällt weiter ab als der Spannungsabfall in dieser Diode. Die dritte Phase beginnt am Zeitpunkt T, in welchem der Wert und Gradient des Signals V4 dem Wert und Gradienten des Signals V3 im Zeitpunkt T-dT identisch sind (Fig. 2), und während dieser dritten Phase ist der Wert des Signals V4 in jedem Zeitpunkt t der Wert, den das Signal V3 im Zeitpunkt t-dT besaß. Vom Zeitpunkt T an nimmt die Spannung zwischen den Klemmen 112, 114 der Vergleichsschaltung 110 solange ab, bis sie im Zeitpunkt t2 zu Null wird, wobei die Vergleichsschaltung 110 auf ihren niedrigen Pegel umschaltet, wodurch die Lüftung beendet und neuer Druck an den Bremsen aufgebracht wird.Der übergang der Vergleichsschaltung 110 auf einen niedrigen Pegel bewirkt, daß der Transistor 80 abschaltet und damit die Transistoren 70 und 100 ansteuert. Auch der Tran- !

sistor 104 steuert wieder durch, und die Anlage kehrt zu ihrem j Anfangszustand zurück. -13- ;

809808/0719

- ι³ - 7 Β 3 2 9 3 B

Im Kurvenbild der Fig. 3 ist VX das Raddrehzahlsignal, V2 das Drehgeschwindigkeits-Bezugssignal, V3 das Exponent!algrundsignal, V4 das Ausgangssignal des Generators 16 während eines SchlupfVerhinderungszyklus, V5 die Ausgangsspannung der Vergleichsschaltung 60 und S die Ausgangsspannung der Vergleichsschaltung 110.

Somit entspricht der Zeitpunkt t2,in welchem die Lüftung aufhört, der Abszisse am Schnittpunkt zwischen den Kurven V4 und Vl.

Außer dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel sind noch weitere möglich, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Es sei bemerkt, daß die durch die Diode 52 im vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel geregelte SpannungsVersetzung durch jede andere ähnliche Vorrichtung geregelt werden kann, welche die gleiche Aufgabe erfüllt, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Außerdem kann jeder andere Signalgeber für die Raddrehgeschwindigkeit oder für die Drehgeschwindigkeit-Bezugsspannung verwendet werden wie auch der Exponentialgeber durch einen anderen geeigneten Generator ersetzt werden kann (beispielsweise einen Linear- oder Parabolgenerator).

-14-

09808/0719

Claims

-14- 9R17 91R Patentanwälte £ D J Δ V J Ό Dipl. Ing. H. Hauok Dipl. Phys. W-. ScL Dipl. ing. E. Gra. Dipl. I--G- W. Wehr: ■- Dipl. Ρί-.ys. W. Carsi. 8 [viüi ■-" ---·' u Mozartstr. v3 Societe Anonyme D.B.A. Bd Victor Hugo München, 17. Juli 1975 92-10 Clichy, France Anwaltsakte M-3594 Patentansprüche

1. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Kraftfahrzeugbremsanlage zur Abgabe von Signalen für die Regelung der Modulation des Bremsdruckes in mindestens einem Bremsstellglied eines überwachten Rades des Fahrzeugs mit Einrichtungen zur Erzeugung einer Spannung für die Raddrehgeschwindigkeit, deren Pegel die Drehgeschwindigkeit des überwachten Rades darstellt, ferner mit einer Einrichtung zur Erzeugung einer von der Raddrehgeschwindigkeitsspannung abgeleiteten Bezugsspannung für die Raddrehgeschwindigkeit, sodann mit einer mit einem ersten und zweiten Eingang versehenen Vergleichsschaltung, an deren ersten Eingang die Raddrehgeschwindigkeitsspannung anliegt, um ein Signal zur Regelung des Druckabfalls im Bremsstellglied zu erzeugen, wenn die am ersten und zweiten Eingang der Vergleichsschaltung anliegenden Signale ein bestimmtes Verhältnis zueinander aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler eine Einrichtung (16) zur Erzeugung einer weiteren

-15-

6098 Π 8/0719

Spannung (V4) mit einem ersten, zweiten und dritten Zweig umfaßt, daß der erste Zweig mit einem Grundsignal (V3) zusammenfällt, solange die Differenz zwischen dem Grundsignal (V3) und dem Raddrehgeschwindigkeitssignal (Vl) kleiner ist als ein vorgegebener Wert, sodann dadurch, daß der zweite Zweig gegenüber dem Raddrehgeschwindigkeitssignal (Vl) um diesen vorgegebenen Wert versetzt ist und gelöscht wird, wenn ein bestimmter Zustand erreicht ist, weiter dadurch, daß der dritte Zweig gegenüber dem Grundsignal (V3) um einen bestimmten Betrag verzögert wird, wobei dieser dritte Zweig gelöscht wird, wenn sein Wert gleich dem Wert der Raddrehgeschwindigkeitsspannung wird, sowie dadurch, daß eine Schalteinrichtung (18) normalerweise die Bezugsspannung für die Raddrehgeschwindigkeit an den zweiten Eingang der Vergleichsschaltung (20) anlegt, wobei die Bezugsspannung für die Raddrehgeschwindigkeit an diesem zweiten Eingang durch den ersten und dritten Zweig der Zusatzspannung (V4) bei Erzeugung dieser Zweige ersetzt wird.

2. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste, zweite und dritte Abschnitt dem ersten Abschnitt benachbart sind, der zu dem Zeitpunkt beginnt, in welchem die Bezugsspannung für die Raddrehgeschwindigkeit kleiner wird als die Raddrehges chwindigkeitsspannung.

-16-

R09808/0719

- ie - 25 32938

3. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Anfangswert des ersten Abschnittes gleich ist dem Augenblickswert des Raddrehgeschwindigkeitssignals.

4. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Grundsignal (V3) nach einer Exponentialkurve verläuft.

5. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage dadurch gekennzeichnet, daß das Ende des zweiten Zweiges des Zusatzsignals (V4) einem Punkt seiner darstellenden Kurve mit einem gegebenen Wert einem entsprechenden Abfall entspricht, so daß die Kurve des Grundsignals (V3) den gleichen Abfall aufweist, nachdem sie vorher denselben gegebenen Wert durchlaufen hat.

6. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (16) zur Erzeugung des Zusatzsignals (V4) einen Verstärker (44) umfaßt, dessen Eingang an einen Speicherkondensator (40) zur Speicherung des Asymptotenwertes des Exponentialsignals (V3) geführt ist, und dessen Ausgang mit dem zweiten Eingang der Vergleichsschaltung (20; 110) über ein RC-Glied (46, 48) verbunden ist, sowie dadurch, daß der Kondensator (48) des RC-Gliedes

6 0 9 8 0 8/0719

bestrebt ist, sich gegen den Asymptotenwert solange aufzuladen ,als der Wert des Zusatzsignals (V4) größer ist als der Wert des Raddrehgeschwindigkeitssignals (Vl).

7. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Diode (52) zugeschaltet ist, um zu verhindern, daß das Zusatzsignal (V4) das Raddrehgeschwindigkeitssignal (Vl) um mehr als einen vorgegebenen Betrag überschreitet, sowie dadurch, daß der vorgegebene Betrag durch den Spannungsabfall in dieser mindestens einen Diode (52) bestimmt wird und dem vorgegebenen Wert der Versetzung zwischen dem zweiten Zweig des Zusatzsignals (V4) und dem Raddrehgeschwindigkeitssignal (Vl) entspricht.

8. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Schalteinrichtung (18) in Abhängigkeit von einem Signal arbeitet, das sich aus dem Vergleich der Spannung für die Raddrehgeschwindigkeit (Vl) und der Bezugsspannung für die Raddrehgeschwindigkeit (V2) ergibt, um dieses Signal (V2) durch das Zusatzsignal (V4) zu ersetzen, wenn die Bezugsspannung für die Raddrehgeschwindigkeit kleiner wird als die Spannung für die Raddrehgeschwindigkeit (Vl).

9. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Schalteinrichtung (18) in Abhängigkeit von dem Signal [S)

-18-

609808/0719

den Abbau des Bremsdruckes regelt, um am zweiten Eingang das Zusatzsignal (V4) durch das Bezugssignal für die Raddrehgeschwindigkeit zu ersetzen, wenn das Zusatzsignal (V4) wieder dem Raddrehgeschwidigkeitssignal gleich wird.

10. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet,daß die Schalteinrichtung (18) ein ODER-Tor (62, 90) mit zwei Eingängen umfaßt, wobei an einem dieser Eingänge ein Signal anliegt, das sich aus dem Vergleich der Spannung für die Raddrehgeschwindigkeit mit der Bezugsspannung für die Raddrehgeschwindigkeit ergibt und am anderen Eingang ein Signal für den logischen Pegel des Lüftungssignals, ferner dadurch, daß der Ausgang des ODER-Tores an die Steuerelektrode eines Transistors (100) geführt ist, dessen Emitter-Kollektorkreis in Reihe zwischen den Ausgang der Einrichtung (14) zur Erzeugung der Bezugsspannung für die Raddrehgeschwindigkeit und den zweiten Eingang dieser Vorrichtung (20, 110) geschaltet ist, um ein Signal zur Regelung des Druckabfalls zu erzeugen und schließlich dadurch, daß der Transistor (100) sperrt, wenn das Druckabfallsignal erzeugt wird und das Bezugssignal für die Raddrehgeschwindigkeit (V2) unter den Pegel des Raddrehgeschwindigkeitssignals (Vl) liegt.

11. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet,daß das

60 98 0 8/0719

7532938

exponentielle Grundsignal (V3) einen Asymptotenwert besitzt, der gleich ist dem Wert des Bezugssignals für die Raddrehgeschwindigkeit (V2) am Anfang des Regelsignals für den Druckabfall in den Bremsstellgliedern (M).

12. Elektronischer Regler für eine blockierfreie Bremsanlage nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Asymptotenwert in einem Speicher (40) gespeichert wird, an dem normalerweise das Bezugssignal für die Raddrehgeschwindigkeit (V2) über ein Schaltelement (104) in Arbeitsstellung her anliegt, sowie dadurch, daß dieses Schaltelement (104) in Abhängigkeit von der Erzeugung des Regelsignals (S) für den Druckabbau in den Bremsstellgliedern (M) schließt,wodurch der Augenblickswert des Bezugssignals für die Raddrehgeschwindigkeit (V2) gespeichert wird.

609 8 08/0713

L e e r s e i t e