DE2453561C3 - Stellvorrichtung - Google Patents
StellvorrichtungInfo
- Publication number
- DE2453561C3 DE2453561C3 DE2453561A DE2453561A DE2453561C3 DE 2453561 C3 DE2453561 C3 DE 2453561C3 DE 2453561 A DE2453561 A DE 2453561A DE 2453561 A DE2453561 A DE 2453561A DE 2453561 C3 DE2453561 C3 DE 2453561C3
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- slide
- rib
- adjusting device
- actuated
- switching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
- B23Q15/24—Control or regulation of position of tool or workpiece of linear position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Actuator (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
2j Die Erfindung betrifft eine Stellvorrichtung mit einem
feststehenden und einem durch einen hydraulischen Stellmotor beweglichen Teil, dessen Halteposition
durch mindestens einen mechanischen Anschlag an dem einen Teil und einen Gegenanschlag an dem anderen
in Reihe liegt, insbesondere für Industrie-Roboter.
bekannt. Bei ihr treibt der Stellmotor eine Welle an, auf
der verstellbar ein Anschlaghebel angebracht ist, der mit einem festen Gegenanschlag zusammenwirkt und kurz
vor Erreichen dieses Gegenanschlags eine Schaltdrossel in der Zuleitung zum Stellmotor betätigt Hierdurch
wird die bewegliche Masse abgebremst. Die Anschläge müssen allerdings die im System auftretenden Druckkräfte aufnehmen. Außerdem kann der bewegliche Teil
immer nur bis zu diesem einen Endanschlag verfahren werden. Es ist daher nicht möglich, eine von mehreren
steuert, mit denen Werkstücke automatisch gehandhabt
werden.
Stellvorrichtung der eingangs beschriebenen Art anzugeben, die sich mit geringem Verschleiß genau in
ihre Halteposition steuern läßt und bei der auch mehrere wählbare Haltepositionen vorhanden sein
können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst,
daß der Anschlag durch eine quer zur Vorschubrichtung stehende Rippe mit annähernd Rechteckquerschnitt
gebildet ist, daß am anderen Teil in Vorschubrichtung in einem Gehäuse hintereinander zwei Schieber angeord
net sind, die bei Betätigung einer Auslösevorrichtung
aus einer außerhalb der Rippenprojektion liegenden ersten Stellung in eine innerhalb der Rippenprojektion
liegende zweite Stellung mittels einer Kraft verschiebbar sind und an ihrer Stirnseite einen die Rippenbreite
6s höchstens geringfügig übersteigenden Abstand voneinander haben, so daß der eine Schieber bis zum Erreichen
der Halteposition von der Rippe in einer dritten Zwischenstellung gehalten ist, und daß die Schaltdrossel
drosselt, wenn sich der eine Schieber in der zweiten und
der andere Schieber in der dritten Stellung befinden, und daß das Schaltventil abschaltet, wenn sich beide
Schieber in der zweiten Stellung befinden.
Bei dieser Konstruktion wird der bewegliche Teil vor Erreichen der Halteposition in üblicher Weise durch
Drosselung abgebremst Wenn der eine, sich in der zweiten Stellung befindliche Schieber an der Rippe zur
Anlage kommt oder unmittelbar davor, gelangt auch der andere Schieber in die zweite Stellung, so daß die
Flüssigkeitszufuhr zum Stellmotor abgeschaltet wird. Es ist daher weder eine große Belastung noch ein
Verschleiß der Anschläge zu befürchten. Außerdem ergibt sich eine sehr genaue Halteposition, beispielsweise
mit einer Toleranz von ±'/100 mm. Lediglich durch Verschieben der Rippe bzw. des Schieberpaares am
zugehörigen Teil der Stellvorrichtung läßt sich eine neue Halteposition einjustieren. Darüber hinaus wird
eine vorprogrammierte Halteposition nu~ dann angesteuert,
wenn die Schieber mittels der Auslösevorrichtung aus ihrer ersten Stellung freigegeben werden.
Vorzugsweise sind Rippe and Schieber zu einer quer zur Vorschubrichtung stehenden Ebene symmetrisch
aufgebaut Die Anordnung läßt sich daher in beiden Bewegungsrichtungen verwenden, so daß beispielsweise
ein Zwischenhalt in beiden Bewegungsrichtungen möglich ist
Des weiteren kann in beiden Anschlußleitungen des Stellmotors je eine Schaltdrossel vorgesehen sein und
jeder Schieber den Teil einer Schaltdrossel bilden. Auf diese Weise ist sichergestellt, daß, unabhängig davon
welcher Schieber sich wegen der Bewegungsrichtung des Stellmotors in der dritten Zwischenposition
befindet, in den Anschlußleitungen des Stellmotors gleichartige Verhältnisse vorliegen, so daß der Bremsvorgang
unabhängig von der Bewegungsrichtung gleich ist
Insbesondere kann der Schieber eine Bohrung aufweisen, die zwei Gehäusebohrungen verbindet und in
der zweiten Stellung einen kleineren Querschnitt freigibt als in der ersten Stellung. Der in die zweite
Stellung gehende Schieber übernimmt dann die Drosselung, obwohl auch der in der dritten Zwischenstellung
befindliche Schieber am Drosseleffekt teilnehmen kann.
Darüber hinaus kann in die Bohrung des Schiebers ein den Querschnitt teilweise füllender Justierkörper
einfügbar sein. Hiermit läßt sich die Drosselwirkung und damit der Bremseffekt genau einstellen.
Mit besonderem Vorteil ist das Schaltventil elektromagnetisch betätigbar und die Schieber betätigen
zugehörige Schaltkontakte. Sobald der Schieber in der Haltepositon von der dritten Zwischenstell'ing in die
zweite Stellung gedrückt wird, ergibt sich eine Betätigung der Schaltkontakte, die das Schaltventil
abschalten.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist jeder Schieber in Richtung auf die Rippe durch eine Feder
belastet und weist zur Belastung in Gegenrichtung eine Druckfläche auf, die in einem Druckraum angeordnet
ist, der mittels eines von der Auslösevorrichtung betätigbaren Auslöseventils wahlweise an eine hydraulische
Druckmittelquelle oder an einen Ablauf anschließbar ist Solange der Druckraum mit der Druckmittel
quelle verbunden ist, befindet sich der Schieber in der ersten Stellung, sobald er an den Ablauf angeschlossen
ist, geht er in die zweite Stellung über, solange er nicht von der Rippe in der dritten Zwischenstellung gehalten
wird.
Sehr günstig ist es, wenn die Auslösevorrichtung einen Auslöseschalter aufweist, der durch eine der
Rippe vorgelagerte Stufe betätigbar ist, wenn sich der S andere Schieber bereits über der Rippe befindet Dieser
Auslöseschalter kann beispielsweise mit einem Programmschalter in Reihe liegen, der den jeweils
wirksamen Anschlag auswählt Der Auslöseschalter stellt auf einfache Weise sicher, daß die Auslösung zum
genau richtigen Zeitpunkt erfolgt
Beispielsweise ist dafür gesorgt, daß die Rippe auf einem Block sitzt dessen Kante die Stufe bildet, daß im
Schiebergehäuse mindestens zwei Schalterstößel nebeneinander angeordnet sind, daß in der Blockoberseite
durchgehende Nuten für die nicht zu betätigenden Stößel vorgesehen sind und daß mindestens zwei Blöcke
mit unterschiedlichen Nutenanordnungen vorhanden sind. Auf diese Weise wird durch den jeweils betätigten
Schalterstößel ein bestimmter Anschlag gekennzeichnet Ist dieser für die nächste Betätigung ausgewählt
erfolgt die Auslösung.
Mit besonderem Vorteil ist der hydraulische Stellmotor ein Rotationskolbenmotor mit drehendem und
kreisendem Rotor, dessen Drehbewegung den bewegäichen Teil direkt z. B. über eine Kupplung oder einen
Zahnstangentrieb, antreibt Derartige Rotationskolbenmotoren haben den Vorteil, daß sie ohne jegliche
Untersetzung eine sehr geringe Ausgangsdrehzahl, aber ein hohes Drehmoment besitzen. Die geringe Drehzahl
erlaubt den Direktantrieb. Das hohe Drehmoment wird durch den Drosselvorgang kurz vor Erreichen der
Halteposition auf einen nicht störenden Wert reduziert.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher
erläutert. Es zeigt
F i g. 1 eine Seitenansicht, teilweise im Schnitt einer Stellvorrichtung mit mehreren Anschlägen,
F i g. 2 ein Schaltbild der Anordnung nach F i g. 1,
F i g. 3 eine vergrößerte Darstellung der öffnungen in
der Schaltdrossel,
Fig. 4 einen teilweisen Querschnitt durch die Schaltdrossel,
F i g. 5 eine weitere Einzelheit der Schaltdrossel,
F i g. 6 die Schieberanordnung kurz nach dem Auslösen,
F i g. 7 eine Stirnansicht des Schiebergehäuses und
F i g. 8 ein Bremsdiagramm.
In einem feststehenden Teil 1 ist auf Rollen 2 verschiebbar ein beweglicher Teil 3 gelagert Dieser
trägt eine Zahnstange 4, die direkt von der Ausgangswelle eines hydraulischen Rotationskolbenmotors 5 mit
drehendem und kreisendem Rotor verbunden ist wobei die Ausgangswelle die Drehbewegung des Rotors
mitmacht. Des weiteren sind auf dem beweglichen Teil 3 SS einstellbar mehrere Anschlageinheiten 6 angebracht die
je aus einem Block 7 und einer quer zur Vorschubrichtung stehenden Rippe 8 bestehen.
Am feststehenden Teil 1 ist ein Gehäuse 9 angebracht in welchem zwei Schieber 10 und 11 quer zur
Vorschubrichtung beweglich gehalten sind. Der Schieber 10 weist einen Kolben 12 auf, der einen Druckraum
13 begrenzt, welcher über eine Leitung 14 und eine Bohrung 15 mit Druckflüssigkeit versorgt werden kann.
In gleicher Weise hat der Schieber 11 einen Kolben 16,
der einen Druckraum 17 begrenzt welcher über eine Leitung 18 und eine Bohrung 19 mit Druckflüssigkeit
versorgbar ist Während die Schieber 10,11 nach oben gehoben werden können, ist ihnen je eine Feder 20a, 20b
zugeordnet welche sie in entgegengesetzter Richtung belastet Die in Nuten der Schieber und der Kolben
angeordneten Dichtringe sind lediglich angedeutet.
Am Schieber 10 ist eine Stange 21 angebracht, die zwei Ausleger 22 und 23 trägt, welche je einen
Mikroschalter 24 und 25 betätigen können. In gleicher Weise ist am Schieber 11 eine Stange 26 befestigt, die
mit ihren Auslegern 27 und 28 zwei Mikroschalter 29 und 30 betätigt Im Schieber 10 befindet sich eine
Bohrung 31, die mit einer Bohrung 32 im Schiebergehäuse 9 zusammenwirkt Entsprechende Bohrungen 33
und 34 sind dem Schieber U zugeordnet Ein Querschnitt dieser Anordnung ist in F i g. 4 veranschaulicht Fig.5 zeigt daß in die Bohrung 31 ein
Justierelement 35 einschraubbar ist, das einen Teil des Querschnitts ausfüllt und mittels einer Gegenmutter 36
arretiert werden kann.
Jeder Schieber 10, 11 kann drei Stellungen einnehmen, nämlich eine erste Stellung I, wenn der Schieber
durch die Druckflüssigkeit nach oben soweit angehoben ist daß er außerhalb der Projektion der Rippe 8 sich
befindet Dann fluchten die Bohrungen 31,32 miteinander, wie es F i g. 3 zeigt In der in F i g. 1 völlig
abgesenkten zweiten Stellung II überlappen die Bohrungen 31,32 sich nur noch um den Betrag a, so daß
lediglich der verhältnismäßig kleine schraffierte Durchschnittsquerschnitt verbleibt In dieser Stellung erfolgt
daher eine Drosselung. Außerdem ergibt sich eine dritte Zwischenstellung III, wenn der Schieber mit seiner
Unterseite auf der Rippe 8 aufsitzt (F i g. 6). Dann ergibt sich eine teilweise Verkleinerung des Durchtrittsquerschnitts, wie es ebenfalls in F i g. 3 veranschaulicht ist.
Im Schiebergehäuse 9 sind nebeneinander vier Schalterstößel 37a, 376, 37c und 37</ angeordnet, die je
einen Auslöseschalter 38a, 3Sb, 38c und 3Sd zugeordnet
sind. Im Block 7 sind nebeneinander Nuten 39a, 396 und 39c/ vorgesehen. Daher wird bei dem veranschaulichten
Block 7 lediglich der Stößel 37c zur Betätigung des Mikroschalters 38c angehoben. Der Stößel 37c hat von
der Vorderkante 40 des Schiebers 11 einen Abstand L,
der etwas größer ist als der Abstand der Rippenseite 41 von der Stufe 42 des Blocks 7. Wenn daher mit Hilfe des
Stößels 37c der Auslöseschalter 38c betätigt wird und die beiden Schieber 10,11 sich nach unten bewegen, wie
es nachstehend noch beschrieben wird, geht lediglich der Schieber 10 (F i g. 6) in die zweite Stellung, während
sich der Schieber 11 auf die Oberseite 43 der Rippe aufsetzt und in der dritten Zwischenstellung verbleibt
Da die Anordnung symmetrisch getroffen ist, gilt ähnliches für die andere Rippenseite 44 und die
gegenüberliegende Seite 45 des Schiebers 10. Am Fuß haben die Seitenflächen 46 und 47 der Schieber 10,11
einen Abstand, der nur geringfügig größer ist als die Breite der Rippe 8 zwischen den Seiten 41 und 44,
beispielsweise um einen Betrag von 2/ioo mm größer.
Aus Fig.2 ist ein 4/3-Wege-Ventil als Ein-Aus-Schaltventil 48 veranschaulicht, das elektromagnetisch
betätigt wird, auf der einen Seite über eine Leitung 49 mit einer Quelle P für Druckflüssigkeit und über eine
Leitung 50 mit dem Tank verbunden ist und auf der anderen Seite zwei Anschlußleitungen 51, 52 aufweist,
die je fiber eine Schaltdrossel 31, 32 und 33, 34 zum Stellmotor 5 führea Die zu den Druckräumen 13 und 19
führenden Leitungen 14 und 18 sind an ein elektromagnetisch betätigtes Auslöseventil 53 angeschlossen, das
auf der gegenüberliegenden Seite einerseits fiber eine Leitung 54 mit einem Druckflüssigkeits-Speicher 55
verbunden, der seinerseits über eine Leitung 56 von einer Pumpe gespeist wird, und andererseits über eine
Leitung 57 mit einem Tank. Die beiden Räume für die Federn 20a und 206 sind mit Leitungen 58 versehen, die
das Lecköl ebenfalls in einen Tank leiten.
Diese Stellvorrichtung arbeitet wie folgt Zur Verstellung des beweglichen Teils 3 wird zunächst das
Auslöseventil 53 in die Arbeitsstellung gebracht in der Druckflüssigkeit aus dem Speicher 55 in die beiden
Druckräume 13 und 19 gebracht wird, wodurch die Schieber 10 und 11 in ihre erste Stellung angehoben
werden, in der sie außerhalb der Rippenprojektion liegen. Gleichzeitig gehen die Schaltdrosseln 31,32 und
33, 34 in ihre volle Offenstellung. Nunmehr wird das Ein-Aus-Schaltventil 48 in eine seiner beiden Schaltstellungen gebracht, worauf der Stellmotor 5 anläuft und
den beweglichen Teil 3 verschiebt Durch einen Wahlschalter wird einer der Auslöseschalter 38a—3Sd
und damit eine der Anschlagvorrichtungen 6, ausgewählt. Es sei angenommen, daß dies der Auslöseschalter
38c sei. Sobald dieser Schalter vom zugehörigen Stößel 37c, welcher über die Stufe 42 des Blocks 7 angehoben
wird, betätigt wird, wird das Auslöseventil 53 entregt Die Federn 20a und 20f>
drücken die Druckflüssigkeit aus den Räumen 13 und 19 in den Tank und die Schieber
10 und 11 nach unten. Hierbei gelangt wie es in Verbindung mit Fig.6 erläutert wurde, der eine
Schieber 10 sofort in die zweite Stellung, während der andere Schieber 11 in der dritten Zwischenstellung auf
der Oberseite 43 der Rippe 8 verbleibt Dies führt zu einer Drosselung der Schaltdrosseln 31, 32 und 33, 34
und damit zu einer Bremsung des Stellmotors 5. Die Bewegung des beweglichen Teils verlangsamt sich.
Sobald ein Restvorschub solcher Größe durchlaufen ist, daß sich die Rippe 8 zwischen den beiden Flächen 46
und 47 befindet, wird auch der Schieber 11 durch die Feder 20b in die zweite Stellung geschoben. Hierdurch
wird das Ein-Aus-Schaltventil 48 entregt Zu diesem Zweck sind die Mikroschalter 24, 25, 29, 30 derart
miteinander verknüpft daß das Abschalten nur dann erfolgt wenn die Mikroschalter 24 und 29 betätigt die
Mikroschalter 25 und 30 dagegen nicht betätigt sind. Sollte in diesem Zeitpunkt der bewegliche Teil noch
eine Geschwindigkeitskomponente haben, ergibt sich ein definierter mechanischer Anschlag durch Anlage der
Seitenfläche 46 an der Rippenseite 41. Dieselben Verhältnisse ergeben sich auch bei einer Vorschubbewegung in entgegengesetzter Richtung.
Es bedarf keiner näheren Erläuterung, daß eine ähnliche Anordnung auch getroffen werden kann, wenn
der bewegliche Teil 3 durch den Stellmotor 5 gedreht wird. In anderen Fällen kann auch eine Zylinder-Kolben-Anordnung als Stellmotor verwendet werden.
In F i g. 8 ist in einem Diagramm die Geschwindigkeit ν Ober dem Weg s aufgetragen. Auf dem Weg sind mit
den Bezugszeichen 42 und 41 die Lage der Stufe 42 und der Rippenseite 41 am Block 7 veranschaulicht Die
normale Arbeitsgeschwindigkeit betrage V1, z. B. 40 m/
min. Durch Drosselung von der Stufe 42 ab sinkt die Geschwindigkeit bis auf den Wert η von z. B. 5 m/min
im Punkt 41. En mit dieser Geschwindigkeit verschobenes bewegliches Teil 3 kann ohne größe mechanische
Belastung durch Anlegen der Seitenfläche 46 an dei Rippenseite 41 zum Stillstand gebracht werden. Die
Länge L zwischen der Stufe 42 und der Rippenseite 41 beträgt vorzugsweise 15—20 mm.
Claims (10)
1. Stellvorrichtung mit einem feststehenden und einem durch einen hydraulischen Stellmotor beweglichen Teil, dessen Halteposition durch mindestens
einen mechanischen Anschlag an dem einen Teil und einen Gegenanschlag an dem anderen Teil festlegbar ist, wobei der Stellmotor mit einem Ein-Aus-Schaltventil und mindestens einer kurz vor Erreichen der Halteposition betätigbaren Schaltdrossel in
Reihe liegt, insbesondere für Industrie-Roboter, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschlag durch eine quer zur Vorschubrichtung
stehende Rippe (8) mit annähernd Rechteckquerschnitt gebildet ist, daß am anderen Teil (1) in
Vorschubrichtung in einem Gehäuse (9) hintereinander 3wei Schieber (10, 11) angeordnet sind, die bei
Betätigung einer Auslösevorrichtung (ß8a-3Sd)aus
einer außerhalb der Rippenprojektion liegenden ersten Stellung (1) in eine innerhalb der Rippenprojektion liegende zweite Stellung (II) mittels einer
Kraft verschiebbar sind und an ihrer Stirnseite (46, 47) einen die Rippenbreite höchstens geringfügig
übersteigenden Abstand voneinander haben, so daß der eine Schieber bis zum Erreichen der Halteposition von der Rippe in einer dritten Zwischenstellung
(IH) gehalten ist, und daß die Schaltdrossel (31,32;
33; 34) drosselt, wenn sich der eine Schieber in der
zweiten und der andere Schieber in der dritten Stellung befinden, und daß das Schaltventil (48)
abschaltet, wenn sich beide Schieber in der zweiten Stellung befinden.
2. Stellvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Rippe (8) und Schieber (10, U)
zu einer quer zur Vorschubrichtung stehenden Ebene symmetrisch aufgebaut sind.
3. Stellvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in beiden Anschlußleitungen
(51,52) des Stellmotors (5) je eine Schaltdrossel (31, 32; 33, 34) vorgesehen ist, und daß jeder Schieber
(10,11) den Teil einer Schaltdrossel bildet.
4. Stellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 -3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schieber (10,
11) eine Bohrung (31, 33) aufweist, die zwei Gehäusebohrungen (32, 34) verbindet und in der
zweiten Stellung einen kleineren Querschnitt freigibt als in der ersten Stellung.
5. Stellvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in die Bohrung (31) des
Schiebers (10) ein den Querschnitt teilweise füllender Justierkörper (35) einfügbar ist.
6. Stellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 —5, dadurch gekennzeichnet, daß das Schaltventil
(48) elektromagnetisch betätigbar ist und die Schieber (10, U) zugehörige Schaltkontakte (24,25,
29,30) betätigen.
7. Stellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1—6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Schieber
(10, U) in Richtung auf die Rippe (8) durch eine Feder (20a, 20b) belastet ist und zur Belastung in
Gegenrichtung eine Druckfläche (12, 16) aufweist, die in einem Druckraum (13,17) angeordnet ist, der
mittels eines von der Auslösevorrichtung (3&a-38d)
betätigbaren Auslöseventils (53) wahlweise an eine hydraulische Druckmittelquelle (55) oder an einen
Ablauf (57) anschließbar ist.
8. Stellvorrichtung nach einem der Ansprüche
1 —7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auslösevorrichtung einen Auslöseschalter (38a—38d) aufweist,
der durch eine der Rippe (8) vorgelagerte Stufe (42) betätigbar ist, wenn sich der andere Schieber (11)
bereits über der Rippe befindet
9. Stellvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Rippe (8) auf einem Block
(7) sitzt, dessen Kante die Siufe (42) bildet, daß im
Schiebergehäuse (9) mindestens zwei Schalterstößel (37a—37d) nebeneinander angeordnet sind, daß in
der Blockoberseite durchgehende Nuten (39a-39d) für die nicht zu betätigenden Stößel vorgesehen sind,
und daß mindestens zwei Blöcke mit unterschiedlichen Nutenanordnungen vorhanden sind.
10. Stellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 -9, dadurch gekennzeichnet, daß der hydraulische
Stellmotor (5) ein Rotationskolbenmotor mit drehendem und kreisendem Rotor ist, dessen Drehbewegung den beweglichen Teil direkt, z. B. über eine
Kupplung oder einen Zahnstangentrieb (4), antreibt
Priority Applications (10)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2453561A DE2453561C3 (de) | 1974-11-12 | 1974-11-12 | Stellvorrichtung |
CH1377275A CH600170A5 (de) | 1974-11-12 | 1975-10-24 | |
JP13391675A JPS5532514B2 (de) | 1974-11-12 | 1975-11-07 | |
US05/630,293 US4016803A (en) | 1974-11-12 | 1975-11-10 | Servo device |
SE757512584A SE406492B (sv) | 1974-11-12 | 1975-11-10 | Instellningsanordning med en stillastaende och en medelst en instellningsmotor rorlig del |
IT69764/75A IT1059836B (it) | 1974-11-12 | 1975-11-10 | Dispositivo di posizionamento particolarmente per un robot industriale per la manipolazione di pezzi |
GB46597/75A GB1534513A (en) | 1974-11-12 | 1975-11-11 | Indexing apparatus |
DK505575A DK138432C (da) | 1974-11-12 | 1975-11-11 | Indstillingsanordning |
FR7534528A FR2291534A1 (fr) | 1974-11-12 | 1975-11-12 | Appareil de reglage, assurant une position d'arret entre une partie fixe et une partie mobile, notamment pour robots industriels |
BE161807A BE835504A (fr) | 1974-11-12 | 1975-11-12 | Dispositif de reglage |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2453561A DE2453561C3 (de) | 1974-11-12 | 1974-11-12 | Stellvorrichtung |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2453561A1 DE2453561A1 (de) | 1976-05-20 |
DE2453561B2 DE2453561B2 (de) | 1977-09-08 |
DE2453561C3 true DE2453561C3 (de) | 1978-05-03 |
Family
ID=5930610
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2453561A Expired DE2453561C3 (de) | 1974-11-12 | 1974-11-12 | Stellvorrichtung |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4016803A (de) |
JP (1) | JPS5532514B2 (de) |
BE (1) | BE835504A (de) |
CH (1) | CH600170A5 (de) |
DE (1) | DE2453561C3 (de) |
DK (1) | DK138432C (de) |
FR (1) | FR2291534A1 (de) |
GB (1) | GB1534513A (de) |
IT (1) | IT1059836B (de) |
SE (1) | SE406492B (de) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4797564A (en) * | 1986-08-25 | 1989-01-10 | Erickson Tool Company | Robot overload detection mechanism |
US7152456B2 (en) * | 2004-01-14 | 2006-12-26 | Romer Incorporated | Automated robotic measuring system |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2613703A (en) * | 1950-06-29 | 1952-10-14 | Harry B Calvert | Volumetric hydraulic system for precisely controlling position |
US3263572A (en) * | 1963-10-17 | 1966-08-02 | Gen Electric | Failure correcting device |
GB1333919A (en) * | 1970-05-09 | 1973-10-17 | Sibbald K R | Control system for positioning machine parts |
US3732027A (en) * | 1970-06-18 | 1973-05-08 | K Lupke | Method and apparatus for converting digital input signals into distinct output positions or velocities |
US3896914A (en) * | 1974-05-31 | 1975-07-29 | Gen Motors Corp | Vehicle drive with clutch engagement control |
-
1974
- 1974-11-12 DE DE2453561A patent/DE2453561C3/de not_active Expired
-
1975
- 1975-10-24 CH CH1377275A patent/CH600170A5/xx not_active IP Right Cessation
- 1975-11-07 JP JP13391675A patent/JPS5532514B2/ja not_active Expired
- 1975-11-10 US US05/630,293 patent/US4016803A/en not_active Expired - Lifetime
- 1975-11-10 IT IT69764/75A patent/IT1059836B/it active
- 1975-11-10 SE SE757512584A patent/SE406492B/xx unknown
- 1975-11-11 DK DK505575A patent/DK138432C/da not_active IP Right Cessation
- 1975-11-11 GB GB46597/75A patent/GB1534513A/en not_active Expired
- 1975-11-12 FR FR7534528A patent/FR2291534A1/fr active Granted
- 1975-11-12 BE BE161807A patent/BE835504A/xx not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB1534513A (en) | 1978-12-06 |
DE2453561B2 (de) | 1977-09-08 |
FR2291534A1 (fr) | 1976-06-11 |
SE406492B (sv) | 1979-02-12 |
DK138432C (da) | 1979-02-12 |
DE2453561A1 (de) | 1976-05-20 |
CH600170A5 (de) | 1978-06-15 |
DK505575A (da) | 1976-05-13 |
JPS5172051A (de) | 1976-06-22 |
FR2291534B1 (de) | 1982-04-16 |
BE835504A (fr) | 1976-03-01 |
US4016803A (en) | 1977-04-12 |
SE7512584L (sv) | 1976-05-13 |
IT1059836B (it) | 1982-06-21 |
JPS5532514B2 (de) | 1980-08-25 |
DK138432B (da) | 1978-09-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CH662532A5 (de) | Hydraulikeinrichtung fuer die formschliesseinheit einer kunststoff-spritzgiessmaschine. | |
DE2718776C2 (de) | Mit einem ersten Druckmittel betätigte Vorrichtung zur Erhöhung des Druckes eines zweiten Druckmittels in zwei Stufen | |
DE3720266C2 (de) | ||
DE3013381A1 (de) | Arbeitskolben-zylinder-einheit, insbesondere fuer zahnstangen-hilfskraftlenkungen von kraftfahrzeugen | |
DE2831808B2 (de) | Hydraulische Antriebsvorrichtung für einen elektrischen Hochspannungs-Leistungsschalter | |
DE3235040C2 (de) | Presse zum Aufpressen von Hülsen, Kabelschuhen oder dergleichen | |
DE4022159C2 (de) | Vorrichtung zum Erzeugen eines Stufenfluiddruckes | |
DE1295383B (de) | Sicherheitseinrichtung fuer das Steuersystem eines hydraulischen Motors mit zwei synchron zu betaetigenden Hauptventilen und einem Fuehlerventil | |
DE2453561C3 (de) | Stellvorrichtung | |
DE3040321C2 (de) | Inchventil für einen hydrostatischen Fahrantrieb | |
DE3615269A1 (de) | Positioniervorrichtung | |
DE1104278B (de) | Hydraulische Steuerung | |
EP0733549B1 (de) | Werkzeug zum Spannen eines Bandes | |
DE2510667A1 (de) | Hydraulisches steuer- und regelgeraet, insbesondere fuer spritzgiessmaschinen | |
DE19757157C2 (de) | Hydraulischer Linearantrieb | |
DE3438600C2 (de) | ||
DE2538203C2 (de) | Mechanismus zur Hublängenveränderung bei einem Getriebe zur Umwandlung einer Drehbewegung in eine hin- und hergehende Bewegung | |
DE2257230A1 (de) | Hydraulische lenkeinrichtung | |
DE2947842C2 (de) | Hydraulische Sicherheitssteuerung mit Druckstufenregelventil | |
DE970117C (de) | Einrichtung zum Betaetigen einer Kupplung und eines Getriebes, insbesondere fuer Kraftfahrzeuge | |
DE894504C (de) | Vorrichtung fuer die UEbertragung einer Steuerkraft mit Hilfe eines Druckmittels, das in einem Zylinder auf einen Kolben einwirkt, insbesondere fuer Flugzeugsteuerungen | |
DE2954322C2 (de) | ||
DE10233669A1 (de) | Hydraulikzylinder | |
DE2233131C2 (de) | Hydraulische Drucksteuereinrichtung für den allmählichen Druckaufbau in einer zu einem Servomotor führenden Leitung, insbesondere zur Betätigung einer Kupplungseinrichtung | |
DE3023730A1 (de) | Vorrichtung zum schnellantrieb des kopfes in stanzmaschinen, besonders vom typ mit schwenkarm |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |