DE2526772C2

DE2526772C2 - Greifer für Handhabungsautomaten

Info

Publication number: DE2526772C2
Application number: DE19752526772
Authority: DE
Inventors: Fritz Dipl.-Ing. Hegewaldt; Helmut Dipl.-Ing. 5804 Herdecke Wicker
Original assignee: BBC Brown Boveri AG Germany
Current assignee: EOn Ruhrgas AG
Priority date: 1975-06-14
Filing date: 1975-06-14
Publication date: 1982-07-22
Also published as: DE2526772A1

Description

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Die Erfindung betrifft einen Greifer für einen Handhabungsautomaten zur Einzelentnahme von runden, einen obren Bund aufweisenden Werkstücken. Diese Handhabungsautomaten -verden auch als Industrieroboter bezeichnet und besitzen eine beliebige Anzahl von Freiheitsgraden.

Derartige, mit einem Greifer versehene Handhabungsautomaten werden in der Fertigung dann eingesetzt, wenn ohne die Mitwirkung eines Bedienungsmannes ein Werkstück von einer Bearbeitungsstation zur nächsten transportiert werden soll.

Es sind Greifer in Form einer Gabel und als Zangen bekannt, die als zwei gestreckte und gespreizte oder als zwei gekrümmte Finger der menschlichen Hcnd nachgebildet sind.

Bei der Verwendung einer Gabel oder Zange muß das wegzubringende Werkstück immer seinen vorher genau festgelegten Platz einnehmen, da die Bewegungen des Greifers progammiert sind und dieser dementsprechend vom Handhabungsautomaten immer auf der gleichen Bahn in einem eingegebenen Turnus bewegt wird.

Es kommt daher schon bei der geringsten Lageveränderung des zum Abtransport anzuhebenden Werkstücks beim Einsatz eines Handhabungsautomaten zu Schwierigkeiten.

Wird eine Gabel als Greifer verwendet, so stören kleinere Differenzen in der Lage des Werkstückes bei dessen Aufheben noch nicht, da zwischen den Zinken der Gabel und dem Werkstück immer ein gewisses Spiel vorhanden ist.

Allerdings wird dann das weiter zu befördernde Werkstück in der gleichen Falschlage, in der es aufgenommen worden ist, an die nächste Bearbeitungsstation übergeben, was hier schon zu Betriebsstörungen führt. Um diese auszuschließen wurde bisher die das Werkstück tragende Gabel zunächst in eine Zwischenstation gebracht und hier eine Lagekorrektur des Werkstücks vorgenommen, die einige Zeit dauert, und dann erst der Weitertransport zur nächsten Bearbeitungsstation ausgeführt. Während des Zeitraumes, der für die Lagekorrektur erforderlich ist, fand z. B. dann eine merkliche Abkühlung eines erhitzten Werkstückes statt, das warm weiterbehandelt werden soll.

Insbesondere bei der Aufnahme eines nicht akkurat auf seinem Platz liegenden mit einem oberen Bund versehenen runden Werkstückes wird durch die Berührung des Greifers, der vom Handhabungsautomaten in seiner vorgegebenen Bahn bewegt wird, das Werkstück in sehr vielen Fällen noch weiter verschoben. Das führt entweder dazu, daß die benachbarten, auf der gleichen Ebene daneben liegenden Werkstücke ebenfalls aus ihrer richtigen Lage gebracht werden, oder, wenn die Werkstücke aufeinander geschichtet sind, daß der ganze Stapel umgeworfen wird. Dies führt zu erheblichen Störungen, da sich umgekippte Zahnradstapel oder dgl. nur während eingelegter Betriebsunterbrechungen beseitigen lassen.

Lageänderungen der Werkstücke lassen sich während des Fabrikationsablaufes nicht vermeiden. Die Ursachen sind allgemein bekannt, wie Bewegungsspiel bei Fördereinrichtung oder bei der Wärmebehandlung der Rostverzug der Werkstückauflagen bzw. der Wärmeverzug der Werkstücke. Diese Schwierigkeiten mußten bisher in Kauf genommen werden, wenn nicht ausgesprochen komplizierte und entsprechend teuere Handhabungsautomaten zum Einsatz kamen, die mit Zusatzeinrichtungen zur Aufnahme nicht genau liegender Werkstücke ausgerüstet waren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer für einer. Handhabungsautomaten zu schaffen, mit dem nicht ganz genau liegende ringförmige, mit einem oberen Bund versehene Werkstücke zum Weitertransport aufgenommen werden können, ohne daß das Werkstück beim Aufnehmen verschoben wird, so daß Betriebsstörungen beim Abheben vermieden werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei dem eingangs genannten Greifer gelöst durch die gleichzeitige Verwendung einer Gabel, <jeren Zinkenabstand größer als der untere, aber kleiner als der obere Durchmesser des Werkstücks ist, und einer über der Gabel angeordneten, mit der Betätigungseinrichtung des Handhabungsautomaten verbundenen Zange, deren Backen als das Werkstück ergreifende Winkelhebel ausgebildet sind, wobei Gabel und Zange an den beweglichen Ausleger angeschlossen sind.

Bei einem derart ausgebjjdeten Greifer wird das oberste Werkstück, z. B. ein Zahnrad, zunächst von seinem Stapel abgehoben und erst während der Transportbewegung werden die Backen der Zange geschlossen und hierdurch das Zahnrad erst zentriert. Da dessen Zentrierung erst nach Abheben von dem Stapel durchgeführt wird, kann der Stapel Zahnräder nicht verschoben werden und somit auch nicht zusammenstürzen. Infolge verschiedener Wärmeausdehnungen behält der vor dem Einfahren in den Ofen ausgerichtete Stapel während des Erhitzens nicht seine vorher festgelegte Stellung. Da die Zahnräder nach dem Verlassen des Ofens noch sehr heiß sind, stellt das Zusammenfallen eines Zahnradstapels eine erhebliche Betriebsstörung dar. Es ist nicht erforderlich, daß der Greifer direkt unterhalb des Bundes das Zahnrad erfaßt. Der Greifer kann ohne weiteres etwas unterhalb des Bundes einfahren und hebt das Zahnrad erst beim Hochfahren von dem Stapel ab. Während des Transportes wird dann das Zahnrad zentriert.

Damit sich der Greifer für verschieden große Werkstücke verwenden läßt, ist nach einer Weiterbildung der Erfindung der Abstand zwischen den Zinken der Gabel einstellbar. Zur guten Anpassung der Zange an den oberen Bund eines Werkstückes sind erfindungsgemäß die Backen der Zange mehrteilig ausgeführt und gelenkig miteinander verbunden. Um entsprechend ausgebildete Gabeln und Zangen zweckmäßig für verschieden große Werkstücke verwenden zu können, ist noch vorgesehen, Gab:l und Zange lösbar mit dem Ausleger zu verbinden.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung beschrieben, in der ein Ausführungsbeispiel dargestellt ist

F i g. 1 zeigt einen Greifer in der Draufsicht. In

Fig.2 ist der gleiche Greifer in der Seitenansicht dargestellt

Der am beweglichen Ausleger 1 eines allgemein bekannten Handhabungsautomaten angeschlossene und von diesem betätigte Greifer 2 hat eine Gabel 3. Bei dieser ist der Abstand zwischen den beiden Zinken 4a und 4b entsprechend den Abmessungen des aufzunehmenden Werkstücks 5 einstellbar.

Ober der Gabel 3 befindet sich die ebenfalls am beweglichen Ausleger 1 angeschlossene Zange 6, mit der das durch eine Strichlinie angedeutete Werkstück 5 an seinem oberen Bund 7 nach dem Abheben von einer nicht dargestellten Unterlage durch das Schließer, der zweckmäßig mehrteilig ausgebildeten und gelenkig miteinander verbundenen Backen %a und Sb in seine zentrierte Lage gebracht wird, bevor die Übergabe an die nachfolgende Bearbeiiungsstation erfolgt.

In den Gehäusen 9a und 9b befinden sich bekannte

ίο und daher nicht im einzelnen gezeigte Einrichtungen, mit denen sich die um ihre Achsen 10 schwenkbaren Teile 11 und 12 der Backen Sa bzw. Sb von der Zange 6 entsprechend der Größe des oberen Bundes 7 des Werkstücks 5 ein- und feststellen lassen.

Selbstverständlich können die einzelnen Teile der Gabel 3 als auch diejenigen der Zange 6 jede einem Werkstück 5 angepaßte Form haben.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß in der Fabrikation bei der Bewegung der Werkstücke von einer Bearbeitungsstation zur anderen mit einem Handhabungsautomater, weniger Betriebsunterbrechunge" als bisher auftreten und sich dadurch der Fertigung· aur:toß erhöh!.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Greifer für einen Handhabungsautomaten zur Einzelentnahme von runden, einen oberen Bund aufweisenden Werkstücken, gekennzeichnet durch die gleichzeitige Verwendung einer Gabel (3), deren Zinkenabstand größer als der untere, aber kleiner als der obere Durchmesser des Werkstücks (5) ist, und einer über der Gabel (3) angeordneten, mit der Betätigungseinrichtung des Handhabungsautomaten verbundenen Zange (6), deren Backen (8a und Sb) a\s das Werkstück (5) ergreifende Winkelnebel ausgebildet sind, wobei Gabel (3) und Zange (6) an den beweglichen Ausleger (1) angeschlossen sind.

2. Greifer für einen Handhabungsautomaten nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen den Zinken (4a und 4b)aer Gabel (3) einstellbar ist

3. Greifer für einen Handhabungsautomaten nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bakken (8a und Sb) der Zange (6) mehrteilig ausgeführt und gelenkig miteinander verbunden sind.

4. Greifer für einen Handhabungsautomaten nach den vorangehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß die Gabel (3) und die Zange (6) lösbar mit dem Ausleger (1) verbunden sind.