DE2526772A1

DE2526772A1 - Greifer fuer handhabungsautomaten

Info

Publication number: DE2526772A1
Application number: DE19752526772
Authority: DE
Inventors: Fritz Dipl Ing Hegewaldt; Helmut Dipl Ing Wicker
Original assignee: Brown Boveri und Cie AG Germany; BBC Brown Boveri France SA
Current assignee: EOn Ruhrgas AG
Priority date: 1975-06-14
Filing date: 1975-06-14
Publication date: 1976-12-23
Also published as: DE2526772C2

Description

Greifer für Handhabungsautomaten Die Erfindung betrifft einen Greifer zur Einzelentnahme von Werkstücken, die eine runde Gestalt und einen oberen Bund haben für einen programmierten Handhabungsautomaten, der auch als Industrieroboter bezeichnet wird, .it einer beliebigen Anzahl von Freiheitsgraden.
Derartige, mit einem Greifer versehene Handhabungsautomaten werden in der Fertigung dann eingesetzt, wenn ohne die Mit;rkung eines Bedienungsmannes ein Werkstück von einer Bearbeitungsstation zur slåchsten transportiert werden soll.
Es sind Greifer in Form einer Gabel und als Zangen bekannt, die als zwei gestreckte und gespreizte oder als zwei gekrümmte Finger der menschlichen Hand nachgebildet sind.
Bei der Verwendung einer Gabel oder Zange muß das wegzubringende Werkstück immer seinen vorher genau festgelegten Platz einnehmen, da die Bewegungen des Greifers programmiert sind und dieser dementsprechend vom Handhabungsautomaten immer auf der gleichen Bahn in einem eingegebenen Turnus bewegt wird.
Es kommt daher schon bei der geringsten Lageveränderung des zum Abtransport anzuhebenden Werkstücks beim Einsatz eines Handhabungsautomaten wu Schwierigkeiten.
Wird eine Gabel als Greifer verwendet, so stören kleinere Differenzen in der Lage des Werkstücks bei dessen Aufheben noch nicht, da zwischen den Zinken der Gabel und dem Werkstück immer ein gewisses Spiel vorhanden ist.
Allerdings wird dann das weiter zu befördernde Werkstück in der gleichen Falschlage, in der es aufgenommen worden ist, an die nächste Bearbeitungsstation übergeben, was hier schon zu Betriebsstörungen führt. Um diese auszuschließen, wurde bisher die das Werkstück tragende Gabel zunächst in eine Zwischenstation gebracht und hier eine Lagekorrektur des Werkstücks vorgenommen, die einige Zeit dauert, und dann erst der Weitertransport zur nächsten Bearbeitungsstation ausgeführt. Während des Zeitraumes, der für die Lagekorrektur erforderlich ist, fand z.B. dann eine merkliche Abkühlung eines erhitzten Werkstücks statt, das warm weiterbehandelt werden soll.
Insbesondere bei der Benutzung einer sich zur Aufnahme des Werkstücks schließenden Zange aber auch beim Gebrauch einer Gabel mit feststehenden Zinken wird ein nicht akkurat auf seinem Platz liegendes, mit einem Bund versehenes rundes Werkstuck, das aufgenommen werden soll, durch die Berührung des Greifers, der vom Handhabungsautomaten in seiner vorgegebenen Bahn bewegt wird, in sehr vielen Fällen noch weiter verschoben.
Das führt dann dazu, daß die benachbarten, auf der gleichen Ebene daneben liegenden Werkstücke ebenfalls aus ihrer richtigen Lage gebracht werden, oder, wenn die Werkstücke aufeinander geschichtet sind, der ganze Stapel umgeworfen wird.
Dies führt zu Störungen, die sich nur während eingelegter Betriebsunterbrechungen beseitigen lassen.
Da sich Lageänderungen der Werkstücke während des Fabrikationsablaufes durch allgemein bekannte Ursachen, wie Bewegungsspiel, bei Fördereinrichtungen oder Rostverzug der Werkstückauflagen in Warmbehandlungsöfen niemals ganz beseitigen lassen, mußten diese Schwierigkeiten bisher in Kauf genommen werden, wenn nicht ausgesprochen komplizierte und entsprechend teurere Handhabungsautomaten zum Einsatz lumen, die mit Zusatzeinrichtungen zur Aufnahme nicht genau liegender Werkstücke ausgerüstet waren.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer für einen Handhabungsautomaten vorzuschlagen, mit dem nicht ganz genau liegende, ringförmige, mit einem oberen Bund versehene Werkstücke zum Weitertrar,sport aufgenommen werden können ohne daß dabei Betriebsstörungen auftreten.
Diese Aufgabe wird erfindulgsgemäß bei einem Greifer gelöst durch die gleichzeitige Verwendung einer Gabe', bei welcher der Abstand zwischen den beiden Zinken größer ist als die untere Breite des Werkstücks, aber kleiner als der obere Bund von diesem und über der Gabel eine mit der Betätigungseinrichtung des Handhabungsautomaten verbundene Zange angeordnet ist und weiterhin Gabel und Zange funktionell an den beweglichen Ausleger des Handhabungsautomaten angeschlossen sind.
Damit sich der Greifer für verschieden große Werkstücke verwenden läßt, wird nach der Erfindung weiterhin vorgeschlagen, daß der Abstand zwischen den Zinken der Gabel einstellbar ist.
ochließlich sind zur guten Anpassung der Zange an den oberen Bund eines Werkstücks erfindungsgemäß die Backen der Zange mehrteilig ausgeführt und gelenkig miteinander verbunden.
Um zweckmäßig ausgebildete Gabeln und Zangen für verschieden große Werkstücke verwenden zu können, wird nach der Erfindung noch empfohlen daß die Gabel und Zange lösbar mit dem Ausleger verbunden sind.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung beschriebeß in der ein AusführungsbeispieL dargestellt ist.
Die Fig. 1 zeigt einen Greifer in der Draufsicht. In aer Fig.2 ist der gleiche Greifer in der Seitenansicht dargestellt.
Der am Ausleger 1 eines allgemein bekannten Handhabungsautomaten angebrachte und von diesem betätigte Greifer 2 hat eine Gabel 3.
Bei dieser ist der Abstand zwischen den beiden Zinken 4a und 4b entsprechend den Abmessungen des auizunehmenden Werkstücks 5 einstellbar.
Über der Gabel befindet sich die Zange 6 mit der das durch eine Strichlinie angedeutete Werkstück 5 an seinem oberen Bund 7 nach dem Abheben von einer nicht dargestellten Unterlage durch das Schließen der Backen 8a, 8b in seine richtige Lage gebracht wird, bevor die Ubergabe an die nachfolgende Bearbeitungsstation erfolgt.
In den Gehäusen 9a, 9b befinden sich bekannte und daher nicht im einzelnen gezeigte Ein- und Feststelleinrichtungen, mit denen sich die um ihre Achsen 10 schwenkbaren Teile 1X, 12 der Backen 8a bzw. 8b von der Zange 6 entsprechend der Größe des oberen Bundes 7 des Werkstücks 5 einstellen lassen.
Selbstverständlich können die einzelnen Teile der Gabel als auch die3enigen der Zange Jede einem Werkstück angepaßte Form haben.
Die mit-der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß in der Fabrikation bei der Bewegung der Werkstücke von einer Bearbeitungsstation zur anderen mit einem Handhabungs automaten weniger Betriebsunterbrechungen als bisher auftreten und sich dadurch die Ausbringungszahlen erhöhen.

Claims

Patentansprüche:

Greifer zur Einzelentnahme von Werkstücken, die eine runde Gestalt und einen oberen Bund haben für einen programmierten Handhabungsautomaten, der auch als Industrieroboter bezeichnet wird, mit einer beliebigen Anzahl von Freiheitsgraden, g e k e n n z e i c h n e t durch die gleichzeitige Verwendung einer Gabel (3), bei welcher der Abstand zwischen den beiden Zinken (4a, 4b) größer ist als die untere Breite des Werkstücks (5), aber kleiner als der obere Bund (7) von diesem und über der Gabel (3) eine mit der Betätigungseinrichtung des Handhabungsautomaten verbundene Zange (6) angeordnet ist und weiterhin Gabel (3) und Zange (6) funktionell an den beweglichen Ausleger (1) des Handhabungsautomaten angeschlossen sind.
2. Greifer zur Einzelentnahme von Werkstücken nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen den Zinken (4a, 4b) der Gabel (3) einstelibar ist.
3. Greifer zur Einzelentnahme von Werkstücken nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Backen (8a, 8b) der Zange (6) mehrteilig ausgeführt und gelenkig miteinander verbunden sind.
4. Greifer zur Einzelentnahme von Werkstücken nach den vorangehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Gabel (3) und Zange (6) lösbar mit dem Ausleger (1) verbunden sind.

L e e r s e i t e