DE2445559A1

DE2445559A1 - Positioniereinrichtung fuer transportvorrichtungen

Info

Publication number: DE2445559A1
Application number: DE19742445559
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Asamoto
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1973-09-25
Filing date: 1974-09-24
Publication date: 1975-04-03
Also published as: JPS5057164U; JPS5350224Y2

Description

Positioniereinrichtung für Transportvorrichtungen Die Erfindung betrifft eine Positioniereinrichtung für eina Transportvorrichtung, etwa ein Selbststeuergerät oder einen WIanipulator, wie in der in der Industrie dazu verwendet wird, um ein Werkstück zu erfassen und von einem gewissen Platz, an dem es sich vorher befindet, zu einer bestimmten Stelle zu führen und auf einen Support zu legen, etwa auf die Werkstückauflage einer Metall verarbeitenden Hammerpresse, in der das Werkstück bearbeitet wird.
Um das Werkstück genau in die vorbestimmte neue Lage zu bringen, ist es erforderlich, daß die Verfahrung des Werkstücks mit Hilfe einer in der Transp ortvorrichtung vorgesehenen Bewegungssteuerung genau gesteuert wird. Zu diesem Zweck ist eine erheblfche Verbesserung des Steuergerätes gegenüber den herkömmlichen Geräten erforderlich. Der Steuermechanismus wird daher kompliziert und die Transportvorrichtung umfangreich.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die oben beschriebenen Nachteileherkdmmlicher Transportvorrichtungen zu beseitigen und eine neuartige Positioniereinrichtung zu schaffen, die es ermöglicht, ein Werkstück zu führen und in einer zur Bgarbeitung des Werkstücks geeigneten bestimmten Stellung auf eine Werkstückauflage zu bringen, ohne daß es erforderlich ist, die Arbeitsgenauigkeit einer Bewegungssteuerung für das Werkstück zu erhöhen.
Die neuartige Positioniereinrichtung soll dabei einen möglichst einfachen Aufbau haben.
Bei einer Transportvorrichtung, etwa einem in der Industrie verwendeten Selbststeuergerät oder dergleichen, der einen mit einem Paar von Klemmklauen versehenen sowie vertikal und horizontal verschwenkbaren Greiferteil aufweist, mit dem das Werkstück erfaßt und auf eine Werkstückauflage, beispielsweise einer Metall bearbeitenden Hammerpresse, in der das Werkstück bearbeitet wird, gebracht wird , wird die obengenannte Aufgabe dadurch gelöst, daß die Positioniereinrichtung gemäß einem Ausfffhrungsbaispiel der vorliegenden Erfindung ein an der Unterseite des Greiferteils befestigtes und nach unten vorspringendes Ausrichtelement sowie eine an der Werkstückauflage befestige Ausrichtplatte mit einem Ausrichtloch zur engen Aufnahme des Ausrichtelements aufweist.
Dadurch wird es möglich, daß die Transportvorrichtung das Werkstück mit hoher Genauigkeit an einer vorbestimmten Stelle der Werkstückauflage anordnet, wenn das vorspringende Ausrichtelement eng in das Loch der Ausrichtplatte eingreift.
Die Erfindung wird in der nachstehenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung näher erläutert, in der Fig. 2 eine Einzelheit der Anordnung nach Fig. 1 in vergrößertem Maßstab zeigt.
Gemäß der Zeichnung umfaßt eine Transporteinrichtung, bei der es sich etwa um ein in der Industrie verwendetes Selbststeuergerät, oder einen Manipulator handelt, um das Werkstück zu erfassen und an eine vorbestimmte Stelle zu bringen, generell ein Hauptgestell 1 mit einem vertikal bewegbar und horizontal schwenkbar an dem Gestell 1 angebrachten Tragholm 2 und einen daran befestigten ausfahrbari Arm 3. Am äußeren Ende des Arms 3 ist ein Greiferteil 5 mit einem Paar von Klemmklauen 4 befestigt, wobei an der tWaterseite des eiferteils 5 ein nach unten vorspringends Ausrichtelement 6 befestigt ist. Das Element 6 ist vorzugsweise, wie in Fig. 2 gezeigt, kegelstumpfförmig. Andererseits ist an einer Werkstückauflage 7, beispielsweise einer Metall verarbeitenden Hammerpresse, in der das Werkstück weiter bearbeitet wird, eine Ausrichtplatte 8 befestigt, die ein Ausrichtloch 9 zur engen Aufnahme des vorspringenden Ausrichtelements 6 aufweist. Das Ausrichtloch 9 hat gemäß Fig. 2 vorzugsweise die gleiche Form und Größe wie das Ausrichtelement 6. Außerdem ist die Stelle, an der sich das Ausrichtloch 9 in der Ausrichtplatte 8 befindet, vorgegeben, da sie von dem Werkstück abhängt, das transportiert und auf die Werkstückauflage 7 gebracht werden soll.
Die oben beschriebene, erfindungsgemäße Positioniereinrichtung arbeitet folgendermaßen. Der Greiferteil 5 der Transporteinrichtung wird in einer Stellung angehalten, in der sich das an seiner Unterseite angebrachte vorspringende Ausrichtelement 6 gerade oberhalb des Ausrichtlochs 9 in der Platte 8 befindet, wobei die Klauen 4 ein Werkstück halten; sodann wird der Greiferteil 5 in das Ausrichtloch 9 abgesenkt, so daß das Ausrichtelement 6 eng in das Ausrichtloch 9 eingreift.
Auf diese Art und Weise wird das Werkstück auf die WerkstUckauflage 7 gebracht und mühelos an der 3eweils vorgegebenen Stelle auf der Auflage 7 mit einer derart hohen Genauigkeit ausgerichtet, daß sich das Werkstück sodann in leistungsfähiger und vorteilhafterweise bearbeiten läßt, ohne daß versucht worden ist, die Arbeitsgenauigkeit einer Bewegungssteuerung für das Werkstück zu erhöhen.

Claims

Patentansprüche

1. Positionisreinrichtung für eine Transportvorrichtung, etwa ein industriel'.es Selbststeuergerät oder einen industriellen Manipulator, mit einem horizontal und vertikal bewegbaren Greiferteil zum Erfassen eines Werkstücks und zum Transport des Werkstücks auf eine Werkstückauflage, an der das Werkstück bearbeitet werden soll, gekennzeichnet durch ein an der Unterseite des Greifertells befestigtes und nach unten vorspringendes Ausrichtelement (6) sowie eine an der Werkstückauflage befestigte Ausricniplatte (8) mit einem Ausrichtloch (9) zur engen Aufnahme des Ausrichtelements.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das vorspringende Ausrichtelement. (6) kegelstumpfförmig ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausrichtloch (9) in der Ausrichtplatte (8) gleiche Größe und Gestalt wie das vorspringende Ausrichtelement (6) hat.