DE2517349A1

DE2517349A1 - Antiblockierregelsystem fuer fahrzeuge

Info

Publication number: DE2517349A1
Application number: DE19752517349
Authority: DE
Inventors: Wolf-Dieter Ing Grad Jonner; Hans Ing Grad Mueller; Hans-Herbert Ing Grad Wupper
Original assignee: Teldix GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1975-04-19
Filing date: 1975-04-19
Publication date: 1976-10-28
Also published as: JPS51129595A; GB1525075A; DE2517349C2; JPS5926503B2

Description

TELDIX GmbH

6900 Heidelberg-1
Grenzhöfer Weg 36

Heidelberg, 7- April 1975 PT-Ka/mo E-347

Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge

Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge bestehend aus Meßwertgebern zur Sensierung des Radbewegungsverhaltens, einer Auswerteschaltung zur Gewinnung von Steuersignalen in Abhängigkeit von diesem Radbewegungsverhalten und einer Drucksteuereinheit die mit diesen Steuersignalen beaufschlagt wird und die neben je einer Stellung für den Druckaufbau und Druckabbau eine Stellung zur wenigstens näherungsweisen Konstanthaltung des Drucks aufweist, wobei die Auswerteschaltung bei Auftreten einer Radbeschleunigung die oberhalb einer bestimmten ersten Schwelle b,- liegt, Signale U·^ zur Konstanthaltung des Drucks erzeugt, bei Auftreten einer Radbeschleunigung, die über einer zweiten, höheren Schwelle +b2 liegt, Signale U, ~ zur Druckerhöhung erzeugt und bei Nichtvorhandensein einer Radverzögerung bestimmter Größe, einer Radbeschleunigung größer als die erste Schwelle und gegebenenfalls eines Radschlupfes bestimmter Größe pulsförmige Steuersignale zur stufenweisen Druckerhöhung erzeugt.

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Δ.Ό I f ΟΗΌ

Ein derartiges Regelsystem ist aus der OS 2 063 94-4-, Fig. 3 mit zugehöriger Beschreibung bekannt. Dort schließt ein Verzögerungssignal und ein Beschleunigungssignal bestimmter Größe das Einlaßventil, während ein Beschleunigungssignal über einem zweiten höheren Schwellwert das Schließen des Einlaßventil verhindert. Ist kein Verzögerungs- oder Beschleunigungssignal sowie kein Schlupfsignal vorhanden, so wird, wenn eine Regelung eingeleitet war, ein Impulsgeber wirksam, der abwechselnd das Einlaßventil öffnet und schließt und damit einen stufenförmigen Druckaufbau bewirkt.

Bei dieser bekannten Anordnung liegen die Impulse des Impulsgebersjzeitlich nicht in einer vorgegebenen Relation zu den Zeitpunkten an denen das Signal U, ^ endet, sondern völlig zufällig dazu. Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, die bekannte Anordnung dahingehend zu verbessern, daß der Druckaufbau optimal erfolgt und nicht vom Zufall abhängig aufgebaut wird.

Gelöst wird diese Aufgabe dadurch, daß die Auswerteschaltung zusätzliche Schaltmittel enthält, die bewirken, daß mit Beendigung des durch die Radbeschleunigung erzeugten Steuersignals U, . die impulsförmigen Steuersignale derart erzeugt werden, daß eine sofortige Druckerhöhung um die erste Druckstufe erfolgt, und daß auf das Auftreten des Beschleunigungssignales U^ ansprechende weitere Schaltmittel vorgesehen sind, die nach dem Auftreten des Beschleunigungssignales ILp in einem Regelzyklus das Wirksamwerden der impulsförmigen Steuersignale nach Beendigung des Beschleunigungssignales U^ um eine vorgegebene Zeit verzögern.

Durch die Erfindung wird somit erreicht, daß ein sofortiger Druckaufbau eingeleitet wird, wenn das U, ^ -Signal endet und ein U-^ -Signal unmittelbar vorher nicht auftrat, d.h. es wird £ine zufällige Verzögerung des Druckaufbaus vermieden; andererseits wird, wenn ein U- ₀ -Signal und damit ein

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Druckaufbau- unmittelbar vorher aufgetreten war, nicht sofort "bei Verschwinden von U, ^ der Druck weiter aufgebaut, sondern es wird eine Wartephase eingeschoben.

Die Durchführung der Erfindungsgemäßen Lehre kann in

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verschiedener Weise erfolgen. So kann man/bistabiles Glied vorsehen, das durch das U, ^ bzw. U, ~ -Signal in jeweils eine seiner Stellungen gebracht wird, wobei aus der eingenommenen Stellung abgeleitet wird, ob der erste Impuls zur Druckanhebung sofort oder erst verzögert wirksam gemacht wird.

Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist ein Schrittzähler vorgesehen, der mit Sehaltimpulsen mit vorgegebenen Abständen beaufschlagt wird. Jede zweite Stellung dieses Zählers wird zum Druckaufbau ausgenützt, während in den dazwischenliegenden Stellungen Druckkonstanthaltung erfolgt. Neben den genannten Schaltimpulsen werden dem Schrittzähler noch je ein dazwischenliegender Impuls zugeführt, wobei die Schaltimpulse mit konstantem Abstand jeweils dazu dienen, den Zähler in die Stellungen zu bringen, in denen Druckerhöhung erfolgt und wobei die Weiterschaltung auf die dazwischenliegenden Stellungen jeweils durch die dazu zeitlich verschobenen Impulse bewirkt wird, deren Abstand zu den vorhergehenden Schaltimpulsen konstant en. Abstands von Stellung zu Stellung des Zählers unterschiedlicn. gewählt werden kann. Stellt man nun den Zähler am Ende des U, ^ -Signales ohne vorhergehendes U^ -Signal durch ein besonderes Signal auf Stellung zwei, bei der ja Druckaufbau erfolgt, so ist sichergestellt, daß sich ein stufenförmiger Druckaufbau unmittelbar an das U, ^ -Signal anschließt. Bei vorher vorhandenem U-, ρ -Signal wird der Zähler bei U, .-Ende dagegen auf seine erste Stufe gestellt. Es erfolgt damit Druckkonstanthaltung bis der nächste Schaltimpuls auftritt, also praktisch für die Zeit, die dem Abstand zweierSchaltimpulse entspricht. Die Signale zur Einstellung des Zählers in Stellung "eins" oder "zwei" kann man weiter mit Hilfe eines bistabilen Gliedes gewinnen, das durch ein U-, ,,-Signal bzw. dessen Anfangs-Flanke in eine bestimmte Stellung gebracht wird und das durch ein U^₂ Signal oder_ein VerzögerunKSsignal rückgekippt wird. Er-

folgt die Rückkippung durch ein U, ρ -Signal, dann steht am Ende des U^ -Signales ein anderes Einstellsignal für den Zähler an,als wenn das Rückkippen erst durch das Verzögerung ssignal erfolgt.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 1 ist ein bistabiles Schaltglied 1 vorgesehen, das durch ein "bei Radverzögerung auftretendes Signal TJ- und ein über der höheren Schaltschwelle bp^ liegendes Beschleunigungssignal U^p» die über das ODER-Gatter 2 zugeführt werden, in seine eine Stellung gebracht werden kann, während es durch ein über der ersten Schwelle b^ liegendes Beschleunigungssignal U, y, und ein weiteres Signal, die über das ODER-Gatter 3 zugeführt werden, in die andere Stellung gebracht wird. Tritt kein TJ, ^ -Signal auf, so hat am Ende des TJ, ^ -Signals der obere Ausgang dieses bistabilen Glieds ein L-Signal und somit wird das UND-Gatter 4- ab Ende des TJ, ^j -Signals durchlässig (an Klemme 5 liegt jeweils für die Zeit der Regelung Signal). Sein Ausgangssignal stößt das Zeitglied 6 und 7 an, die ein eingegebenes Signal um eine vor gegebene Zeit verlängern. Über Zeitglied 7 wird das TJND-Gatter 4- sofort wieder gesperrt und das Zeitglied 6 bestimmt nun die Zeit, während der das Einlaßventil 8 abfällt, d.h. Druck aufgebaut wird. Dies wird durch das Inversionsglied erreicht.

Endet das Signal des Zeitglieds 6, so sperrt das Zeitglied 7 noch für eine durch seine Zeitkonstante gegebene Zeit das UND-Gatter 4·; in dieser Zeit wird das Einlaßventil 8 erregt, d.h. der Druck konstantgehalten. Nach Ablauf der Zeit beginnt das Spiel von vorn bis durch ein Verzögerungssignal das bistabile Gl,ied rückgeschaltet wird. Die Zeitkonstanten der Zeitglieder 6 und 7 bestimmen das Verhältnis von Druckaufbau und Konstanthaltung und damit die mittlere Steigung des Druckaufbaus. Es ist möglich, die Zeitkonstanten zeitabhängig zu ändern. Es sei noch erwähnt, daß das U_-13 -Signal und das Schlupf signal über das ODER-Gatter 10

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das Einlaßventil schließen. Außerdem öffnet das Schlupfsignal (und gegebenenfalls auch das Verzogerungssignal U_-13) das Auslaßventil 11.

Tritt während des U-, ^ -Signals auch noch ein U, ₂ -Signal auf, so wird zuerst einmal die Ansteuerung des Einlaßventils 8 über die Leitung 12 gesperrt, so daß während des U, ρ -Signals Druck aufgebaut wird. Durch das U, ₂ -Signal wird außerdem das bistabile Glied 1 gekippt, so daß das UHD-Gatter 13 vorbereitet wird.

Da das zweite bistabile

Glied 14 bei Auftreten des IL ^ -Signals gekippt worden ist, wird UND-Gatter 13 bei U, ^, -Ende durchlässig (während Gatter 4 nunmehr gesperrt bleibt). Damit wird das Verzögerung glied 15 angestoßen, das nach einer vorgegebenen Zeit, in der das Einlaßventil 8 angesteuert ist (also Druckkonstanthaltung) über ODER-Gatter 13 das bistabile Glied 1 rückgekippt und damit den Pulsbetrieb für das Ventil um die Zeitkonstante des Zeitgliedes 15 verzögert beginnen läßt. Das im Verlauf des Pulsbetriebes auftretende U_^ -Signal setzt die beiden bistabilen Glieder schließlich wieder in ihre Ausgangs stellung.

Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 2 ist ein Glied 20 vorgesehen, das bei Auftreten eines U, ^ -Signals am Q-Ausgang ein O-Signal und damit am Q-Ausgang ein L-Signal abgibt. Ein auf den Set-Eingang gegebenes U_^ oder U, ρ -Signal setzt das Glied in die Stellung zurück in der Q ein O-Signal abgibt. Das Q-Signal dient zur Festlegung, welche Ausgangsstellung der Schrittzähler 21 am Ende des U, y, -Signals einnimmt.

Der Schrittzähler 21 erhalt über die Klemme 22 und den anderen Eingang des ODER-Gatters 23 Fortschaltsignale, wobei die Impulse an Klemme 22 vorgegebene Zeit-abstände zueinander von z.B. 60 msec, haben. Die jeweils gerade eingeschaltete Stellung des Schrittzählers wird über den

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Dekoder 24 festgestellt. Dieser Dekoder 24 veranlaßt, daß in den Stellungen 2, 4, 6 usw. des Zählers 21 (wenn seine Stellungen mit 1 "bis η bezeichnet werden) eine der Leitungen Zy, bis Z₁,, über das Schaltglied 25 niit dem ODER-Gatter 23 verbunden werden. Die Leitungen Z* bis Z₁. weisen die gleiche Impulsfolge auf, wie sie an der Klemme 22 zugeführt wird, jedoch sind die einzelnen Impulsfolgen gegenüber der Impulsfolge der Klemme 22 unterschiedlich phasenverschoben. Damit bewirken diese Impulse die Weiterschaltung aus den Stellungen 2, 4,6 usw. in die Stellungen 3* 5 usw., während die Impulse an der Klemme 22 den Zähler 21 in die Stellungen 2, 4, 6 usw. einstellen. Der Q-Ausgang des Gliedes 20 bestimmt, ob der Zähler von Stellung 1 losläuft oder von Stellung 2. Stellung 2 wird gemäß den obigen Ausführungen eingestellt, wenn kein U, ~ -Signal während des U, .-Signals auftrat. U , hat die Aufgabe der Rückstellung von Glied 20. Anhand der Fig. 3a und 3ΐ> soll die Wirkungsweise der Schaltung der Fig. 2 erläutert werden. Fig. 3a zeigt den Fall, daß U, ^ nicht auftritt. Das Auslaßventil AV, das in Fig. 2 nicht dargestellt ist, schließt mit Beginn des U, ,. -Signales (t.); damit ist der Druckabbau beendet. Während der Dauer von U^ (t^ - t₂) wird der Druck konstantgehalten, d.h. das Einlaßventil EV ist erregt. Das entsprechende Signal (sh. EV-Zeile) wird in Fig. 2 bei 26 zugeführt. Mit dem Ende von IL₀,, (t~) wird der Zähler 21 auf seine Ausgangsstellung rückgesetzt, wobei er aufgrund des L-Signales bei Q in Stellung 2 gebracht wird. Das Ausgangssignal des Q-Ausganges der ersten Stufe des Zählers 21 (Leitung 27) hat in dieser Stellung ein O-Signal. Damit erhält das Einlaßventil EV, das mit diesem Ausgang verbunden ist, ab Ende von U, ,, (tp) O-Signal, d.h. Druck wird aufgebaut. Der Druckaufbau wird beendet durch den von einer der Leitungen Z. bis· Z^, kommenden Impuls, durch den der Schrittzähler 21 in Stufe 3 gelangt. Da diese Impulse - wie schon erwähnt - unterschiedliche Zeitabstände zu den Impulsen bei 22 haben, die jeweils mit dem Ende von TJ, . synchronisiert werden, wird durch die in den einzelnen Zählerstufen 2, 4, 6 durchgeschalteten Leitungen Z,. bis Z₁.

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die Druckaufbauzeit (to - t^) festgelegt. Den Rest der Zeit ^t bis der nächste Impuls bei 22 erscheint, ist dann Konstanthaltezeit. Der nächste Impuls bei 22 bringt den Zähler in Stufe 4. Es schließt sich ein weiterer Druckaufbau an, wobei sich auch hier die Druckaufbau- und KonstanthaHezeit zu den Zeitraum Δ t ergänzt. Es ergibt sich der in der Reihe P gezeigte Druckverlauf mit unterschiedlichen Druckaufbaustufen.

Bei dem in Fig. 3b angenommenen Fall tritt ein U, ^ -Signal auf; in der entsprechenden Zeit erfolgt ein Druckaufbau. Da das U, ^ -Signal das Glied 20 rücksetzt, ist bei Rücksetzung des Schrittzählers 21 am Ende von XL. kein die Stellung 2 hervorrufendes L-Signal am Q-Ausgang des Gliedes 20 vorhanden, d.h. der Zähler wird in seine erste Stellung gebracht, in der er auf der Leitung 27 ein L-Signal erzeugt, das das Einlaßventil EV erregt. Da in Stellung 1 keine Leitung "Z " durchgeschaltet ist, erfolgt eine Weiterschaltung auf Stellung 2 erst am Ende von -Δ-t nach Abfall von U^, d.h. der Druck bleibt bei Auftreten eines TI^ -Signales bis nach Ende von ILy, konstant und erst dann setzt stufenweiser Druckaufbau ein, d.h. erst ab Zeitpunkt t^ beginnt ein Ablauf, der dem Ablauf der Fig. 3a ab Zeitpunkt t₂ entspricht

- Patentansprüche -

B Π 9 B 4 U I 0 B B 3

Claims

Patent ansprüche

L 1.\Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge bestehend aus

^—^Meßwertgebern zur Sensierung des Radbewegungsverhaltens, einer Auswerteschaltung zur Gewinnung von Steuersignalen in Abhängigkeit von diesem Radbewegungsverhalten und einer Drucksteuereinheit die mit diesen Steuersignalen beaufschlagt wird und die neben Je einer Stellung für den Druckaufbau und Druckabbau eine Stellung zur wenigsten näherungsweisen Konstanthaltung des Drucks aufweist, wobei die Auswerteschaltung bei Auftreten einer Radbeschleunigung, die oberhalb einer bestimmten ersten Schwelle b^ liegt, Signale U, ^ zur Konstanthaltung des Drucks, bei Auftreten einer Radbeschleunigung, die über einer zweiten höheren Schwelle +tp liegt, Signale U,-zur Druckerhöhung und bei NichtVorhandensein einer Radverzögerung bestimmte Größe, einer Radbeschleunigung größer als die erste Schwelle und gegebenenfalls eines Radschlupfes bestimmter Größe impulsförmige Steuersignale zur stufenweisen Druckerhöhung erzeugt, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung zusätzliche Schaltmittel enthält, die bewirken, daß mit Beendigung des durch die Radbeschleunigung erzeugten Steuersignales U^ die impulsförmigen Steuersignale derart erzeugt werden, daß eine sofortige Druckerhöhung um die erste Druckstufe erfolgt, und daß auf das Auftreten des Beschleunigungssignales U, ρ ansprechende weitere Schaltmittel vorgesehen sind, die nach dem Auftreten des Beschleunigungssignales ILp in einem Regelzyklus das sofortige Wirksamwerden der impulsförmigen Steuersignale nach Beendigung des ersten Beschleunigungssignales um eine vorgegebene Zeit verzögern.
2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein bistabiles Glied vorgesehen ist, das von den beiden Beschleunigungssignalen in unterschiedliche Stellungen gebracht wird und daß dieses bistabile Glied mit der Steuerschaltung für den stufenförmigen Druckaufbau derart verbunden ist, daß in der einen

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Patentansprüche

Stellung mit Ende von U^^ sofort Druck aufgebaut wird, dagegen in der anderen Stellung die Verzögerung des Druckaufbaus bewirkt wird.
3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein mit Fortschaltimpulsen beaufschlagter Schrittzähler vorgesehen ist, der bei Ende des U^ -Signales in eine Ausgangsstellung rückgestellt wird, daß diese Augangsstellung in Abhängigkeit von der Stellung des bistabilen Gliedes unterschiedlich ist, und daß ein von der Stellung der ersten Stufe des Schritt £liülüv:j abhängiges Signal zur Umschaltung der Drucksteuereinheit zwischen den Stellungen Druckaufbau und Druckhalten dient.
4. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Ende von U^^ synchronisierte erste Portschaltimpulse vorgegebener Impulsfolgefrequenz auf den Schrittzähler gegeben werden, daß die Stellungen des Zählers dekodiert werden und in den Stellungen 2, 4, usw. (wenn die Stellungen 1-n sind) gegen die ersten Fort schaltimpulse zeitversetzte Impulse zum Schrittzähler zur Fortschaltung gelangen, wobei die gegebenenfalls von Stellung zu Stellung unterschiedlichen Zeiträume zwischen den ersten Fortschaltimpulsen und den nachfolgenden zeitversetzten Impulsen zum Druckaufbau und die diese Zeit auf einen konstanten Wert ^\ t ergänzenden Zeiträume zur Konstanthaltung dienen.

Heidelberg, 7. April 1975
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